JP2009115602A - Simulator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シミュレータに係わり、特に、シミュレーションを用いたシステム開発に適用可能な物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータに関する。 The present invention relates to a simulator, and more particularly to a simulator having both functions of a physical simulator and a computer simulator that can be applied to system development using simulation.
近年ロボットなど、実世界で動作する知的システムに対する需要が高まっている。それらの知的システムの開発においては、設計を行うとともに、設計を行ったシステムの動作を確認しながら開発を進める必要がある。システムの動作を確認するためにいちいち実システムを作っていたのでは時間・コストがかかりすぎるなどの理由から、実システムを作らないでもシステムの動作を確認することができるシミュレーション技術が幅広く利用されている。例えば、物理シミュレータを使うと、ロボットの構造をデータとして与え、それを元に力学計算を行い、さらにロボットの動作環境に関するデータを元に接触判定を行うことで、実システムを作らないでも動作を検証することができる。 In recent years, there is an increasing demand for intelligent systems that operate in the real world, such as robots. In the development of these intelligent systems, it is necessary to carry out the development while confirming the operation of the designed system while performing the design. Simulation technology that can confirm system operation without creating a real system is widely used because it takes too much time and cost to create a real system to check the system operation. Yes. For example, using a physics simulator gives the structure of the robot as data, performs dynamics calculations based on it, and performs contact determination based on data related to the robot's operating environment, making it possible to operate without creating an actual system. Can be verified.
従来の知的システム開発においては、主に上で例示したような物理シミュレータが利用されてきた。しかし、知的システム全体の開発について考えた場合、システムの物理的な動作を検証するとともに、それを駆動するソフトウェアの動作についても併せて検証する必要がある。そのような開発の場面においては、物理シミュレーションと併せてソフトウェアの動作もシミュレートすることが要求される。 In conventional intelligent system development, a physical simulator as exemplified above has been mainly used. However, when considering the development of the entire intelligent system, it is necessary to verify the physical operation of the system and the operation of the software that drives it. In such a development situation, it is required to simulate the operation of software together with the physical simulation.
これらの要求に対して従来技術では、物理シミュレータを制御回路シミュレータと接続できるようにしたものや、実時間動作する物理シミュレータをホスト上で動作する制御ソフトウェアと接続することで、任意のソフトウェアの動作を検証可能にしたものなどがある。
なお、特許文献１には、物理シミュレータにそれを制御する組み込みプロセッサを接続しシミュレート可能にする技術が開示されている。
Patent Document 1 discloses a technology that enables simulation by connecting an embedded processor that controls a physical simulator.
しかし、従来のシミュレーション技術には、以下のような制限があった。物理シミュレータを制御回路シミュレータに接続する技術を用いる場合、シミュレーションを行うことができるのは制御回路のみであり、複雑なソフトウェアの動作をシミュレートすることができなかった。物理シミュレータをホスト上で動作する制御ソフトウェアに接続する技術を用いる場合、ソフトウェアの動作シミュレーションを厳密に行うことができない。なぜなら、実際のシステム開発の場面においては、ホストで用いられるプロセッサとターゲットで用いられるプロセッサが異なる場合が多いためである。その場合、ホスト上でのソフトウェアの動作がターゲット上でのソフトウェアの動作と完全には一致しないため、ソフトウェアの動作の完全な模擬ができない。 However, the conventional simulation technology has the following limitations. When using a technology for connecting a physical simulator to a control circuit simulator, only the control circuit can be simulated, and the operation of complicated software cannot be simulated. When using a technology for connecting a physical simulator to control software running on a host, software operation simulation cannot be performed strictly. This is because, in actual system development, the processor used at the host and the processor used at the target are often different. In that case, since the operation of the software on the host does not completely match the operation of the software on the target, the software operation cannot be completely simulated.
本発明の目的は、上記の従来技術の問題点に鑑みて、ホスト上でターゲット上のプロセッサの動作を厳密にシミュレートすることができる計算機シミュレータを用い、それを物理シミュレータに接続することにより、知的システム全体の厳密なシミュレーションを可能にした物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータを提供することにある。 In view of the above-mentioned problems of the prior art, the object of the present invention is to use a computer simulator that can strictly simulate the operation of the processor on the target on the host and connect it to the physical simulator. The object is to provide a simulator having both functions of a physical simulator and a computer simulator that enable rigorous simulation of the entire intelligent system.
