JP2009083026A - ボルト締結方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】トルク＋角度法が用いられたボルト締結方法において、スナッグトルクを高めに設定するとしても、締付け軸力の変動を抑制する。
【解決手段】予め設定されたスナッグトルクＴｓに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクＴｓに達した時点におけるボルトの締付け角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けることを前提とする。その前提の下で、スナッグトルクＴｓに達するまでの締付け角度の過不足分を求めるべく、スナッグトルクＴｓに達した時点におけるボルトの締付け角度θｓｂと、スナッグトルクＴｓにおける基準角度θｓａとの角度変動差を演算し、その角度変動差を一定の基本設定角度に加算したものを新たな設定角度として、その締付け角度の過不足分を補う。
【選択図】図１

Description

本発明は、ボルト締結方法及びその装置に関する。

ボルト締結方法には、締付けトルクＴと締付け軸力との比例関係（ボルト弾性域内）を利用して締付けトルクによりボルトの締付け管理を行うもの（トルク法）がある。このトルク法は、作業性に優れ簡便である反面、締付けの際のねじ面及び座面の摩擦係数の影響によって締付け軸力が大きく変動する（図１１参照）。
このため、特許文献１に示すように、締付けの際の摩擦係数（ねじ面及び座面）の影響を少なくすべく、予め設定されたスナッグトルク（有効な（実質的な）締付けを開始する時における締付けトルク）Ｔｓまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクＴｓ時におけるボルト角度を基準として、さらに設定角度θｋだけボルトを回転させるボルト締結方法（トルク＋角度法）が用いられている。このボルト締結方法によれば、スナッグトルクＴｓまでボルトを締付けた後においては、ボルトの締付け管理がボルトの締付け角度（回転角）θｋだけで行われることから、そのボルトの締付け角度θｋに基づく締付け軸力Ｆは、トルク法とは異なり、締付け途中において摩擦係数の影響を受けることがなくなる。
特開２００６−２７２５１２号公報

しかし、上記ボルト締結方法（トルク＋角度法）にあっては、スナッグトルクＴｓ時におけるボルトの締付け角度以降において、ボルトの締付け管理をボルトの回転角θｋだけで行うことができるものの、スナッグトルクＴｓに達するまでの間においては、ボルト締め付けの際の摩擦係数（ねじ面及び座面）の影響によって締付け軸力が変動することになり、それが、そのまま、スナッグトルクＴｓ時点以降の締付け軸力Ｆに反映されることになる（図１２参照）。
この場合、スナッグトルクＴｓ時における締付け軸力（締付け角度）のばらつきを抑制するべく、スナッグトルクＴｓを極力低めに設定することが考えられるが、締結部品の特性や、締付け条件の制約（ゴミ等の噛み込みに基づきスナッグトルクに至ったと誤認するおそれ等）に対して対応する必要があり、その対応には限界がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その第１の技術的課題は、トルク＋角度法の下でスナッグトルクを高めに設定するとしても、締付け軸力の変動を抑制できるボルト締結方法を提供することにある。
第２の技術的課題は、上記ボルト締結方法を使用したボルト締結装置を提供することにある。

前記第１の技術的課題を達成するために本発明（請求項１に係る発明）においては、
予め設定されたスナッグトルクに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクに達した時点におけるボルトの締付け角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けるボルト締結方法において、
先ず、前記ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求め、
次に、前記ボルトについて、前記締付角度開始基準点を基準として、スナッグトルクに達した時点の締付け角度を求め、
次に、スナッグトルクにおける基準角度と、前記スナッグトルクに達した時点における締付け角度との角度変動差を求め、
次に、前記設定角度を、一定の基本設定角度に前記角度変動差を加えた角度に変更する構成としてある。請求項１の好ましい態様としては、請求項２〜５の記載の通りとなる。

前記第２の技術的課題を達成するために本発明（請求項６に係る発明）においては、
予め設定されたスナッグトルクに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクに達した時点におけるボルト角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けるボルト締結装置であって、
前記ボルトの締付けを調整するボルト締付け調整手段と、
前記ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求める角度開始基準点算出手段と、
前記角度開始基準点算出手段が求めた角度開始基準点を基準として、前記ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を求めるスナッグトルク時点角度検出手段と、
前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度とスナッグトルクにおける基準角度との角度変動差を求める角度変動差演算手段と、
前記設定角度を、一定の基本設定角度に前記角度変動差演算手段が演算した前記角度変動差を加えた角度に変更する設定角度変更手段と、
前記ボルト締付け調整手段を制御して、スナッグトルクに達した時点の後、前記設定角度変更手段が変更した設定角度だけボルトを締付けるようにする制御手段と、
を備えている構成としてある。この請求項６の好ましい態様として、請求項７以下の記載の通りとなる。

請求項１の発明によれば、スナッグトルクにおける基準角度を基準として、スナッグトルクに達した時点におけるボルトの締付け角度の過不足分を求め、それが補正されて新たな設定角度が設定されることになり、最終的締付け軸力の均一安定化を図ることができる。このため、スナッグトルクを高めに設定されるとしても、締付け軸力の変動を抑制することができる。

請求項２の発明によれば、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、１つの特定のボルトを基準ボルトとして選択し、スナッグトルクにおける基準角度として、基準ボルトがスナッグトルクに達した時点における締付角度開始基準点を基準とした締付け角度を用いることから、基準ボルト以外のボルトの締付け軸力を基準ボルトの締付け軸力に簡単に近似化でき、それに基づき、全てのボルトの締付け軸力の均一安定化を図ることができる。

請求項３の発明によれば、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、複数のボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付角度開始基準点を基準とした締付け角度をそれぞれ検出すると共に、それら締付け角度に基づいて平均角度を求め、スナッグトルクにおける基準角度として、その平均角度を用いることから、締付けるべきボルトが複数存在しても、各ボルトの締付け軸力の補正を図り、その複数のボルトの締付け軸力の均一安定化を図ることができる。

