JP2008059178A - 運転支援装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】死角に存在する他の車両に対するリアルタイムでの注意喚起を実現し、かつ、他車の位置を正確に把握できるようにすること。
【解決手段】カメラにて撮影した画像を、死角形成車両２００に形成される死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれに、その旨を通知するための表示３１０，４１０を重畳させて表示させる。ここで、外部から取得したＧＰＳ信号および前方検出センサの検出結果に基づいて死角形成車両２００を特定しているため、画像を解析するような大きい処理負荷を伴うことなくその存在を早期に特定できる結果、画像を解析する構成と比べてリアルタイムな注意喚起を実現できる。さらに、画像に重畳された表示３１０，４１０は、この画像において死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれとして特定された領域に重畳されるため、運転者は、そうして表示される画像から死角に存在する他車の位置を正確に把握できる。
【選択図】図５

Description

本発明は、視覚的に車両の運転を支援するための運転支援装置に関する。

近年、運転者にとっての死角に存在する他の車両に対する注意を、その運転者に促すための技術が種々提案されている。
例えば、自車周辺を撮影した画像を解析して死角を形成する他の車両（以降、「他車」という）の存在を特定し、その画像を、特定した死角に対応する領域に仮想的な他車を重畳させた状態で表示させる、といった技術である（特許文献１参照）。
特開２００６−７２８３０号公報

しかし、上述した技術では、まず、死角を形成する他の車両の存在を特定するにあたり、自車周辺を撮影した画像を解析しているため、そのような他車の存在を特定するまでに大きな処理負荷を伴う結果、リアルタイムに注意喚起がしにくいという問題がある。

また、上記特許文献１には、死角に存在する他車を検知してその他車を表示させる旨の記載はあるものの（例えば、段落００７２）、その他車が死角におけるどの部分に存在しているのかを特定することについてまで記載および示唆がなされていない。

そのため、実際に検知した他車を重畳させて画像を表示させたとしても、その画像から他車の位置を正確に把握することができない、という問題もある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、死角に存在する他の車両に対するリアルタイムでの注意喚起を実現し、かつ、他車の位置を正確に把握できるようにするための技術を提供することである。

上記課題を解決するため請求項１に記載の運転支援装置は、視覚的に車両（以降「自車」という）の運転を支援するための運転支援装置である。この運転支援装置では、画像取得手段が、当該運転支援装置外部から、自車の進行方向の領域を撮影してなる画像を取得して、位置情報取得手段が、当該運転支援装置外部から、自車と自車周辺に存在する他の車両（以降「他車」という）との位置関係を特定可能な位置情報を取得する。

また、死角形成車両判定手段が、位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づき、自車の運転者にとっての死角を形成している他車（以降「死角形成車両）という）が自車の進行方向に存在しているか否かを判定する。ここで、死角形成車両判定手段により死角形成車両が存在していると判定された場合に、死角車両特定手段が、前記位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、前記死角形成車両に形成される死角に存在する他車の位置それぞれを特定する。

その後、画像領域特定手段が、前記位置情報取得手段により取得された位置情報，および，前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、該画像の中で、前記死角車両特定手段により特定された他車の位置それぞれに対応する領域を特定する。そして、重畳表示手段が、前記画像取得手段により取得された画像を、該画像のうちの前記画像領域特定手段により特定された領域それぞれに、死角に他車が存在する旨を通知するための表示を重畳させた状態で表示部に表示させる。

このように構成された運転支援装置によれば、外部から取得した位置情報に基づいて死角形成車両（死角を形成している他車）が存在していることを特定し、外部から取得した画像を、死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれに、その旨を通知するための表示を重畳させた状態で、表示部に表示させることができる。

ここで、死角形成車両の存在は、外部から取得した位置情報に基づいて特定されるため、画像を解析する場合のように大きな処理負荷を伴うことなく、死角形成車両の存在を特定することができる。そのため、死角形成車両の存在を特定するために画像を解析する構成と比べ、死角形成車両の存在を早期に特定でき、その結果、リアルタイムな注意喚起を実現することができる。