本発明は、上記の課題を解決するために、次のような手段を採用した。
第１の手段は、物理シミュレータと、計算機シミュレータと、前記物理シミュレータと前記計算機シミュレータとの間で情報の授受を行う通信手段と、前記物理シミュレータと前記計算機シミュレータに接続され該物理シミュレータと該計算機シミュレータの内部時刻を同期させる内部時刻同期手段とを備えることを特徴とするシミュレータである。
第２の手段は、第１の手段において、前記物理シミュレータは、力学計算に用いる時間情報を内部時刻として持ち、構造に関する情報と環境に関する情報を入力し、力学計算および接触判定を行い、前記計算機シミュレータは、模擬するプロセッサのクロック情報をクロック周期によって時間情報に変換して内部時刻として持ち、ソフトウェアに関する情報とプロセッサの仕様に関する情報を入力し、ソフトウェアを命令列として読み出しその命令列をプロセッサの仕様に従って模擬的に実行し、前記内部時刻同期手段により前記物理シミュレータ上の内部時刻と前記計算機シミュレータ上の内部時刻を同期させた上で、シミュレーションを行うことを特徴とするシミュレータである。
第３の手段は、内部時刻同期装置からの指令に従って、物理シミュレータにおいてシミュレータ部のシミュレーションサイクルを１つ進め、内部時刻保持器において内部時刻を加算するステップと、該内部時刻を前記内部時刻同期装置に伝達するステップと、前記内部時刻同期装置の指令に従って、計算機シミュレータにおいてシミュレータ部のシミュレーションサイクルを１つ進め、内部時刻保持器において内部時刻を加算するステップと、該内部時刻を前記内部時刻同期装置に伝達するステップと、前記内部時刻同期装置３は、前記物理シミュレータおよび前記計算機シミュレータから内部時刻の伝達がある度に両者を比較し、時刻の少ない方のシミュレータに実行指令を出力するステップとからなることを特徴とするシミュレータ方法である。
第４の手段は、物理シミュレータと、複数の計算機シミュレータと、ネットワークシミュレータと、前記物理シミュレータと前記複数の計算機シミュレータと前記ネットワークシミュレータとの間で情報の授受を行う通信手段と、前記物理シミュレータと前記複数の計算機シミュレータと前記ネットワークシミュレータに接続され該物理シミュレータと該複数の計算機シミュレータの内部時刻を同期させる内部時刻同期手段とを備えることを特徴とするシミュレータである。
第５の手段は、第４の手段において、前記物理シミュレータは、力学計算に用いる時間情報を内部時刻として持ち、構造に関する情報と環境に関する情報を入力し、力学計算および接触判定を行い、前記複数の計算機シミュレータは、模擬するプロセッサのクロック情報をクロック周期によって時間情報に変換して内部時刻として持ち、ソフトウェアに関する情報とプロセッサの仕様に関する情報を入力し、ソフトウェアを命令列として読み出しその命令列をプロセッサの仕様に従って模擬的に実行し、ネットワークシミュレータは、ネットワークの持つ遅延の特性などのネットワークの仕様に関する情報を入力し、複数の計算機シミュレータとの間で情報の送受信をし、前記内部時刻同期手段により前記物理シミュレータ上の内部時刻と前記計算機シミュレータ上の内部時刻と前記ネットワークシミュレータ上の内部時刻とを同期させた上で、シミュレーションを行うことを特徴とするシミュレータである。
第６の手段は、内部時刻同期装置からの指令に従って、物理シミュレータにおいてシミュレータ部のシミュレーションサイクルを１つ進め、内部時刻保持器において内部時刻を加算するステップと、該内部時刻を前記内部時刻同期装置に伝達するステップと、前記内部時刻同期装置の指令に従って、複数の計算機シミュレータにおいてシミュレータ部のシミュレーションサイクルを１つ進め、内部時刻保持器において内部時刻を加算するステップと、該内部時刻を前記内部時刻同期装置に伝達するステップと、前記内部時刻同期装置の指令に従って、ネットワークシミュレータにおいてシミュレータ部のシミュレーションサイクルを１つ進め、内部時刻保持器において内部時刻を加算するステップと、該内部時刻を前記内部時刻同期装置に伝達するステップと、前記内部時刻同期装置３は、前記物理シミュレータ、前記複数の計算機シミュレータ、およびネットワークシミュレータから内部時刻の伝達がある度にそれらを比較し、時刻の少ない方のシミュレータに実行指令を出力するステップとからなることを特徴とするシミュレータ方法である。
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The first means includes a physical simulator, a computer simulator, communication means for exchanging information between the physical simulator and the computer simulator, the physical simulator and the computer connected to the physical simulator and the computer simulator. An internal time synchronization means for synchronizing the internal time of the simulator.
