JP2008126328A - ロボット装置及びそのセンサ計測情報転送システム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムにおいて、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減する。
【解決手段】Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃは、センサ１０ａ〜ｃより送信されるアナログ信号をデジタルデータに変換し、変換後のデジタルデータを送信する。インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから送信されるデジタルデータを受信し、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信する。ロボット制御部１６は、インタフェース変換部１４から送信される集約データを受信し、集約データに基づいてロボット装置に対する制御を実行する。さらに、インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃと独立した別個の基板１７ｄに形成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット装置に設けられた各種センサにより計測される物理量に基づいて状態検出やアクチュエータの制御等を実行する制御部に対して、各種センサの計測情報を伝達するためのセンサ計測情報転送システムに関する。

ロボット装置には、多くのセンサが必要とされる。例えば、ヒューマノイドロボットであれば、手先や足先などに力センサ、圧力センサ、触覚センサ等が設けられる。そのほかにも、速度センサや加速度センサなど様々なセンサがロボット装置に設けられ、これらのセンサにより計測される物理量を用いて、ロボット装置の内部又はロボット装置が置かれた外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータのフィードバック制御等が実行される。このため、センサが出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータ化し、ロボット装置を制御するロボット制御部に対して転送するための転送システムが必要となる。本明細書では、このようなロボット装置に設けられたセンサより出力される計測情報を転送するためのシステムをセンサ計測情報転送システムと呼ぶ。

特許文献１に開示された脚式歩行ロボットは、センサが出力する信号をセンサ用処理部でいったん受信し、その後、シリアル通信ケーブルを介してセンサの計測情報をロボット制御部に転送する。また、センサ用処理部は、他のデバイスに対する処理部とともに１つの基板に実装される。特許文献１に開示されたセンサ計測情報転送システムと同等のセンサ計測情報転送システムの構成を図３に示す。

図３に示すセンサ計測情報転送システム３では、センサ用処理部３３１は、ＬＥＤ用処理部３３２、その他のデバイス用の処理部３３３、及びシリアル通信部３３４が１つの基板（デバイス部３３）に実装される。センサ用処理部３３１には、信号ケーブル群３２ａを介して複数のセンサ３０が接続されており、複数のセンサ３０が出力するアナログ信号がセンサ用処理部３３１に入力される。ＬＥＤ用処理部３３２は、信号ケーブル群３２ｂを介して接続された複数のＬＥＤ３１の点灯を制御する。

センサ用処理部３３１は、センサ３０が出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換処理を実行し、生成されたデジタルデータをシリアル通信部３３４に出力する。シリアル通信部３３４は、信号ケーブル３４ａを介してロボット制御部３５が有するシリアル通信部３５１と接続されており、センサ用処理部３３１から入力されたデジタルデータを信号ケーブル３４ａを介してロボット制御部３５に転送する。なお、シリアル通信部３３４は、ロボット制御部３５とＬＥＤ用処理部３３２との間及びロボット制御部３５とその他処理部３３３との間で送受信されるデータの中継も併せて行う。
特開２００５−６６７４２号公報

上述したように、図３に示したセンサ計測情報転送システム３は、他の処理部とともに１つの基板に実装されたセンサ用処理部３３１において複数のセンサ３０が出力するアナログ信号を受信するため、センサ用処理部３３１を含むデバイス部３３が配置される基板の面積が大きくなる。また、１つのセンサ用処理部３３１に全てのロボット装置に搭載される全てのセンサ３０の出力信号を集約する構成は、センサ用処理部３３１の回路規模の増大を招き、センサ用処理部３３１が搭載される基板の面積をさらに増加させてしまう。このために、センサ３０がロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合には、デバイス部３３を実装した基板をセンサ３０の近くに配置することが困難であり、アナログ信号を中継する信号ケーブル３２ａのケーブル長が長くなり、ノイズの影響による信号劣化が発生しやすいという問題がある。