さらに、重畳表示手段が表示部に表示させる画像は、死角に他車が存在する旨を通知するための表示が重畳された状態となっているが、その表示は、この画像において死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれとして特定された領域に重畳される。そのため、運転者は、そうして表示される画像から死角に存在する他車の位置を正確に把握することができる。

この構成における画像取得手段は、外部から自車の進行方向の領域を撮影してなる画像を取得する手段であり、例えば、自車周辺を撮影すべく設置されたカメラにより撮影された画像を取得するように構成すればよい。

また、上述した位置情報取得手段は、自車と他車との位置関係を特定可能な位置情報を取得する手段であり、位置情報として取得する情報としては、自車および他車の位置を特定可能なＧＰＳ信号，自車および他車の位置そのものを示す情報，自車を基準とした他車までの距離や方向などが考えられる。

ここで、自車の位置を特定可能な情報については、自車に備えられた装置（ＧＰＳ受信機など）により受信されたものを直接的または間接的に取得するように構成し、他車の位置を特定可能な情報については、他車に備えられた装置（ＧＰＳ受信機など）や道路上に設置された装置との通信（車車間・路車間通信）を経て取得するように構成すればよい。また、自車を基準とした他車までの距離や方向については、自車周辺における障害物の有無（方向，距離）を検出すべく設置されたセンサ（例えば、レーダー，ソナーなど）との通信を経て取得するように構成すればよい。

また、上述した画像領域特定手段は、位置情報および画像に基づいて、この画像の中で死角車両特定手段により特定された他車の位置，つまり死角に存在する他車の位置それぞれに対応する領域を特定する手段であり、その具体的な特定方法については特に限定されない。例えば、画像の単位領域それぞれについて実空間における距離を特定し、その距離および位置情報で特定される位置関係に基づいて、その画像の中で死角に存在する他車の位置それぞれに対応する領域を特定する、といった方法が考えられる。

ここで、「画像の単位領域それぞれについて実空間における距離を特定」するための方法としては、例えば、画像取得手段により取得される画像の撮影範囲，この画像を撮影したカメラの向きや角度（俯角，仰角）などに基づいて、死角形成車両に対応する領域に死角形成車両が存在していないとした場合における各単位領域までの距離を特定する、といった方法が考えられる。

また、上述した重畳表示手段は、画像を、この画像のうちの画像領域特定手段により特定された領域，つまり死角に存在する他車の位置それぞれに対応する領域それぞれに、他車が存在する旨を通知するための表示を重畳させた状態で表示部に表示させる手段であり、その重畳させる表示の表示態様については特に限定されない。

例えば、他車を模擬的に示したものや、他車が存在する旨を意味するマークなどを、該当する画像の領域に重畳させることが考えられる。
また、このように画像に重畳させる表示の表示態様は、その表示に対応する他車と自車との関係に拘わらず同じものとすればよいが、その関係に応じて異ならせるように構成してもよい。例えば、自車から近い他車であるほどその旨が明確に把握できるような態様（例えば、近いほど表示を大きくしたり目立つ色としたりするなど）とすればよい。

また、位置情報に基づいて他車が自車に接近していることを特定できる場合であれば、自車に接近している他車のみについて上記旨を表示するようにしてもよい。また、位置情報に基づいて他車が自車に接近していること，および，その他車の速度を特定できる場合であれば、自車に接近している速度が速いほど上記旨の表示が目立つような態様（同上）とすればよい。

なお、上述した構成における自車の進行方向についての視覚的な運転の支援は、自車の運転状態と無関係に実施されるように構成してもよいが、進行方向に形成された死角に存在する他車が安全上の問題となる場合にのみ実施されるように構成するとよい。

