JP2008241406A - Route detection device, route detection method, and route detection program - Google Patents
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Abstract
【課題】マッチング不能区間において車両の走行ルートを検出することを可能とする。
【解決手段】ルート検出ユニットのルート探索部は、スタートノード及びゴールノードを設定し、地図データに基づいて、マッチングできない当該スタートノード及びゴールノードを結ぶルートを探索する。また、形状マッチング部は、スタートノード及びゴールノードを結ぶ区間の自立走行形状を作成する。そして、ルート検出部は、探索したルートのルート形状と、作成した自立走行形状とを形状マッチングし、その結果に基づいて車両が走行したルートを検出する。このようにルート検出ユニットによれば、車両の位置と地図データとのマッチングができない区間であっても、当該車両が走行したルートを容易に検出することができる。
【選択図】図16It is possible to detect a travel route of a vehicle in an unmatchable section.
A route search unit of a route detection unit sets a start node and a goal node, and searches for a route connecting the start node and the goal node that cannot be matched based on map data. In addition, the shape matching unit creates a self-supporting traveling shape of a section connecting the start node and the goal node. Then, the route detection unit performs shape matching between the route shape of the searched route and the created independent running shape, and detects the route on which the vehicle has traveled based on the result. Thus, according to the route detection unit, it is possible to easily detect the route on which the vehicle has traveled even in a section where the position of the vehicle and the map data cannot be matched.
[Selection] Figure 16
Description
本発明は、ナビゲーション装置を利用したルート検出方法に関する。 The present invention relates to a route detection method using a navigation device.
車両の現在位置を測定し、その現在位置を含む周辺地域の地図を表示するナビゲーション装置が知られている。ナビゲーション装置において、車両の現在位置を測定する方法としては、いわゆる自立航法と、GPSを用いたGPS航法とが知られている。自立航法は、主に車両に設けられたセンサを用いて速度や方位などの各種パラメータを取得し、それらの情報を用いて現在位置を測定する。一方、GPS航法は、複数の人工衛星から送信される測位データを受信し、受信したデータを元に車両の現在位置を演算する。これら2つの航法はいずれも長所、短所があるので、一般的には、各々の測定データを利用するいわゆるハイブリッド航法が利用されている。 A navigation device that measures the current position of a vehicle and displays a map of the surrounding area including the current position is known. As a method of measuring the current position of a vehicle in a navigation device, so-called self-contained navigation and GPS navigation using GPS are known. In the self-contained navigation, various parameters such as speed and direction are acquired mainly using sensors provided in the vehicle, and the current position is measured using the information. On the other hand, GPS navigation receives positioning data transmitted from a plurality of artificial satellites, and calculates the current position of the vehicle based on the received data. Since these two navigations have both advantages and disadvantages, generally, so-called hybrid navigation using each measurement data is used.
ナビゲーション装置では、自立航法やGPS航法により測定した車両の現在位置と地図データをマッチングすることで車両が走行したルートを検出し、その現在位置を含む周辺地域の地図を表示している(例えば、特許文献1乃至3)。
The navigation device detects the route traveled by the vehicle by matching the current position of the vehicle measured by self-contained navigation or GPS navigation with map data, and displays a map of the surrounding area including the current position (for example,
しかし、従来のナビゲーション装置では、自立航法やGPS航法により測定した車両の現在位置と地図データとのマッチングができない区間において、車両が走行したルートを検出することができなかった。 However, the conventional navigation apparatus cannot detect the route on which the vehicle has traveled in a section where the current position of the vehicle measured by self-contained navigation or GPS navigation cannot be matched with map data.
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、地図データのリンクから構成されるルート形状とジャイロ情報に基づいて作成した自立走行形状との形状マッチングにより、マッチング不能区間における車両の走行ルートを検出することが可能なルート検出方法を提供することを目的とする。 Examples of the problems to be solved by the present invention include those described above. The present invention provides a route detection method capable of detecting a travel route of a vehicle in an unmatchable section by shape matching between a route shape constituted by a link of map data and a self-sustained travel shape created based on gyro information. The purpose is to provide.
請求項1に記載の発明は、ルート検出装置であって、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、所定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、所定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段と、を備えることを特徴とする。
The invention according to
請求項2に記載の発明は、ルート検出装置であって、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを含むリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段と、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクのノードを通過したか否かを判定するノード通過判定手段と、前記ノード通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段と、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段と、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段と、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段と、を備え、前記ルート検出手段は、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、を備え、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする。
The invention according to
請求項10に記載の発明は、ルート検出方法であって、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、前記ルート探索工程により探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成工程により作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出工程と、を備える。
The invention according to
請求項11に記載の発明は、ルート検出方法であって、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定工程と、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定工程と、前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定工程と、前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定工程と、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定工程と、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出工程と、を備え、前記ルート検出工程は、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、を備え、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする。
The invention according to
請求項12に記載の発明は、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させる。
The invention according to
請求項13に記載の発明は、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段、前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段、前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させ、前記ルート検出手段は、さらに、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、として前記コンピュータを機能させ、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする。
The invention according to
本発明の1つの観点では、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、所定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、所定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段と、を備える。 In one aspect of the present invention, map data storage means for storing map data including node data indicating a node corresponding to a predetermined point on a road, start node setting means for setting a predetermined node as a start node, Goal node setting means for setting a predetermined node as a goal node, route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data, and connecting the start node and the goal node A self-sustained travel shape creation means for creating a self-sustained travel shape of a vehicle in a section, a route shape that is a route shape searched by the route search means, and a shape matching between the self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation means Based on the shape matching means to be executed and the result of the shape matching, the vehicle travels. And a root detecting means for detecting the route.
上記のルート検出装置において、スタートノード設定手段及びゴールノード設定手段は、検出したい区間に対応するスタートノード及びゴールノードをそれぞれ設定する。ルート探索手段は、地図データに基づいて、スタートノードとゴールノードを結ぶルートを探索する。また、自立走行形状作成手段は、スタートノードとゴールノードを結ぶ区間の自立走行形状を作成する。そして、形状マッチング手段は、ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する。ルート検出手段は、形状マッチング手段による形状マッチングの結果に基づいて、ルート探索手段が探索したルートの中から車両が走行したルートを検出する。このようなルート検出装置によれば、車両が走行したルートが分からない区間について、スタートノード及びゴールノードを設定してルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。 In the above route detection apparatus, the start node setting unit and the goal node setting unit respectively set a start node and a goal node corresponding to a section to be detected. The route search means searches for a route connecting the start node and the goal node based on the map data. The self-sustained travel shape creation means creates a self-sustained travel shape of a section connecting the start node and the goal node. Then, the shape matching means executes shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the self-supporting travel shape created by the self-supporting travel shape creation means. The route detection means detects a route traveled by the vehicle from the routes searched by the route search means based on the result of shape matching by the shape matching means. According to such a route detection device, a route search is performed by setting a start node and a goal node for a section in which the route traveled by the vehicle is not known, and shape matching between the route shape and the autonomous running shape of the section is executed. By doing so, the route on which the vehicle has traveled can be detected.
本発明の他の観点では、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段と、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段と、前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段と、前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段と、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段と、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段と、を備え、前記ルート検出手段は、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、を備え、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出する。 In another aspect of the present invention, a map stores map data including link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and node data indicating a link having the node as an end point. Data storage means; current position acquisition means for acquiring a current position of the vehicle; current link determination means for determining a link closest to the vehicle as a current link based on the current position and the map data; Based on the position and the map data, it is determined that the vehicle is located outside the current link by the movement and the outside link determining means for determining whether or not the vehicle is located outside the current link. If the vehicle has passed, the passage determination means for determining whether or not the vehicle has passed the current link and the passage determination means If it is determined that the vehicle has traveled, the temporary confirmation link determination means for determining the current link as a temporary confirmation link and the temporary confirmation link determined by the temporary confirmation link determination means based on the map data A link connection determination unit that determines whether or not the link is determined to be connected to a determined link that has already been determined as a route, and if the link connection determination unit determines that the link is connected, the temporary determined link is replaced with a new determined link. A fixed link determining unit that determines the link, and a route detecting unit that detects a route connecting the temporary confirmed link and the confirmed link that has already been determined when the link connection determining unit determines that the connection is not established. The route detection means includes a start node that sets an exit node of the confirmed link that has already been confirmed as a start node. Determining means, goal node setting means for setting an intrusion node of the provisionally confirmed link as a goal node, route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data, and the start A self-sustained travel shape creation means for creating a self-sustained travel shape for a section connecting a node and the goal node; a route shape that is a route shape searched by the route search means; and a self-sustained travel created by the self-sustained travel shape creation means Shape matching means for executing shape matching with a shape, and detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
上記のルート検出装置は、まず、現在位置取得手段により取得した車両の現在位置に基づいて、データ記憶手段により予め記憶されている地図データを参照することで、当該車両の周辺リンクを検索する。そして、ルート検出装置のカレントリンク決定手段は、車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定する。さらに、リンク外判定手段は、車両の現在位置に基づいて地図データを参照することで、車両が移動によりカレントリンクの外に出たか否かを判定する。リンク外判定手段により車両がカレントリンクの外に出たと判定された場合、通過判定手段は、車両がカレントリンクを通過したか否かを判定する。例えば、車両がカレントリンクに対応する道路の途中でバックやUターンをすることにより当該カレントリンクの外に出た場合、通過判定手段は、車両がカレントリンクを通過していないと判定する。通過判定手段により車両がカレントリンクを通過したと判定された場合、仮確定リンク決定手段は、当該カレントリンクを仮確定リンクに決定する。そして、リンク接続判定手段は、地図データを参照することで、仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクと、車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクとが接続しているか否かを判定する。仮確定リンクと確定リンクが接続している場合、確定リンク決定手段は、当該仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する。一方、仮確定リンクと確定リンクが接続していない場合、ルート検出手段は、当該仮確定リンクと当該確定リンクとを結ぶルートを検出する。 First, the route detection device searches for the surrounding link of the vehicle by referring to the map data stored in advance by the data storage unit based on the current position of the vehicle acquired by the current position acquisition unit. Then, the current link determination means of the route detection device determines the link closest to the vehicle as the current link. Further, the outside link determination means determines whether or not the vehicle has moved out of the current link by moving by referring to the map data based on the current position of the vehicle. When it is determined by the out-of-link determination means that the vehicle has gone out of the current link, the passage determination means determines whether or not the vehicle has passed through the current link. For example, when the vehicle goes out of the current link by making a back or U-turn in the middle of the road corresponding to the current link, the passage determination unit determines that the vehicle has not passed the current link. When it is determined by the passage determination means that the vehicle has passed the current link, the temporary confirmation link determination means determines the current link as a temporary confirmation link. Then, the link connection determination means refers to the map data to determine whether or not the temporary confirmation link determined by the temporary confirmation link determination means is connected to the confirmed link that has already been confirmed as the route traveled by the vehicle. Determine whether. When the provisional confirmation link and the confirmation link are connected, the confirmation link determination means determines the provisional confirmation link as a new confirmation link. On the other hand, when the provisional confirmation link and the confirmation link are not connected, the route detection means detects a route connecting the provisional confirmation link and the confirmation link.