According to a second means, in the first means, the physical simulator has time information used for dynamic calculation as internal time, inputs structural information and environmental information, performs dynamic calculation and contact determination, and calculates the computer. The simulator converts the clock information of the processor to be simulated into time information according to the clock period and stores it as internal time, inputs information about the software and information about the processor specifications, reads the software as an instruction sequence, and reads the instruction sequence into the processor specification The simulator is characterized in that the simulation is performed after the internal time on the physical simulator and the internal time on the computer simulator are synchronized by the internal time synchronization means.
According to a command from the internal time synchronization device, the third means advances one simulation cycle of the simulator unit in the physical simulator and adds the internal time in the internal time holder, and the internal time is converted into the internal time synchronization device. In accordance with a command from the internal time synchronizer, a step of advancing the simulation cycle of the simulator unit in the computer simulator and adding the internal time in an internal time holder, and the internal time synchronizer The internal time synchronizer 3 compares the internal time each time the physical simulator and the computer simulator transmit the internal time, and outputs an execution command to the simulator with the shorter time. Simulator method characterized by A.
The fourth means includes a physical simulator, a plurality of computer simulators, a network simulator, a communication means for transferring information between the physical simulator, the plurality of computer simulators, and the network simulator, and the physical simulator. A simulator comprising an internal time synchronization means connected to the plurality of computer simulators and the network simulator for synchronizing internal times of the physical simulator and the plurality of computer simulators.
A fifth means is the fourth means, wherein the physical simulator has time information used for dynamic calculation as an internal time, inputs structural information and environmental information, performs dynamic calculation and contact determination, The computer simulator converts the clock information of the processor to be simulated into time information by the clock period and has it as internal time, inputs information about the software and information about the specifications of the processor, reads the software as an instruction sequence, and reads the instruction sequence into the processor The network simulator inputs information on network specifications such as delay characteristics of the network, transmits and receives information to and from a plurality of computer simulators, and uses the internal time synchronization means. Internal time and previous on the physics simulator The internal time on a computer simulator and the internal time on the network simulator after having synchronized a simulator, characterized in that the simulation.
According to a command from the internal time synchronizer, the sixth means advances one simulation cycle of the simulator unit in the physical simulator and adds the internal time in the internal time holder, and the internal time is converted into the internal time synchronizer. In accordance with a command of the internal time synchronizer, a step of advancing the simulation cycle of the simulator unit in a plurality of computer simulators and adding the internal time in an internal time holder, and the internal time as the internal time A step of transmitting to the synchronizer, a step of proceeding with one simulation cycle of the simulator unit in the network simulator in accordance with a command of the internal time synchronizer, and adding the internal time in the internal time holder; and To synchronizer And the internal time synchronizer 3 compares the internal time each time the physical simulator, the plurality of computer simulators, and the network simulator transmit the internal time, and outputs an execution command to the simulator with the shorter time A simulator method characterized by comprising the steps of:
本発明によれば、プロセッサ上での複雑なソフトウェアの動作をシミュレートでき、なおかつ、ホストとターゲットとで用いるプロセッサが異なる場合でも、ソフトウェアの厳密な動作をシミュレートできるようになる。その結果、システム開発の利便性が大幅に向上させることができる。
また、複数の計算機シミュレータを用いる構成においては、計算機間をつなぐネットワークの遅延などを模擬するネットワークシミュレータも併せて用い、それを物理シミュレータ、計算機シミュレータの内部時刻と同期させることにより、複数計算機の協調によって構成されるシステムのシミュレーションも行うことができる。
According to the present invention, it is possible to simulate the operation of complicated software on a processor, and to simulate the exact operation of software even when the processors used by the host and the target are different. As a result, the convenience of system development can be greatly improved.
