JP2008230843A - 搬送台車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】最小限のセンサで種々の大きさの物品に対応することのできる搬送台車の制御方法を提供する。
【解決手段】搬送台車Ｔのコンベアの流れ方向両端部に、物品の搬送台車からのはみ出しを検出する一対の第１の光学式センサＳ１，Ｓ４を配置し、これら第１の光学式センサＳ１，Ｓ４の近傍でかつ前記コンベアの流れ方向中央寄りに、物品の端部を検出する第２の光学式センサＳ２，Ｓ３を、それぞれ配設するとともに、コンベアステーションＳＴと搬送台車Ｔのコンベアとを同時に駆動して、物品の搬送台車上への移送を開始した後、物品搬入側の第２の光学式センサ（Ｓ２）が物品を検出している状態で、かつ、物品搬入側の第１の光学式センサ（Ｓ１）が物品を検出しなくなった時に、該搬送台車Ｔ上のコンベアを停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、移載装置を有する搬送台車の制御方法に関し、更に詳しくは、台車上に移載装置を有するＡＧＶ，トラバーサ等の効率的な制御方法に関する。

例えば、工場などにおいては、床面に電磁誘導用の誘導線（搬送経路）を所定のレイアウトに応じて敷設しておき、その誘導線に沿って走行する無人搬送車（ＡＧＶ等）が導入されている。この無人搬送車は、所定の固定ステーションで物品（荷物）を積載し、指定されたステーションまで誘導線に沿って走行し、該ステーションで荷降ろしを行なう（特許文献１等を参照）。

また、工場内での物品の移動や、荷物を大量に取り扱う配送（中継）センター内では、予め定められた走行経路（軌道あるいはレール）上を往復する無人搬送台車（トラバーサ等）と、その走行経路の片側あるいは両側に複数設置されたステーションとから構成された搬送装置が用いられている（特許文献２等を参照）。

図３から図５は、搬送経路上を走行する従来の搬送台車と、この搬送台車に物品を移載するステーションからなる搬送装置の概略構成図である。
この搬送装置は、予め定められた走行経路（軌道：トラバーサレールＲ）上を往復するトラバーサＴと、そのレール長手方向の片側あるいは両側に複数設置されたステーションＳＴとから構成されている。また、トラバーサＴと各ステーションＳＴの上部（上面）には、コンベア（本例においてはローラーコンベア）がそれぞれ配設されており、別途設けられた集中制御装置（図示省略）の指令により、コンベア上の物品（荷物）あるいはパレット上に載置された物品を受け渡しするように構成されている。

例えば、他のステーションに移動させるべき荷物Ａが、ステーションＳＴのコンベア上に置かれた場合、集中制御装置の指令により、トラバーサＴがステーションＳＴに正対する所定の位置まで移動する。トラバーサＴが所定位置に停止したことが確認されると、ステーションＳＴおよびトラバーサＴの各コンベアが駆動され、このトラバーサＴ上に荷物が積み込まれる。なお、このような荷物の移動時には、荷物に貼り付けされているバーコードを読み取るかあるいは作業員により入力された荷物のデータ（配送先や大きさ・長さ等）が、ステーションＳＴからトラバーサＴに対して、同時に伝達される（特許文献３等を参照）。

荷物が移送されたトラバーサＴは、指定のステーションに向かってレールＲ上を移動し、該当するステーションに正対する所定の位置で停止する。その後、トラバーサＴおよびステーションの各コンベアが駆動され、荷物が他のステーションに到達することとなる。

ところで、上記のような搬送装置は、通常、種々の大きさ（長さ）の荷物に対応できるように設計されており、ＡＧＶやトラバーサ等の搬送台車上には、図３のように、搬送する荷物の種類（大きさ）に応じて、該荷物のコンベア方向長さ（両端部）を検出する一対の光学式センサ（Ｓ１２とＳ１５，Ｓ１３とＳ１４）が複数組配設されている。なお、コンベアの流れ方向両端部に位置するセンサ（Ｓ１１およびＳ１６）は、荷物の台車からのはみ出しを検知するために設けられているものである。

例えば、大小２種類の荷物Ａ，Ｂを搬送することのできるトラバーサＴでは、大きな荷物Ａの場合は光電センサＳ１２およびＳ１５が同時にＯＮとなった時（図５（ａ））、小さな荷物Ｂの場合は光電センサＳ１３およびＳ１４が同時にＯＮとなった時（図５（ｂ））に、トラバーサＴ上のコンベアが停止される。従って、これらの荷物は搬送台車の車体略中央（搬送経路に直交する方向、すなわちステーションの長手方向の中央寄り）に停止するように制御されている。
特開２００６−７９３１９号公報 特開２００３−７６４２２号公報 特開２００６−６２７９０号公報

しかしながら、以上のような構成の搬送装置では、移送する物品（荷物）やパレット等の種類が多くなれば、その両端部を検出するためのセンサを、その物品の大きさ（長さ）の種類分だけ用意せねばならず、制御も複雑なものとなってしまうという問題があった。

