JP2009119895A - 車両運転支援装置および車両運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の現在位置が、過去に車載機器を操作した位置と完全に一致しない場合であっても、車載機器が自動的に起動されるようにする
【解決手段】過去において車載機器を操作した際の自車両Ｖの位置情報と車載機器の操作形態とを記憶する記憶部７４と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出部７１と、特定した自車両の現在位置が、過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にあるか否かを確認し、自車両の現在位置が所定範囲内にある場合に、車載機器を起動して、当該車載機器を過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる起動判断部７２とを備える構成として、自車両の現在位置が過去に車載機器を起動させた際の自車両の位置と完全に一致しなくても、所定範囲内にある場合には車載機器が自動的に起動されるようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されて車両の運転を支援する車両運転支援装置および車両運転支援方法に関する。

運転者が車載機器を操作した際に、車載機器を操作した場所と車載機器の操作形態とを記憶しておき、以降、自車両が車載機器が操作された場所に至った際に、車載機器が自動的に起動するようにした技術が提案されている（特許文献１）。
特開２００５−２８４８７７号公報

特許文献１に開示された装置は、運転者が車載カメラを起動した地点を記憶しておき、以降、自車両がその地点に到ったときに車載カメラを自動的に起動する。
しかし、カメラを起動させた地点を記憶するので、自車両の現在位置と記憶された地点とが合致しないと、車載カメラは自動的に起動しない。
そのため、例えば複数の駐車スペースがある駐車場の場合、自車両を駐車させるために車載カメラを起動したことのある地点に自車両が到達しないと、車載カメラが自動的に起動しない。
すなわち、過去に車載カメラを起動して駐車したことのある駐車スペースでないと、車載カメラによる支援を自動的に受けることができないので、運転者がカメラの自動起動に煩わしさを感じることがあった。

よって、本発明は、自車両の現在位置が、過去に車載機器を操作した位置と完全に一致しない場合であっても、車載機器が自動的に起動されるようにすることを目的とする。

本発明は、自車両の現在位置を特定し、特定した自車両の現在位置が、過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にあるか否かを確認し、自車両の現在位置が所定範囲内にある場合に、車載機器を起動して、当該車載機器を過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる構成とした。

本発明によれば、自車両の現在位置が過去に車載機器を起動させた際の自車両の位置と完全に一致しなくても、所定範囲内にある場合には車載機器が自動的に起動されるので、運転者が車載機器の起動に煩わしさを感じることがない。

次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は、実施例にかかる車両運転支援装置の構成を説明する図である。
図２は、車両におけるカメラやセンサの配置を説明する図である。

以下、実施例にかかる車両運転支援装置の制御対象が、カメラ１０で撮像して得られた画像をモニタ４０へ表示する画像表示装置であり、車両運転支援装置が画像表示装置と組み合わされて構成される場合を例に挙げて説明する。
実施例にかかる車両運転支援装置は、カメラ１０と、画面切替スイッチ２０と、画像生成部３０と、モニタ４０と、ＧＰＳセンサ５０と、車両方位センサ６０と、車両運転支援制御部７０とを備える。
ここで、カメラ１０と、画面切替スイッチ２０と、画像生成部３０と、モニタ４０とが、画像表示装置の機能を担う部分である。

カメラ１０は、車両に設けられて自車両Ｖの周囲を撮像し、撮像により得られた画像を、画像生成部３０に出力する。
図２に示すように、自車両Ｖには、自車両Ｖの周囲を撮像できるようにするために、複数のカメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）が設けられている。

前カメラ１０ａは、自車両Ｖの前端に設けられて、自車両Ｖの前方領域Ｒａを撮像する。後カメラ１０ｂは、自車両Ｖの後端に設けられて、自車両Ｖの後方領域Ｒｂを撮像する。左カメラ１０ｃは、自車両Ｖの左側ドアミラーに設けられて、自車両Ｖの左側前方領域Ｒｃを撮像する。右カメラ１０ｄは、自車両Ｖの右側ドラミラーに設けられて、自車両Ｖの右側前方領域Ｒｄを撮像する。以下、これらカメラ１０ａ〜１０ｄを特に区別しない場合は、単にカメラ１０と表記する。

画面切替スイッチ２０は、自車両Ｖ内の操作可能な位置に設置され、モニタ４０への画像の表示や、モニタ４０に表示された画像の切替えなどの、ユーザの指示を入力するインターフェースである。

画像生成部３０は、各カメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）から入力される画像と、画面切替スイッチ２０を介して入力されるユーザの指示（指示入力）とに基づいて、ユーザが要求する表示形態の画像をモニタ４０に表示させる画像データを生成する。
例えば、左カメラ１０ｃで撮像した画像をモニタ４０に表示する旨の指示入力があった場合、画像生成部３０は、各カメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）から入力される画像の中から、左カメラ１０ｃから入力された画像を選択し、画像データを生成する。