ルート検出手段が備えるスタートノード設定手段は、確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定する。脱出ノードとは、車両がリンクから脱出する側のリンクの端点であって、車両の進行方向により特定できる。また、ゴールノード設定手段は、仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定する。侵入ノードとは、車両がリンクに進入する側のリンクの端点であって、車両の進行方向により特定できる。ルート探索手段は、地図データに基づいて、スタートノードとゴールノードとを結ぶルートを探索する。ルートとは、リンクにより構成される。また、自立走行形状作成手段は、スタートノードとゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する。そして、形状マッチング手段は、ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する。ルート検出手段は、形状マッチング手段により形状マッチングの結果に基づいて、ルート探索手段が探索したルートの中から車両が走行したルートを検出する。 The start node setting means included in the route detection means sets the exit node of the confirmed link as the start node. The escape node is an end point of the link on the side where the vehicle escapes from the link, and can be specified by the traveling direction of the vehicle. Further, the goal node setting means sets the intrusion node of the provisionally confirmed link as the goal node. The intrusion node is an end point of the link on the side where the vehicle enters the link, and can be specified by the traveling direction of the vehicle. The route search means searches for a route connecting the start node and the goal node based on the map data. A route is composed of links. The self-sustained travel shape creation means creates a self-sustained travel shape of a section connecting the start node and the goal node. Then, the shape matching means executes shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the self-supporting travel shape created by the self-supporting travel shape creation means. The route detection means detects a route traveled by the vehicle from the routes searched by the route search means based on the result of shape matching by the shape matching means.
このようなルート検出装置によれば、仮確定リンクと確定リンクが接続しておらず、車両の位置と地図データを構成するリンクとのマッチングができない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。そのため、ルート検出装置によって、GPS航法等により測定した車両の位置のずれや誤マッチングを検出し、車両が実際に走行した道路に対応する地図データ上に正しくプロットをすることが可能となる。 According to such a route detection device, the temporary search link and the fixed link are not connected, a route search is performed for a section in which the vehicle position and the link constituting the map data cannot be matched, and the route shape and the section are searched. By executing the shape matching with the self-supporting traveling shape, the route on which the vehicle has traveled can be detected. Therefore, it is possible to detect a shift in the position of the vehicle measured by GPS navigation or the like and an incorrect matching by the route detection device, and to correctly plot the map data corresponding to the road on which the vehicle actually traveled.
上記ルート検索装置の一態様では、前記形状マッチング手段は、前記ルート形状及び前記自立走行形状の全長をスケーリングにより同一にした上で、各形状について前記スタートノードから前記ゴールノードへ向かう一定間隔距離での方向をそれぞれ取得し、前記方向に基づいて相関係数を算出するものであって、前記ルート検出手段は、前記相関係数に基づいて、前記車両が走行したルートを検出する。このように形状マッチング手段により、ルート探索手段が探索したルートのルート形状と、自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との相関係数を算出することで、当該相関係数に基づいて容易に2つの形状の近似度合いを判定することができる。つまり、ルート検出手段は、相関係数に基づいて容易に、自立走行形状に最も近似しているルート形状を特定することができると共に、当該ルート形状に対応するルートの検出を行うことができる。 In one aspect of the route search device, the shape matching unit makes the total length of the route shape and the independent running shape the same by scaling, and at a constant interval distance from the start node to the goal node for each shape. Are obtained, and a correlation coefficient is calculated based on the direction, and the route detecting means detects a route traveled by the vehicle based on the correlation coefficient. In this way, by calculating the correlation coefficient between the route shape of the route searched by the route search means and the independent running shape created by the independent running shape creating means by the shape matching means, it is easy based on the correlation coefficient. The degree of approximation of the two shapes can be determined. That is, the route detection means can easily identify the route shape that is most approximate to the self-sustained running shape based on the correlation coefficient, and can detect the route corresponding to the route shape.
上記ルート検索装置の他の一態様では、前記形状マッチング手段は、前記ルート形状と前記自立走行形状の全長を比較し、全長の差が予め設定された閾値以上である場合に、当該ルート形状と当該自立走行形状の相関係数を算出しない。これによれば、形状マッチング手段は、相関係数を算出する前に、全長の差に基づいて近似していないルートを予め検出対象から除外することができる。よって、不必要な相関係数の算出を防止することができ、ルート検出手段は、迅速に車両が走行したルートを検出することができる。 In another aspect of the route search device, the shape matching unit compares the route shape with the total length of the autonomous running shape, and when the difference in the total length is equal to or greater than a preset threshold value, The correlation coefficient of the independent running shape is not calculated. According to this, before the correlation coefficient is calculated, the shape matching unit can exclude a route that is not approximated based on the difference in the total length from the detection target in advance. Therefore, unnecessary calculation of the correlation coefficient can be prevented, and the route detection unit can quickly detect the route on which the vehicle has traveled.
上記ルート検出装置の他の一態様では、前記形状マッチング手段は、前記相関係数と予め設定された指定値とを比較することで、前記ルート探索手段が探索したルートを仮合格ルートとして登録するか否かを判断するものであって、前記ルート検出手段は、前記形状マッチング手段により登録された仮合格ルートの中から、前記相関係数に基づいて前記車両が走行したルートを検出する。これによれば、形状マッチング手段は、予め設定された指定値に基づいて、自立走行形状と近似するルート形状を絞り込むことができる。よって、ルート検出手段は、自立走行形状と酷似するルート形状がなかった場合であっても、仮合格ルートの中から車両が走行したルートを検出することで、自立走行形状とある程度近似したルート形状を特定すると共に、当該ルート形状に対応するルートを検出することができる。 In another aspect of the route detection device, the shape matching unit registers the route searched by the route search unit as a temporary pass route by comparing the correlation coefficient with a preset specified value. The route detection means detects a route on which the vehicle has traveled based on the correlation coefficient from the provisionally accepted routes registered by the shape matching means. According to this, the shape matching means can narrow down the route shape that approximates the self-sustained running shape based on a preset designated value. Therefore, even if there is no route shape that is very similar to the self-sustained travel shape, the route detection means detects the route that the vehicle has traveled from among the provisionally accepted routes, so that the route shape approximates to the self-sustained travel shape to some extent. And a route corresponding to the route shape can be detected.
上記ルート検出装置の他の一態様では、前記スタートノード設定手段は、前記既に確定している確定リンクより前に前記確定リンク決定手段が決定した確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定する。リンク接続判定手段により仮確定リンクと確定リンクが接続していないと判定された場合、既に確定している確定リンクが誤っている場合が考えられる。そのため、このように、スタートノード設定手段により確定リンクを遡ってスタートノードを設定することで、たとえ誤った確定リンクが既に決定されているとしても、ルート検出手段は、地図データを参照して正しいルートを検出することが可能となる。 In another aspect of the route detection device, the start node setting means sets a departure link of a confirmed link determined by the confirmed link determination means before the confirmed link already determined as a start node. When it is determined by the link connection determination means that the temporary confirmed link and the confirmed link are not connected, there may be a case where the confirmed link that has already been confirmed is incorrect. Therefore, in this way, by setting the start node by going back to the confirmed link by the start node setting means, the route detecting means is correct with reference to the map data even if the wrong confirmed link has already been determined. The route can be detected.
上記ルート検出装置の他の一態様では、前記既に確定している確定リンクを遡る回数を設定するレベル設定手段をさらに備え、前記スタートノード設定手段は、前記レベル設定手段により設定された回数を超えない範囲内で遡った確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定する。このようにレベル設定手段により予め設定された回数の範囲内で確定リンクを遡ることで、実際に車両が走行する可能性が低い遠回りのルートなどを予め検出しないようにすることができる。 In another aspect of the route detection apparatus, the route detection apparatus further includes level setting means for setting a number of times of going back the confirmed link that has been confirmed, and the start node setting means exceeds the number of times set by the level setting means. The exit node of the confirmed link that goes back within the range is set as the start node. In this way, by tracing back the confirmed link within the range of the number of times set in advance by the level setting means, it is possible to prevent detection of a detour route or the like that is unlikely to actually travel.