また、搬送する物品が搬送台車の略中央に到達したのを確認してからでないと、搬送台車（ＡＧＶ・トラバーサ等）の他のステーションへの移動が開始できないため、特に小さな（長さが短い）物品を搬送する場合は、搬送サイクルが長くなってしまうという弊害もある。

本発明は、上記する課題に対処するためになされたものであり、最小限のセンサで種々の大きさの物品に対応することのできる搬送台車の制御方法を提供することを目的としている。

前記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、地上に固定されたコンベアステーションから台車のコンベア上に移送された物品を、所定の経路に沿って搬送する搬送台車の制御方法であって、前記搬送台車は、そのコンベアの流れ方向両端部に、物品の搬送台車からのはみ出しを検出する一対の第１の光学式センサを備え、これら第１の光学式センサの近傍でかつ前記コンベアの流れ方向中央寄りに、物品の端部を検出する第２の光学式センサが、それぞれ備えているとともに、前記コンベアステーションと搬送台車のコンベアとを同時に駆動して、物品の搬送台車上への移送を開始した後、前記第２の光学式センサが物品を検出している状態で、かつ、前記第１の光学式センサが物品を検出しなくなった時に、該搬送台車上のコンベアを停止させることを特徴とする。

本発明は、コンベア等の移載装置を用いて、台車上に物品を積み込む搬送台車において、物品の積み込み側端部の位置情報のみを利用することにより、この物品をコンベア中央にセンタリングすることなく運搬しようとするものである。

すなわち、請求項１に記載の発明によれば、搬送台車のコンベアの流れ方向両端部に配置されたはみ出し検出用の第１の光学式センサと、この第１の光学式センサのコンベア中央寄りに配設された端部検出用の第２の光学式センサからの信号を利用して、前記第２の光学式センサが物品を検出している状態で、かつ、前記第１の光学式センサが物品を検出しなくなった状態の時に、搬送台車上のコンベアを停止することにより、該物品（荷物）をコンベアの中央まで移動させることなく、最短の時間で走行を開始することが可能になる。

従って、本発明の搬送台車の制御方法によれば、特に小さな（長さが短い）物品を搬送する場合でも、物品の移送（センタリング）完了を待つ必要がなく、その動作サイクル（サイクルタイム）を短縮することができる。

また、コンベア上で物品をセンタリングしないことから、種々の大きさ（長さ）の物品を搬送する場合でも、この搬送台車は、それぞれの物品の長さに応じたセンサを多数組設ける必要がなく、大きな物品も小さな物品も同一の制御方法で移載することが可能になる。従って、本発明の搬送台車の制御方法は、搬送台車の製造コストを低減することができるとともに、その制御方法も簡易なものとすることができる。

以上のように、本発明の搬送台車の制御方法によれば、最小限のセンサとシンプルな制御機構により、種々の大きさの物品に対応することのできる搬送台車を、低コストで実現することができる。

また、搬送台車のコンベアの駆動時間および待ち時間が短縮され、工程全体としての効率が向上するとともに、コンベア駆動時間の短縮により、エネルギー消費も低減することができる。

以下、図面を参照しつつこの発明を実施するための形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態における搬送台車と、この搬送台車に物品を移載するステーションとからなる搬送装置の概略構成図である。

この実施形態における搬送装置も、予め定められた走行経路（トラバーサレールＲ）上を往復するトラバーサＴと、そのレール長手方向の片側あるいは両側に複数設置されたステーションＳＴとから構成されており、トラバーサＴと各ステーションＳＴの上部（上面）には、ローラーコンベアがそれぞれ配設されている。また、この搬送台車は、別途設けられた集中制御装置（図示省略）の指令により、各ローラーコンベア上の物品（荷物）あるいはパレット上に載置された物品を受け渡しするように構成されている。なお、従来例と同様、荷物の移動時には、入力された荷物のデータ（配送先）が、ステーションＳＴからトラバーサＴに対して同時に伝達される。

本実施形態における搬送台車の特徴は、トラバーサＴのコンベアの流れ方向両端部に、はみ出し検出用の第１の光学式センサＳ１およびＳ４が配置され、これら第１の光学式センサＳ１，Ｓ４のコンベア流れ方向中央寄りに、荷物の端部検出用の第２の光学式センサＳ２およびＳ３が配設されている点である。なお、第２の光学式センサＳ２，Ｓ３の間には、荷物の存在を確認するための在荷確認用光学式センサＳ５が設置されているが、第１の光学式センサＳ１，Ｓ４よりもコンベア流れ方向中央寄りには、これら第２の光学式センサＳ２，Ｓ３以外に、荷物の位置を特定するセンサは設置されていない。