In a configuration using multiple computer simulators, a network simulator that simulates the delay of the network that connects the computers is also used, and it is synchronized with the internal time of the physical simulator and the computer simulator. It is also possible to perform a simulation of a system configured by.
本発明の第１の実施形態を図１および図２を用いて説明する。
図１は、本実施形態に係るに物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータの構成を示す図である。
同図に示すように、このシミュレータは、物理シミュレータ１と計算機シミュレータ２と内部時刻同期手段３とから構成され、物理シミュレータ１と計算機シミュレータ２の両者の間には、情報をやりとりするための通信手段としての接続C1が設けられ、計算機シミュレータ２から物理シミュレータ１への制御情報の伝達や、物理シミュレータ１から計算機シミュレータ２への物理情報の伝達などが行われる。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a simulator having both functions of a physical simulator and a computer simulator according to the present embodiment.
As shown in the figure, this simulator comprises a physical simulator 1, a computer simulator 2, and internal time synchronization means 3, and communication for exchanging information between the physical simulator 1 and the computer simulator 2. A connection C1 is provided as means, and control information is transmitted from the computer simulator 2 to the physical simulator 1, and physical information is transmitted from the physical simulator 1 to the computer simulator 2.
物理シミュレータ１は、ロボットの構造に関する情報（構造データ）４と環境に関する情報（環境データ）５をデータとして入力し、力学計算および接触判定を行う。計算機シミュレータ２は、ソフトウェアに関する情報（ソフトウェアデータ）６とプロセッサの仕様に関する情報（プロセッサ仕様データ）７をデータとして入力し、ソフトウェアを命令列として読み出しその命令列をプロセッサの仕様に従って模擬的に実行する。また、物理シミュレータ１は力学計算に用いる時間情報を内部時刻として持ち、計算機シミュレータ２はクロック情報をプロセッサの仕様のうちのクロック周期の情報を用いて時間情報に変換し内部時刻として持つ。内部時刻同期装置３は物理シミュレータ１と計算機シミュレータ２の両者に接続し、時刻の同期を行う。内部時刻同期装置３はその内部に全体実行制御部８を持ち、物理シミュレータ１はその内部に実行制御部９と内部時刻保持器１０を持ち、計算機シミュレータ２はその内部に実行制御部１１と内部時刻保持器１２を持つ。 The physical simulator 1 inputs information (structure data) 4 about the structure of the robot and information (environment data) 5 about the environment as data, and performs dynamic calculation and contact determination. The computer simulator 2 receives software-related information (software data) 6 and processor-specific information (processor specification data) 7 as data, reads the software as an instruction sequence, and executes the instruction sequence in accordance with the processor specification. . The physical simulator 1 has time information used for dynamic calculation as internal time, and the computer simulator 2 converts clock information into time information using information on the clock cycle in the processor specifications and has the internal time. The internal time synchronizer 3 is connected to both the physical simulator 1 and the computer simulator 2 to synchronize time. The internal time synchronization device 3 has an overall execution control unit 8 inside thereof, the physical simulator 1 has an execution control unit 9 and an internal time holder 10 inside, and the computer simulator 2 has an execution control unit 11 and an internal control unit inside thereof. It has a time holder 12.