モニタ４０は、画像生成部３０が生成した画像データを受け、画像データにおいて規定される表示形態で画像を表示する。モニタ４０は、例えば液晶モニタやＣＲＴモニタであり、自車両Ｖ内の視認可能な位置に設置される。

ＧＰＳセンサ５０は、自車両Ｖに設置され、複数のＧＰＳ衛星が発信する電波を受信して、自車両Ｖの絶対位置を示す座標データを生成する。
車両方位センサ６０は、自車両Ｖに設置され、自車両Ｖの進行方向の方位を示す方位データを生成する。車両方位センサ６０は、例えば電子コンパスにより実現される。

車両運転支援制御部７０は、現在位置検出部７１と、起動判断部７２と、位置情報登録部７３と、記憶部７４とを備えて構成される。

現在位置検出部７１は、ＧＰＳセンサ５０の出力に基づいて自車両Ｖの位置を検出し、車両方位センサ６０の出力に基づいて自車両Ｖの方位を検出する。ここで、自車両Ｖの方位とは、自車両Ｖの進行方向の方位を意味する。

起動判断部７２は、現在位置検出部７１で検出した自車両Ｖの現在の位置および方位に基づいて、カメラ１０による撮像で得られた画像のモニタ４０への表示の要否を判断する。そして、モニタ４０に画像を表示させる場合には、表示させる画像の表示形態を決定し、画像生成部３０に、決定した表示形態で画像をモニタ４０に表示させる画像データの生成を指示する。

位置情報登録部７３は、モニタ４０への画像表示を行った時点の自車両Ｖの位置と方位とを規定する位置情報を、この際の画像の表示形態と関連づけて、記憶部７４の履歴テーブル７４ａに登録する。
ここで、モニタ４０への画像表示を行った時点とは、ユーザによる画面切替スイッチ２０の操作により、画像生成部３０に画像データの生成を指示する指示入力があった時点や、起動判断部７２が、画像生成部３０に画像データの生成を指示した時点を意味する。

記憶部７４は、例えばハードディスクなどの磁気記録媒体やＲＡＭ等から構成され、履歴テーブル７４ａを有する。
履歴テーブル７４ａには、過去においてモニタ４０への画像表示を行った際の自車両Ｖの位置と方位とを示す位置情報と、この際にモニタ４０に表示した画像の表示形態を示す表示形態情報とが関連づけて記憶されている。

上記した画像生成部３０、現在位置検出部７１、起動判断部７２、そして位置情報登録部７３の各機能ブロックは、周知のマイクロコンピュータにより構成されており、車両運転支援装置が備える図示しないＣＰＵが、図示しないＲＯＭまたは記憶部７４に記憶しているプログラムを実行することで実現される

以下、車両運転支援装置における処理を説明する。
図３は、実施例にかかる車両運転支援装置における処理を説明するフローチャートである。

ステップ１０１において、画像生成部３０は、画面切替スイッチ２０が押されて、指示入力があったか否かを確認する。モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力が、ユーザにより行われたか否かを確認するためである。

ステップ１０１において画面切替スイッチ２０が押されていない場合、ステップ１０２において、現在位置検出部７１が、ＧＰＳセンサ５０の出力と車両方位センサ６０の出力とに基づいて、現在の自車両Ｖの位置および方位を検出する。

ステップ１０３において、起動判断部７２は、記憶部７４の履歴テーブル７４ａを参照して、現在位置検出部７１が検出した現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去においてモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったか否かを確認する。

ここで、履歴テーブル７４ａには、過去にモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった際の自車両の位置と方位とを示す位置情報が記憶されているので、起動判断部７２は、現在の自車両Ｖの位置および方位と合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴の有無を確認する。
そして、合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴が存在する場合に、現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったと判断する。

なお、現在の自車両の位置および方位が、位置情報において示される位置および方位と完全に一致しない場合であっても、位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合には、合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴が存在すると判断するようにしている。

具体的には、現在の自車両の位置から、過去にモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった際の自車両の位置までの離間距離が所定の第１閾値未満であり、かつ現在の自車両の方位と、過去にモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった際の自車両の方位との差が所定の第２閾値未満である場合に、現在の自車両の位置および方位と合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴が存在すると判断する。