上記ルート検出装置の他の一態様では、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートに含まれるノードの個数を探索個数として設定する探索個数設定手段をさらに備え、前記ルート探索手段は、前記地図データに基づいて、前記探索個数を超えない範囲内で前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索する。このように探索個数設定手段により予め設定された個数の範囲内でルートを探索することで、実際に車両が走行する可能性が低い遠回りのルートなどを予め検出しないようにすることができる。 In another aspect of the route detection apparatus, the route detection device further includes search number setting means for setting the number of nodes included in a route connecting the start node and the goal node as a search number, and the route search means includes the map data Based on the above, a route connecting the start node and the goal node is searched within a range not exceeding the number of searches. In this way, by searching for a route within the range of the number set in advance by the search number setting means, it is possible to prevent detection of a detour route or the like that is unlikely to actually travel.
上記ルート検出装置のさらに他の一態様では、前記ルート検出手段により、前記車両が走行したルートを検出することができなかった場合、前記自立走行形状と、前記スタートノード及び前記ゴールノードの位置とを対応付けて記憶する自立走行形状記憶手段をさらに備える。ルート検出手段によりルートを検出することが出来なかった場合、対応するスタートノード及びゴールノードを結ぶ区間は、地図データに示されていない新規道路の可能性が高い。そのため、自立走行形状記憶手段によりその区間の自立走行形状を、スタートノード及びゴールノードの位置と対応付けて記憶することで、当該自立走行形状を新規道路として所定のDBへ登録することが可能となる。DBに登録された自立走行形状の情報は、後工程の参考素材として利用することができる。 In still another aspect of the route detection device, when the route that the vehicle has traveled cannot be detected by the route detection unit, the autonomous running shape, the positions of the start node and the goal node, Is further provided with a self-supporting traveling shape storage means for storing the information in association with each other. If the route cannot be detected by the route detection means, the section connecting the corresponding start node and goal node is likely to be a new road not shown in the map data. Therefore, by storing the autonomous traveling shape of the section in association with the positions of the start node and the goal node by the autonomous traveling shape storage means, it is possible to register the autonomous traveling shape as a new road in a predetermined DB. Become. Information on the self-supporting traveling shape registered in the DB can be used as a reference material for the subsequent process.
本発明の他の観点では、ルート検出方法は、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、前記ルート探索工程により探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成工程により作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出工程と、を備える。このようなルート検出方法によっても、車両が走行したルートが分からない区間について、スタートノード及びゴールノードを設定してルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。 In another aspect of the present invention, a route detection method includes a map data storage step for storing map data including node data indicating a node corresponding to a predetermined point on a road, and a start for setting a specific node as a start node. A node setting step, a goal node setting step of setting a specific node as a goal node, a route search step of searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data, the start node and the A self-sustained travel shape creation step for creating a self-sustained travel shape of a vehicle in a section connecting the goal nodes, a route shape that is the shape of the route searched by the route search step, and a self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation step And a shape matching process for executing shape matching with the results of the shape matching. There are, and a route detection step of detecting a route traveled by the vehicle. Even with such a route detection method, a route search is performed by setting a start node and a goal node for a section in which the route traveled by the vehicle is not known, and shape matching between the route shape and the autonomous running shape of the section is executed. Thus, the route on which the vehicle has traveled can be detected.
本発明の他の観点では、ルート検出方法は、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定工程と、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定工程と、前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定工程と、前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定工程と、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定工程と、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出工程と、を備え、前記ルート検出工程は、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、を備え、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出する。 In another aspect of the present invention, a route detection method includes a link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and a node data indicating a link having the node as an end point. A map data storage step for storing data; a current position acquisition step for acquiring a current position of the vehicle; and a current link determination for determining a link closest to the vehicle as a current link based on the current position and the map data A non-link determination step for determining whether or not the vehicle is positioned outside the current link by movement based on the current position and the map data; and A passage determining step for determining whether or not the vehicle has passed the current link, and the passage If it is determined that the current link has passed, a temporary confirmation link determination step for determining the current link as a temporary confirmation link, and the temporary confirmation link determined by the temporary confirmation link determination means based on the map data, A link connection determination step for determining whether or not the vehicle is connected to a confirmed link that has already been confirmed as a route traveled, and the provisionally confirmed link when the link connection determination means determines that the vehicle is connected. When a link is determined to be not connected by the link connection determination means, a route connecting the temporary link and the already determined link is detected. A route detection step, wherein the route detection step sets the exit node of the confirmed link that has already been established as a start node. A start node setting step, a goal node setting step of setting an intrusion node of the provisionally confirmed link as a goal node, and a route search step of searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data; A self-sustained travel shape creation step for creating a self-sustained travel shape for a section connecting the start node and the goal node; a route shape that is the shape of the route searched by the route search means; and the self-sustained travel shape creation means A shape matching step for executing shape matching with the self-supporting running shape, and detecting a route on which the vehicle has traveled based on a result of the shape matching.
上記したルート検出方法によっても、仮確定リンクと確定リンクが接続しておらず、車両の位置と地図データを構成するリンクとのマッチングができない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。 Even with the route detection method described above, the temporary search link and the fixed link are not connected, and a route search is performed for a section where the vehicle position and the link constituting the map data cannot be matched. By executing the shape matching with the traveling shape, the route on which the vehicle has traveled can be detected.
本発明の他の観点では、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させる。このようなルート検出プログラムをコンピュータ上で実行することによっても、車両が走行したルートが分からない区間について、スタートノード及びゴールノードを設定してルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。なお、このルート検出プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。 In another aspect of the present invention, a route detection program executed on a computer, a map data storage means for storing map data including node data indicating a node corresponding to a predetermined point on a road, a specific node Start node setting means for setting a start node, goal node setting means for setting a specific node as a goal node, route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data, A self-sustained travel shape creation means for creating a self-sustained travel shape of a vehicle in a section connecting a start node and the goal node, a route shape that is a route shape searched by the route search means, and a self-sustained travel shape creation means Shape matching means for executing shape matching with a self-supporting running shape, the shape map Based on the results of quenching, route detecting means for detecting a route traveled by the vehicle, as to function the computer. By executing such a route detection program on a computer, a route search is performed by setting a start node and a goal node for a section in which the route traveled by the vehicle is not known, and a route shape and a self-sustained travel shape of the section. By executing the shape matching with, it is possible to detect the route on which the vehicle has traveled. The route detection program can be suitably handled in a state where it is recorded on a recording medium.
本発明の他の観点では、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段、前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段、前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段、前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段、前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段、前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させ、前記ルート検出手段は、さらに、前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、として前記コンピュータを機能させ、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出する。 In another aspect of the present invention, a route detection program executed on a computer includes link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and a link having the node as an end point Map data storage means for storing map data including node data indicating the current position of the vehicle, current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle, and the link closest to the vehicle based on the current position and the map data as a current link Based on the current link determining means, the current position and the map data, the outside link determining means for determining whether or not the vehicle is located outside the current link by movement, the outside link determining means If it is determined that the vehicle is located outside the current link, it is determined whether or not the vehicle has passed the current link. If the passage determination means determines that the current passage has passed, the provisional confirmation link determination means determines the current link as a provisional confirmation link, and is determined by the provisional confirmation link determination means based on the map data. A link connection determination means for determining whether or not the temporary confirmation link is connected to a confirmation link that has already been confirmed as a route traveled by the vehicle, and the link connection determination means , When the determined link determining means for determining the temporary confirmed link as a new confirmed link and the link connection determining means determine that the link is not connected, the temporary confirmed link and the confirmed link that has already been determined. The computer is made to function as route detecting means for detecting a route to be connected, and the route detecting means is further configured to confirm the already-established route. Start node setting means for setting an exit node of a confirmed link as a start node, goal node setting means for setting an intrusion node of the temporary confirmed link as a goal node, and based on the map data, the start node and the goal Route search means for searching for a route connecting nodes, self-supporting travel shape generating means for generating a self-supporting travel shape of a section connecting the start node and the goal node, and a route shape that is the shape of the route searched by the route search means; The computer functions as shape matching means for executing shape matching with the self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation means, and detects a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching.
上記のルート検出プログラムをコンピュータ上で実行することによっても、仮確定リンクと確定リンクが接続しておらず、車両の位置と地図データを構成するリンクとのマッチングができない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。なお、このルート検出プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。 Even when the above route detection program is executed on the computer, the temporary confirmation link and the confirmation link are not connected, and the route search is performed for a section in which the vehicle position and the link constituting the map data cannot be matched, By executing shape matching between the route shape and the autonomous running shape of the section, the route on which the vehicle has traveled can be detected. The route detection program can be suitably handled in a state where it is recorded on a recording medium.
本発明の他の観点では、道路に対応する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索手段と、前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段と、を備える。 In another aspect of the present invention, map data storage means for storing map data corresponding to a road, route search means for searching for a route in a predetermined section based on the map data, and autonomous driving of the vehicle in the section A self-sustained travel shape creating means for creating a shape, a shape matching means for executing a shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creating means; Route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching.
