JP2008197703A - 車両の情報提供装置 - Google Patents

Abstract

【課題】情報提供を行う位置を適正に設定する。
【解決手段】交差点における情報提供を自車両の乗員へ行う車両の情報提供装置１において、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信器１１と、道路データを記憶する地図データ記憶装置１３と、地図データ記憶装置１３の道路データに基づき自車両の進行方向に存在する交差点を認識する交差点認識部２１と、ＧＰＳ受信器１１により検出された自車両の位置から交差点認識部２１により認識された交差点までの距離を地図データ記憶装置１３の道路データに基づき算出する第１の距離算出部２２と、第１の距離算出部２２により算出された距離と地図データ記憶装置１３の道路データの幅員情報に基づき自車走行道路の交差点入口端から自車両までの距離を算出する第２の距離算出部２３と、を備え、第２の距離算出部２３により算出された距離に基づいて交差点における情報提供を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両の情報提供装置に関するものである。

従来、例えばナビゲーション装置等において用いられる道路データにより自車両の進行方向に存在する交差点までの距離を算出する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１８２３１０号公報

しかしながら、従来は、自車両の現在位置と道路データにおけるリンク情報とに基づいて自車両から交差点までの距離を算出しており、距離算出の基準点が交差点の中央に設定されていた。

そのため、従来は、該交差点における情報の提供を行う位置が、自車両が走行している道路（以下、自車走行道路と略す）に交差する道路（以下、交差道路という）の幅員によってばらつきがあり、情報を提供された乗員が情報提供のタイミングに違和感を感じる場合がある。

そこで、この発明は、情報提供を行う位置を適正に設定することができる車両の情報提供装置を提供するものである。

この発明に係る車両の情報提供装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、交差点における情報提供を自車両の乗員へ行う車両の情報提供装置（例えば、後述する実施例における情報提供装置１）において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施例におけるＧＰＳ受信器１１）と、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施例における地図データ記憶装置１３）と、前記記憶手段の前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する交差点を認識する交差点認識手段（例えば、後述する実施例における交差点認識部２１）と、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置から前記交差点認識手段により認識された交差点までの距離を前記記憶手段の道路データに基づき算出する第１の距離算出手段（例えば、後述する実施例における第１の距離算出部２２）と、前記第１の距離算出手段により算出された距離と前記記憶手段の道路データの幅員情報に基づき自車両が走行している道路の前記交差点入口端から自車両までの距離を算出する第２の距離算出手段（例えば、後述する実施例における第２の距離算出部２３）と、を備え、前記第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記交差点における情報提供を行うことを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記記憶手段の道路データに基づいて自車両を目的地へ誘導する誘導手段（例えば、後述する実施例におけるナビゲーション装置１２）を備え、情報提供を行う交差点は、前記誘導手段により設定された誘導経路上の右左折をする交差点であることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、自車両の外部の車両からの情報を受信する受信手段を備え、前記第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記受信された情報の乗員への提供タイミングを決定することを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、自車走行道路の交差点入口端から自車両までの距離に基づいて交差点における情報提供を行うので、交差道路の幅員によらず、情報提供を行う位置を適正に設定することができる。
請求項２に係る発明によれば、交差道路の幅員によらず、誘導経路上において右左折をする交差点の情報提供を適切なタイミングで行うことができる。
請求項３に係る発明によれば、交差道路の幅員によらず、車車間通信で得られた他車両に関する情報の提供を適切なタイミングで行うことができる。

以下、この発明に係る車両の情報提供装置の実施例を図１から図４の図面を参照して説明する。
図１に示すように、この実施例における車両の情報提供装置１は、ＧＰＳ受信器（自車位置検出手段）１１と、ナビゲーション装置（誘導手段）１２と、地図データ記憶装置（記憶手段）１３と、アクチュエータ１４と、電子制御装置２０と、を備えて構成されている。

ＧＰＳ受信器１１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信し、自車両の現在位置情報としてナビゲーション装置１２へ出力する。

ナビゲーション装置１２は、ＧＰＳ受信器１１から入力した自車両の現在位置情報等に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検知し、この検知結果に基づき、地図データ記憶装置１３に格納された地図データに対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両の現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両の現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。

また、ナビゲーション装置１２は、各種スイッチやキーボード等を介して操作者から入力された適宜の目的地および経由地に基づき経路探索の演算処理を実行し、道路データと共に目的地や経由地までの経路情報や各種の付加情報を表示画面上に表示すると共に、各種の音声メッセージをスピーカ（図示略）から出力して経路誘導を行う。

地図データ記憶装置１３は、ナビゲーション装置１２の表示画面上に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点等の所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには各種の情報が付加されている。