図４は、現在の自車両の位置および方位と合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴が存在するか否かの判断を説明する図である。
ここで、図４の（ａ）に示すように、過去において、道路１５０上の位置Ａで自車両Ｖが北を向いているときに指示入力があったことを示す履歴が履歴テーブル７４ａに登録されており、現在位置検出部７１が特定した現在の自車両の位置が、図中符号Ｂで示す位置であった場合を例に挙げて説明する。
この場合、現在の自車両Ｖの位置Ｂから、過去に指示入力があった際の自車両Ｖの位置Ａまでの離間距離ｄが例えば１０ｍ以内であり、かつ現在の自車両Ｖの方位と過去に指示入力があった際の自車両Ｖの方位との差θの絶対値が２０未満（方位「北」を基準として±２０°の範囲内）である場合に、起動判断部７２は、現在の自車両の位置および方位と合致する位置および方位を示す位置情報を含む履歴が存在すると判断する。これにより、前記したステップ１０３において、現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったと判断されることになる。

ステップ１０３において現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったと判断された場合、ステップ１０４において、起動判断部７２は、その際にモニタ４０に表示させた画像の表示形態を履歴テーブル７４ａの表示形態情報を参照して特定し、特定した表示形態を、現在の自車両の位置においてモニタ４０に表示させる画像の表示形態として決定する。
そして、起動判断部７２は、画像生成部３０に、決定した表示形態で画像をモニタ４０に表示させる画像データの生成を指示する。

例えば、現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において左カメラ１０ｃで撮像した画像をモニタ４０に表示させる旨の指示入力があったことを示す記録が、履歴テーブル７４ａに登録されている場合には、起動判断部７２は、画像生成部３０に、左カメラ１０ｃで撮像した画像をモニタ４０に表示させる画像データの生成を指示する。

これにより、画像生成部３０が、決定した表示形式の画像を、モニタ４０に表示させるための画像データを生成し、モニタ４０に出力するので、モニタ４０には、左カメラ１０ｃで撮像した画像が表示されることになる。

そして、ステップ１０３において現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったと判断されなかった場合と同様に、ステップ１０１の処理に移行することになる。

ステップ１０１において画面切替スイッチ２０が押された場合、ステップ１０５において、画像生成部３０は、画面切替スイッチ２０からの入力（指示入力）に基づいて、モニタ４０への表示が要求された画像とその表示形態を特定する。
そして、特定した画像を特定した表示形態でモニタ４０に表示させるための画像データを生成しモニタ４０に出力する。指示入力で規定されている表示形態で画像をモニタ４０に表示させるためである。

例えば、右カメラ１０ｄの画像をモニタ４０に表示させることが要求されている場合、画像生成部３０は、右カメラ１０ｄの画像をモニタ４０に表示させる画像データを生成し、モニタ４０に出力する。
これにより、モニタ４０には、右カメラ１０ｄで撮像した画像がモニタ４０表示されることになる。

モニタ４０への画像の表示が行われると、ステップ１０６において、現在位置検出部７１が、ＧＰＳセンサ５０の出力と車両方位センサ６０の出力とに基づいて、画面切替スイッチ２０が押された時点、すなわちモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位とを特定する。

ステップ１０７において、位置情報登録部７３は、記憶部７４の履歴テーブル７４ａを参照して、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において要求されている表示形態と同じ表示形態の画像をモニタ４０に表示させたことがあるか否かを確認する。

具体的には、位置情報登録部７３は、記憶部７４の履歴テーブル７４ａを参照して、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置および方位と合致する位置および方位を示す位置情報と、指示入力で要求されている画像の表示形態と同じ表示形態を示す表示形態情報の両方を有する履歴の有無を確認する。

ここで、合致する位置および方位を示す位置情報の有無の判断は、上記したステップ１０３の場合と同様にして、指示入力があった時点の自車両の位置および方位が、位置情報により特定される位置および方位と完全に一致しない場合であっても、位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合には、合致する位置および方位を示す位置情報が存在すると判断するようにしている。

上記した条件を満たす履歴が存在しない場合、位置情報登録部７３は、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において要求されている表示形態と同じ表示形態の画像をモニタ４０に表示させたことがないと判断する。
よって、ステップ１０８において、位置情報登録部７３は、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置および方位を示す位置情報と、指示入力に基づいてモニタ４０に表示した画像の表示形態を示す表示形態情報を生成する。
そして、生成した位置情報と表示形態情報とを関連づけて、記憶部７４の履歴テーブル７４ａに登録する。これにより、登録された位置情報と表示形態情報とより構成される新たな履歴が追加される。

例えば、図４の（ｂ）において符号Ｃで示す位置において自車両Ｖを北に向けた状態で、左カメラ１０ｃの画像のモニタ４０への表示が指示入力された際に、符号Ｃで示す位置および方位で、過去において、指示入力において要求されている表示形態と同じ表示形態の画像をモニタ４０に表示させたことがないと判断された場合、位置情報登録部７３は、図中符号Ｃで示す位置を示す位置とこの位置における自車両の方位が「北」であることを示す位置情報を生成する。そして、生成した位置情報を、左カメラ１０ｃの画像をモニタ４０に表示させた旨の表示形態情報と関連づけて、履歴テーブル７４ａに登録する。
これにより、以降、自車両Ｖが図中符号Ｂで示す位置の近傍の所定範囲内に達した時点で、左カメラ１０ｃの画像がモニタ４０に自動的に表示されるようになる。