請求項４の発明によれば、複数のボルトが、全ボルトのうち、選択された複数の選択ボルトであることから、ボルトが多数存在しても、手軽に平均角度を求め、それに基づき補正を行って、複数のボルトの締付け軸力の均一安定化を図ることができる。また、スナッグトルクに達した時点における締付け角度のうち、他のものに比して大きくずれるものを除くことができることになり、平均角度として、ボルト締付けを行う対象製品の状況を反映した信頼性の高いものを算出できる。

請求項５の発明によれば、複数の選択ボルトを、スナッグトルクに至らせるべく略同時に締付けて、その各選択ボルトがスナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出すると共に、それら締付け角度に基づき平均角度を算出することから、複数のボルトの締付け工程の効率化を図りつつ、その複数のボルトの締付け軸力の均一安定化を図ることができる。

請求項６の発明によれば、 予め設定されたスナッグトルクに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクに達した時点におけるボルト角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けるボルト締結装置であって、前記ボルトの締付けを調整するボルト締付け調整手段と、前記ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求める角度開始基準点算出手段と、前記角度開始基準点算出手段が求めた角度開始基準点を基準として、前記ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を求めるスナッグトルク時点角度検出手段と、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度とスナッグトルクにおける基準角度との角度変動差を求める角度変動差演算手段と、前記設定角度を、一定の基本設定角度に前記角度変動差演算手段が演算した前記角度変動差を加えた角度に変更する設定角度変更手段と、前記ボルト締付け調整手段を制御して、スナッグトルクに達した時点の後、前記設定角度変更手段が変更した設定角度だけボルトを締付けるようにする制御手段と、を備えていることから、作動において、前記請求項１に係るボルト締結方法が使用されることになり、請求項１に係るボルト締結方法を使用したボルト締結装置を提供できる。

請求項７の発明によれば、前記スナッグトルク時点角度検出手段が、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、該各ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出するように設定され、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度のうち、１つの特定のボルトについての締付け角度を前記スナッグトルクにおける基準角度として設定する基準角度設定手段が備えられ、前記角度変動差演算手段は、前記特定のボルトを除く各ボルトについての前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度と、前記基準角度設定手段が設定した基準角度との差分を、前記角度変動差として求めるように設定されていることから、作動において、前記請求項２に係るボルト締結方法が使用されることになり、請求項２に係るボルト締結方法を使用したボルト締結装置を提供できる。

請求項８の発明によれば、前記スナッグトルク時点角度検出手段が、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、該各ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出するように設定され、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した各ボルトの締付け角度に基づき、スナッグトルクに達した時点における締付け角度の平均角度を前記スナッグトルクにおける基準角度として算出する平均角度算出手段が備えられ、前記角度変動差演算手段は、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した各ボルトについての締付け角度と、前記平均角度算出手段が算出した平均角度との差分を、前記角度変動差として求めるように設定されていることから、作動において、前記請求項３に係るボルト締結方法が使用されることになり、請求項３に係るボルト締結方法を使用したボルト締結装置を提供できる。

請求項９の発明によれば、制御手段が、ボルト締付け調整手段を制御して、各ボルトのスナッグトルクに至らせる締付けを略同時に開始するように設定されていることから、作動において、前記請求項５に係るボルト締結方法が使用されることになり、請求項５に係るボルト締結方法を使用したボルト締結装置を提供できる。

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
先ず、第１実施形態に係るボルト締結方法について説明する。
（１）第１実施形態に係るボルト締結方法は、ナットランナ等のボルト回転手段を用いて、ボルトを被締結部材（例えばエンジン軸受け部品等）に対して締付けるものであり、その際、予め設定されたスナッグトルクＴｓに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクＴｓに達した時点におけるボルトの締付け角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けること（トルク＋角度法）を前提とする。これは、図１０に示すように、作業性と簡便性に着目してトルク法（締付けトルクと締付け軸力との比例関係（ボルト弾性域内）を利用して締付けトルクによりボルトの締付けを管理する方法）を採用した場合、締付けの際のねじ面と座面との摩擦係数の影響によって締付け軸力が大きく変動することから、ボルトの締付け角度（回転角度）が締付け軸力に比例関係にある一方で、それらが締付け途中でねじ面等の摩擦係数の影響を受けないことに着目し、それを取入れているトルク＋角度法を採用しているのである（一般的なトルク＋角度法については、図１２参照）。

（２）第１実施形態に係るボルト締結方法は、先ず、各ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求める。スナッグトルクＴｓに達した時点における各ボルトの締付け角度を、各ボルト共通の角度開始基準の下で特定するためである。具体的には、各ボルトの締付けに伴って、締付けトルク及び締付け角度を計測して（トルク特性線を求めて）、スナッグトルクＴｓに達するまでの間にトルク勾配（締付け角度変化に対する締付けトルク変化）を求め、そのトルク勾配を求めた点からそのトルク勾配線を引いて、そのトルク勾配線上において締付けトルク＝０となる点（締付け角度軸（横軸）との交点）が締付角度開始基準点（実質的な締付け角度＝０点）となる。より具体的には、トルク勾配をα、スナッグトルクをＴｓとすれば、締付けトルク＝０線（締付け角度軸）上において、スナッグトルクＴｓ点に対応する締付け角度点（締付けトルク＝０線上の点）からＴｓ／αだけ小さい点が、締付角度開始基準点（締付け角度＝０）となる。後述の具体例を示す図１においては、このようにして求められた各ボルトの締付角度開始基準点が１個所に揃えて示されている。
（３）第１実施形態に係るボルト締結方法は、次に、各ボルトについて、締付角度開始基準点を基準として、スナッグトルクＴｓに達した時点の締付け角度を求める。各ボルトについて、締付角度開始基準点の下で、スナッグトルクに達した時点の締付け角度を特定して、締付けに際しての摩擦係数の影響の度合いを客観的に特定するためである。

