JP2008200791A

JP2008200791A - Chucking device

Info

Publication number: JP2008200791A
Application number: JP2007038722A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Kitsugi; 利弘木次
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2007-02-20
Filing date: 2007-02-20
Publication date: 2008-09-04
Anticipated expiration: 2027-02-20
Also published as: WO2008102590A1; CN101636251A; JP4845765B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece chucking device which facilitates change of a mounting location of a chucking mechanism. <P>SOLUTION: According to the structure of the chucking device, while the chucking mechanism 18 is detached from a frame 8 and then held by a chucking detaching/attaching device 41, the frame 8 is rotated together with a support plate 5. Therefore positioning recesses 11b, 12b formed in the frame 8 at different locations are disposed at locations opposed to the chucking mechanism 18 held by the chucking detaching/attaching device 41. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動車の部品などのワークのチャック装置に関する。 The present invention relates to a chuck device for a workpiece such as an automobile part.

従来からワークのチャック装置をロボットアームの先端部に設けたロボットが知られている。またワークの形状は一定ではなく、機種ごとに形状が異なってくる。このようなワークに対応したチャック装置として特許文献１，２に開示されるものが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a robot in which a workpiece chuck device is provided at the tip of a robot arm. In addition, the shape of the workpiece is not constant, and the shape varies depending on the model. As a chuck device corresponding to such a workpiece, those disclosed in Patent Documents 1 and 2 are known.

特許文献１には、アームと保持部からロボットハンドを構成し、前記アームの端部に回転自在に軸支持された板に、中心部から径方向に延在するカム溝を形成し、このカム溝にカムローラを係合せしめることで案内部材に径方向の運動を可動とし、カム溝に係合しているカムローラと前記案内部材により複数のワーク保持部を同時に同心円を保ちつつ、移動することで、治具交換作業をなくし、品種切り替え時間を大幅に短縮することが提案されている。 In Patent Document 1, a robot hand is constituted by an arm and a holding portion, and a cam groove extending in a radial direction from a central portion is formed on a plate rotatably supported on an end portion of the arm. By engaging the cam roller with the groove, the guide member can move in the radial direction, and the cam roller and the guide member engaged with the cam groove can move the plurality of work holding portions simultaneously while maintaining concentric circles. It has been proposed to eliminate the jig replacement work and greatly shorten the product changeover time.

特許文献２には、ロボットハンドフレームのガイドレールに沿って、一対のワーク把持具を移動可能に設け、各ワーク把持具相互を連結部で連結するとともに、この連結部は、ワーク把持具相互の間隔を変更可能とした構成が開示されている。 In Patent Document 2, a pair of workpiece gripping tools are movably provided along the guide rails of the robot hand frame, and the workpiece gripping tools are connected to each other by a connecting portion. A configuration in which the interval can be changed is disclosed.

特開２００４−２６１８９０号公報JP 2004-261890 A 特開２００５−０１４１８５号公報JP 2005-014185 A

上記特許文献１，２に開示された機構では、いずれもチャック部の可変機構がロボットと一体となっているため機構が複雑となり、しかも可変機構を把持部に持たせているため、チャック部が重くなり、重量物の搬送には適さない。また、従来のチャック装置ではワークの形状が大きく変化するとそれに対応できず、新たなチャック装置を製作しなければならない。 In the mechanisms disclosed in Patent Documents 1 and 2 above, the mechanism is complicated because the variable mechanism of the chuck part is integrated with the robot, and the grip part is provided with the variable mechanism. It becomes heavy and is not suitable for transporting heavy objects. In addition, the conventional chuck device cannot cope with a large change in the shape of the workpiece, and a new chuck device must be manufactured.

上記課題を解決するため本発明に係るチャック装置は、ロボットアームの先端にロボットアームと一体的に回転可能に取り付けられる支持板と、この支持板に固着されるフレームに着脱自在とされたチャック機構と、前記フレームに対して前記チャック機構を脱着せしめるチャック脱着装置を備え、前記フレームには前記チャック機構の位置決定子がスプリングの弾発力で係合する位置決め用凹部が形成され、また前記チャック機構には前記支持板との間でワークを保持するクランプ爪とこのクランプ爪を開閉動作せしめる駆動装置が設けられている。 In order to solve the above problems, a chuck device according to the present invention includes a support plate attached to the tip of a robot arm so as to be rotatable integrally with the robot arm, and a chuck mechanism detachably attached to a frame fixed to the support plate. And a chuck detaching device for detaching the chuck mechanism with respect to the frame, wherein the frame is formed with a positioning recess for engaging with a position determining element of the chuck mechanism by a spring force of the spring, and the chuck The mechanism is provided with a clamp claw for holding a workpiece with the support plate and a drive device for opening and closing the clamp claw.