一方、ステップ１０７において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において要求されている表示形態と同じ表示形態の画像をモニタ４０に表示させたことがあると判断された場合、ステップ１０９において、位置情報登録部７３は、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と、過去に指示入力があった際の自車両Ｖの位置との間に補間点を設定し、設定した補間点の位置と補間点における画像の表示形態を規定する補間データを生成する。
そして、補間データを履歴テーブル７４ａに登録する。

図５は、位置情報登録部７３が生成する補間データを説明する図である。
例えば、図５に示すように、過去において、図中符号Ｄで示す位置において自車両を「北」に向けた状態で、左カメラ１０ｃの画像をモニタ４０に表示させたことを示す履歴が存在し、現時点において、自車両のＶの運転者が、図中符号Ｇで示す位置において自車両を「北」に向けた状態で、左カメラ１０ｃの画像のモニタ４０への表示を指示する指示入力をしたとする。
この場合、位置情報登録部７３は、符号Ｄで示す位置から符号Ｇで示す位置までの間を所定間隔毎に区切って複数の中間点、例えば中間点Ｅ、Ｆを設定する。そして、中間点Ｅ、Ｆの各々について、自車両の方位が「北」であることを示す位置情報と、この位置における画面の表示形態が、左カメラ１０ｃの画像をモニタ４０に表示させる表示形態であることを示す表示形態情報を生成する。
そして、生成した位置情報と制御情報とを関連付けて、履歴テーブル７４ａに登録する。

これにより、以降、自車両Ｖが、符号Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇで示す位置に基づいて設定される所定範囲内に到達し、その際の自車両Ｖの方位が「北」である場合には、ユーザによる指示入力が無くても、左カメラ１０ｃの画像がモニタ４０に自動的に表示されるようになる。

すなわち、画像をモニタに表示させる指示入力をした位置を、総ての駐車スペースＳａ〜Ｓｄについて記憶させなくても、画像がモニタに自動的に表示されるようになる。よって、自車両Ｖの運転者が、モニタ４０に画像を表示させるべく画面切替スイッチ２０を押す回数を減らすことができるので、運転者が煩わしさを感じにくくすることができる。

ここで、ステップ１０２および現在位置検出部７１が、発明における現在位置検出部に相当する。ステップ１０３〜ステップ１０４および起動判断部７２が、発明における起動判断部に相当する。ステップ１０６〜ステップ１０９および位置情報登録部７３が、発明における操作位置登録部に相当する。

以上の通り、本実施例では、画面切替スイッチ２０の押下をトリガーとして、カメラ１０で撮像して得られた画像をモニタ４０に表示させる画像データを生成する画像生成部３０を備える車載機器を制御対象とする車両運転支援装置であって、過去において車載機器が操作された際の自車両Ｖの位置情報と車載機器の操作形態とを記憶する記憶部７４と、自車両Ｖの現在位置を検出する現在位置検出部７１と、自車両の現在位置に基づいて車載機器の起動の要否を判断する起動判断部７２とを備え、起動判断部７２は、自車両Ｖの現在位置が、過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合に、車載機器を起動して、当該車載機器を過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる構成とした。
これにより、自車両の現在位置が過去に車載機器が操作された際の自車両の位置と完全に一致しなくても、所定範囲内にある場合には車載機器が自動的に起動する。
よって、運転者が同一の場所で同じ画面を表示させる操作を行う場合に、その都度、画面切替スイッチ２０を操作する必要がないので、運転者の画面切替スイッチ２０の操作回数が減少して、運転者が煩わしさを感じることがない。

また、起動判断部７２は、位置情報に基づいて、過去に車載機器が操作された際の自車両Ｖの位置と方位とを特定し、自車両Ｖの現在位置から過去に車載機器が操作された際の自車両の位置までの離間距離が所定の閾値未満であり、かつ自車両Ｖの現在方位と車載機器が操作された際の自車両の方位との差が所定の閾値未満である場合に、自車両Ｖの現在位置が所定範囲内にあると判断する構成とした。
これにより、現在の自車両の位置および方位を、過去においてモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があった際の自車両の位置および方位と完全に一致させなくても、モニタ４０への画像の表示が自動的に行われるようになる。
よって、モニタ４０への画像の表示の要否の判断が、自車両の位置と方位とを過去の自車両の位置と方位と完全に一致させることは容易ではないという車両を使用する際の実情に即して行われるようになり、モニタ４０への画像の自動表示に際して、運転者が煩わしさを感じないようにできる。