次に、このトラバーサＴの制御方法について説明する。
例えば、図１において、ある大きさの荷物あるいはパレットを、トラバーサＴに図示左方から移載する場合、従来例と同様、ステーションＳＴに正対する所定位置でのトラバーサＴの停止を確認した後、ステーションＳＴおよびトラバーサＴの各コンベアが駆動され、このトラバーサＴ上に荷物が積み込まれる。

この時、ステーションＳＴのコンベアからトラバーサＴのコンベア上に進入した大きな荷物Ａは、その進行方向前側の端部で第１の光学式センサＳ１，端部検出用の第２の光学式センサＳ２および在荷確認用光学式センサＳ５に順次検知される。その後、荷物の移載が進行し、第２の光学式センサＳ２が荷物の進行方向前側の端部を検出している状態で、かつ、第１の光学式センサＳ１が荷物を検出しなくなった状態の時に、該トラバーサＴ上のコンベアが停止される（図１（ａ））。

また、小さな荷物Ｂの場合も、荷物の移載が進行し、第２の光学式センサＳ２が荷物の進行方向前側の端部を検出している状態で、かつ、第１の光学式センサＳ１が荷物を検出しなくなった状態の時に、該トラバーサＴ上のコンベアが停止される。しかしながら、この場合において、従来例と異なる点は、荷物はコンベア流れ方向中央にセンタリングされることなく、積み込みに使用さたコンベアステーションＳＴに近い位置（ステーションＳＴ寄りの位置）で停止する点である（図１（ｂ））。

従って、本実施形態における搬送台車の制御方法によれば、搬送台車上に積み込む物品をコンベア中央にセンタリングすることなく、小さな（短い）物品を積み込んだ場合でも、最短の待ち時間で、次のステーションへの移動を開始することができる。

また、この実施形態における搬送台車の制御方法によれば、積み込み側端部の位置情報のみを利用することにより、最小限のセンサとシンプルな制御機構で、物品の移載を完了することが可能になる。

なお、本実施形態における搬送台車の制御方法によれば、積み込んだ物品を別のコンベアステーションに荷降ろしする場合も、到着後の搬送台車上のコンベアの駆動時間が短縮され、好適である。

また、図２のように、荷降ろしする予定のコンベアステーションが、物品を積み込むコンベアステーションＳＴと搬送経路（トラバーサレールＲ）を挟んで反対側に位置する場合は、トラバーサＴの移動中に搬送台車上のコンベアを駆動して、該物品（荷物）を、コンベア流れ方向逆側の端部検出用第２光学式センサＳ３が物品の端部を検出する位置まで移動させておけば良い。この方法により、荷物を搬送経路逆側に荷降ろしする場合でも、最短の時間で荷降ろしを完了することができる。

以上の実施形態においては、レール上を走行するトラバーサを例に説明したが、本発明における搬送装置には、軌道を有する搬送装置の他に、いわゆる電磁誘導方式や自立誘導方式を用いた、軌道を有さない無人搬送装置（ＡＶＧ等）が用いられることもある。

また、物品を移動させるコンベアも特に限定されるものではなく、上記ローラーコンベアの他にベルトコンベア等を使用することもできる。また更に、荷物のデータ（配送先等）の伝達には、電波を用いた上記方法の他に、光を用いて伝送する方法を使用する場合もある。

本発明の実施形態における搬送台車と、この搬送台車に物品を移載するコンベアステーションとからなる搬送装置の概略構成図である。 本発明の実施形態における搬送台車が、別のコンベアステーションに荷降ろしする場合を説明する図である。 搬送経路上を走行する従来の搬送台車と、この搬送台車に物品を移載するコンベアステーションからなる搬送装置の概略構成図である。 コンベアステーションからトラバーサＴに物品を移載する方法を説明する図である。 従来の搬送装置において、搬送台車上のコンベアを停止する制御方法を説明する図であり、（ａ）は大きな荷物Ａの場合、（ｂ）は小さな荷物Ｂの場合を表す。

符号の説明

Ｔ トラバーサ
ＳＴ コンベアステーション
Ｓ１〜Ｓ５ 光学式センサ
Ｓ１１〜Ｓ１６ 光学式センサ
Ｃ１，Ｃ２ 通信手段

Claims (1)

1. 地上に固定されたコンベアステーションから台車のコンベア上に移送された物品を、所定の経路に沿って搬送する搬送台車の制御方法であって、
   前記搬送台車は、そのコンベアの流れ方向両端部に、物品の搬送台車からのはみ出しを検出する一対の第１の光学式センサを備え、これら第１の光学式センサの近傍でかつ前記コンベアの流れ方向中央寄りに、物品の端部を検出する第２の光学式センサが、それぞれ備えているとともに、
   前記コンベアステーションと搬送台車のコンベアとを同時に駆動して、物品の搬送台車上への移送を開始した後、前記第２の光学式センサが物品を検出している状態で、かつ、前記第１の光学式センサが物品を検出しなくなった時に、該搬送台車上のコンベアを停止させることを特徴とする搬送台車の制御方法。

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