そこで、センサ計測情報転送システム３が有する上記の問題を解消するために、発明者は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）２．０規格やＩＥＥＥ１３９４規格に準拠したシリアル通信インタフェースを有する複数のＡ／Ｄ変換部をロボット装置内に配置し、複数のセンサの出力信号のＡ／Ｄ変換処理を複数のＡ／Ｄ変換部に分担させ、複数のＡ／Ｄ変換部によってデジタル化されたデータをロボット制御部に転送する構成を考案した。このようなセンサ計測情報転送システムの構成を図４に示す。

図４のセンサ計測情報転送システム４は、シリアル通信インタフェースを有する複数のＡ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃがロボット制御部４６にデイジーチェイン接続されている。Ａ／Ｄ変換部４２ａが有するＡ／Ｄ変換回路１２１ａは、センサ１０ａが出力するアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換する。シリアル通信部４２２は、Ａ／Ｄ変換回路１２１ａが出力するデジタルデータを信号ケーブル４３ａを介してロボット制御部４６に転送する。また、シリアル通信部４２２は、他のＡ／Ｄ変換部４２ｂ及び４２ｃが送信するデータの中継を行う。Ａ／Ｄ変換部４２ｂ及び４２ｃの構成は、Ａ／Ｄ変換部４２ａと同様である。ロボット制御部４６が有するシリアル通信部４６１は、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃから送信されるデジタルデータを受信する。プロセッサ１６２は、シリアル通信部４６１で受信されたデジタルデータを参照することによって、センサ１０ａ乃至１０ｃにより計測される物理量を認識し、ロボット装置の内部又は外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータに対するフィードバック制御等を実行する。

Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃの回路規模は、上述したデバイス部３３の回路規模に比べて小さいため、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃをセンサ１０ａ乃至１０ｃの近傍に配置することが可能となる。このため、アナログ信号の伝送距離が長くなることによる信号劣化を軽減できる。しかしながら、ロボット制御部４６は、Ａ／Ｄ変換部４２ａ乃至４２ｃを含む多くのＡ／Ｄ変換部からデータを受信するための通信処理を行う必要があり、ロボット制御部４６の通信処理に要する処置負荷が増大するという問題がある。また、シリアル通信規格により定められた接続機器数の制約により、ロボット制御部４６に接続可能なＡ／Ｄ変換部４２の台数が制限されることが多い。例えば、ＩＥＥＥ１３９４規格では１つのネットワークに接続可能な機器の最大数が６３台に制限される。このために、複数のＡ／Ｄ変換部４２をロボット装置内の必要な場所に必要な数だけ配置することができない可能性がある。

本発明は、上述した事情を考慮してなされたものであって、ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムにおいて、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減することを目的とする。

本発明の第１の態様にかかるロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムは、前記ロボット装置内に設けられたセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記ロボット装置に対する制御を実行するロボット制御部とを備える。さらに、前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成される。

このように本発明の第１の態様にかかるセンサ計測情報転送システムは、Ａ／Ｄ変換部を独立した回路としているために、Ａ／Ｄ変換部の回路規模を抑制でき、Ａ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させることができる。これにより、センサがロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合にも、Ａ／Ｄ変換部センサ１０の近傍に配置し易くなる。したがって、センサとＡ／Ｄ変換部の間での信号劣化を抑制することができる。

さらに、本発明の第１の態様にかかるセンサ計測情報転送システムにおいては、ロボット制御部がインタフェース変換部との間でデータ通信を行う。これにより、ロボット制御部は、個々のＡ／Ｄ変換部と直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部の数が増加した場合にも、ロボット制御部の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。また、第２のシリアル通信プロトコルによる接続機器数の制約は、インタフェース変換部の数に対して課されるものであり、Ａ／Ｄ変換部の数は直接制約されない。このため、インタフェース変換部の増設によってセンサ及びＡ／Ｄ変換部を容易に増設することが可能になる。

一方、本発明の第２の態様にかかるロボット装置は、アクチュエータと、計測した物理量に応じたアナログ信号を出力する複数のセンサと、前記複数のセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記アクチュエータに対する制御を実行するロボット制御部とを備える。さらに、前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成されるとともに、前記Ａ／Ｄ変換部が設けられる基板と前記インタフェース変換部が設けられる基板の間は信号ケーブルにより接続される。