図２は、図１に示した物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータにおける時刻の同期を行う際の手順を示す図である。
物理シミュレータ１と計算機シミュレータ２は各々のシミュレーションサイクルに従って動作する。物理シミュレータ１の実行制御部９は、内部時刻同期装置３の全体実行制御部８からの指令に従って、物理シミュレータ１のシミュレータ部１３のシミュレーションサイクルを１つ進め、物理シミュレータ１の内部時刻保持器１０において内部時刻を加算し、その内部時刻を内部時刻同期装置３の全体実行制御部８に伝達する。次に、計算機シミュレータ２の実行制御部１１は、内部時刻同期装置３の全体実行制御部８からの指令に従って、計算機シミュレータ２のシミュレータ部１４のシミュレーションサイクルを１つ進め、計算機シミュレータ２の内部時刻保持器１２において内部時刻を加算し、その内部時刻を内部時刻同期装置３の全体実行制御部８に伝達する。内部時刻同期装置３の全体実行制御部８においては、伝達された物理シミュレータ１の内部時刻と、伝達された計算機シミュレータ２の内部時刻を記憶し、物理シミュレータ１および計算機シミュレータ２から内部時刻の伝達がある度に両者を比較し、時刻の少ない方の物理シミュレータ１の実行制御部９または計算機シミュレータ２の実行制御部１１に実行の指令を出す。
FIG. 2 is a diagram showing a procedure for performing time synchronization in the simulator having both functions of the physical simulator and the computer simulator shown in FIG.
The physical simulator 1 and the computer simulator 2 operate according to each simulation cycle. The execution control unit 9 of the physical simulator 1 advances one simulation cycle of the simulator unit 13 of the physical simulator 1 in accordance with a command from the overall execution control unit 8 of the internal time synchronization device 3, and the internal time holder 10 of the physical simulator 1. The internal time is added and the internal time is transmitted to the overall execution control unit 8 of the internal time synchronizer 3. Next, the execution control unit 11 of the computer simulator 2 advances one simulation cycle of the simulator unit 14 of the computer simulator 2 in accordance with a command from the overall execution control unit 8 of the internal time synchronization device 3, and the internal time of the computer simulator 2. The internal time is added in the holder 12 and the internal time is transmitted to the overall execution control unit 8 of the internal time synchronization device 3. The overall execution control unit 8 of the internal time synchronization apparatus 3 stores the transmitted internal time of the physical simulator 1 and the transmitted internal time of the computer simulator 2, and transmits the internal time from the physical simulator 1 and the computer simulator 2. Each time, the two are compared, and an execution command is issued to the execution control unit 9 of the physical simulator 1 or the execution control unit 11 of the computer simulator 2 with the shorter time.
次に、本発明の第２の実施形態を図３および図４を用いて説明する。
図３は、本実施形態に係るに物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータの構成を示す図である。
同図に示すように、このシミュレータは、物理シミュレータ１５と複数の計算機シミュレータ１６，１７とネットワークシミュレータ１８と内部時刻同期装置１９とから構成される。物理シミュレータ１５と複数の計算機シミュレータ１６，１７との間には、情報をやりとりするための通信手段としての接続Ｃ２，Ｃ３があり、計算機シミュレータ１６，１７から物理シミュレータ１５への制御情報の伝達や、物理シミュレータ１５から計算機シミュレータ１６，１７への物理情報の伝達などが行われる。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a simulator having both functions of a physical simulator and a computer simulator according to the present embodiment.
As shown in the figure, this simulator comprises a physical simulator 15, a plurality of computer simulators 16, 17, a network simulator 18, and an internal time synchronizer 19. Between the physical simulator 15 and the plurality of computer simulators 16 and 17, there are connections C2 and C3 as communication means for exchanging information, and transmission of control information from the computer simulators 16 and 17 to the physical simulator 15 The transmission of physical information from the physical simulator 15 to the computer simulators 16 and 17 is performed.
物理シミュレータ１５は、ロボットの構造に関する情報（構造データ）２０と、環境に関する情報（環境データ）２１をデータとして入力し、力学計算および接触判定を行う。計算機シミュレータ１６，１７は、ソフトウェアに関する情報（ソフトウェアデータ）Ａ２２，Ｂ２４と、プロセッサの仕様に関する情報（プロセッサ仕様データ）Ａ２３，Ｂ２２５をデータとして入力し、ソフトウェアを命令列として読み出し、その命令列をプロセッサの仕様に従って模擬的に実行する。ネットワークシミュレータ１８は、そのネットワークの持つ遅延の特性などのネットワークの仕様に関する情報（ネットワーク仕様データ）２４をデータとして入力し、複数の計算機シミュレータ１６，１７との間で情報のやりとりをするための通信手段としての接続Ｃ４，Ｃ５を持ち、計算機シミュレータ１６，１７上で模擬されるプロセッサ間の通信をネットワークの仕様に従って模擬する。 The physical simulator 15 inputs information (structure data) 20 related to the structure of the robot and information (environment data) 21 related to the environment as data, and performs dynamic calculation and contact determination. The computer simulators 16 and 17 receive software-related information (software data) A22 and B24 and processor-specific information (processor specification data) A23 and B225 as data, read the software as an instruction string, and read the instruction string as a processor It is executed in accordance with the specifications. The network simulator 18 inputs information (network specification data) 24 regarding network specifications such as delay characteristics of the network as data, and performs communication for exchanging information with a plurality of computer simulators 16 and 17. It has connections C4 and C5 as means, and simulates communication between processors simulated on the computer simulators 16 and 17 in accordance with network specifications.