上記のルート検出装置において、ルート探索手段は、地図データに基づいて所定の区間のルートを探索する。また、自立走行形状作成手段は、当該区間における車両の自立走行形状を作成する。そして、形状マッチング手段は、ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する。ルート検出手段は、形状マッチング手段による形状マッチングの結果に基づいて、ルート探索手段が探索したルートの中から車両が走行したルートを検出する。このようなルート検出装置によれば、車両が走行したルートが分からない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。 In the route detection device, the route search means searches for a route in a predetermined section based on the map data. The self-sustained travel shape creation means creates the self-sustained travel shape of the vehicle in the section. Then, the shape matching means executes shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the self-supporting travel shape created by the self-supporting travel shape creation means. The route detection means detects a route traveled by the vehicle from the routes searched by the route search means based on the result of shape matching by the shape matching means. According to such a route detection device, a route search is performed for a section in which the route traveled by the vehicle is not known, and a shape matching between the route shape and the autonomous traveling shape of the section is performed, so that the route traveled by the vehicle is determined. Can be detected.
本発明の他の観点では、ルート検出方法は、道路に対応する地図データを記憶する地図データ記憶工程と、前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索工程と、前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出工程と、を備える。このようなルート検出方法によっても、車両が走行したルートが分からない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。 In another aspect of the present invention, a route detection method includes a map data storage step of storing map data corresponding to a road, a route search step of searching for a route of a predetermined section based on the map data, and the section A self-sustained travel shape creation step of creating a self-sustained travel shape of the vehicle, and a shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation means And a route detection step of detecting a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching. Even with such a route detection method, a route search is performed for a section in which the route traveled by the vehicle is not known, and the route that the vehicle has traveled is detected by performing shape matching between the route shape and the autonomous traveling shape of the section. can do.
本発明のさらに他の観点では、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路に対応する地図データを記憶する地図データ記憶手段、前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索手段、前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。このようなルート検出プログラムをコンピュータ上で実行することによっても、車両が走行したルートが分からない区間についてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出することができる。なお、このルート検出プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。 According to still another aspect of the present invention, there is provided a route detection program executed on a computer, map data storage means for storing map data corresponding to a road, and a route for a predetermined section is searched based on the map data. A route search means, a self-sustained travel shape creation means for creating a self-sustained travel shape of the vehicle in the section, a route shape that is the shape of the route searched by the route search means, and a self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation means The computer is caused to function as shape matching means for executing shape matching with the above, and route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching. By executing such a route detection program on a computer, a route search is performed for a section in which the route on which the vehicle has traveled is not known, and by performing shape matching between the route shape and the autonomous running shape of the section, The route on which the vehicle has traveled can be detected. The route detection program can be suitably handled in a state where it is recorded on a recording medium.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[ナビゲーション装置]
本実施例において、ナビゲーション装置が搭載された調査車両は、予め記憶している地図データと実際に車両が走行したルートとの相違点を調査するものである。具体的には、GPS航法により測定した車両の位置を示す座標点列を、マップマッチングにより地図データを構成する線分(リンク)にのせていくことで、地図データと実際に車両が走行したルートとの相違点を調査する。
[Navigation device]
In the present embodiment, the survey vehicle equipped with the navigation device investigates the difference between the map data stored in advance and the route on which the vehicle actually traveled. Specifically, the map data and the route the vehicle actually traveled by placing a coordinate point sequence indicating the position of the vehicle measured by GPS navigation on a line segment (link) constituting the map data by map matching Investigate the differences.
本実施例に係るナビゲーション装置は、このような走行調査において、GPS位置のずれや誤マッチングを検出し、車両の位置を実際に走行したルート上にプロットすることができる。換言すると、本実施例に係るナビゲーション装置は、マップマッチングできない区間やリンク接続がない区間のルート探索を行い、探索したルートのルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングをすることで、車両が実際に走行したルートを検出するルート検出装置として機能する。 The navigation apparatus according to the present embodiment can detect a GPS position shift or erroneous matching in such a travel investigation, and can plot the position of the vehicle on the actually traveled route. In other words, the navigation device according to the present embodiment performs a route search of a section where map matching cannot be performed or a section where there is no link connection, and by performing shape matching between the route shape of the searched route and the autonomous running shape of the section, It functions as a route detection device that detects the route on which the vehicle actually traveled.
図1に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置100の構成を示す。図1に示すように、ナビゲーション装置100は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
FIG. 1 shows a configuration of a
自立測位装置10は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13を備える。加速度センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
The
GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
The
システムコントローラ20は、インタフェース21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビゲーション装置100全体の制御を行う。
The
インタフェース21は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信機18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ20に入力する。CPU22は、システムコントローラ20全体を制御する。ROM23は、システムコントローラ20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、CPU22に対してワーキングエリアを提供したりする。
The interface 21 performs an interface operation with the
システムコントローラ20、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブなどのディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60は、バスライン30を介して相互に接続されている。
A
ディスクドライブ31は、システムコントローラ20の制御の下、CD又はDVDといったディスク33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ31は、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとしてもよい。
The
データ記憶ユニット36は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
The
通信装置38は、例えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース37を介して、VICS(Vehicle Information Communication System)センター(登録商標)から配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。
The