（４）第１実施形態に係るボルト締結方法は、次に、スナッグトルクＴｓに達するまでの締付け軸力の変動（前述の図１２参照）を補正するべく、スナッグトルクＴｓにおける基準角度とスナッグトルクＴｓに達した各ボルトの締付け角度との角度変動差を求める。トルク＋角度法においては、スナッグトルクＴｓ以降が角度法になるため、ねじ面等の摩擦係数の影響を受けないことになるものの、図１２に示すように、トルク管理が行われるスナッグトルクＴｓまでは、ねじ面等の摩擦係数の影響により締付け軸力が変動することになり、それが最終的な締付け軸力の変動に反映されることから、それを補正すべく、スナッグトルクＴｓにおける基準角度を基準として、スナッグトルクＴｓに達したボルトの締付け角度の過不足分を求めているのである。この場合、ボルトの締付け角度が前記基準角度よりも小さい（不足する）場合には、角度変動差の値は正となり、ボルトの締付け角度が前記基準角度よりも大きい場合には、角度変動差の値は負となる。

（５）上記第１実施形態に係るボルト締結方法においては、締付けるべきボルトが複数存在する状況（取付けるべき個所が複数の状況）の下で、１つの特定のボルトを基準ボルトとして選択し、その基準ボルトが締付けによってスナッグトルクＴｓに達した時点の締付け角度を、スナッグトルクＴｓにおける基準角度とする。締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、その中の適切な１つを基準ボルトとし、その締付け角度（スナッグトルクＴｓ時の締付け角度）を基準角度とすることにより、基準ボルト以外のボルトの締付け軸力を該基準ボルトの締付け軸力に簡単に近似化し、全てのボルトの締付け軸力を均一化するためである。この場合、基準ボルトは、規定の締付け値（スナッグトルクＴｓ、設定角度）をもって締付けた場合に的確に締付け状態になるものであり、この基準ボルト、規定の締付け値に関しては、実験に基づき、最も適切なもの（複数のボルトの中の代表的なボルト、代表的値）が予め求められている。

（６）第１実施形態に係るボルト締結方法は、次に、各ボルトについて、そのボルトに応じた角度変動差に一定の基本設定角度（基本ボルトの設定角度と同じもの）を加えたものを新たな設定角度として設定し、その設定角度だけを、そのボルトのスナッグトルクＴｓにおける基準角度を基準として締付ける。各ボルトについて、スナッグトルクＴｓに達したボルトの締付け角度の過不足分を、スナッグトルクＴｓ以降における設定角度（一定の基本設定角度）に加えることにより、各ボルトの最終的締付け軸力（締付け角度）を等しくするためである。

（７）上記ボルト締結方法を、基準ボルトａと、その基準ボルトａ以外のボルトｂとをもって、図１により具体的に説明する。先ず、基準ボルトａが選択され、その基準ボルトａは、規定の締付け値（スナッグトルクＴｓ、基本設定角度θｋ）に従って、トルク管理の下、スナッグトルクＴｓまで締付けられ、そのスナッグトルクＴｓに達した後においては、そのスナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓａを基準として、さらに設定角度（基本設定角度）θｋだけ締付けられる。この締付けを終えた締付け軸力が最終的な締付け軸力（最終締付け角度θｓａ＋θｋ）となる。この場合、スナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓａ（図１においては、締付角度開始基準点からスナッグトルクＴｓ時点の締付け角度までの間の締付け角度として示されている）がスナッグトルクＴｓにおける基準角度として設定され、この基準角度θｓａは、この後のボルトｂの補正処理のために記憶される。勿論この場合、最初に、上記基準角度を含む締付け角度を特定できるようにするため、基準ボルトａの特性線のトルク勾配を求めて、そのトルク勾配に基づき締付角度開始基準点（締付けトルク＝０の線上において締付け角度が０の点）が求められる。

続いて、基準ボルトａ以外のボルトｂの締付けが行われる。このボルトｂの締付けにおいても、先ず、トルク管理の下でスナッグトルクＴｓまで締付けられる。締付けトルクがスナッグトルクＴｓに達すると、このスナッグトルクＴｓ時点における締付角度開始基準点を基準とした締付け角度θｓｂ（図１においては、締付角度開始基準点からスナッグトルクＴｓ時点の締付け角度までの間の締付け角度として示されている）が検出され、前記基準角度θｓａとその締付け角度θｓｂとの差分Δθｂ＝θｓａ−θｓｂが演算され、その差分Δθｂに前記設定角度θｋを基本設定角度として加えたものθｋ＋Δθｂが新たな設定角度とされる。ボルトｂは、スナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓｂを基準として、その設定角度θｋ＋Δθｂだけ締付けられることになり、その締付けを終えた締付け軸力が最終的な締付け軸力（最終締付け角度θｓｂ＋θｋ＋Δθｂ）となる。これにより、ボルトｂの締付け角度量に関し、スナッグトルクＴｓまでの締付け角度θｓｂの不足分が補われることになり、このボルトｂの最終的な締付け軸力は、図１に示すように、基準ボルトａの最終的締付け軸力と略等しくなる。これに対して、ボルトｂに関して、上記補正を行わない場合には、スナッグトルクＴｓにおける締付け角度θｓｂに基本設定角度θｋを加算した締付け角度をもって締付けを終えることになり、その場合には、その締付け角度θｓｂ＋θｋは、基準ボルトａの最終的締付け角度θｓｂ＋θｋ＋Δθｂよりも小さくなる側にずれることになる（図１中、破線矢印参照）。勿論この場合も、締付角度開始基準点が、ボルトｂの特性線のトルク勾配に基づき求められ、その締付角度開始基準点を基準として、締付け角度が特定される。
尚、本実施形態においては、ボルト締付けの基礎データを得るために、とりあえずボルト締付けを行うための初期締め角度θ００が設定される。これについては、後述する。

次に、上記第１実施形態に係る方法を用いたボルト締結装置について説明する。このボルト締結装置１は、図２に示すように、ボルト回転手段としてのナットランナ２と、そのナットランナ２を制御する制御系３と、を備えている。ナットランナ２は、ボルトの頭部に係合されるソケット４と、そのソケット４を回転駆動する駆動モータ（ボルト締付け調整手段）５と、ソケット４によってボルトに負荷されるトルクを検知するためのトルクトランスデューサ（トルク検知手段）６と、駆動モータ５の回転角度を検出することによりボルトの締付け角度を測定する角度エンコーダ（締付け角度検出手段）７とを有している。