また、物理シミュレータ１５は力学計算に用いる時間情報を内部時刻として持ち、計算機シミュレータ１６，１７はクロック情報をプロセッサの仕様のうちのクロック周期の情報を用いて時間情報に変換し内部時刻として持ち、ネットワークシミュレータ１８は模擬するネットワークの時間情報を内部時刻として持ち、内部時刻同期装置１９は物理シミュレータ１５と計算機シミュレータ１６，１７とネットワークシミュレータ１８の全てと接続し、時刻の同期を行う。また、内部時刻同期装置１９はその内部に全体実行制御部２６を持ち、物理シミュレータ１５はその内部に実行制御部２７と内部時刻保持器２８を持ち、計算機シミュレータ１６，１７は各々の内部に実行制御部２９，３１と内部時刻保持器３０，３２を持ち、ネットワークシミュレータ１８はその内部に実行制御部３３と内部時刻保持器３４を持つ。 Further, the physical simulator 15 has time information used for dynamic calculation as internal time, and the computer simulators 16 and 17 convert clock information into time information using information on the clock cycle in the processor specifications, and have the internal time. The network simulator 18 has time information of the network to be simulated as internal time, and the internal time synchronization device 19 is connected to all of the physical simulator 15, the computer simulators 16 and 17, and the network simulator 18 to synchronize the time. The internal time synchronizer 19 has an overall execution control unit 26 therein, the physical simulator 15 has an execution control unit 27 and an internal time holder 28 therein, and the computer simulators 16 and 17 are executed inside each. The control units 29 and 31 and the internal time holders 30 and 32 are provided, and the network simulator 18 has an execution control unit 33 and an internal time holder 34 therein.
図４は、図３に示した物理シミュレータと計算機シミュレータの両機能を持つシミュレータにおける時刻の同期を行う際の手順を示す図である。
物理シミュレータ１５と計算機シミュレータ１６，１７は各々のシミュレーションサイクルに従って動作する。物理シミュレータ１５の実行制御部２７は、内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６からの指令に従って、物理シミュレータ１５のシミュレータ部３５のシミュレーションサイクルを１つ進め、物理シミュレータ１５の内部時刻保持器２８の内部時刻を加算し、その内部時刻を内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６に伝達する。計算機シミュレータ１６，１７の実行制御部２９，３１は、内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６からの指令に従って、計算機シミュレータ１６，１７のシミュレータ部３６，３７のシミュレーションサイクルを１つ進め、計算機シミュレータ１６，１７の内部時刻保持器３０，３２の内部時刻を加算し、その内部時刻を内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６に伝達する。
FIG. 4 is a diagram showing a procedure for performing time synchronization in the simulator having both functions of the physical simulator and the computer simulator shown in FIG.
The physical simulator 15 and the computer simulators 16 and 17 operate according to each simulation cycle. The execution control unit 27 of the physical simulator 15 advances one simulation cycle of the simulator unit 35 of the physical simulator 15 in accordance with a command from the overall execution control unit 26 of the internal time synchronization device 19, and the internal time holder 28 of the physical simulator 15. And the internal time is transmitted to the overall execution control unit 26 of the internal time synchronizer 19. The execution control units 29 and 31 of the computer simulators 16 and 17 advance the simulation cycle of the simulator units 36 and 37 of the computer simulators 16 and 17 by one in accordance with a command from the overall execution control unit 26 of the internal time synchronization device 19. The internal times of the internal time holders 30 and 32 of the simulators 16 and 17 are added and the internal time is transmitted to the overall execution control unit 26 of the internal time synchronizer 19.