前記クランプ爪との間でワークを保持する支持板については、ロボットアームの先端にガイドロッドと弾発部材を介して取り付ける構造が考えられる。 Regarding the support plate that holds the workpiece between the clamp claws, a structure in which the support plate is attached to the tip of the robot arm via a guide rod and a resilient member is conceivable.

また、前記フレームには複数の位置決め用凹部を形成することで、任意の凹部に前記チャック機構を係合保持される構成とすることが可能である。 Further, by forming a plurality of positioning recesses in the frame, the chuck mechanism can be engaged and held in an arbitrary recess.

本発明によれば、ロボットからチャック機構を切り離し可能としているため、ワークの形状が大きく変化しても、それに追従することができる。
また、チャック機構を切り離すチャック脱着装置がチャック機構を保持するロボットとは別体として設けられているので、ロボット自体の構造が簡素化できる。
更に、チャック機構自体にクランプ爪を開閉動作せしめる駆動装置を設け、且つチャック機構をロボット側のフレームに着脱自在としているので、チャック機構が独立して機能し、フレームの異なる箇所にチャック機構を着け替えても、そのままチャック機構として作用する。 According to the present invention, since the chuck mechanism can be separated from the robot, even if the shape of the workpiece changes greatly, it can follow it.
Further, since the chuck detaching device for separating the chuck mechanism is provided as a separate body from the robot holding the chuck mechanism, the structure of the robot itself can be simplified.
Furthermore, since the chuck mechanism itself is provided with a drive device that opens and closes the clamp pawl and the chuck mechanism is detachable from the frame on the robot side, the chuck mechanism functions independently, and the chuck mechanism is attached to different parts of the frame. Even if it is changed, it acts as a chuck mechanism.

以下に本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係るチャック装置のワークを保持している状態の正面図、図２は同チャック装置を下から見た図、図３は同チャック装置の支持板と固定基板との関係を示す上から見た図、図４は同チャック装置のチャック機構の全体図である。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a front view of a chuck device according to the present invention in a state of holding a workpiece, FIG. 2 is a view of the chuck device viewed from below, and FIG. 3 is a diagram showing the relationship between a support plate and a fixed substrate of the chuck device. FIG. 4 is an overall view of the chuck mechanism of the chuck device.

図中１はロボットアームであり、このロボットアーム１の先端には固定基板２が取り付けられ、この固定基板２の前面には受け部３を３箇所設け、この受け部３にガイドロッド４の基端を挿入し、ガイドロッド４の先端に支持板５を固定している。 In the figure, reference numeral 1 denotes a robot arm. A fixed substrate 2 is attached to the tip of the robot arm 1, and three receiving portions 3 are provided on the front surface of the fixed substrate 2, and a base of a guide rod 4 is provided on the receiving portion 3. The end is inserted, and the support plate 5 is fixed to the tip of the guide rod 4.

前記受け部３に挿通されるガイドロッド４の基端にはストッパ６が固着され、また受け部３とガイドロッド４との間にはスプリング７が設けられている。支持板５がワークＷに当接すると、図６に示すようにスプリング７を縮めるようにガイドロッド４が支持板５とともに後退する。 A stopper 6 is fixed to the base end of the guide rod 4 inserted through the receiving portion 3, and a spring 7 is provided between the receiving portion 3 and the guide rod 4. When the support plate 5 comes into contact with the workpiece W, the guide rod 4 moves backward together with the support plate 5 so as to contract the spring 7 as shown in FIG.