前記制御系３は、演算制御装置（ＣＰＵ）８を備えている。この演算制御装置８には、トルクトランスデューサ６からの締付けトルク信号、角度エンコーダ７からの締付け角度信号が直接、入力されている他に、トルク勾配演算、トルク＋角度法による締付けのための各種情報が入出力される。先ず、トルクトランスデューサ６からの締付けトルク信号、角度エンコーダ７からの締付角度信号について説明する。これら信号に基づく締付けトルク、締付け角度は、ボルトの締付け開始と同時に計測が開始され、そのうち、締付け角度については、後述する如く、締付角度開始基準点が求められた後は、その締付角度開始基準点を基準として（締付け角度値０として）、締付け角度が特定される。

次に、トルク勾配演算のための入出力関係について説明する。制御系３には、基準トルクＴ０（スナッグトルクＴｓ以下の締付トルク）を設定する基準トルク設定器９ａが備えられ、その基準トルク設定器９ａからの基準トルク信号とトルクトランスデューサ６によって検知されたボルトの締付トルク信号とがコンパレータ１０ａに入力されている。コンパレータ１０ａは、基準トルク信号と締付トルク信号とを比較して、その両者の値が一致したときに一致信号を出力することになっており、その一致信号はアナログゲート１１ａを介して基準トルク到達信号として演算制御装置８に入力されることになっている。一方、演算制御装置８には、角度エンコーダ７が検出するボルトの締付角度信号が角度ゲート１２aを介して入力されており、その角度ゲート１２aには、ＯＮ，ＯＦＦするためのＯＮ，ＯＦＦ信号が演算制御装置８から入力される。この場合、演算制御装置８からのＯＮ信号については、基準トルク到達信号が演算制御装置８に入力されることを条件に出力されることになっており、これにより、角度ゲート１２aがＯＮとされて、演算制御装置８（記憶手段）は、基準トルクＴ０時点における基準締付角度θ０（この時点では、締付け開始時点を基準にしたもの）を記憶することになる。これに対して、演算制御装置８からのＯＦＦ信号は、各角度ゲート１２aがＯＮになってから入力される締付角度が、設定される角度に到達したときにそれぞれ出力される。すなわち、制御系３には、締付角度Δθ１を設定する角度設定器１４ａが備えられており、演算制御装置８は、その角度設定器１４aが設定する角度Δθ１を記憶し、角度エンコーダ７からの締付角度が前記基準締付角度θ０（基準トルクＴ０到達時点）を基準としてΔθ１に至ったと判断したときには、角度ゲート１４aにＯＦＦ信号を出力すると共に、そのタイミングを捉えて、トルクトランスデューサ６からの締付けトルク（締付けトルク信号）Ｔ１を記憶する。これに基づき、後述する如く、トルク勾配αが演算され、そのトルク勾配αを利用して、締付けトルク＝０軸上において、実質的な締付け開始点である締付角度開始基準点が求められる。

次に、トルク＋角度法による締付けのための入出力関係について説明する。制御系３には、スナッグトルクＴｓを設定するスナッグトルク設定器９ｂが備えられ、そのスナッグトルク設定器９ｂからのスナッグトルク信号とトルクトランスデューサ６によって検知されたボルトの締付トルク信号とがコンパレータ１０ｂに入力されている。コンパレータ１０ｂは、スナッグトルク信号と締付トルク信号とを比較して、その両者の値が一致したときに一致信号を出力することになっており、その一致信号はアナログゲート１１ｂを介してスナッグトルク到達信号として演算制御装置８に入力されることになっている。一方、演算制御装置８には、角度エンコーダ７が検出するボルトの締付け角度信号が角度ゲート１２ｂを介して入力されており、その角度ゲート１２ｂには、ＯＮ，ＯＦＦするためのＯＮ，ＯＦＦ信号が演算制御装置８から入力される。演算制御装置８からのＯＮ信号は、前記スナッグトルク到達信号が入力されることを条件に出力されることになっており、これにより、角度ゲート１２ｂがＯＮとされ、演算制御装置８（記憶手段）は、スナッグトルクＴｓ時点における締付角度を記憶することになる。演算制御装置８からのＯＦＦ信号は、スナッグトルク到達信号が入力されてから、後述の設定角度変更手段が設定する設定角度に達したことを条件に出力されることになっている。これに伴い、演算制御装置８（制御手段）は、サーボアンプ１３を介して駆動モータ５に停止信号が出力することになる。

前記演算制御装置８は、上記各種入力情報等を処理すべく、図１３に示すように、記憶手段、角度基準点算出手段、締付角度再調整手段、スナッグトルク時点角度検出手段、基準角度設定手段、角度変動差演算手段と、設定角度変更手段、初期締め角度到達検出手段、増し締め角度演算手段、制御手段を備えている。

記憶手段は、予め設定される初期締め角度θ００，設定角度（基本設定角度）θｋ，スナッグトルクＴｓの他、各種入力情報等を記憶するように設定されている。

角度基準点算出手段は、基準トルクＴ０、基準トルクＴ０に対応する基準締付角度θ０を基準とした締付角度変化Δθ１及びそのΔθ１に対応する締付けトルクＴ１を情報として受け入れて、それらに基づき、トルク勾配αを演算するように設定されている。すなわち、角度基準点算出手段は、前述の記憶手段からΔθ１，Ｔ０，Ｔ１を読み出し、トルク勾配αを、α＝（Ｔ１−Ｔ０）／Δθ１に基づき演算する。また、角度基準点算出手段は、前記トルク勾配αとスナッグトルクＴｓとを利用して、Ｔｓ／αを演算し、図１の締付角度軸（横軸）上において、スナッグトルクＴｓに対応する締付角度点からＴｓ／αだけ遡った点が締付角度開始基準点であると特定するように設定されている。

締付角度再調整手段は、前記角度基準点算出手段が求めた締付角度開始基準点における締付け角度値を０とし、それを基準として、締付け開始から計測した締付け角度及びこれから計測する締付け角度を再調整するように設定されている。