上述した本発明の第２の態様にかかるロボット装置は、Ａ／Ｄ変換部を独立した回路とすることで、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させることができる。さらに、ロボット制御部が個々のＡ／Ｄ変換部と直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部の数が増加した場合にも、ロボット制御部の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。

本発明により、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減することが可能なセンサ計測情報転送システム及びロボット装置を提供できる。

以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

本発明の実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システム１の構成を図１に示す。図１においてＡ／Ｄ変換部１２ａはセンサ１０ａと信号ケーブル１１ａによって接続されている。Ａ／Ｄ変換部１２ａが有するＡ／Ｄ変換回路１２１ａは、センサ１０ａが出力するアナログ信号を信号ケーブル１１ａを介して受信するとともに、受信したアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換する。また、Ａ／Ｄ変換部１２ａが有する第１シリアル通信部１２２ａは、第１のシリアル通信プロトコルに従って、Ａ／Ｄ変換回路１２１ａにより生成されたデジタルデータを後述するインタフェース変換部１４に対して送信する。Ａ／Ｄ変換部１２ｂ及び１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ａと同様の構成を有する。

なお、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃとセンサ１０ａ乃至１０ｃの間の接続は、Ａ／Ｄ変換部１２ａとセンサ１０ａとの接続関係のように、１つのセンサと１つのＡ／Ｄ変換部とを一対一で接続してもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｂとセンサ１０ｂとの接続関係のように、複数のアナログ信号ケーブルによって接続してもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｃと複数のセンサ１０ｃとの接続関係のように、複数のセンサと１つのＡ／Ｄ変換部とを接続してもよい。

インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから送信されるデジタルデータを第１のシリアル通信プロトコルに従って受信するとともに、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから受信されたデジタルデータを集約した集約データを第２のシリアル通信プロトコルに従ってロボット制御部１６に送信する。

インタフェース変換部１４についてさらに詳しく説明する。インタフェース変換部１４が有する３つの第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃはそれぞれ、信号ケーブル１３ａ乃至１３ｃによってＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが有する第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃと接続されている。第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃはそれぞれ、第１のシリアル通信プロトコルに従って第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃからデジタルデータを受信する。

ブリッジ部１４２は、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃによって複数のＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから受信されたデジタルデータを集約するとともに、第２のシリアル通信プロトコルに適合したデータフォーマットに変換して出力する。

第２シリアル通信部１４３は、信号ケーブル１５ａによってロボット制御部１６が有する第２シリアル通信部１６１と接続されている。第２シリアル通信部１４３は、ブリッジ部１４２から出力される集約データを信号ケーブル１５ａを介して第２シリアル通信部１６１に送信する。また、本実施の形態では、第２シリアル通信部１４３は、図示しない他のインタフェース変換部とデイジーチェイン接続される。

ロボット制御部１６が有する第２シリアル通信部１６１は、インタフェース変換部１４から送信されるデジタルデータを第２のシリアル通信プロトコルに従って受信する。プロセッサ１６２は、第２シリアル通信部１６１で受信されたデジタルデータを参照することによって、センサ１０ａ乃至１０ｃにより計測される物理量を認識し、ロボット装置の内部又は外部環境の何らかの状態変化の検出や、アクチュエータに対するフィードバック制御等を実行する。

Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃから送信されるデジタルデータを滞りなくロボット制御部１６に転送するために、第２のシリアル通信プロトコルのデータ転送レートは、第１のシリアル通信プロトコルのデータ転送レートより高速であるとよい。

さらに、上述したセンサ計測情報転送システム１では、インタフェース変換部１４がＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｂと独立した別個の基板１７ｄに形成されるとともに、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが設けられる基板１７ａ乃至１７ｃと、インタフェース変換部１４が設けられる基板１７ｄの間は信号ケーブル１３ａ乃至１３ｃにより接続される。

本実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システム１を、ヒューマノイド型のロボット装置に適用する場合の各構成要素の配置例を図２に示す。図２に示すロボット装置２は、体幹部２０に頭部２１、左腕部２２、右腕部２３、左脚部２４、及び右脚部２５が連結された構造を有する。図２の例では、２つのインタフェース変換部１４ａ及び１４ｂを体幹部２０の内部に配置している。インタフェース変換部１４ａは、上半身に設けられたセンサ群の計測情報を集約し、インタフェース変換部１４ｂは、下半身に設けられたセンサ群の計測情報を集約する。