前記支持板５の周囲にはフレーム８，９，１０が固着されている。これらフレーム８，９，１０は枠状をなしている。枠状をなすフレーム８の外側部には後述するチャック機構の位置決定子が係合する雌テーパ状の位置決め用凹部１１ａ，１１ｂ，１１ｃが形成され、フレーム８の内側部にはチャック機構の位置決めピンが係合する雌テーパ状の凹部１２ａ，１２ｂ，１２ｃが形成されている。これら凹部のうち、凹部１１ａと１２ａが対をなし、凹部１１ｂと１２ｂが対をなし、凹部１１ｃと１２ｃが対をなす。 Frames 8, 9, and 10 are fixed around the support plate 5. These frames 8, 9, and 10 have a frame shape. Female taper-shaped positioning recesses 11a, 11b and 11c are formed on the outer side of the frame-shaped frame 8 to be engaged with a position determining element of the chuck mechanism which will be described later. Female tapered recesses 12a, 12b, 12c with which the pins engage are formed. Of these recesses, the recesses 11a and 12a make a pair, the recesses 11b and 12b make a pair, and the recesses 11c and 12c make a pair.

同様に、フレーム９の外側部にはチャック機構の位置決定子が係合する雌テーパ状の位置決め用凹部１３ａ，１３ｂ，１３ｃが形成され、フレーム９の内側部にはチャック機構の位置決めピンが係合する雌テーパ状の凹部１４ａ，１４ｂ，１４ｃが形成され、フレーム１０の外側部にはチャック機構の位置決定子が係合する雌テーパ状の位置決め用凹部１５ａ，１５ｂ，１５ｃが形成され、フレーム１０の内側部にはチャック機構の位置決めピンが係合する雌テーパ状の凹部１６ａ，１６ｂ，１６ｃが形成されている。 Similarly, female taper-shaped positioning recesses 13a, 13b, 13c are formed on the outer side of the frame 9, and the positioning pins of the chuck mechanism are engaged on the inner side of the frame 9. Female tapered recesses 14a, 14b, and 14c are formed, and female tapered positioning recesses 15a, 15b, and 15c that engage with the position determiner of the chuck mechanism are formed on the outer side of the frame 10, and the frame 10 is formed with female tapered recesses 16a, 16b, and 16c for engaging the positioning pins of the chuck mechanism.

前記フレーム８，９，１０には夫々チャック機構１８，１９，２０が着脱自在とされている。各チャック機構は同一の構造であるので、チャック機構１８について説明する。 Chuck mechanisms 18, 19, and 20 are detachably attached to the frames 8, 9, and 10, respectively. Since each chuck mechanism has the same structure, the chuck mechanism 18 will be described.

チャック機構１８はプレート２１の一面側の一端に軸受け２２を設け、この軸受け２２にロッド２３を挿通し、ロッド２３の先端にテーパー状の位置決定子２４を設け、ロッド２３の基端にはフランジ２５を設け、更に軸受け２２と位置決定子２４との間にスプリング２６を配置している。また、プレート２１の一面側の他端の前記ロッド２３の軸線と一致する箇所に位置決めピン２７を設けている。 The chuck mechanism 18 is provided with a bearing 22 at one end on one side of the plate 21, a rod 23 is inserted into the bearing 22, a tapered position determiner 24 is provided at the distal end of the rod 23, and a flange is provided at the proximal end of the rod 23. 25 and a spring 26 is disposed between the bearing 22 and the position determiner 24. In addition, a positioning pin 27 is provided at a position that coincides with the axis of the rod 23 at the other end on the one surface side of the plate 21.

一方、前記プレート２１の他面側にはブラケット２８を取り付け、このブラケット２８にクランプ爪２９の一端を揺動自在に枢着し、またブラケット２８には駆動源としてのシリンダユニット３０を取り付け、このシリンダユニット３０のロッド３１を前記クランプ爪２９の一端近傍に連結している。而して、シリンダユニット３０を駆動することでクランプ爪２９は開閉動作を行う。 On the other hand, a bracket 28 is attached to the other surface side of the plate 21, and one end of a clamp claw 29 is pivotally attached to the bracket 28, and a cylinder unit 30 as a drive source is attached to the bracket 28. A rod 31 of the cylinder unit 30 is connected to the vicinity of one end of the clamp claw 29. Thus, by driving the cylinder unit 30, the clamp pawl 29 opens and closes.