スナッグトルク時点角度検出手段は、前記締付角度再調整手段が調整した締付け角度（締付角度開始基準点を基準とした締付け角度）の中から、スナッグトルクＴｓに達した時点の締付け角度を検出するように設定されている。

基準角度設定手段は、１番最初に締付けるボルト（１本目のボルト）を基本ボルトとし、そのボルトについて、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出したスナッグトルクＴｓ時点における締付角度を、締付け補正のための基準角度として記憶するように設定されている。

角度変動差演算手段は、２本目以降のボルト（１本目の基準ボルト以外のボルト）についてのスナッグトルクＴｓまでの締付け角度の過不足分を演算することを目的とするものであり、２本目以降のボルトについての前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出したスナッグトルクＴｓ時点の締付け角度と、１本目の基準ボルトについての前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出したスナッグトルクＴｓ時点の基準角度との角度変動差を求めるように設定されている。尚、１本目の基準ボルトについては、角度変動差は０とされる。

設定角度変更手段は、上記締付け角度の過不足分を設定角度に反映することを目的とするものであり、一定の基本設定角度θｋに前記角度変動差演算手段が演算した角度変動差を加算した上で、それを設定角度θｔとするように設定されている。ここで、基本設定角度θｋは、演算制御装置８に予め記憶されている固定値（規定値）である。

初期締め角度到達検出手段と増し締め角度演算手段とは、第１実施形態において特別に設けられるものである。第１実施形態においては、とりあえず、初期締め角度θ００までボルト締付けが行われ、その初期締め角度θ００までボルトを締付けた後、上記所定の計算を行って、初期締め角度θ００では不足する分を補う制御が行われることになっている。このため、初期締め角度到達検出手段は、前記角度基準点算出手段が求めた締付角度開始基準点を基準として、初期締め角度θ００に到達したことを検出するように設定され、増し締め角度演算手段は、前記設定角度変更手段が新たに設定した設定角度のうち、初期締め角度θ００までの締付けでは不足する不足分θｓ（スナッグトルク時点の締付角度）＋Δθ（補正値）＋θｋ（基本設定角度）−θ００（初期締め角度）を増し締め角度として演算するように設定されている。勿論、初期締め角度到達検出手段と増し締め角度演算手段とを設けずに、初期締め角度に達する前に、設定角度変更手段に新たな設定角度を設定（計算）させ、その新たな設定角度を、スナッグトルクＴｓに達した時点を基準として実行するようにしてもよい。

制御手段は、上記初期締め角度到達検出手段と増し締め角度演算手段とを設けた制御を行うべく、初期締め角度到達検出手段が初期締め角度θ００に到達したことを検出したとき、サーボアンプ１３を介して駆動モータ５に駆動停止信号を出力し、この後、増し締め角度演算手段が演算を終えると、再び、サーボアンプ１３を介して駆動モータ５に駆動信号を出力して、演算された増し締め角度だけボルトをナットランナ２により増し締めさせるように設定されている。

次に、上記ボルト締結装置１の制御例を、図３に示すフローチャートに基づきより具体的に説明する。この場合、ボルトを締付ける対象製品において、締付けるべきボルトの本数、基準ボルトａを最初に締付けることを含むボルトの締付け順序が予め決まっていることを前提とする。

先ず、ボルト締結装置１が起動されると、Ｓ（ステップを示す）１において、各種情報が読み込まれる。各種情報としては、スナッグトルクＴｓ、設定角度θｔ＝基本設定角度θｋ、締め付けるべきボルト本数ｎ本のうち１本目であること（ｎ＝１）、フラッグＦ＝０であることが読み込まれる。フラッグＦは、１番最初に締め付けるべき基本ボルトの締付け処理か否かを示すもので、Ｆ＝０のときは基準ボルトａの締付け処理を示し、Ｆ＝１は基準ボルト以外のボルトの締付け処理を示す。

次に、ナットランナ２の駆動が開始されてボルトの締付けが開始され、それに伴って、締付けトルク及び締付け角度の検出が開始される（Ｓ２，Ｓ３）。このＳ３の検出データに基づきトルク特性線（締付けトルク−締付け角度）が求められ、そのトルク特性線のデータに基づきトルク勾配が求められる（Ｓ４）。このトルク勾配が利用されて、前述の如く、実質的な締付け角度＝０点である締付角度開始基準点が求められる（Ｓ５）。締付角度開始基準点が求まると、これまでのボルト締付けの開始点を基準とした締付け角度が締付角度開始基準点を基準としたものに再調整され、その再調整された締付け角度が締付けトルクに関連付けられる（Ｓ６：データの再調整）。

締付角度開始基準点を基準として、初期締め角度θ００に達すると、ナットランナ２の駆動が停止され（Ｓ７，Ｓ８）、Ｆ＝０か否かが判別される（Ｓ９）。開始当初においては、締付け順序として、基準ボルトａを締付けることが設定されていることから（ロボット等によりナットランナ２を基準ボルトａに搬送）、このＳ９の判別はＹＥＳと判断される。このＳ９の判別がＹＥＳと判断されると、スナッグトルクＴｓ時点の基準ボルトａの締付け角度θｓa（締付角度開始基準点を基準としたもの）が検出され、その締付け角度θｓaが、スナッグトルクＴｓにおける基準角度として記憶される（Ｓ１０）。具体的には、演算制御装置８にスナッグトルク到達信号が入力されることを条件に、演算制御装置８から角度ゲートにＯＮ信号が出力され、そのスナッグトルクＴｓ時点における締付け角度が演算制御装置８（基準角度設定手段）に記憶されるが、これを締付角度開始基準点を基準としたものに再調整したものθｓaが、スナッグトルクＴｓにおける基準角度として改めて記憶される。スナッグトルクＴｓにおける基準角度が記憶されると、設定角度θｔ＝θｋ（一定の基本設定角度）が設定され（Ｓ１１）、基準ボルトａの最終的な締付け角度θｓa＋θｔが求められる。