表示ユニット40は、システムコントローラ20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ20は、データ記憶ユニット36から地図データを読み出す。表示ユニット40は、システムコントローラ20によってデータ記憶ユニット36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット40は、バスライン30を介してCPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット40全体の制御を行うグラフィックコントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ42と、グラフィックコントローラ41から出力される画像データに基づいて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイ44を表示制御する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例えば対角5〜10インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
The
音声出力ユニット50は、システムコントローラ20の制御の下、CD−ROMドライブ31又はDVD−ROM32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して送られる音声デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバータ51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ53とを備えて構成されている。
The
入力装置60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ44の周囲に配置される。また、ディスプレイ44がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ44の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置60として機能する。
The
[ルート検出ユニット]
図2は、調査車両による走行調査において、車両が走行したルートを検出するためのルート検出ユニット200の機能ブロック図である。ルート検出ユニット200は、実体的には、ナビゲーション装置100の構成要素により構成される。図2に示すように、ルート検出ユニット200は、データ記憶部201、現在位置取得部202、周辺リンク検索部203、垂直引き込み部204、交差点内待機部205、リンク外判定部206、ノード通過判定部207、仮確定リンク決定部208、リンク接続判定部209、確定リンク決定部210、ルート検出部211、走行軌跡再構成部212及び自立走行形状記憶部213を備える。
[Route detection unit]
FIG. 2 is a functional block diagram of the
データ記憶部201は、GPS受信機18により取得した車両の位置を示す座標点列をマップマッチングする際に基となる地図データを記憶する。図3に地図データ124の構成を示す。地図データ124は、ノードデータ125及びリンクデータ126を含む。ノードは道路上の交差点などの所定の地点に対応し、ノードデータ125は、ノード及びそのノードを含むリンクを示すデータである。一方、リンクは交差点などにより区切られた道路の1区画に対応し、リンクデータ126はリンクを示すデータである。本実施例において、リンクの端点はノードであるものとする。
The
ノード及びリンクの例を図5(a)及び(b)に示す。図5(a)に示す複数の道路111を含む地図は、図5(b)に示すように複数のノード及びリンクにより構成される。なお、図5(b)においては、各ノードをノードID(N001など)で示し、各リンクをリンクID(L101など)で示している。図4にノードデータ125の構成を示す。ノードデータ125は、各ノードを識別するノードID毎に地理的な位置座標(緯度及び経度)と、対応するノードを端点として含むリンクを識別するリンクIDとを有している。
Examples of nodes and links are shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b). A map including a plurality of
データ記憶部201は、本発明におけるデータ記憶手段として機能する。
The
現在位置取得部202は、GPS受信機18により、車両の現在位置を示す座標(緯度及び経度)を取得する。現在位置の取得方法は、GPS航法、ハイブリッド航法のいずれを適用することとしてもよいが、本実施例ではGPS航法によりGPS位置を現在位置として取得するものとする。なお、各航法による車両の現在位置の測定方法は周知の技術であるため、便宜上説明は省略する。現在位置取得部202は、本発明における現在位置取得手段として機能する。
The current
周辺リンク検索部203は、現在位置取得部202が取得した車両の位置に基づいて、データ記憶部201が記憶している地図データ124を参照することで、車両の周辺リンクを検索する。図6は、周辺リンクの検索を説明する図である。周辺リンク検索部203は、図示のように、車両の位置に基づいて周辺のリンクを検索し、当該車両から所定半径の範囲内に存在するリンクの中で最も近いリンクをカレントリンクに決定する。カレントリンクとは、現在車両が走行している道路に対応するリンクであって、車両の位置を示す座標点列をマップマッチングによりプロットするリンクである。
The peripheral
周辺リンク検索部203は、カレントリンクを決定した場合、当該カレントリンクに接続するリンクを、次に車両が走行する道路に対応する候補リンクとして保持する。具体的に、図示の例において周辺リンク検索部203は、リンクID「L111」のリンクをカレントリンクに決定し、リンクID「L110」のリンクを候補リンクとして保持する。
When determining the current link, the peripheral
周辺リンク検索部203は、周辺リンクを検索してもカレントリンクを決定することができなかった場合、即ち車両から所定の半径の範囲内にリンクが存在しなかった場合、アンマッチング状態としてカレントリンクを保持せず、一定期間経過後に再度周辺リンク検索を行う。このようなアンマッチング状態時には、車両の位置を示す座標点列をカレントリンクにプロットすることができないため、現在位置取得部202が取得したGPS位置を車両の位置としてそのまま地図データにプロットする。
If the peripheral
周辺リンク検索部203は、本発明におけるカレントリンク決定手段として機能する。
The peripheral
垂直引き込み部204は、現在位置取得部202が取得した車両の位置を示す座標と、周辺リンク検索部203が決定したカレントリンクとが垂直に交わる交点を求める。図7は、垂直引き込みを説明する図である。図示のように、車両の位置を示す座標であるGPS位置とカレントリンクとの交点が、マップマッチングによるマッチング位置となり、プロットされる。
The vertical pull-in
交差点内待機部205は、図8に示すように、交差点に対応するノードから所定の距離離れるまで、車両の位置を当該ノードに待機(スナップ)する。図8は、交差点内待機を説明する図である。具体的に、交差点内待機部205は、図8右側に示すように、交差点に対応するノードID「N021」のノードから、所定半径の範囲外に移動するまで、車両の位置を当該ノードにスナップする。これによれば、図8左側に示すような角度の浅い分岐点における誤マッチングを防止することができる。
As shown in FIG. 8, the in-
リンク外判定部206は、移動により車両の位置が、カレントリンク外へ出たか否かを判定する。図9は、リンク外判定を説明する図である。図示の例においてリンク外判定部206は、車両の位置が、リンクID「L130」のカレントリンクに対応するカプセル的な判定枠400から出た場合に、当該車両がカレントリンク外へ出たと判定する。車両がカレントリンク外へ出たと判定された場合、車両の進行方向や一方通行等を考慮した上で、当該カレントリンクに接続する候補リンクからカレントリンクが決定される。なお、候補リンクが存在しない場合は、周辺リンク検索部203により周辺リンク検索が行われる。また、車両がカレントリンク外へ出ていないと判定された場合は、垂直引き込み部204により、引き続きマップマッチングによるマッチング位置の算出が行われる。リンク外判定部206は、本発明におけるリンク外判定手段として機能する。
The out-of-
ノード通過判定部207は、リンク外判定部206により車両がカレントリンク外へ出たと判定された場合に、当該カレントリンクのノードから所定半径の範囲内にどのような順番で車両が進入及び脱出したかを特定し、車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する。図10は、ノード通過判定を説明する図である。図示の例においてノード通過判定部207は、まず、リンクID「L130」のカレントリンクの端点であるノードID「N030」及び「N031」の各ノードに車両がどのような順番で進入及び脱出したかを特定する。そして、ノード通過判定部207は、車両がノードID「N030」のノードから進入してノードID「N031」のノードから脱出したことを特定した場合、又は、逆にノードID「N031」のノードから進入してノードID「N030」のノードから脱出したことを特定した場合、車両がカレントリンクを通過したと判定する。一方、カレントリンクの1つのノードから車両が進入及び脱出したと特定した場合、ノード通過判定部207は、当該車両がバック又はUターンをしたものと判断し、カレントリンクを通過していないと判定する。ノード通過判定部207は、本発明におけるノード通過判定手段として機能する。
In the node
仮確定リンク決定部208は、ノード通過判定部207により車両がカレントリンクを通過したと判定された場合に、当該カレントリンクを仮確定リンクに決定する。仮確定リンク決定部207は、本発明における仮確定リンク決定手段として機能する。
When the node
リンク接続判定部209は、仮確定リンク決定部208により決定された仮確定リンクが、後述する確定リンク決定部210により既に決定された確定リンクとノード点の接続性があるか否かを判定する。即ち、車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと、仮確定リンク決定部208により決定された仮確定リンクが接続しているか否かを判定する。リンク接続判定部209は、本発明におけるリンク接続判定手段として機能する。
The link
確定リンク決定部210は、リンク接続判定部209により確定リンクと仮確定リンクが接続していると判定された場合に、当該仮確定リンクを車両が走行したルートとして確定リンクに決定し、登録する。確定リンク決定部210により決定された確定リンクは、走行調査により、車両が実際に走行したルートと一致するリンクと判断される。確定リンク決定部210は、本発明における確定リンク決定手段として機能する。
When the link
ルート検出部211は、リンク接続判定部209により確定リンクと仮確定リンクが接続していないと判定された場合に、当該確定リンクと当該仮確定リンクとの間を結ぶルートを検出する。ルート検出部211は、本発明におけるルート検出手段として機能する。
When the link
ルート検出部211は、ルート探索部301及び形状マッチング部302を備える。
The
ルート探索部301は、確定リンクと仮確定リンクとの間を結ぶ仮ルートを探索する。このとき、ルート探索部301は、確定リンク決定部210により既に決定された確定リンクが誤マッチングのまま登録されている可能性もあるため、確定リンクを複数のレベルに分けて遡り、各レベルにおけるルートを探索する。
The
ルート探索部301は、まず、確定リンク決定部210により既に決定された確定リンクをn個遡ってスタートリンクとし、当該スタートリンクの脱出ノードをスタートノードに設定する。図11は、スタートノード及びゴールノードの設定を説明する図である。図示の例においてルート探索部301は、確定リンクを0個遡った、即ち確定リンク決定部208により決定された確定リンクの中で最も新しいリンクID「L140」のリンクをスタートリンクとし、当該スタートリンクの脱出ノードであるノードID「N042」のノードをスタートノードに設定する。
First, the
なお、確定リンク決定部210により既に決定された確定リンクを遡る回数「n」は、予め設定されているものであって、その回数は任意である。本実施例では、確定リンクをn個遡ってスタートリンクとし、当該スタートリンクの脱出ノードをスタートノードに設定した状態を「レベルn」とする。
The number “n” of tracing back the confirmed link already determined by the confirmed
ルート探索部301は、次に、仮確定リンク決定部208により決定された仮確定リンクをゴールリンクとし、当該ゴールリンクの進入ノードをゴールノードに設定する。図11の例においてルート探索部301は、仮確定リンクであるリンクID「L141」のリンクをゴールリンクとし、当該ゴールリンクの進入ノードであるノードID「N043」のノードをゴールノードに設定する。
Next, the
続いて、ルート探索部301は、データ記憶部201が記憶している地図データを参照することで、スタートノードとゴールノードとの間を結ぶルートを、予め設定した探索個数「SC」を超えない範囲内で探索する。このとき、ルート探索部301は、探索したルートの全長を求めておく。
Subsequently, the
なお、探索個数「SC」は、スタートノードからゴールノードまでに経由するノードの個数である。このように探索個数を設定することで、たくさんのノードを経由する遠回りなルート等を予め検出しないようにすることができる。 The search number “SC” is the number of nodes that pass from the start node to the goal node. By setting the number of searches in this way, it is possible to prevent detection of a detour route that passes through many nodes in advance.
ここで、図12を参照し、ルート探索部301が、スタートノードとゴールノードとの間を結ぶルートを探索する具体例について説明する。なお、後述する例は一例であって、ルート探索部301は、スタートノードとゴールノードとの間を結ぶルートを探索可能であれば、任意の方法を適用することができる。
Here, a specific example in which the
図12(a)は、確定リンクを0個遡ってスタートノードを設定したレベル「0」の状態におけるルート探索の例である。また、図12(b)は、確定リンクを1個遡ってスタートノードを設定したレベル「1」の状態におけるルート探索の例である。 FIG. 12A shows an example of route search in a state of level “0” in which a start node is set by going back zero confirmed links. FIG. 12B shows an example of route search in a level “1” state in which a start node is set by going back one confirmed link.