特に、車載機器が、自車両Ｖに搭載されたカメラ１０で撮像して得られる自車両周囲の画像をモニタ４０に表示させる装置である構成とした。
これにより、後カメラ１０ｂの画像をモニタ４０に表示させながら、自車両を所定の駐車スペースに駐車する操作を毎日繰り返すような場合、自車両が駐車スペースの近傍に到達すると、後カメラ１０ｂの画像がモニタ４０に自動的に表示されるようになる。
よって、上記した効果に加えて、毎日繰り返される運転操作の支援が自動的に行われるようになり、運転者の車両運転の支援を好適に行うことができる。

また、車載機器が操作された際に自車両の位置と方位を示す位置情報を生成し、当該位置情報を車載機器の操作形態を示す表示形態情報と関連づけて記憶部７４に記憶する位置情報登録部７３をさらに備える構成とした。
これにより、画面切替スイッチ２０からの指示または起動判断部７２からの指示により、車載機器を操作した際の自車両の位置情報と表示形態情報の記憶部７４への登録が、運転者の指示なしに、自動的に行われるようになるので、運転者の手間を省くことができる。

自車両の現在位置と過去に車載機器が操作された際の自車両の位置との離間距離が所定の閾値以下であり、かつ自車両の現在位置における車載機器の操作形態が過去に車載機器が操作された際の操作形態と同一である場合、位置情報登録部７３は、自車両の現在位置と過去に車載機器が操作された際の自車両の位置との間に少なくともひとつの中間点を設定し、中間点における車載機器の操作形態が前記操作形態と同一の操作形態であるとして記憶部７４に登録する構成とした。
これにより、例えば複数の縦列駐車スペースがある場合に、縦列駐車スペース毎に位置情報と表示形態情報とを記憶部７４に登録させる必要がない。すなわち、縦列駐車を行う道路などで、過去にカメラ１０で撮像した画像をモニタ４０に表示させた地点と、新たにカメラ１０で撮像した画像をモニタ４０に表示させた地点との間の地点について、位置情報と表示形態情報とを記憶部７４に記憶させる必要がなくなるので、運転者による画面切替スイッチ２０の起動回数が減少する。

図６は、中間点の設定の変形例を説明する図である。
図６に示す複数の駐車スペースＡ〜Ｌが用意された駐車場２００内で中間点が設定される場合を説明する。

ここで、過去において、モニタ４０に後カメラ１０ｂの画像を表示させつつ、自車両を「北」に向けた状態で駐車場２００内の駐車スペースＬに駐車したことを示す履歴が存在する場合において、モニタ４０に後カメラ１０ｂの画像を表示させつつ、自車両を「南」に向けた状態で駐車スペースＢに駐車したとする。
この場合において、例えば自車両の現在位置が駐車場２００内であることが、記憶部７４に記憶した地図情報などの参照により特定されると、位置情報登録部７３は、符号Ｂで示す駐車スペースから符号Ｌで示す駐車スペースまでの範囲内にある駐車スペースＣ〜Ｆ、Ｈ〜Ｋの位置を中間点とし、各中間点Ｃ〜Ｆ、Ｈ〜Ｋの位置を示す位置情報の各々に、モニタ４０に後カメラ１０ｂの画像を表示させた旨の表示形態情報を関連づけて、履歴テーブル７４ａに登録する。

これにより、以降、自車両Ｖが、図６の駐車スペースＢ〜駐車スペースＦ、そして駐車スペースＨ〜駐車スペースＬに基づいて設定される所定範囲内（例えば、図中符号Ｘで示す位置）に到達した時点で、ユーザによる指示入力が無くても、後カメラ１０ｂの画像がモニタ４０に自動的に表示されるようになる。

すなわち、画像をモニタに表示させる指示入力をした位置を、総ての駐車スペースＡ〜Ｌについてひとつひとつ記憶させなくても、画像がモニタに自動的に表示されるようになる。
よって、自車両Ｖの運転者が、モニタ４０に画像を表示させるべく画面切替スイッチ２０を押す回数を減らすことができるので、運転者が煩わしさを感じる頻度を低減させることができる。

ここで、前記したステップ１０２における処理の結果、自車両Ｖが複数の駐車スペースが用意された駐車場２００内に位置することが特定された時点で、起動判断部７２が行う前記したステップ１０３の処理、すなわち、検出した現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去においてモニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったか否かを確認する処理を、自車両Ｖの位置のみに基づいて行うようにすることが好ましい。
複数の駐車スペースが用意された駐車場２００の場合、駐車スペースに駐車させる際の自車両の方位が、過去において同じ駐車スペースに駐車した際の自車両の方位と必ずしも同じ方位にならないことが多いからである。

上記実施例では、自車両Ｖに設けられたカメラ１０の数が４つである場合を例に挙げて説明をしたが、自車両Ｖに設けられるカメラの数および設置位置は、実施例に記載された例のものに限定されない。
よって、例えば各カメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）の設置位置は、自車両Ｖの周囲を撮像できる位置範囲内で、適宜決定可能である。