本実施形態においては、これまで締付けた初期締め角度θ００を生かすべく、次のＳ１２では、初期締め角度θ００では不足する分θｓa＋θｔ−θ００が算出される。この不足分の締付け角度θｓa＋θｔ−θ００が算出されると、ナットランナ２が再駆動され（Ｓ１３）、その不足分の締付け角度θｓa＋θｔ−θ００だけ実行され、その実行が終了すると、ナットランナ２による締付けが停止される（Ｓ１４，Ｓ１５）。このナットランナ２による締付けが停止されると、Ｓ１６においてＦ＝１とされ、Ｓ１７において、次のボルトの締付け本数を示すべく、ｎに１が加算され、その後、リターンされる。

リターンされて、２本目のボルトについて締付けを行う場合には、その２本目のボルトについても、前述のＳ２〜Ｓ９が実行される。そのＳ９においては、２本目のボルトが基準ボルト以外のボルトであることから、Ｓ９の判別はＮＯとされ、次のＳ１８において、締付けを行うべきボルトが２本目（ここではボルトｂとする）であるか否かが判別される。このＳ１８がＹＥＳのときには、Ｓ１９において、ボルトｂについて、スナッグトルクＴｓ時点の締付け角度θｓｂ（締付角度開始基準点を基準としたもの）が検出され、そのＳ１９のθｓｂが前記Ｓ１０のθｓａから差し引かれて差分Δθｂ＝θｓａ−θｓｂが算出され（Ｓ２０）、その差分Δθｂに基本設定角度θｋを加えたものが新たな設定角度θｔ＝Δθｂ＋θｋとされる（Ｓ２１）。ここでも、これまで締付けた初期締め角度θ００を生かすべく、次のＳ２２では、初期締め角度θ００では不足する分θｓｂ＋θｔ−θ００＝θｓｂ＋Δθｂ＋θｋ−θ００が算出される。この不足分の締付け角度θｓｂ＋θｔ−θ００が算出されると、ナットランナ２が再駆動され（Ｓ２３）、その不足分の締付け角度θｓｂ＋θｔ−θ００＝θｓｂ＋Δθｂ＋θｋ−θ００だけ実行され、その実行が終了とすると、ナットランナ２による締付けが停止される（Ｓ２４，Ｓ２５）。このナットランナ２による締付けが停止されると、Ｓ１７において、次のボルトの締付け本数を示すべく、ｎに１が加算され、その後、リターンされる。

以後、ｎ本目のボルトまで、前記Ｓ１８〜Ｓ２４と同様のＳ２６〜Ｓ３２の処理、さらには、Ｓ２５，Ｓ１７の処理が繰り返される。このｎ本目ボルトｎの締付けが終了すると、リターンされた後、Ｓ２６においてＮＯと判断される。そして、Ｓ３３においてフラッグＦがＦ＝０、Ｓ３４においてｎ＝１とされて、次の新たな対象製品のボルト締付けに備えられる。

図４、図５は、第１実施形態に係るボルト締結方法を用いた実験例、図６、図７は、従来に係るボルト締結方法（スナッグトルクＴｓに達した後、一律に一定の設定角度θｋだけ締付ける方法）を用いた実験例を示す。これによれば、従来に係るボルト締結方法に比して、第１実施形態に係るボルト締結方法が、締付け軸力の変動に関し、優れた軸力安定性（従来比約１／３）を示した。この場合、ボルトとしては鋼製ボルト、被締結部材としてはアルミ部材を用いた。

次に、第２実施形態に係るボルト締結方法について説明する。
第２実施形態に係るボルト締結方法おいても、前記第１実施形態同様、トルク＋角度法の下で、スナッグトルクＴｓに達したボルトの締付け角度とスナッグトルクＴｓにおける基準角度との角度変動差Δθを求め、その角度変動差Δθに一定の基本設定角度θｋを加えたものを設定角度とするが、この第２実施形態に係るボルト締結方法においては、複数のボルトについて、スナッグトルクＴｓに達した時点における締付け角度を検出して、それら締付け角度に基づいて平均角度θａｖｅを求め、その平均角度θａｖｅを基準角度として用いる。締付けるべき複数のボルトについての締付け角度の平均角度θａｖｅを基準角度とし、それに基づき締付け角度の補正を図ることにより、その複数のボルトの締付け軸力の均一安定化を図るためである。この場合、複数のボルトを、全ボルトのうち、選択された複数の選択ボルトとすることができる。手軽に平均角度を求め、さらには、平均角度を求めるための締付け角度として、大きくばらつくものを省くためである。またこの場合、複数の選択ボルトを、スナッグトルクに至らせるべく略同時に締付けることができる。締付け工程の効率化を図りつつ、各ボルトの締付け軸力の均一安定化を図るためである。

上記第２実施形態に係るボルト締結方法を、ボルトａと、ボルトｂとをもって、図８により具体的に説明する。先ず、全てのボルトａ、ｂが同時に締付けられ、その各ボルトａ，ｂについて、スナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓａ、θｓｂがそれぞれ検出される。そして、これら締付け角度θｓａ、θｓｂの平均値θａｖｅ＝（θｓａ＋θｓｂ）／２が算出され、それが基本角度θａｖｅとして設定される。続いて、その基本角度θａｖｅから、スナッグトルクＴｓ時点における各ボルトａ、ｂの締付け角度θｓａ（θｓｂ）がそれぞれ差し引かれ、その差分Δθａ＝θａｖｅ−θｓａ、Δθｂ＝θａｖｅ−θｓｂが求められる。この差分Δθａ、Δθｂに一定の基本設定角度θｋがそれぞれ加えられ、それらが、ボルトａ，ｂについての新たな設定角度θｋ＋Δθａ、θｋ＋Δθｂとされる。これにより、ボルトａについては、スナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓａを基準として、新たな設定角度θｋ＋Δθａだけ締付けられ、最終的な締付け角度は、θｓａ＋θｋ＋（θａｖｅ−θｓａ）となり、各ボルトｂについては、スナッグトルクＴｓ時点における締付け角度θｓｂを基準として、新たな設定角度θｋ＋Δθｂだけさらに締付けられ、最終的な締付け角度は、θｓｂ＋θｋ＋（θａｖｅ−θｓｂ）となる。この結果、両者の締付け角度（締付け軸力）は、図７に示すように、略均一化する。これに対して、締付け角度の補正を行わずに、スナッグトルクＴｓに達した後、一定の基本設定角度θｋだけ一律に締付けた場合には、図７に示すように、ボルトａについての最終的締付け角度（θｓａ＋θｋ）は、上記締付け補正を行った場合に比して大きくなる方にずれ（図７中、破線矢印参照）、また、ボルトｂについての最終的締付け角度（θｓｂ＋θｋ）は小さくなる方にずれる（図８中、破線矢印参照）。
尚この場合も、前記第１実施形態同様、最初に、締付角度開始基準点が、各ボルトａ，ｂのトルク特性線のトルク勾配に基づき求められ、その締付角度開始基準点として、締付け角度が特定される。