図12(a)に示す例においてルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードに基づいて地図データを参照し、ノードID「N042」及び「N043」のノードを順番に経由するルートと、ノードID「N042」、「N050」、「N051」及び「043」のノードを順番に経由するルートとを探索する。即ち、2パターンのルートを探索する。
In the example shown in FIG. 12A, the
また、図12(b)に示す例においてルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードに基づいて地図データを参照し、ノードID「N041」、「N042」及び「N043」のノードを順番に経由するルートと、ノードID「N041」、「N052」、「N053」及び「N043」のノードを順番に経由するルートと、ノードID「N041」、「N042」、「N050」、「N051」及び「N043」のノードを順番に経由するルートとを探索する。即ち、3パターンのルートを探索する。
In the example shown in FIG. 12B, the
なお、ルート探索部301は、1つのリンク内でのUターンや、ゴールノードを通過しての探索は対象外としている。
Note that the
探索の結果、図12に示すようにルートが存在する場合、ルート探索部301は、探索したルートを仮ルートとしてレベル毎に登録する。一方、探索の結果、レベル「n」のルートが存在しない場合、ルート探索部301は、レベル「n」の仮ルートを未登録とする。
As a result of the search, when a route exists as shown in FIG. 12, the
ルート探索部301は、本発明におけるスタートノード設定手段、ゴールノード設定手段、ルート探索手段、レベル設定手段及び探索個数設定手段として機能する。
The
形状マッチング部302は、ルート探索部301により登録された仮ルートが存在する場合に、スタートノード及びゴールノードの通過時刻を求め、その区間のジャイロ情報に基づいて車両の自立走行形状を作成する。ジャイロ情報とは、自立測位装置10により検出した加速度データ、角速度データ、相対方位データ及び車速パルスである。ジャイロ情報に基づいて車両の自立走行形状を作成する技術は周知であるため、便宜上説明は省略する。
When there is a temporary route registered by the
なお、本実施例において形状マッチング部302は、自立測位装置10により検出したジャイロ情報に基づいて車両の自立走行形状を作成する方法を適用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の自立走行形状の作成が可能であれば、任意の方法を適用することができる。
In the present embodiment, the
続いて、形状マッチング部302は、図13に示すように、ジャイロ情報に基づいて作成した自立走行形状と、ルート探索部301により登録された仮ルートのルート形状の形状マッチングを行う。ルート形状は、地図データのリンクにより構成される。図13は、形状マッチングを説明する図である。具体的に、形状マッチング部302は、まず、自立走行形状とルート形状の全長を比較する。全長の差があまりにも大きい場合、形状マッチング部302は、自立走行形状とルート形状はマッチしないと判断し、仮ルートから除外する。全長の差があまりにも大きい場合とは、全長の差が予め設定した閾値以上である場合や、一方が他方の3倍以上の長さである場合等である。これにより、形状マッチング部302は、後述する相関係数を算出する前に、仮ルートをある程度絞り込むことができる。
Subsequently, as shown in FIG. 13, the
形状マッチング部302は、自立走行形状とルート形状の全長に差がないと判断した場合、図14(a)に示すように、自立走行形状とルート形状をスケーリングして全長を同一にする。そして、形状マッチング部302は、各形状について、スタートノードからゴールノードへ向かう一定間隔距離での方向を取得し、その内積の合計平均を算出する。本実施例において形状マッチング部302は、図14(b)に示すように、自立走行形状とルート形状の一定間隔距離での方向が完全に一致している場合の内積を「1」、90度ずれている場合の内積を「0」、180度ずれている場合の内積を「−1」として、その内積の合計平均を算出する。図14(b)は、2つのベクトル及び2つのベクトルがなす角と、内積との関係を簡単に示す例である。なお、図14(b)は一例であって、実際には、全ての角度を考慮して内積の合計平均値が算出される。このようにして形状マッチング部302が算出する値は、相関係数であって、自立走行形状及びルート形状の結びつきの強さを示している。つまり、形状マッチング部302は、ルート探索部301により登録された仮ルートのルート形状と、自立走行形状との形状マッチングにより、各レベルの仮ルートについて相関係数を算出する。相関係数は、2つの形状が似ているほど「1」に近づく。
When the
ここで、図15を参照し、自立走行形状及びルート形状と、その相関係数との具体例について説明する。破線が自立走行形状、太い直線がルート形状である。図15(a)に示す自立走行形状とルート形状の相関係数は「0.89」、図15(b)に示す自立走行形状とルート形状の相関係数は「0.46」であり、双方の形状が似ている図15(a)の方が図15(b)より相関係数が「1」に近いことがわかる。 Here, with reference to FIG. 15, a specific example of the self-supporting traveling shape and the route shape and the correlation coefficient thereof will be described. The broken line is the autonomous running shape, and the thick straight line is the route shape. The correlation coefficient between the autonomous running shape and the route shape shown in FIG. 15A is “0.89”, and the correlation coefficient between the autonomous running shape and the route shape shown in FIG. 15B is “0.46”. It can be seen that the correlation coefficient of FIG. 15A in which both shapes are similar is closer to “1” than in FIG. 15B.
形状マッチング部302は、本発明における自立走行形状作成手段及び形状マッチング手段として機能する。
The
ルート検出部211は、形状マッチング部302が算出した相関係数が指定値「K1」よりも大きい場合、自立走行形状とルート形状とが十分に近似していると判断し、ルート探索及び形状マッチングの処理を打ち切り、当該ルート形状に対応するルートを車両が走行したルートとして検出する。指定値「K1」は、予め任意に設定されており、本実施例では「0.90」とする。
When the correlation coefficient calculated by the
ルート検出部211は、相関係数が指定値「K2」以下の場合、自立走行形状とルート形状とは近似していないと判断し、当該ルート形状に対応するルートを検出対象から除外する。指定値「K2」は、予め任意に設定されており、本実施例では「0.50」とする。また、ルート検出部211は、自立走行形状とルート形状の相関係数が指定値「K2」より大きく、指定値「K1」以下の場合、当該ルート形状に対応するルートを仮合格ルートとして登録する。そして、ルート検出部211は、相関係数が指定値「K1」よりも大きいルート形状が存在しない場合、登録された仮合格ルートの中で相関係数が最も「1」に近いルートを車両が走行したルートとして検出する。
When the correlation coefficient is equal to or less than the specified value “K2”, the
なお、ルート検出部211は、相関係数が指定値「K1」よりも大きいルート形状が存在せず、且つ、仮合格ルートが1つも存在しない場合は、ルート検出に失敗したと判断する。
Note that the
走行軌跡再構成部212は、ルート検出部211がルートを検出すると、ジャイロ情報に基づいて、スタートノードとゴールノードを結ぶ区間のジャイロ移動量を当該ルートの全長へスケーリングし、ルート上における車両の走行軌跡をプロットする。つまり、走行軌跡再構成部212によって、未確定であった車両の位置を示す座標点列が、ルート検出部211により検出されたルートにプロットされる。
When the
自立走行形状記憶部213は、ルート検出部211がルート検出に失敗した場合、形状マッチング部302が作成した自立走行形状をスタートノード及びゴールノードと対応付けて記憶する。
When the
ルート検出ユニット200の各部は、図1に示すシステムコントローラ20により構成される。即ち、システムコントローラ20が所定のプログラムを実行することにより、上記各部を実現する。
Each part of the
なお、本実施例において形状マッチング部302は、図14に示すように、ルート形状と自立走行形状の全長を比較した上で、形状マッチングにより相関係数を算出する方法を適用している。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、2つの形状のマッチングが可能であれば任意の方法を適用することができる。例えば、形状マッチングの他の方法として、2つの形状(点)を面として捉え、一方の面を拡大縮小回転し最も点の重なりが多くなる部分を検索する方法等が挙げられる。この場合、拡大縮小回転には、それぞれ閾値を設定する。本発明では、開始点がスタートノードとして確定しているため、2つの形状のスタートノードを一致させた状態から検索を開始することで、検索処理の高速化が期待できる。また、重なり判定(円と円の交差判定)の際に、各形状を構成する点の半径を調整することで、ズレの許容範囲を指定することが可能となる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 14, the
[ルート検出方法]
次に、ルート検出ユニット200により、マッチング不能区間やリンク接続なし区間において車両が走行したルートを検出する方法について説明する。
[Route detection method]
Next, a description will be given of a method for detecting a route traveled by the vehicle in the unmatchable section or the section without link connection by the
ルート検出ユニット200では、まず、周辺リンク検索部203が、現在位置取得部202により取得された位置に基づいて、データ記憶部201に記憶された地図データを参照することで、車両位置の周辺リンクを検索し、カレントリンクを決定する。垂直引き込み部204は、車両がカレントリンク内に位置している間、車両の位置と当該カレントリンク線分とが垂直に交わる交点を求め続けることでマッチングを行う。
In the
リンク外判定部206により車両がカレントリンク外に出たと判定されると、ノード通過判定部207は、当該カレントリンクのノードに車両がどのような順番で進入及び脱出したかを特定し、車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する。ノード通過判定部207により車両がカレントリンクを通過したと判定された場合、仮確定リンク決定部208は、車両が通過したカレントリンクを仮確定リンクに決定する。そして、リンク接続判定部209は、仮確定リンク決定部208により決定された仮確定リンクが、車両が走行したルートとして確定リンク決定部210により既に決定されている確定リンクと接続しているか否かを判定する。リンク接続判定部209により仮確定リンクと確定リンクが接続していると判定された場合、確定リンク決定部210は、当該仮確定リンクを車両が走行したルートとして確定リンクに決定し、登録する。
When the out-of-
一方、リンク接続判定部209により仮確定リンクと確定リンクが接続していないと判定された場合、ルート検出部211は、当該仮確定リンクと当該確定リンクとの間を結ぶルートを検出する。
On the other hand, when the link