さらに、上記実施例では、特定のカメラ１０で撮像した画像をモニタ４０に表示する構成としたが、モニタ４０への画像の表示形態は、この形態に限定されるものではなく、例えばモニタ４０に表示される画像を左右に分割して、右側に右カメラ１０ｄで撮像した撮像画像を、左側に左カメラ１０ｃで撮像した撮像画像を表示するようにしても良い。

また、上記実施例にかかる車両運転支援装置が、カメラ１０で撮像して得られた画像をモニタ４０へ表示する画像表示機能を備える場合を例に挙げて説明をしたが、かかる機能を有する画像表示装置と別々に設けられているようにしても良い。

実施例にかかる車両運転支援装置の変形例を説明する。
図７は、変形例にかかる車両運転支援装置の構成を説明する図である。
図８は、車両における車両運転支援装置の配置を説明する図である。

変形例にかかる車両運転支援装置の制御対象は、路面上に設定された駐車スペースへの自動駐車を行う自動駐車装置であり、車両運転支援装置が、ユーザによる起動スイッチ１００のＯＮをトリガーとして自動駐車制御を開始する自動駐車装置と組み合わされて構成される場合を例に挙げて説明する。

変形例にかかる車両運転支援装置は、自動駐車制御部１１０と、起動スイッチ１００と、車両制御部１２０と、ＧＰＳセンサ５０と、車両方位センサ６０と、車両運転支援制御部７０とを備える。
ここで、自動駐車制御部１１０と、起動スイッチ１００と、車両制御部１２０とが自動駐車装置の機能を担う部分である。

起動スイッチ１００は、自車両Ｖ内の操作可能な位置に設置され（図８参照）、自動駐車制御部１１０による自動駐車制御の開始を指示入力するインターフェースである。

自動駐車制御部１１０は、起動スイッチ１００を介して入力されるユーザの指示（指示入力）に従って、ユーザが要求する制御形態の自動駐車制御を開始（実施）する。
具体的には、自車両の駐車スペースを決定し、決定した駐車スペースに、ユーザが要求する制御形態で自車両を駐車させるための自車両各部の制御内容を決定する。
ここで、ユーザが要求する制御形態とは、車両の駐車方式（駐車形態）を意味し、例えば縦列駐車、並列駐車、そして斜め駐車などである。

駐車スペースの決定は、例えば、図示しないカメラが撮像した画像の処理により、自車両を駐車可能なスペースを検索する方法、図示しない超音波センサ（障害物センサ）を用いて、自車両の周囲の障害物の存在しない所定面積の領域を検索する方法などの従来公知の自動駐車装置で採用される方法により行う。
なお、モニタ４０に表示した自車両の周囲の路面の画像において、ユーザが駐車スペースを指定するようにしても良い。

決定した駐車スペースへの自車両の移動は、自動駐車制御部１１０が、自車両と駐車スペースとの位置関係を特定し、自車両を駐車スペースに移動させる際の、図示しないハンドルの操舵角や、アクセル開度、ブレーキの操作量などの制御内容を決定し、車両制御部１２０が、決定した制御内容で、ハンドル、アクセル、そしてブレーキなどを操作することで行う。

車両運転支援制御部７０は、現在位置検出部７１と、起動判断部７２と、位置情報登録部７３と、記憶部７４とを備えて構成される。

現在位置検出部７１は、ＧＰＳセンサ５０の出力に基づいて自車両Ｖの位置を特定し、車両方位センサ６０の出力に基づいて自車両Ｖの方位を特定する。

起動判断部７２は、現在位置検出部７１で検出した自車両Ｖの現在の位置および方位に基づいて、自動駐車制御部１１０による自動駐車制御の開始の要否を判断する。
そして、自動駐車制御を開始する場合には、自動駐車の制御形態を決定し、自動駐車制御部１１０に、決定した制御形態での自動駐車制御の開始を指示する。

位置情報登録部７３は、自動駐車制御部１１０が自動駐車制御を開始した時点の自車両Ｖの位置と方位とを示す位置情報を生成し、自動駐車の制御形態と関連づけて、記憶部７４の履歴テーブル７４ａに登録する。
ここで、自動駐車制御を開始した時点とは、ユーザによる起動スイッチ１００の操作により、自動駐車制御部１１０に自動駐車制御の開始を指示する指示入力があった時点や、起動判断部７２が、自動駐車制御部１１０に自動駐車制御の開始を指示した時点を意味する。

記憶部７４の履歴テーブル７４ａには、過去において自動駐車制御部１１０に自動駐車制御の開始を指示した際の自車両の位置および方位を示す位置情報と、この際に行われた自動駐車の制御形態とが関連付けて記憶されている。