左腕部２２には、肩関節２２１に接続された上腕リンク２２２内に１つのセンサ１０とＡ／Ｄ変換部１２が配置され、末端の手部２２３内に２つのセンサ１０と１つのＡ／Ｄ変換部１２が配置されている。右腕部２３にも左腕部２２と同様に複数のセンサ１０及び複数のＡ／Ｄ変換部１２が配置されており、インタフェース変換部１４ａは、これらの左腕部２２及び右腕部２３に配置された複数のＡ／Ｄ変換部１２から送信されるデジタルデータを集約してロボット制御部１６に送信する。

左脚部２４には、末端リンクである足平２４１内に２つのセンサ１０と１つのＡ／Ｄ変換部１２が配置されている。右脚部２５にも左脚部２４と同様にセンサ１０及びＡ／Ｄ変換部１２が配置されており、インタフェース変換部１４ｂは、これらの左脚部２４及び右脚部２５に配置された複数のＡ／Ｄ変換部１２から送信されるデジタルデータを集約してロボット制御部１６に送信する。

図１に示したように、本実施の形態では、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃを独立した回路としているために、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの回路規模を抑制でき、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの配置自由度を向上させることができる。これにより、センサ１０ａ乃至１０ｃがロボットハンドの指先などのレイアウト制約が大きい場所に配置される場合にも、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃをセンサ１０ａ乃至１０ｃの近傍に配置し易くなる。したがって、センサ１０ａ乃至１０ｃとＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの間での信号劣化を抑制することができる。

さらに、本発明の実施の形態では、ロボット制御部１６は、インタフェース変換部１４との間でデータ通信を行う。つまり、ロボット制御部１６がセンサ計測情報を取得するための第２のシリアル通信プロトコルによる通信は、インタフェース変換部１４によって終端されている。これにより、ロボット制御部１６は、個々のＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃと直接通信する必要がないため、センサ数の増加によってＡ／Ｄ変換部１２の数が増加した場合にも、ロボット制御部１６の通信処理に要する処置負荷の増大を抑制することができる。また、第２のシリアル通信プロトコルによる接続機器数の制約は、インタフェース変換部１４の数に対して課されるものであり、Ａ／Ｄ変換部１２の数は直接制約されない。このため、インタフェース変換部１４の増設によってセンサ１０及びＡ／Ｄ変換部１２を容易に増設することが可能になる。

なお、上述した発明の実施の形態では、ロボット制御部１６が形成される基板１７ｅとインタフェース変換部１４が形成される基板１７ｄとを別々の基板とし、これらの間を信号ケーブル１３ａにより接続する構成を示した。しかしながら、ロボット制御部１６と少なくとも１つのインタフェース変換部１４は、同一の基板内に形成されてもよい。

また、上述した発明の実施の形態では、インタフェース変換部１４に３つのＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃが接続される構成を示したが、インタフェース変換部１４に接続されるＡ／Ｄ変換部１２の数は、他の数でもよいことはもちろんである。

また、上述した発明の実施の形態において、Ａ／Ｄ変換部１２、インタフェース変換部１４及びロボット制御部１６を具体的に実現する際の機能分割は任意である。例えば、図１に示したインタフェース変換部１４が有する全ての構成要素を１つの汎用プロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって実現してもよい。あるいは、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃ並びにブリッジ部１４２を１つのプロセッサとし、第２シリアル通信部１４３を通信用ＩＣとしてもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２は、Ａ／Ｄ変換回路１２１と第１シリアル通信部１２２とを別々のＩＣチップとしてもよいし、アナログＩ／Ｏ及びＡ／Ｄ変換機能を有する１つのマイクロプロセッサＩＣにより実現してもよい。