ルート検出部211を構成するルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードを設定し、データ記憶部201により記憶されている地図データを参照することで、当該スタートノード及びゴールノードを結ぶルートを探索し、仮ルートを登録する。このとき、ルート探索部301は、確定リンクを予め設定された回数「n」個遡り、各レベルにおけるルートを探索する。このように、確定リンクを遡ることで複数レベルのルートを探索することができるため、たとえ確定リンクが誤マッチングのまま登録されていたとしても正しいルートを探索することが可能となる。また、ルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードを結ぶルートを、予め設定した探索個数「SC」を超えない範囲内で探索する。このように探索個数を超えない範囲内でルート探索を行うことで、たくさんのノードを経由する遠回りなルートなどを予め検出しないようにすることができる。
The
ルート検出部211を構成する形状マッチング部302は、ルート探索部301により登録された仮ルートが存在する場合、各ノードの通過時刻及びその区間のジャイロ情報に基づいて、スタートノード及びゴールノードを結ぶ区間の自立走行形状を作成する。さらに、形状マッチング部302は、作成した自立走行形状と、仮ルートのルート形状との形状マッチングを実行することで、相関係数を算出する。そして、ルート検出部211は、相関係数が最も「1」に近いルート形状に相当するルートを車両が走行したルートとして検出する。
When there is a temporary route registered by the
走行軌跡再構成部212は、ジャイロ情報に基づいて、ルート検出部211が検出したルートのスタートノードとゴールノードを結ぶ区間のジャイロ移動量を当該ルートの全長へスケーリングし、ルート上における車両の走行軌跡をプロットする。
Based on the gyro information, the travel
このように、ルート検出ユニット200は、仮確定リンクと確定リンクが接続しておらず、車両の位置と地図データを構成するリンクとのマッチングができない区間についてルート探索を行う。そして、ルート検出ユニット200は、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が走行したルートを検出する。そのため、ルート検出ユニット200によれば、GPS位置のずれや誤マッチングを検出し、車両が実際に走行した道路に対応する地図データ上に正しくプロットをすることができる。よって、ルート検出ユニット200によれば、走行調査においてマップマッチングできなかった区間の局所的ルート探索を行うことができ、マッチング精度を向上させることが可能となる。さらに、マッチング精度が向上することにより、走行漏れの減少、後処理で行われる画像認識の精度向上などが期待できる。
As described above, the
なお、自立走行形状記憶部213は、ルート検出部211がルート検出に失敗した場合、形状マッチング部302が作成した自立走行形状をスタートノード及びゴールノードと対応付けて記憶する。
When the
ルート検出部211がルート検出に失敗した場合、即ち形状マッチング部302により形状マッチングを行っても近似ルート形状がなかった場合、対応するスタートノード及びゴールノードを結ぶ区間は、地図データに示されていない新規道路の可能性が高い。そのため、自立走行形状記憶部213によりその区間の自立走行形状を記憶することで、当該自立走行形状を新規道路として所定のDBへ登録することが可能となる。DBに登録された自立走行形状の情報は、後工程の参考素材として利用することができる。
When the
[ルート検出処理]
次に、本実施例によるルート検出処理について、図16を参照して説明する。図16は、本実施例によるルート検出処理のフローチャートである。ルート検出ユニット200はナビゲーション装置100の構成要素により構成されるものであって、ルート検出処理は、図1に示すシステムコントローラ20が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
[Route detection process]
Next, route detection processing according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 16 is a flowchart of route detection processing according to this embodiment. The
まず、ルート検出ユニット200の周辺リンク検索部203は、現在位置取得部202により取得された車両の位置に基づいて、データ記憶部201により記憶されている地図データを参照することで、車両の周辺リンクを検索する(ステップS1)。そして、周辺リンク検索部203は、車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定する。カレントリンクを決定できた場合、周辺リンク検索部203は、カレントリンクに接続するリンクを候補リンクとして保持する。一方、カレントリンクを決定できなかった場合、周辺リンク検索部203は、カレントリンクを保持しないアンマッチング状態とし、一定期間経過後に再度周辺リンクを検索する。
First, the peripheral
垂直引き込み部204は、現在位置取得部202により取得された車両の位置に基づいて、当該車両とカレントリンクが垂直に交わる交点を求めることでマッチングを行う(ステップS2)。交差点内待機部205は、車両が交差点付近に移動した場合、交差点に対応するノードから所定の距離離れるまで、車両の位置を当該ノードに待機(スナップ)する(ステップS3)。
Based on the position of the vehicle acquired by the current
リンク外判定部206は、移動により車両の位置がカレントリンク外へ出たか否かを判定する(ステップS4)。車両の位置がカレントリンク外へ出ていない、即ち車両がカレントリンク内に存在していると判定された場合(ステップS4;リンク内)、垂直引き込み部204及び交差点内待機部205によりステップS2及びS3の処理が繰り返し実行される。一方、車両の位置がカレントリンク外へ出ていると判定された場合(ステップS4;リンク外)、ノード通過判定部207は、車両がカレントリンクの端点であるノードをどのような順番で通過したかを特定することにより、車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する(ステップS5)。
The out-of-
ノード通過判定部207により車両がバックやUターンによって、カレントリンクを通過していないと判定された場合(ステップS5;未通過)、ルート検出処理は、ステップS10へ進む。一方、ノード通過判定部207により車両がカレントリンクを通過したと判定された場合(ステップS5;通過)、仮確定リンク決定部208は、当該カレントリンクを仮確定リンクに決定する。そして、リンク接続判定部209は、仮確定リンク決定部208により決定された仮確定リンクが、車両が走行したルートとして確定リンク決定部210により既に決定されている確定リンクと接続しているか否かを判定する(ステップS6)。仮確定リンクが確定リンクと接続していると判定された場合(ステップS6;接続)、確定リンク決定部210は、仮確定リンクを確定リンクに決定し、登録する。
If the node
一方、仮確定リンク決定部208により仮確定リンクが確定リンクと接続していないと判定された場合(ステップS6:未接続)、ルート検出部211は、ルート形状と自立走行形状に基づいて、車両が走行したルートを検出する。
On the other hand, if the provisionally confirmed
まず、ルート検出部211を構成するルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードを設定し、データ記憶部201により記憶されている地図データを参照することで、当該スタートノード及び当該ゴールノードを結ぶルートを探索して仮ルートを登録する(ステップS7)。このとき、ルート探索部301は、確定リンクを予め設定された回数「n」個遡ってスタートノードを設定し、各レベルにおけるルートを探索する。また、ルート探索部301は、スタートノード及びゴールノードを結ぶルートを、予め設定した探索個数「SC」を超えない範囲内で探索する。
First, the
また、ルート検出部211を構成する形状マッチング部302は、ルート探索部301により登録された仮ルートが存在する場合、スタートノード及びゴールノードを結ぶ区間の自立走行形状を作成する。さらに、形状マッチング部302は、作成した自立走行形状と仮ルートのルート形状との形状マッチングを実行し、相関係数を算出する(ステップS8)。
In addition, when there is a temporary route registered by the
そして、ルート検出部211は、相関係数が最も「1」に近いルートを車両が走行したルートとして検出する。
Then, the
走行軌跡再構成部212は、ジャイロ情報に基づいて、ルート検出部211が検出したルートのスタートノードとゴールノードを結ぶ区間のジャイロ移動量を当該ルートの全長へスケーリングし、ルート上における車両の走行軌跡をプロットする(ステップS9)。
Based on the gyro information, the travel
ステップS10においてルート検出ユニット200は、候補リンクの有無を判定し(ステップS10)、候補リンクが存在する場合(ステップS10;有り)、車両の進行方向や一方通行等を考慮した上で候補リンクからカレントリンクを決定して垂直引き込み部204によるステップS2の処理へ戻る。一方、候補リンクが存在しない場合(ステップS10;無し)、周辺リンク検索部203によるステップS1の処理へ戻る。
In step S10, the
なお、本実施例では、ステップS1乃至S6の処理を実行した結果、リンク接続判定部209により仮確定リンクと確定リンクが接続していないと判定された場合に、ルート検出部211がルートを検出することとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、車両が走行したルートが分からない区間があれば、ルート検出部211によるルート検出方法を適用することができる。つまり、ルート検出ユニット200は、車両が走行したルートが分からない区間において探索したルート形状と、当該区間における自立走行形状との形状マッチングを実行し、当該形状マッチングの結果に基づいて車両が走行したルートを検出することができる。
In the present embodiment, when the link
以上述べたように、ルート検出ユニット200は、リンク接続なし区間やマッチング不能区間等、車両が走行したルートが分からない区間においてルート探索を行い、ルート形状とその区間の自立走行形状との形状マッチングを実行することで、車両が実際に走行したルートを検出する。そのため、ルート検出ユニット200によれば、GPS位置のずれや誤マッチングを検出し、車両が実際に走行した道路ネットワーク上に正しくプロットをすることができる。よって、ルート検出ユニット200により、走行調査においてマップマッチングできなかった区間の局所的ルート探索を行うことができ、マッチング精度を向上させることが可能となる。さらに、マッチング精度が向上することにより、走行漏れの減少、後処理で行われる画像認識の精度向上などが期待できる。
As described above, the
また、自立走行形状記憶部213によりその区間の自立走行形状を記憶することで、当該自立走行形状を新規道路として所定のDBへ登録することが可能となる。DBに登録された自立走行形状の情報は、後工程の参考素材として利用することができる。
In addition, by storing the self-sustained travel shape of the section by the self-sustained travel
なお、本実施例では、自立走行形状記憶部213により近似ルート形状がない区間の自立走行形状を新規道路として所定のDBに記憶することとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、マッチング出来なかった、又は、マッチング出来たが誤差(抵抗)が大きかった区間及び領域を、新規道路を除いて記憶し、所定のDBへ登録することとしてもよい。これによれば、登録された区間及び領域は、何らかの原因により位置ズレが発生しやすいと仮定することができ、その後のマッチングの際に参考値として利用することができる。
In this embodiment, the self-sustained travel
また、本実施例では、走行調査車両に搭載されたナビゲーション装置に適用することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、一般的に運転される自動車等の車両に搭載されたカーナビゲーション装置に適用することとしてもよい。 In this embodiment, the present invention is applied to a navigation device mounted on a travel investigation vehicle. However, the present invention is not limited to this, and is mounted on a vehicle such as an automobile that is generally driven. The present invention may be applied to a car navigation device.