例えば図２（Ａ）に示すように自車両Ａの進行方向前方の道路上に交差点が存在する実道路に対して、図２（Ｂ）に示すように複数のノードＮ１，Ｎ２，…Ｎ５と、各ノードＮ１，Ｎ２，…Ｎ５間を接続するリンクＬ１，Ｌ２，…Ｌ４とが設定されている。そして、例えば交差点の位置を示すノードＮ２に対しては、緯度および経度に加えて、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報が付加され、各リンクＬ１〜Ｌ４には、リンクの長さ、道路種別（例えば、国道、県道、市道等）、道路幅員情報（例えば、幅員データ等）、道路構造情報（例えば、車線数等）が付加されている。

アクチュエータ１４は、電子制御装置２０の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速あるいは加速する。

電子制御装置２０は、交差点認識部（交差点認識手段）２１と、第１の距離算出部（第１の距離算出手段）２２と、第２の距離算出部（第２の距離算出手段）２３と、走行支援制御部２４と、を備えて構成されている。
交差点認識部２１は、ナビゲーション装置１２により検出された自車両の現在位置および進行方向と、地図データ記憶装置１３に格納された地図データとに基づき、自車両の進行方向に交差点が存在することを認識する。

さらに、交差点認識部２１は、存在を認識した交差点に関する交差点情報に基づき、交差点に信号機が存在するか否かを判定すると共に、交差点で交差する道路の道路種別、道路幅員情報、道路構造情報等に基づき、自車走行道路は優先道路であるか否かを判定する。例えば道路種別に対しては、国道、県道、市道へと変化するにしたがって優先度が低下するように設定され、例えば道路幅員情報に対しては、幅員が減少するにしたがって優先度が低下するように設定され、例えば道路構造情報に対しては、車線数が減少することにしたがって優先度が低下するように設定されている。
そして、交差点認識部２１は、これらの認識結果および判定結果等を第１の距離算出部２２、第２の距離算出部２３、および走行支援制御部２４へ出力する。

第１の距離算出部２２は、ナビゲーション装置１２により検出された自車両の現在位置と、交差点認識部２１により認識された交差点の交差点情報に基づいて、自車両と交差点を示すノードまでの距離を算出し、第２の距離算出部２３へ出力する。例えば、図２に示す例では、自車両ＡとノードＮ２までの距離Ｌｎを算出する。ここで、ノード情報における緯度および経度は道路中央（交差点の場合は交差点中央）であることから、第１の距離算出部２２において算出される距離Ｌｎは、自車両Ａと交差点中央までの距離となる。

第２の距離算出部２３は、第１の距離算出部２２で算出された距離Ｌｎと、交差点認識部２１で認識された交差点における交差道路の幅員情報に基づいて式（１）から、自車走行道路の交差点入口端と自車両までの距離Ｌを算出し、走行支援制御部２４へ出力する。なお、式（１）において、Ｗは交差道路の幅員である。
Ｌ＝Ｌｎ−（Ｗ／２） ・・・式（１）
これにより、自車走行道路の交差点入口端を基準点にして自車両までの距離を算出することができる。

走行支援制御部２４は、交差点認識部２１により認識された交差点の交差点情報と、第２の距離算出部２３により算出された自車両から交差点入口端までの距離Ｌに基づいて、自車両の走行を支援する処理（走行支援処理）を行い、その処理結果に応じてナビゲーション装置１２の表示画面や図示しない報知手段を介して自車両の乗員に情報提供を行ったり、アクチュエータ１４を制御する。

例えば、自車両Ａがナビゲーション装置１２により経路誘導されており、図３に示すように、前方に認識した交差点がナビゲーション装置１２により設定された誘導経路上において右折する交差点（右折交差点）である場合には、自車両Ａが前記右折交差点内に進入し右折待ちをしているときに、走行支援制御部２４は、対向車線を走行する車両（すなわち対向車）Ｂが存在するか否かの判定を行い、対向車Ｂが存在すると判定された場合には、その情報をナビゲーション装置１２の表示画面やスピーカ、あるいは他の報知手段によって自車両Ａの乗員に報知する。

なお、対向車Ｂが存在するか否かは、自車両の外部の車両（すなわち他車両）からの情報を受信する受信手段と、自車両の情報を外部に送信する送信手段とを備えた車両同士で情報を交換する車車間通信により受信した他車両の情報（位置情報）に基づいて検出してもよい。