次に、上記第２実施形態に係る方法を用いたボルト締結装置１について説明する。この第２実施形態に係る方法を用いたボルト締結装置１において、前記第１実施形態に係る方法を用いたボルト締結装置１と同一構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。

このボルト締結装置１においては、図９に示すように、複数のボルトａ，ｂ，・・・を同時に締め付けるべく、複数のナットランナ２ａ，２ｂ・・・（図８においては代表するものとして２つを示す）が備えられている。これに伴い、制御系３においては、各ナットランナ２ａ（２ｂ・・・）毎に、基準トルクＴ０を設定する基準トルク設定器９ａ，スナッグトルクＴｓを設定するスナッグトルク設定器９ｂ及びそれらに関連する要素（コンパレータ１０ａ，１０ｂ、アナログゲート１１ａ，１１ｂ、角度ゲート１２ａ，１２ｂ、締付角度Δθ１を設定する角度設定器１４ａ）が備えられている。また、演算制御装置８には、図１４に示すように、前記第１実施形態同様、記憶手段、角度基準点算出手段、締付角度再調整手段、スナッグトルク時点角度検出手段、角度変動差演算手段と、設定角度変更手段、初期締め角度到達検出手段、増し締め角度演算手段、制御手段が備えられている他に、平均角度算出手段が備えられている。この平均角度算出手段は、スナッグトルクＴｓに達した時点における締付け角度θｓａ，θｓｂ・・・を取込み、それらの平均角度θａｖｅを算出することになっており、本実施形態においては、その平均角度θａｖｅが基準角度とされる。角度変動差演算手段は、その基準角度θａｖｅを用い、その基準角度θａｖｅと、スナッグトルクＴｓに達した時点における各ボルトａ，ｂ，・・・の締付け角度θｓａ，θｓｂ・・・との差分Δθａ＝θａｖｅ−θｓａ，Δθｂ＝θａｖｅ−θｓｂ・・・を演算することになり、設定角度変更手段は、その各差分Δθａ，Δθｂ・・・を利用して、各ボルトａ，ｂ，・・・について、新たな設定角度θｋ＋Δθａ、θｋ＋Δθｂを設定することになる。制御手段は、各ボルトａ，ｂ，・・・について、スナッグトルクＴｓに到達時点を基準として、角度エンコーダ７からの締付け角度が新たな設定角度θｋ＋Δθａ、θｋ＋Δθｂだけ締付けられると（具体的には、初期締め角度θ００まで締め付けて、それから所定の不足分が締付けられると）、駆動停止信号をサーボアンプを介して駆動モータ５に出力することになる。また、この制御手段は、各ボルトａ，ｂ，・・・にナットランナ２がセットされると、そのボルトａ，ｂ，・・・の締付け開始を同時に行うべく、駆動信号を各ナットランナ２の駆動モータ５にサーボアンプ１３を介してに同時に出力するように設定されている。

次に、上記第２実施形態に係る方法を用いたボルト締結装置１の制御例を、図１０に示すフローチャートに基づき具体的に説明する。この場合も、ボルトを締付ける対象製品において、締付けるべきボルトの本数等が予め決まっていることを前提とする。

先ず、ボルト締結装置１が起動されると、各ボルトａ，ｂ，・・・ｎについて、前記第１実施形態のＳ１〜Ｓ８と同様の処理Ｑ１〜Ｑ８が行われ、締付角度開始基準点を基準として初期締め角度θ００にそれぞれ到達すると、各ナットランナ２による締付けが停止される。そして次のＱ９において、各ボルトａ，ｂ，・・・ｎについて、スナッグトルクＴｓ時点の締付け角度θｓa、θｓｂ、・・が検出され、その各締付け角度θｓa、θｓｂ、・・を用いて、平均角度θａｖｅ＝（θｓa＋θｓｂ＋・・θｎ）／ｎが算出される（Ｑ１０）。この平均角度θａｖｅをスナッグトルクＴｓにおける基準角度として、各ボルトａ，ｂ，・・について、差分Δθａ＝θａｖｅ−θｓａ，Δθｂ＝θａｖｅ−θｓｂ，・・が算出され（Ｑ１１）、その各差分Δθａ、Δθｂ・・・に基本設定角度θｋをそれぞれ加算したものが算出され、それらが、設定角度θｔ＝θｋに代えて、新たな設定角度θｔａ＝θｋ＋Δθａ、θｔｂ＝θｋ＋Δθｂ、・・・θｔｎ＝θｋ＋Δθｎとしてそれぞれ設定（変更）される（θ１２）。

この第２実施形態においても、これまで締付けた初期締め角度θ００を生かすべく、次のＳ１３では、各ボルトａ，ｂ・・・について初期締め角度θ００では不足する分θｓ（スナッグトルクＴｓ時点の締付け角度）＋θｔ−θ００、すなわち、ボルトａについてはθｓa＋θｋ＋Δθa−θ００、ボルトｂについてはθｓｂ＋θｋ＋Δθｂ−θ００・・・・が算出され、その各算出を終えると、各ボルトａ，ｂ・・・・の締付けが再開される（Ｑ１４）。この後、各ボルトａ，ｂ・・・・について、初期締め角度θ００では不足する分θｓ＋θｔ−θ００の締付けを終えると（Ｑ１５）、各ナットランナ２の駆動が順次、停止される（Ｑ１６）。各ボルトａ，ｂ，・・についての締付けが、順次停止すると、次の新たな対象製品のボルト締付けに備えるため、各設定角度θｔ（θｔａ，θｔｂ，・・・θｔｎ）は、基本設定角度θｋに戻される（Ｑ１７）。