10 自立測位装置
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
40 表示ユニット
60 入力装置
100 ナビゲーション装置
124 地図データ
125 ノードデータ
126 リンクデータ
200 ルート検出ユニット
10
36
Claims (19)
所定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、
所定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段と、を備えることを特徴とするルート検出装置。 Map data storage means for storing map data including node data indicating nodes corresponding to predetermined points on the road;
Start node setting means for setting a predetermined node as a start node;
Goal node setting means for setting a predetermined node as a goal node;
Based on the map data, route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node;
A self-sustained travel shape creating means for creating a self-sustained travel shape of a vehicle in a section connecting the start node and the goal node;
Shape matching means for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means;
A route detection device comprising: route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段と、
前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段と、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段と、
前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段と、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段と、を備え、
前記ルート検出手段は、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、
前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、を備え、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出装置。 Map data storage means for storing map data including link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and node data indicating a link having the node as an end point;
Current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle;
Based on the current position and the map data, current link determining means for determining a link closest to the vehicle as a current link;
Out-of-link determination means for determining whether the vehicle is located outside the current link by movement based on the current position and the map data;
Passage determination means for determining whether or not the vehicle has passed the current link when it is determined by the outside link determination means that the vehicle is located outside the current link;
When it is determined by the passage determination means that the passage has passed, provisional confirmation link determination means for determining the current link as a provisional confirmation link;
Link connection determination means for determining whether or not the temporary confirmation link determined by the temporary determination link determination means is connected to a determination link that has already been determined as a route traveled by the vehicle based on the map data. When,
When it is determined by the link connection determining means that the connection is established, a confirmed link determining means for determining the temporary confirmed link as a new confirmed link;
When it is determined by the link connection determination means that the connection is not established, a route detection means for detecting a route connecting the temporary confirmed link and the confirmed link that has already been established,
The route detection means includes
Start node setting means for setting an exit node of the confirmed link that has already been confirmed as a start node;
Goal node setting means for setting an intrusion node of the provisional confirmation link as a goal node;
Based on the map data, route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node;
A self-supporting travel shape creating means for creating a self-supporting travel shape of a section connecting the start node and the goal node;
A shape matching means for performing shape matching between a route shape that is a shape of the route searched by the route search means and a self-sustained travel shape created by the self-sustained travel shape creation means,
A route detection apparatus for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
前記ルート検出手段は、前記相関係数に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載のルート検出装置。 The shape matching means obtains directions at a constant distance from the start node to the goal node for each shape after making the total length of the route shape and the independent running shape the same by scaling, A correlation coefficient is calculated based on
The route detection device according to claim 1, wherein the route detection unit detects a route traveled by the vehicle based on the correlation coefficient.
前記ルート検出手段は、前記形状マッチング手段により登録された仮合格ルートの中から、前記相関係数に基づいて前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする請求項3又は4に記載のルート検出装置。 The shape matching means determines whether or not to register the route searched by the route search means as a temporary pass route by comparing the correlation coefficient with a preset designated value.
5. The route detection unit according to claim 3, wherein the route detection unit detects a route on which the vehicle has traveled based on the correlation coefficient from among the provisionally accepted routes registered by the shape matching unit. Route detection device.
前記スタートノード設定手段は、前記レベル設定手段により設定された回数を超えない範囲内で遡った確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定することを特徴とする請求項6に記載のルート検出装置。 Level setting means for setting the number of times of going back the confirmed link that has already been confirmed,
7. The route detection apparatus according to claim 6, wherein the start node setting unit sets, as a start node, an exit node of a confirmed link that goes back within a range that does not exceed the number of times set by the level setting unit.
前記ルート探索手段は、前記地図データに基づいて、前記探索個数を超えない範囲内で前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のルート検出装置。 A search number setting means for setting the number of nodes included in a route connecting the start node and the goal node as a search number;
The route search means searches for a route connecting the start node and the goal node within a range not exceeding the number of searches based on the map data. The route detection device described in 1.
特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、
特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、
前記ルート探索工程により探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成工程により作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出工程と、を備えることを特徴とするルート検出方法。 A map data storage step for storing map data including node data indicating nodes corresponding to predetermined points on the road;
A start node setting step for setting a specific node as a start node;
A goal node setting step for setting a specific node as a goal node;
Based on the map data, a route search step for searching for a route connecting the start node and the goal node;
A self-supporting travel shape creating step of creating a self-supporting travel shape of the vehicle in a section connecting the start node and the goal node;
A shape matching step for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search step and the self-supporting travel shape created by the self-supporting travel shape creation step;
And a route detection step of detecting a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching.
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定工程と、
前記リンク外判定工程により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定工程と、
前記通過判定工程により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定工程と、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定工程により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定工程と、
前記リンク接続判定工程により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定工程と、
前記リンク接続判定工程により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出工程と、を備え、
前記ルート検出工程は、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、
前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、
前記ルート探索工程が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成工程が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、を備え、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出方法。 A map data storage step for storing map data including link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and node data indicating a link having the node as an end point;
A current position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle;
Based on the current position and the map data, a current link determining step for determining a link closest to the vehicle as a current link;
Outside link determination step for determining whether the vehicle is located outside the current link by movement based on the current position and the map data;
If it is determined by the outside link determination step that the vehicle is located outside the current link, a passage determination step for determining whether or not the vehicle has passed the current link;
A temporary confirmation link determination step of determining the current link as a temporary confirmation link when it is determined that the passage determination process has passed;
A link connection determination step for determining whether or not the temporary confirmation link determined by the temporary determination link determination step is connected to a determination link that has already been determined as a route traveled by the vehicle based on the map data. When,
When it is determined that the connection is established by the link connection determination step, a confirmation link determination step of determining the temporary confirmation link as a new confirmation link;
A route detection step of detecting a route connecting the temporary confirmed link and the confirmed link that has already been established when it is determined that the connection is not established by the link connection determining step;
The route detection step includes
A start node setting step of setting the exit node of the confirmed link that has already been confirmed as a start node;
A goal node setting step of setting an intrusion node of the provisional confirmation link as a goal node;
Based on the map data, a route search step for searching for a route connecting the start node and the goal node;
A self-supporting travel shape creating step of creating a self-supporting travel shape of a section connecting the start node and the goal node;
A route shape that is the shape of the route searched by the route search step, and a shape matching step that performs shape matching between the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation step, and
A route detection method, comprising: detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
道路上の所定の地点に対応するノードを示すノードデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、
特定のノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、
特定のノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とするルート検出プログラム。 A route detection program executed on a computer,
Map data storage means for storing map data including node data indicating nodes corresponding to predetermined points on the road;
Start node setting means for setting a specific node as a start node,
Goal node setting means for setting a specific node as a goal node,
Route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data;
A self-sustained travel shape creating means for creating a self-sustained travel shape of a vehicle in a section connecting the start node and the goal node;
Shape matching means for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means,
A route detection program for causing the computer to function as route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段、
前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段、
前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記ルート検出手段は、さらに、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、
前記仮確定リンクの侵入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出プログラム。 A route detection program executed on a computer,
Map data storage means for storing map data including link data indicating a link corresponding to a road, a node corresponding to a predetermined point on the road, and node data indicating a link having the node as an end point;
Current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle;
Current link determining means for determining a link closest to the vehicle as a current link based on the current position and the map data;
Out-of-link determination means for determining whether the vehicle is located outside the current link by movement based on the current position and the map data;
Passage determination means for determining whether or not the vehicle has passed the current link when it is determined by the outside link determination means that the vehicle is located outside the current link;
A temporary confirmation link determination means for determining the current link as a temporary confirmation link when it is determined by the passage determination means;
Link connection determination means for determining whether or not the temporary confirmation link determined by the temporary determination link determination means is connected to a determination link that has already been determined as a route traveled by the vehicle based on the map data. ,
Confirmed link determination means for determining the temporary confirmed link as a new confirmed link when the link connection determining means determines that the connection is established,
If it is determined that the connection is not established by the link connection determination means, the computer functions as a route detection means for detecting a route connecting the temporary confirmed link and the confirmed link that has already been confirmed,
The route detection means further includes:
Start node setting means for setting the exit node of the confirmed link that has already been confirmed as a start node;
Goal node setting means for setting an intrusion node of the provisional confirmation link as a goal node;
Route search means for searching for a route connecting the start node and the goal node based on the map data;
A self-supporting travel shape creating means for creating a self-supporting travel shape of a section connecting the start node and the goal node;
Causing the computer to function as a shape matching means for performing shape matching between a route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means,
A route detection program for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索手段と、
前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段と、を備えることを特徴とするルート検出装置。 Map data storage means for storing map data corresponding to roads;
Route search means for searching for a route of a predetermined section based on the map data;
A self-sustaining traveling shape creating means for creating a self-sustaining traveling shape of the vehicle in the section;
Shape matching means for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means;
A route detection device comprising: route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索工程と、
前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出工程と、を備えることを特徴とするルート検出方法。 A map data storage step for storing map data corresponding to roads;
Based on the map data, a route search step for searching for a route of a predetermined section;
A self-sustaining traveling shape creation step of creating a self-sustaining traveling shape of the vehicle in the section;
A shape matching step for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means;
And a route detection step of detecting a route traveled by the vehicle based on the result of the shape matching.
道路に対応する地図データを記憶する地図データ記憶手段、
前記地図データに基づいて、所定の区間のルートを探索するルート探索手段、
前記区間における車両の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とするルート検出プログラム。 A route detection program executed on a computer,
Map data storage means for storing map data corresponding to roads;
Route search means for searching for a route of a predetermined section based on the map data;
A self-sustaining traveling shape creating means for creating a self-sustaining traveling shape of the vehicle in the section;
Shape matching means for performing shape matching between the route shape that is the shape of the route searched by the route search means and the autonomous running shape created by the autonomous running shape creation means,
A route detection program for causing the computer to function as route detection means for detecting a route traveled by the vehicle based on a result of the shape matching.
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