ここで、「安全上の問題となる場合」とは、自車が交差点を曲がるべく交差点に位置（交差点内を所定速度以下で走行，または，交差点内で停車）しているような場合であり、このような状況下で死角形成車両が存在するということは、反対車線から交差点を曲がろうとしている他車が存在していることを示している。この場合、死角に存在する他車は自車に向かって進行しているため、そのような他車の存在およびその位置を運転者に通知することは、不用意に自車を発進させてしまうことによる他車との衝突を防止するために好適といえる。

このように、自車の進行方向についての視覚的な運転の支援が、安全上の問題となる場合にのみ実現されるようにするためには、例えば、請求項１に記載の運転支援装置を、請求項２に記載のように構成することが考えられる。

この運転支援装置では、交差点検出手段が、自車の運転状態に基づいて、該自車が交差点を曲がるべく交差点に位置している状態となっていることを検出しており、こうして、交差点検出手段により自車が交差点にて停車していることが検出された場合に、前記重畳表示手段による表示部への画像の表示が実施されるように構成されている。

このように構成すれば、自車の進行方向についての視覚的な運転の支援が、自車が交差点を曲がるべく交差点に位置しているような場合，つまり安全上の問題となる場合にのみ実現されるようにすることができる。

この構成において、交差点検出手段は、自車が交差点を曲がるべく交差点に位置している状態となっていることを、自車の運転状態に基づいて検出する手段であり、その具体的な検出方法については特に限定されない。例えば、カーナビゲーション装置との間で情報のやり取りを行い、自車が交差点付近（例えば、交差点中心から数メートル未満）に位置していることが特定された状況や、これに加えて車両におけるウインカーおよびブレーキが作動中であるといった状況などを、「自車が交差点を曲がるべく交差点に位置している状態」として検出するように構成することが考えられる。

また、この構成においては、交差点検出手段により自車が交差点に位置していることが検出された場合を除いて最終的に重畳表示手段による表示が行われないように構成すればよい。このためには、例えば、各手段による取得，判定，特定，表示のうち、少なくとも１以上の手段による取得，判定，特定，表示が行われないように構成すればよい。

また、上述した死角車両特定手段は、死角形成車両に形成される死角に存在する他車の位置それぞれを特定する手段であり、その具体的な特定方法は特に限定されない。
例えば、位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、死角形成車両により形成される死角の範囲を特定し、この範囲内に存在する他車の位置それぞれを特定する、といった方法が考えられる。

このための具体的な構成としては、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置を、例えば、死角車両特定手段が、位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、自車から死角形成車両を経由して延びる直線を想定し、この直線を、自車または死角形成車両を中心に正方向および負方向のいずれか一方または両方に所定の角度だけ回転させた場合に、この直線が通過する範囲を、死角形成車両により形成される死角の範囲として特定する、ように構成することが考えられる。

また、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置を、請求項３に記載のように構成することが考えられる。この運転支援装置は、死角車両特定手段が、前記位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、自車から前記死角形成車両を経由して延びる直線，および，該直線における自車と前記死角形成車両との間から該死角形成車両側へ向けて鋭角に延びる直線を想定した場合に、該想定した直線で挟まれた範囲を、前記死角形成車両により形成される死角の範囲として特定する、ように構成されている。

これらのように構成すれば、自車から死角形成車両を経由して延びる直線を基準として、死角形成車両により形成される死角の範囲を特定することができる。
なお、これら構成において、死角車両特定手段は、直線が通過する範囲，直線で挟まれた範囲に位置する他車の位置全てを特定することとすればよいが、自車から一定以上離れている他車については、注意する必要がないといえるため、注意喚起という観点からすると、そのような他車に関し、上記旨の表示が重畳されないように構成してもよい。

このためには、例えば、位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、死角形成車両に形成される死角、かつ、自車から所定の距離以内に存在する他車の位置それぞれを特定するように構成するとよい。

また、上述した死角形成車両判定手段は、位置情報で特定される位置関係に基づき、死角形成車両が自車周辺に存在しているか否かを判定する手段であり、位置情報が自車および他車の位置を特定可能な情報であれば、他車の位置が自車の位置から所定の距離以内，かつ，自車から所定の方向（例えば、車両の進行方向など）にあることをもって、死角形成車両が存在していると判定するように構成することが考えられる。