また、前記スプリング２６に抗してロッド２３（位置決定子２４）を後退させるチャック脱着装置４１が前記ロボットとは独立して設けられている（図７参照）。このチャック脱着装置４１は床面などに固定される柱部材４２の上端にプレート４３を設け、このプレート４３上に前記ロッド２３（位置決定子２４）を後退させる駆動源としてのシリンダユニット４４を設けている。このシリンダユニット４４のロッド先端には前記ロッド２３基端のフランジ２５に係止してロッド２３を後退せしめるフック部材４５を取り付けている。 Further, a chuck detaching device 41 for retracting the rod 23 (position determiner 24) against the spring 26 is provided independently of the robot (see FIG. 7). The chuck detaching device 41 is provided with a plate 43 at the upper end of a column member 42 fixed to a floor surface or the like, and a cylinder unit 44 as a drive source for moving the rod 23 (position determiner 24) backward on the plate 43. ing. A hook member 45 that is engaged with the flange 25 at the base end of the rod 23 to retract the rod 23 is attached to the rod tip of the cylinder unit 44.

また、柱部材４２の上端部にはブラケット３６が取り付けられ、このブラケット３６の側部に駆動源としてのシリンダユニット３７が揺動自在に支持され、一方ブラケット３６の上端にはクランプアーム４８の中間部が揺動自在に支持され、このクランプアーム４８の基端部が前記シリンダユニット３７のロッド先端に連結している。このシリンダユニット３７が伸長動するとクランプアーム４８が図８において反時計方向に回動し、プレート４３上に設けた受けブロック４９との間でチャック機構１８のプレート２１を保持する。 A bracket 36 is attached to the upper end of the column member 42, and a cylinder unit 37 as a drive source is supported on the side of the bracket 36 so as to be swingable. The base end of the clamp arm 48 is connected to the tip of the rod of the cylinder unit 37. When the cylinder unit 37 extends, the clamp arm 48 rotates counterclockwise in FIG. 8 to hold the plate 21 of the chuck mechanism 18 with the receiving block 49 provided on the plate 43.

以上においてワークＷをクランプするには、図５に示すように、ロボットアーム１を移動して、ワークＷの平面部に支持板５を押し当てる。すると、前記した図６に示すように、スプリング７を圧縮するように支持板５が固定基板２側に近づくように移動して、ワークＷに当たった際の衝撃を吸収する。 In order to clamp the workpiece W as described above, as shown in FIG. 5, the robot arm 1 is moved and the support plate 5 is pressed against the flat portion of the workpiece W. Then, as shown in FIG. 6 described above, the support plate 5 moves so as to approach the fixed substrate 2 so as to compress the spring 7 and absorbs the impact when it hits the workpiece W.

この後、チャック機構１８，１９，２０のシリンダユニット（駆動源）３０を駆動してロッド３１を突出せしめる。すると、クランプ爪２９が閉動作を行い、クランプ爪２９先端にてワークＷ周縁のフランジ部を係止し、クランプ爪２９と支持板５との間でワークＷを保持する。 Thereafter, the cylinder unit (drive source) 30 of the chuck mechanisms 18, 19, and 20 is driven to project the rod 31. Then, the clamping claw 29 performs a closing operation, the flange portion around the workpiece W is locked at the tip of the clamping claw 29, and the workpiece W is held between the clamping claw 29 and the support plate 5.

この後、ロボットアーム１を上昇すると、ガイドロッド４はスプリング７の弾発力で図において下方に押出され、図１の状態になるので、ロボットアーム１を旋回せしめて所定の箇所にワークＷを搬送し、更にシリンダユニット３０を前記とは逆に動作せしめてクランプ状態を解除する。 Thereafter, when the robot arm 1 is lifted, the guide rod 4 is pushed downward in the drawing by the spring force of the spring 7 and enters the state shown in FIG. 1, so that the robot arm 1 is turned to place the workpiece W at a predetermined position. Then, the cylinder unit 30 is operated in the reverse direction to release the clamp state.

次に、機種変更などによってワークＷの把持位置が変更になった際に、チャック機構１８，１９，２０の位置を切り替える方法について説明する。
図７に示すように、チャック機構をアンクランプの状態として、チャック脱着装置４１のシリンダユニット４７を駆動し、クランプアーム４８と受けブロック４９との間でチャック機構のプレート２１をロックする。 Next, a method for switching the positions of the chuck mechanisms 18, 19, and 20 when the gripping position of the workpiece W is changed due to a model change or the like will be described.
As shown in FIG. 7, with the chuck mechanism in an unclamped state, the cylinder unit 47 of the chuck detaching device 41 is driven, and the plate 21 of the chuck mechanism is locked between the clamp arm 48 and the receiving block 49.