第１実施形態に係るボルト締結方法を具体的に説明する説明図。 第１実施形態に係るボルト締結方法を使用するボルト締結装置を示す図。 第１実施形態に係るボルト締結方法を使用するボルト締結装置の制御例を示すフローチャート。 第１実施形態に係るボルト締結方法を用いた実験例の結果を説明する説明図。 図４の実験例の具体的結果を詳細に示す図。 従来に係るボルト締結方法（トルク＋角度法）を用いた実験例の結果を説明する説明図。 図６の実験例の具体的結果を詳細に示す図。 第２実施形態に係るボルト締結方法を具体的に説明する説明図。 第２実施形態に係るボルト締結方法を使用するボルト締結装置を示す図。 第２実施形態に係るボルト締結方法を使用するボルト締結装置の制御例を示すフローチャート。 ボルト締結方法（トルク法）を説明する説明図。 ボルト締結方法（トルク＋角度法）を説明する説明図。 第１実施形態に係る演算制御装置の構成手段を示す図。 第１実施形態に係る演算制御装置の構成手段を示す図。

符号の説明

１ ボルト締結装置
３ 制御系
５ 駆動モータ（ボルト締付け調整手段）
７ 角度エンコーダ
８ 演算制御装置
９a 基準トルク設定器
９b スナッグトルク設定器
１０ コンパレータ
１１ アナログゲート
１２ａ 角度ゲート
１２ｂ 角度ゲート
Ｔｓ スナッグトルク
θｔ 設定角度
θｋ 基本設定角度
Δθ 差分（角度変動差）

Claims (9)

1. 予め設定されたスナッグトルクに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクに達した時点におけるボルトの締付け角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けるボルト締結方法において、
   先ず、前記ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求め、
   次に、前記ボルトについて、前記締付角度開始基準点を基準として、スナッグトルクに達した時点の締付け角度を求め、
   次に、スナッグトルクにおける基準角度と、前記スナッグトルクに達した時点における締付け角度との角度変動差を求め、
   次に、前記設定角度を、一定の基本設定角度に前記角度変動差を加えた角度に変更する、
   ことを特徴とするボルト締結方法。
2. 請求項１において、
   締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、１つの特定のボルトを基準ボルトとして選択し、
   前記スナッグトルクにおける基準角度として、前記基準ボルトがスナッグトルクに達した時点における前記締付角度開始基準点を基準とした締付け角度を用いる、
   ことを特徴とするボルト締結方法。
3. 請求項１において、
   締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、複数のボルトについて、スナッグトルクに達した時点における前記締付角度開始基準点を基準とした締付け角度をそれぞれ検出すると共に、それら締付け角度に基づいて平均角度を求め、
   前記スナッグトルクにおける基準角度として、前記平均角度を用いる、
   ことを特徴とするボルト締結方法。
4. 請求項３において、
   前記複数のボルトが、全ボルトのうち、選択された複数の選択ボルトである、
   ことを特徴とするボルト締結方法。
5. 請求項４において、
   前記複数の選択ボルトを、スナッグトルクに至らせるべく略同時に締付けて、その各選択ボルトがスナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出すると共に、それら締付け角度に基づき平均角度を算出する、
   ことを特徴とするボルト締結方法。
6. 予め設定されたスナッグトルクに達するまでボルトを締付けた後、そのスナッグトルクに達した時点におけるボルト角度を基準として、さらに設定角度だけボルトを締付けるボルト締結装置であって、
   前記ボルトの締付けを調整するボルト締付け調整手段と、
   前記ボルトの締付けに伴うトルク特性に基づき締付角度開始基準点を求める角度開始基準点算出手段と、
   前記角度開始基準点算出手段が求めた角度開始基準点を基準として、前記ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を求めるスナッグトルク時点角度検出手段と、
   前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度とスナッグトルクにおける基準角度との角度変動差を求める角度変動差演算手段と、
   前記設定角度を、一定の基本設定角度に前記角度変動差演算手段が演算した前記角度変動差を加えた角度に変更する設定角度変更手段と、
   前記ボルト締付け調整手段を制御して、スナッグトルクに達した時点の後、前記設定角度変更手段が変更した設定角度だけボルトを締付けるようにする制御手段と、
   を備えている、
   ことを特徴とするボルト締結装置。
7. 請求項６において、
   前記スナッグトルク時点角度検出手段が、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、該各ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出するように設定され、
   前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度のうち、１つの特定のボルトについての締付け角度を前記スナッグトルクにおける基準角度として設定する基準角度設定手段が備えられ、
   前記角度変動差演算手段は、前記特定のボルトを除く各ボルトについての前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した締付け角度と、前記基準角度設定手段が設定した基準角度との差分を、前記角度変動差として求めるように設定されている、
   ことを特徴とするボルト締結装置。
8. 請求項６において、
   前記スナッグトルク時点角度検出手段が、締付けるべきボルトが複数存在する状況の下で、該各ボルトについて、スナッグトルクに達した時点における締付け角度を検出するように設定され、
   前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した各ボルトの締付け角度に基づき、スナッグトルクに達した時点における締付け角度の平均角度を前記スナッグトルクにおける基準角度として算出する平均角度算出手段が備えられ、
   前記角度変動差演算手段は、前記スナッグトルク時点角度検出手段が検出した各ボルトについての締付け角度と、前記平均角度算出手段が算出した平均角度との差分を、前記角度変動差として求めるように設定されている、
   ことを特徴とするボルト締結装置。
9. 請求項８において、
   前記制御手段が、前記ボルト締付け調整手段を制御して、前記各ボルトのスナッグトルクに至らせる締付けを略同時に開始するように設定されている、
   ことを特徴とするボルト締結装置。
   
   
   

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