また、位置情報が自車を基準とした障害物までの距離や方向であれば、自車を基準として所定の方向（例えば、車両の進行方向など）かつ所定の距離以内に障害物が有ることを特定されたことをもって、死角形成車両が存在していると判定するように構成することが考えられる。

このためには、請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置を、請求項４に記載のように構成することが考えられる。この運転支援装置では、位置情報取得手段が、自車から自車周辺に存在する障害物までの方向および距離を検出するセンサからの検出結果を位置情報として取得して、死角形成車両判定手段が、前記位置情報取得手段により障害物が所定の方向かつ所定の距離以内に存在することを示す検出結果が位置情報として取得された場合に、前記死角形成車両が自車周辺に存在していると判定する、ように構成されている。

このように構成すれば、自車を基準として所定の方向（例えば、車両の進行方向など）かつ所定の距離以内に障害物が存在することがセンサにより検出されたことをもって、死角形成車両が存在していると判定することができる。

また、請求項１から４のいずれかに記載の運転支援装置においては、請求項５に記載のように、運転者による車両の運転状況を検出する運転状況検出手段と、該運転状況検出手段により検出された運転状況に基づいて、運転者の視界を推定する視界推定手段と、前記視界推定手段により推定された視界に合わせて、前記画像取得手段により取得される画像の表示領域を変更する領域変更手段と、を備えた構成としてもよい。

このように構成すれば、表示部に表示させる画像を運転者の視界に合わせることができるため、運転者の視界に合った画像による運転の支援を実現することができる。
この構成における運転状況検出手段とは、運転者による車両の運転状況として、例えば、運転者の頭の位置，向きや視線の方向などを検出する手段である。

また、上述した領域変更手段は、重畳表示部が表示部に表示させる画像を、視界推定手段により推定された視界に合わせるべく、画像取得手段により取得される画像の表示領域を変更する手段である。ここでいう「画像の表示範囲を変更する」とは、例えば、画像取得手段により取得された画像のうち、表示部に表示させるべき表示領域そのものを変更したり、画像取得手段による画像の取得元たるカメラの向きや撮影時の倍率などを変更することである。

また、請求項６に記載のプログラムは、請求項１から５のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

このプログラムにより制御されるコンピュータシステムは、請求項１から５のいずれかに記載の運転支援装置の一部を構成することができる。
なお、上述した各プログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して運転支援装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
運転支援装置１は、車両に搭載された周知のコンピュータシステムにより構成された装置であり、制御ブロックとして、図１に示すように、自車位置検出部１２，状態検出部１４，通信部１６，他車位置特定部１８，前方車両検出部２０，撮影範囲制御部２２，制御処理部２４などを有している。

なお、以降、本運転支援装置１が搭載された車両を「自車」という。
自車位置検出部１２は、ナビゲーション装置１１０（のＧＰＳ受信機）により受信されるＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置（を示す座標）を検出する。

状態検出部１４は、車両（具体的には、ウインカー，ブレーキ，エンジンなど）の動作状態を検出する各種センサ１２０からの検出結果に基づいて、車両の動作状態を検出する。

通信部１６は、通信機１３０を介して、周辺を走行する他の車両（以降、「他車」という）がＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号や動作状態を特定可能な動作情報を他車から受信すると共に、ナビゲーション装置１１０に受信されるＧＰＳ信号や状態検出部１４で検出された動作状態を示す動作情報を送信する。

他車位置特定部１８は、通信部１６により受信されたＧＰＳ信号および動作情報に基づいて、他車それぞれの現在位置（を示す座標）を特定する。
前方車両検出部２０は、前方検出センサ（例えば、レーダやソナーなど）１４０による検出結果に基づいて、自車の前方に他車が存在しているか否か，その他車までの距離および方向を検出する。