そして、プレート２１をロックした状態でチャック脱着装置４１のシリンダユニット４４を駆動し、フック部材４５をチャック機構１８のフランジ２５に係止せしめロッド２３をスプリング２６に抗して後退せしめる。この後退によって位置固定子２４はフレーム８に形成した位置決め用凹部１１ａから外れる。尚、この時点では、位置決めピン２７は凹部１２ａに係止したままである。 Then, with the plate 21 locked, the cylinder unit 44 of the chuck attaching / detaching device 41 is driven, the hook member 45 is engaged with the flange 25 of the chuck mechanism 18, and the rod 23 is retracted against the spring 26. By this retreat, the position stator 24 is disengaged from the positioning recess 11 a formed in the frame 8. At this time, the positioning pin 27 remains locked in the recess 12a.

次いで、図７に示した状態から、チャック機構１８を内側に移動せしめる。実際にはチャック機構１８はチャック脱着装置４１に保持されているので、ロボットアーム１を移動する。
上記の動きによって、位置決めピン２７が凹部１２ａから外れる。この状態では位置固定子２４も位置決め用凹部１１ａから外れているので、チャック機構１８はフレーム８から完全にフリーの状態になりチャック脱着装置４１に保持されていることになる。 Next, the chuck mechanism 18 is moved inward from the state shown in FIG. Actually, since the chuck mechanism 18 is held by the chuck attaching / detaching device 41, the robot arm 1 is moved.
Due to the above movement, the positioning pin 27 is detached from the recess 12a. In this state, the position stator 24 is also disengaged from the positioning recess 11 a, so that the chuck mechanism 18 is completely free from the frame 8 and is held by the chuck attaching / detaching device 41.

この状態でロボットアーム１を軸廻りに回転せしめる。すると、ロボットアーム１を中心として支持板５及びこれに取り付けられているフレーム８，９，１０も回転する。そしてフレーム８の位置決め用凹部１１ｂがチャック機構１８の位置決定子２４の位置に一致し、またフレーム８の凹部１２ｂがチャック機構１８の位置きめピン２７の位置に一致した時点でロボットアーム１の回転を停止し、チャック脱着装置４１のシリンダユニット４４をロッドを突出させる。 In this state, the robot arm 1 is rotated around the axis. Then, the support plate 5 and the frames 8, 9, and 10 attached to the support plate 5 also rotate around the robot arm 1. When the positioning recess 11b of the frame 8 coincides with the position of the position determiner 24 of the chuck mechanism 18 and the recess 12b of the frame 8 coincides with the position of the positioning pin 27 of the chuck mechanism 18, the rotation of the robot arm 1 is performed. Is stopped and the cylinder unit 44 of the chuck detaching device 41 is caused to project the rod.

すると、スプリング２６の弾発力でチャック機構１８の位置決定子２４がフレーム８の位置決め用凹部１１ｂに嵌り込み、チャック機構１８の位置きめピン２７がフレーム８の凹部１２ｂに嵌り込み、チャック機構１８がフレーム８の前記とは異なる位置に固定される。 Then, the position determiner 24 of the chuck mechanism 18 is fitted into the positioning recess 11b of the frame 8 by the elastic force of the spring 26, and the positioning pin 27 of the chuck mechanism 18 is fitted into the recess 12b of the frame 8. Is fixed at a different position of the frame 8 from the above.

以上と同様の操作を残りのチャック機構１９，２０に対しても行い、チャック機構１９については、フレーム９の位置決め用凹部１３ｂと１４ｂに係合保持せしめ、チャック機構１９については、フレーム９の位置決め用凹部１３ｂと１４ｂに係合保持せしめる。 The same operation as described above is performed on the remaining chuck mechanisms 19 and 20, and the chuck mechanism 19 is engaged and held in the positioning recesses 13 b and 14 b of the frame 9, and the chuck mechanism 19 is positioned on the frame 9. The recesses 13b and 14b are engaged and held.