次に、自車両が交差点を右折する際の事故防止を支援する右折事故防止支援処理の場合を例にして、情報提供装置１による情報提供の動作を図２のフローチャートに従って説明する。なお、図２のフローチャートに示す右折事故防止支援処理ルーチンは、電子制御装置２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ０１において、ナビゲーション装置１２により検出された自車両の現在位置および進行方向と、地図データ記憶装置１３に格納された地図データとに基づき、自車両の進行方向前方に右折すべき交差点が存在することを認識したか否かを判定する。
ステップＳ０１における判定結果が「ＮＯ」（認識せず）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ０１における判定結果が「ＹＥＳ」（認識）である場合には、ステップＳ０２に進み、自車両の現在位置と、認識された交差点の交差点情報に基づいて、自車両と交差点を示すノードまでの距離Ｌｎを算出する。
次に、ステップＳ０３に進み、地図データ記憶装置１３に格納された地図データから、認識された交差点における交差道路の幅員Ｗを取得する。
次に、ステップＳ０４に進み、ステップＳ０２において算出した距離Ｌｎと、ステップＳ０３で取得した交差道路の幅員Ｗに基づいて、自車走行道路の交差点入口端から自車両までの距離Ｌを算出する（Ｌ＝Ｌｎ−（Ｗ／２））。

次に、ステップＳ０５に進み、ステップＳ０４で算出した距離Ｌが０より小さいか否かを判定する。
ステップＳ０５における判定結果が「ＮＯ」（Ｌ≧０）である場合には、自車両が交差点の中に進入していないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ０５における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｌ＜０）である場合には、自車両が交差点内に進入しているので、ステップＳ０６へ進み、自車両の速度Ｖが所定速度Ｖｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。ここで、所定速度Ｖｍｉｎは徐行速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）に設定する。

ステップＳ０６における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ≧Ｖｍｉｎ）である場合には、自車両が交差点内を走行しているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ０６における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ＜Ｖｍｉｎ）である場合には、自車両は交差点内で停止しているとみなして、ステップＳ０７に進んで、自車走行道路の対向車線に車両（対向車）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０７における判定結果が「ＮＯ」（対向車なし）である場合には、自車両の乗員へ情報提供をする必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ０７における判定結果が「ＹＥＳ」（対向車あり）である場合には、ステップＳ０８に進み、対向車が存在する旨をナビゲーション装置１２の表示画面やスピーカにより自車両の乗員に報知し、本ルーチンの実行を一旦終了する。

この実施例の右折事故防止支援では、自車走行道路の交差点入口端を距離算出の基準点として自車両から交差点入口端までの距離Ｌを算出し、この距離Ｌが０より小さいか否かによって自車両が交差点内に進入したか否かを判定しているので、その判定精度が極めて高い。
したがって、自車両が確実に交差点内に進入したときに、対向車の存在に関する情報を乗員に提供することができる。つまり、適切なタイミングで乗員に情報を提供することができる。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例は、自車両が右折交差点内で右折待ちをしているときに右折事故防止のための情報提供を行う態様であるが、左折事故防止のための情報提供であってもよい。

あるいは、交差点での出会い頭事故を防止するために、事故多発交差点の手前で自車両の乗員に注意を喚起する情報提供であってもよいし、一時停止交差点の手前で自車両の乗員に一時停止を促す情報提供などであってもよい。これらの場合にも、自車走行道路の交差点入口端を基準点にして自車両までの距離を算出し、交差点に関わる情報提供を行う位置を決定することができるので、交差道路の幅員にかかわらず、情報提供の位置を適正に設定することができ、乗員が違和感を感じることがない。

この発明に係る車両の情報提供装置の実施例における構成図である。 （Ａ）実道路の図と、（Ｂ）この実道路に対応する地図データを構成するノードおよびリンクの一例を示す図である。 交差点で右折する自車両と対向車の一例を示す図である。 実施例における右折事故防止支援処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 情報提供装置
１１ ＧＰＳ受信器（自車位置検出手段）
１２ ナビゲーション装置（誘導手段）
１３ 地図データ記憶装置（記憶手段）
２１ 交差点認識部（交差点認識手段）
２２ 第１の距離算出部（第１の距離算出手段）
２３ 第２の距離算出部（第２の距離算出手段）

Claims (3)

1. 交差点における情報提供を自車両の乗員へ行う車両の情報提供装置において、
   自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
   道路データを記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段の前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する交差点を認識する交差点認識手段と、
   前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置から前記交差点認識手段により認識された交差点までの距離を前記記憶手段の道路データに基づき算出する第１の距離算出手段と、
   前記第１の距離算出手段により算出された距離と前記記憶手段の道路データの幅員情報に基づき自車両が走行している道路の前記交差点入口端から自車両までの距離を算出する第２の距離算出手段と、
   を備え、前記第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記交差点における情報提供を行うことを特徴とする車両の情報提供装置。
2. 前記記憶手段の道路データに基づいて自車両を目的地へ誘導する誘導手段を備え、
   情報提供を行う交差点は、前記誘導手段により設定された誘導経路上の右左折をする交差点であることを特徴とする請求項１に記載の車両の情報提供装置。
3. 自車両の外部の車両からの情報を受信する受信手段を備え、
   前記第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記受信された情報の乗員への提供タイミングを決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の情報提供装置。

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