図９は、変形例にかかる車両運転支援装置における処理を説明するフローチャートである。
ステップ２０１において、自動駐車制御部１１０は、起動スイッチ１００が押されて、指示入力があったか否かを確認する。
ステップ２０１において起動スイッチ１００が押されていない場合、ステップ２０２において、現在位置検出部７１が、ＧＰＳセンサ５０の出力と車両方位センサ６０の出力とに基づいて、現在の自車両Ｖの位置および方位を検出する。

ステップ２０３において、起動判断部７２は、記憶部７４の履歴テーブル７４ａを参照して、現在位置検出部７１が検出した現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、自動駐車制御部１１０を起動して自動駐車制御を開始したことがあるか否かを確認する。

ステップ２０３において現在の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、自動駐車制御を開始したことがあると判断された場合、ステップ２０４において、起動判断部７２は、過去に行われた自動駐車制御の際の駐車形態を、今回行う自動駐車制御の駐車形態として決定する。
そして、起動判断部７２は、自動駐車制御部１１０に、決定した駐車形態での自動駐車制御の実行を指示する。
これにより、自動駐車制御部１１０が、車両制御部１２０を制御して、過去に自動駐車制御が行われた際の駐車形態で、自車両の自動駐車が実行される。

ステップ２０１において起動スイッチ１００が押された場合、ステップ２０５において、自動駐車制御部１１０は、起動スイッチ１００からの入力（指示入力）で規定されている自動駐車の駐車形態を特定する。そして、特定した駐車形態での自動駐車制御を開始する。

自動駐車制御が実施されると、ステップ２０６において、現在位置検出部７１が、ＧＰＳセンサ５０の出力と車両方位センサ６０の出力とに基づいて、起動スイッチ１００が押された時点、すなわち指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位とを特定する。

ステップ２０７において、位置情報登録部７３は、記憶部７４の履歴テーブル７４ａを参照して、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において規定されている駐車形態と同じ駐車形態で自動駐車制御を行ったことがあるか否かを確認する。

ステップ２０７において指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において規定されている駐車形態と同じ駐車形態で自動駐車制御を行ったことがない場合、ステップ２０８において、位置情報登録部７３は、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置および方位を示す位置情報と、指示入力に基づいて開始した自動駐車制御における駐車形態を示す駐車形態情報を生成する。
そして、生成した位置情報と駐車形態情報とを関連づけて、記憶部７４の履歴テーブル７４ａに登録する。

一方、ステップ２０７において指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と方位で、過去において、指示入力において規定されている駐車形態と同じ駐車形態で自動駐車制御を行ったことがある場合、ステップ２０９において、位置情報登録部７３は、指示入力があった時点の自車両Ｖの位置と、過去に指示入力があった際の自車両Ｖの位置との間に補間点を設定し、設定した補間点の位置と補間点における自動駐車制御における駐車形態を規定する補間データを生成する。
そして、補間データを履歴テーブル７４ａに登録する。

ここで、ステップ２０２および現在位置検出部７１が、発明における現在位置検出部に相当する。ステップ２０３〜ステップ２０４および起動判断部７２が、発明における起動判断部に相当する。ステップ２０６〜ステップ２０９および位置情報登録部７３が、発明における操作位置登録部に相当する。

以上の通り、本変形例では、起動スイッチ１００の押下をトリガーとして自動駐車制御を開始する自動駐車制御部１１０を備える車載機器を制御対象とする車両運転支援装置であって、過去において車載機器が操作されて自動駐車制御が開始された際の自車両Ｖの位置情報と自動駐車の駐車形態を示す駐車形態情報とを記憶する記憶部７４と、自車両Ｖの現在位置を検出する現在位置検出部７１と、自車両の現在位置に基づいて自動駐車制御の開始の要否を判断する起動判断部７２とを備え、起動判断部７２は、自車両Ｖの現在位置が、過去に車載機器が操作されて自動駐車制御が開始された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合に、自動駐車制御を開始して、過去に自動駐車制御が開始された際の駐車形態で、自動駐車制御を実施する構成とした。
これにより、自車両の現在位置が過去に自動駐車制御が開始された際の自車両の位置と完全に一致しなくても、所定範囲内にある場合には自動駐車制御が自動的に開始される。
よって、運転者が同一の場所で自動駐車制御を開始する場合に、その都度、起動スイッチ１００を操作する必要がないので、運転者の起動スイッチ１００の操作回数が減少して、運転者が煩わしさを感じることがない。
さらに、特定の駐車形態での自動駐車を、所定の駐車スペースに対して毎日繰り返すような場合、自車両が駐車スペースの近傍に到達すると、自動駐車制御が自動的に開始されるようになる。
よって、上記した効果に加えて、毎日繰り返される運転操作の支援が自動的に行われるようになり、運転者の車両運転の支援を好適に行うことができる。