また、上述した発明の実施の形態において、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃとインタフェース変換部１４との間の物理的なトポロジは、図１に示したものに限定されない。つまり、図１では、Ａ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃがそれぞれインタフェース変換部１４に一対一で接続されるスター型のトポロジを採用しているが、例えば、インタフェース変換部１４とＡ／Ｄ変換部１２ａ乃至１２ｃの間をデイジーチェイン接続により接続してもよい。しかしながら、図１のような一対一の接続形態を採用すれば、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃは、第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃにデータを送信するためのポートのみを有していればよく、デイジーチェイン接続に比べて必要な通信ポート数が少なくて済む。また、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃは、各々が対向する第１シリアル通信部１４１ａ乃至１４１ｃとの間で独立してデータ転送を行えばよく、他のＡ／Ｄ変換部１２の送信データを中継するための複雑な制御を必要としない。これにより、第１シリアル通信部１２２ａ乃至１２２ｃのハードウェア規模及び処理負荷を削減できるため、デイジーチェイン接続を採用する場合に比べて、Ａ／Ｄ変換部１２の実装スペースを抑制できるという利点がある。

同様に、インタフェース変換部１４とロボット制御部１６の間の物理的なトポロジも、図１に示したものに限定されない。例えば、ロボット制御部１６と各インタフェース変換部１４との間を物理的に一対一で接続してもよい。

また、上述した発明の実施の形態において、第１のシリアル通信プロトコル及び第２のシリアル通信プロトコルは、ＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢ等の規格化された通信プロトコルを用いてもよいし、専用の通信プロトコルを用いてもよい。

さらに、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、既に述べた本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明の実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システムの構成図である。 本発明の実施の形態にかかるセンサ計測情報転送システムの使用例を示す図である。 従来のセンサ計測情報転送システムの構成図である。 従来のセンサ計測情報転送システムの改良を説明するための図である。

符号の説明

１ センサ計測情報転送システム
２ ロボット装置
１０、１０ａ〜１０ｃ センサ
１１ａ〜１１ｃ 信号ケーブル
１２、１２ａ〜１２ｃ Ａ／Ｄ変換部
１２１ａ〜１２１ｃ Ａ／Ｄ変換回路（ＡＤＣ）
１２２ａ〜１２２ｃ 第１シリアル通信部
１３ａ〜１３ｃ 信号ケーブル
１４、１４ａ、１４ｂ インタフェース変換部
１４１ 第１シリアル通信部
１４２ ブリッジ部
１４３ 第２シリアル通信部
１５ａ、１５ｂ 信号ケーブル
１６ ロボット制御部
１６１ 第２シリアル通信部
１６２ プロセッサ
１７ａ〜１７ｅ 基板

Claims (5)

1. ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムであって、
   前記ロボット装置内に設けられたセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、
   前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、
   前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記ロボット装置に対する制御を実行するロボット制御部とを備え、
   前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成される、センサ計測情報転送システム。
2. 前記インタフェース変換部は、前記ロボット制御部と独立した別個の基板に形成される、請求項１に記載のセンサ計測情報転送システム。
3. 前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々と前記インタフェース変換部との間は、信号ケーブルによって一対一で接続される、請求項１に記載のセンサ計測情報転送システム。
4. 前記ロボット装置は、体幹部と、前記体幹部に連結された少なくとも１つの腕部とを備え、
   前記インタフェース変換部は前記体幹部の内部に設けられ、前記複数のＡ／Ｄ変換部は前記腕部の内部に設けられる、請求項１又は２に記載のセンサ計測情報転送システム。
5. アクチュエータと、
   計測した物理量に応じたアナログ信号を出力する複数のセンサと、
   前記複数のセンサより送信されるアナログ信号をサンプリングしてデジタルデータに変換し、前記デジタルデータを送信する複数のＡ／Ｄ変換部と、
   前記複数のＡ／Ｄ変換部の各々から送信される前記デジタルデータを受信し、前記複数のＡ／Ｄ変換部から受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信するインタフェース変換部と、
   前記インタフェース変換部から送信される前記集約データを受信し、前記集約データに基づいて前記アクチュエータに対する制御を実行するロボット制御部とを備え、
   前記インタフェース変換部は、前記複数のＡ／Ｄ変換部と独立した別個の基板に形成されるとともに、前記Ａ／Ｄ変換部が設けられる基板と前記インタフェース変換部が設けられる基板の間は信号ケーブルにより接続される、ロボット装置。