撮影範囲制御部２２は、車両の前方を撮影するカメラ１５０が撮影可能な撮影範囲を、運転者の頭の位置，向きや視線の方向などを検出する運転者センサ１６０からの検出結果に基づいて変更する。

制御処理部２４は、上記各部により検出，特定された結果や、カメラ１５０により撮影された画像などに基づいて、表示部１７０に対する画像の表示や、スピーカ１８０からの音声の出力などを実施する。
（２）運転支援装置１による処理
以下に、運転支援装置１（の制御処理部２４）により実行される各種処理を説明する。
（２−１）運転支援処理
はじめに、運転支援装置１が起動されている間、繰り返し実行される運転支援処理の処理手順を図２に基づいて説明する。

この運転支援処理が開始されると、まず、第１の支援条件が満たされているか否かがチェックされる（ｓ１１０）。ここでは、ナビゲーション装置１１０との間で、自車と地図上の位置との関係に関する情報のやりとりを経て、自車が交差点（の中心）まで第１のしきい値範囲（例えば、３０ｍ〜５０ｍ）の距離に位置していることが特定された場合に、第１の支援条件が満たされていると判定される。

このｓ１１０で、第１の支援条件が満たされていると判定された場合（ｓ１１０：ＹＥＳ）、音声による運転の支援が開始された後（ｓ１２０）、プロセスがｓ１１０へ戻る。このｓ１２０では、前方に後述の視覚支援が可能な交差点が存在する旨のメッセージをスピーカ１８０から出力させることにより、音声による運転の支援が実施される。なお、このｓ１２０の時点で、先に実行されたｓ１２０によるメッセージの出力が終了していない場合、メッセージの出力は行われない。

また、ｓ１１０で、第１の支援条件が満たされていないと判定された場合（ｓ１１０：ＮＯ）、第２の支援条件が満たされているか否かがチェックされる（ｓ１３０）。ここでは、ｓ１１０と同様、情報のやりとりを経て自車が交差点まで第２のしきい値範囲（例えば、１０ｍ〜３０ｍ）の距離に位置していることが特定された場合に、第２の支援条件が満たされていると判定される。

このｓ１３０で、第２の支援条件が満たされていると判定された場合（ｓ１３０：ＹＥＳ）、表示部１７０へのメッセージの表示による運転の支援が行われた後（ｓ１４０）、プロセスがｓ１１０へ戻る。このｓ１４０では、自車が交差点に接近している旨のメッセージを、表示部１７０に表示させることにより、メッセージの表示による運転の支援が実施される。

また、ｓ１３０で、第２の支援条件が満たされていないと判定された場合（ｓ１３０：ＮＯ）、第３の支援条件が満たされているか否かがチェックされる（ｓ１５０）。ここでは、ｓ１１０と同様、情報のやりとりを経て自車が交差点まで第３のしきい値範囲（例えば、５ｍ〜１０ｍ）の距離に位置していることが特定され、かつ、状態検出部１４により車両が右折の準備をしている動作状態（右ウインカーがＯＮ）になっていることが検出された場合に、第３の支援条件が満たされていると判定される。つまり、この第３の支援条件は、右折をするために交差点に接近していると推定できる場合に満たされる。

このｓ１５０で、第３の支援条件が満たされていると判定された場合（ｓ１５０：ＹＥＳ）、後述の視覚支援を開始すべき旨のメッセージが表示部１７０により表示された後（ｓ１６０）、プロセスがｓ１１０へ戻る。

また、ｓ１５０で、第３の支援条件が満たされていないと判定された場合（ｓ１５０：ＮＯ）、第４の支援条件が満たされているか否かがチェックされる（ｓ１７０）。ここでは、ｓ１１０と同様、情報のやりとりを経て自車が交差点（例えば、交差点中心から５ｍ未満の距離）に位置していることが特定され、かつ、状態検出部１４により車両が右折をする直前の動作状態（右ウインカーがＯＮおよびブレーキがＯＮ）になっていることが検出された場合に、第４の支援条件が満たされていると判定される。つまり、この第４の支援条件は、交差点において右折をすべく交差点内に位置していると推定できる場合に満たされる。