実施例ではフレーム及びチャック機構については３個のものを示したが、その数は任意である。また、支持板とフレームとを別体としたが、支持板の一部をチャック機構を取り付けるフレームとしてもよい。 In the embodiment, three frames and chuck mechanisms are shown, but the number is arbitrary. Further, although the support plate and the frame are separated, a part of the support plate may be a frame to which the chuck mechanism is attached.

本発明に係るチャック装置のワークを保持している状態の正面図The front view of the state which is holding the work of the chuck device concerning the present invention 同チャック装置を下から見た図View of the same chuck device from below 同チャック装置の支持板と固定基板との関係を示す上から見た図View from above showing the relationship between the support plate and fixed substrate of the chuck device 同チャック装置のチャック機構の全体図Overall view of the chuck mechanism of the chuck device 本発明に係るチャック装置のワークを保持する前の状態の正面図The front view of the state before holding the workpiece | work of the chuck | zipper apparatus which concerns on this invention チャック装置にワークが当たった状態の要部拡大図Enlarged view of the main part with the workpiece hitting the chuck device 本発明に係るチャック装置のチャック機構の位置決定子をスプリングに抗して後退させている状態の正面図The front view of the state which is making the position determiner of the chuck mechanism of the chuck device concerning the present invention retreat against a spring チャック部脱着装置の側面図Side view of chuck unit チャック部脱着装置の平面図Plan view of chuck unit 本発明に係るチャック装置のチャック機構がフリーになった状態の正面図The front view in the state where the chuck mechanism of the chuck device concerning the present invention became free チャック機構の取り付け位置の変更が完了した状態を示す図２と同様の図FIG. 2 is a view similar to FIG. 2 showing a state in which the change of the attachment position of the chuck mechanism is completed

Explanation of symbols

１…ロボットアーム、２…固定基板、３…受け部、４…ガイドロッド、５…支持板、６…ストッパ、７…スプリング、８，９，１０…フレーム、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ…位置決め用凹部、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ…凹部、１８，１９，２０…チャック機構、２１…プレート、２２…軸受け、２３…ロッド、２４…位置決定子、２５…フランジ、２６…スプリング、２７…位置決めピン、２８…ブラケット、２９…クランプ爪、３０…シリンダユニット、３１…シリンダユニットのロッド、４１…チャック脱着装置、４２…柱部材、４３…プレート、４４…シリンダユニット、４５…フック部材、４６…ブラケット、４７…シリンダユニット、４８…クランプアーム、４９…受けブロック。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot arm, 2 ... Fixed board | substrate, 3 ... Receiving part, 4 ... Guide rod, 5 ... Support plate, 6 ... Stopper, 7 ... Spring, 8, 9, 10 ... Frame, 11a, 11b, 11c, 13a, 13b , 13c, 15a, 15b, 15c ... positioning recess, 12a, 12b, 12c, 14a, 14b, 14c, 16a, 16b, 16c ... recess, 18, 19, 20 ... chuck mechanism, 21 ... plate, 22 ... bearing, DESCRIPTION OF SYMBOLS 23 ... Rod, 24 ... Position determiner, 25 ... Flange, 26 ... Spring, 27 ... Positioning pin, 28 ... Bracket, 29 ... Clamp claw, 30 ... Cylinder unit, 31 ... Rod of cylinder unit, 41 ... Chuck attaching / detaching device, 42 ... Column member, 43 ... Plate, 44 ... Cylinder unit, 45 ... Hook member, 46 ... Bracket, 47 ... Cylinder unit Tsu door, 48 ... clamp arm, 49 ... received block.

Claims

A support plate attached to the tip of the robot arm so as to be rotatable integrally with the robot arm, a chuck mechanism detachably attached to a frame fixed to the support plate, and a chuck for detaching the chuck mechanism from the frame A detaching device is provided, and the frame is formed with a positioning recess for engaging the position determiner of the chuck mechanism with the spring force of the spring, and the chuck mechanism holds a workpiece with the support plate. A chuck device comprising a clamp claw and a drive device for opening and closing the clamp claw.

2. The chuck device according to claim 1, wherein the support plate is supported at a tip of a robot arm via a guide rod and a resilient member.

2. The chuck device according to claim 1, wherein a plurality of positioning recesses are formed in the frame, and the chuck mechanism is engaged and held in any of the positioning recesses. .