ネットワークシミュレータ１８の実行制御部３３は、内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６からの指令に従って、ネットワークシミュレータ１８のシミュレータ部３８のシミュレーションサイクルを１つ進め、ネットワークシミュレータ１８の内部時刻保持器３４の内部時刻を加算し、その内部時刻を内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６に伝達する。内部時刻同期装置１９の全体実行制御部２６においては、伝達された物理シミュレータ１５の内部時刻と、伝達された計算機シミュレータ１６，１７の内部時刻と、伝達されたネットワークシミュレータ１８の内部時刻を記憶し、各々から伝達がある度に全ての時刻から最も少ない時刻を探しだし、最も時刻の少ない物理シミュレータ１５の実行制御部２７、計算機シミュレータ１６，１７の実行制御部２９，３１、またはネットワークシミュレータ１８の実行制御部３３に実行の指令を出す。 The execution control unit 33 of the network simulator 18 advances one simulation cycle of the simulator unit 38 of the network simulator 18 according to a command from the overall execution control unit 26 of the internal time synchronization device 19, and the internal time holder 34 of the network simulator 18. And the internal time is transmitted to the overall execution control unit 26 of the internal time synchronizer 19. The overall execution control unit 26 of the internal time synchronizer 19 stores the transmitted internal time of the physical simulator 15, the transmitted internal time of the computer simulators 16 and 17, and the transmitted internal time of the network simulator 18. Each time transmission is made, the smallest time is searched from all the times, and the execution control unit 27 of the physical simulator 15 having the smallest time, the execution control units 29 and 31 of the computer simulators 16 and 17, or the network simulator 18 An execution command is issued to the execution control unit 33.
１ 物理シミュレータ
２ 計算機シミュレータ
３ 内部時刻同期手段
４ 構造データ
５ 環境データ
６ ソフトウェアデータ
７ プロセッサ仕様データ
８ 全体実行制御部
９ 実行制御部
１０ 内部時刻保持器
１１ 実行制御部
１２ 内部時刻保持器
１５ 物理シミュレータ
１６，１７ 計算機シミュレータ
１８ ネットワークシミュレータ
１９ 内部時刻同期装置
２０ 構造データ
２１ 環境データ
Ａ２２，Ｂ２４ ソフトウェアデータ
Ａ２３、Ｂ２５ プロセッサ仕様データ
２４ ネットワーク仕様データ
２６ 全体実行制御部
２７ 実行制御部
２８ 内部時刻保持器
２９，３１ 実行制御部
３０，３２ 内部時刻保持器
３３ 実行制御部
３４ 内部時刻保持器
３５ シミュレータ部
３６，３７ シミュレータ部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Physical simulator 2 Computer simulator 3 Internal time synchronization means 4 Structure data 5 Environment data 6 Software data 7 Processor specification data 8 Overall execution control part 9 Execution control part 10 Internal time holder 11 Execution control part 12 Internal time holder 15 Physical simulator 16, 17 Computer simulator 18 Network simulator 19 Internal time synchronizer 20 Structure data 21 Environment data A22, B24 Software data A23, B25 Processor specification data 24 Network specification data 26 Overall execution control unit 27 Execution control unit 28 Internal time holder 29, 31 execution control units 30 and 32 internal time holder 33 execution control unit 34 internal time holder 35 simulator units 36 and 37 simulator unit
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007288591A JP2009115602A (en) | 2007-11-06 | 2007-11-06 | Simulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007288591A JP2009115602A (en) | 2007-11-06 | 2007-11-06 | Simulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009115602A true JP2009115602A (en) | 2009-05-28 |
Family
ID=40782895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007288591A Pending JP2009115602A (en) | 2007-11-06 | 2007-11-06 | Simulator |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009115602A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012146148A (en) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Canon Inc | Information processor and program |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001290860A (en) * | 2000-04-10 | 2001-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Hardware / software co-simulator |
| JP2006350549A (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Hitachi Ltd | Integrated simulation system |
-
2007
- 2007-11-06 JP JP2007288591A patent/JP2009115602A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2006350549A (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Hitachi Ltd | Integrated simulation system |
Cited By (1)
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