上記変形例では、上記実施例にかかる車両支援装置が、路面上に設定された駐車スペースへの自動駐車を行う自動駐車機能を備える場合を例に挙げて説明をしたが、かかる機能を有する自動駐車装置と別々に設けられているようにしても良い。

上記実施例および変形例では、ユーザの指示入力が、画面切替スイッチなどのハードスイッチを介して行われる構成を採用していたが、例えば、モニタ４０に表示した画面切換アイコンや起動アイコンを介して行うタッチパネル方式を採用することや、非接触センサスイッチを採用するようにしても良い。

さらに、自車両の方位を電子コンパスにより検出する場合を例に挙げて説明をしたが、ＧＰＳセンサ５０の出力値の経時的な処理を行って、差分計算により求めるようにしても良い。

上記実施例および変形例では、自車両Ｖの現在位置を特定し、特定した自車両の現在位置が、過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にあるか否かを確認し、自車両の現在位置が所定範囲内にある場合に、車載機器を起動して、当該車載機器を過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる車両運転支援装置の有する機能として、本発明を説明した。
しかし、本発明は、コンピュータに上記した車両運転支援装置の機能を実行させる車両運転支援プログラムや、このプログラムを記憶した媒体としても、具現化可能である。

実施例にかかる車両運転支援装置の構成を説明する図である。 車両におけるカメラやセンサの配置を説明する図である。 実施例にかかる車両運転支援装置における処理を説明するフローチャートである。 現在の自車両Ｖの位置および方位で、過去において、モニタ４０に画像を表示させる旨の指示入力があったか否かの判断を説明する図である。 補間データを説明する図である。 補間データの変形例を説明する図である。 変形例にかかる車両運転支援装置の構成を説明する図である。 車両におけるセンサの配置を説明する図である。 変形例にかかる車両運転支援装置における処理を説明するフローチャートである。

符号の説明

１０ カメラ
２０ 画面切替スイッチ
３０ 画像生成部
４０ モニタ
５０ ＧＰＳセンサ
６０ 車両方位センサ
７０ 車両運転支援制御部
７１ 現在位置検出部
７２ 起動判断部
７３ 位置情報登録部
７４ 記憶部
１００ 起動スイッチ
１１０ 自動駐車制御部
１２０ 車両制御部
１５０ 道路
２００ 駐車場

Claims (8)

1. 過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報と前記車載機器の操作形態とを記憶する記憶部と、
   前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   前記自車両の現在位置に基づいて前記車載機器の起動の要否を判断する起動判断部とを備え、
   前記起動判断部は、前記自車両の現在位置が、前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合に、前記車載機器を起動して、当該車載機器を前記過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる
   ことを特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記起動判断部は、前記位置情報に基づいて、前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置と方位とを特定し、
   前記自車両の現在位置から前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置までの離間距離が所定の閾値未満であり、かつ前記自車両の現在方位と前記車載機器が操作された際の自車両の方位との差が所定の閾値未満である場合に、
   前記自車両の現在位置が前記所定範囲内にあると判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
3. 前記起動判断部は、前記自車両が駐車場内に位置する場合、前記位置情報に基づいて、前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置を特定し、
   前記自車両の現在位置から前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置までの離間距離が所定の閾値未満である場合に、
   前記自車両の現在位置が前記所定範囲内にあると判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
4. 前記車載機器は、前記自車両に搭載されたカメラで撮像して得られる画像をモニタに表示させる装置である
   ことを特徴とする請求項１から請求項３に記載の車両運転支援装置。
5. 前記車載機器は、前記自車両の自動駐車を行う装置である
   ことを特徴とする請求項１から請求項３に記載の車両運転支援装置。
6. 前記車載機器が操作された際に前記位置情報を生成し、当該位置情報を前記車載機器の操作形態と共に前記記憶部に登録する操作位置登録部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちの何れか一項に記載の車両運転支援装置。
7. 前記自車両の現在位置と前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置との離間距離が所定の閾値以下であり、かつ前記自車両の現在位置における前記車載機器の操作形態が前記過去に車載機器が操作された際の操作形態と同一である場合、
   前記操作位置登録部は、
   前記自車両の現在位置と前記過去に車載機器が操作された際の自車両の位置との間に少なくともひとつの中間点を設定し、中間点における前記車載機器の操作形態が前記操作形態と同一の操作形態であるとして前記記憶部に登録する
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両運転支援装置。
8. 自車両の現在位置を特定し、
   特定した前記自車両の現在位置が、過去に車載機器が操作された際の前記自車両の位置情報を基準に設定される所定範囲内にある場合に、前記車載機器を起動して、当該車載機器を前記過去に車載機器が操作された際の操作形態で動作させる
   ことを特徴とする車両運転支援方法。

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