このｓ１７０で、第４の支援条件が満たされていると判定された場合（ｓ１７０：ＹＥＳ）、後述する視覚支援が開始された後（ｓ１８０）、プロセスがｓ１１０へ戻る。このｓ１８０では、後述の視覚支援処理を起動することによって視覚支援が開始される。なお、このｓ１８０の時点で、先に実行されたｓ１８０により起動された視覚支援処理が終了していない場合、ここで視覚支援処理は起動されない。

また、ｓ１７０で、第４の支援条件が満たされていないと判定された場合（ｓ１７０：ＮＯ）、プロセスがｓ１１０へ戻る。
（２−２）視覚支援処理
続いて、図２のｓ１８０である視覚支援処理の処理手順を図３に基づいて説明する。

この視覚支援処理が起動されると、まず、カメラ１５０により撮影される撮影範囲が、運転者センサ１６０からの検出結果に基づいて変更される（ｓ３１０）。ここでは、まず、運転者センサ１６０により運転者の頭の位置，向きおよび視線の方向などが検出される。そして、こうして検出されたパラメータに基づいて運転者の視界が推定され、こうして推定された視界に以降の処理で表示部１７０に表示させる画像を合わせるべく、撮影範囲制御部２２によりカメラ１５０の向きや撮影時の倍率などが変更される。

次に、カメラ１５０により撮影される画像の取得が開始される（ｓ３２０）。こうして取得された画像は、ｓ３１０にて変更された撮影範囲，つまり運転者の視界に合わせた状態で、順次表示部１７０に表示される。

次に、ナビゲーション装置１１０により受信されるＧＰＳ信号，および，通信機１３０により通信部１６を介して受信されるＧＰＳ信号それぞれに基づいて、自車および自車周辺に存在する他車それぞれの現在位置が特定される（ｓ３３０）。ここでは、各ＧＰＳ信号に基づいて、自車位置検出部１２を介して自車の現在位置が特定（検出）されると共に、他車位置特定部１８を介して他車それぞれの現在位置が特定される。

次に、自車の前方に、運転者にとっての死角を形成する他の車両（以降、「死角形成車両」という）が存在するか否かがチェックされる（ｓ３４０）。ここでは、前方車両検出部２０により自車の前方（図４における検出範囲Ａ参照）に他車が存在していることが検出された場合に、死角形成車両が存在すると判定される。なお、このとき、前方車両検出部２０は、死角形成車両の存在を、そこまでの距離および方向により検出する。

このｓ３４０で、死角形成車両が存在すると判定された場合（ｓ３４０：ＹＥＳ）、その死角形成車両により形成される死角の範囲が特定される（ｓ３５０）。
ここでは、まず、ｓ３３０にて特定された自車および他車の現在位置に基づいて、これら他車の現在位置（図４の（ｘ２，ｙ２）〜（ｘ５，ｙ５）参照）のうち、自車の現在位置（同図（ｘ１，ｙ１）参照）を基準としてｓ３４０で検出された距離および方向（所定の誤差範囲を含む）にある現在位置（同図（ｘ２，ｙ２）参照）が、死角形成車両の現在位置として特定される。そして、図４に示すように、自車１００の現在位置および死角形成車両２００の現在位置を通る直線ａ，および，この直線ａにおける自車１００と死角形成車両２００との間から死角形成車両２００側へ向けて鋭角に延びる直線ｂを想定し、これら直線ａ，ｂで挟まれた範囲が、死角形成車両により形成される死角の範囲として特定される。

本実施形態においては、本視覚支援処理の直前における車両の進行方向に沿ったセンターラインが、直線ｂとして想定され、これら直線ａ，ｂで挟まれた範囲のうち、交差点中心ｃを基準として、自車１００の進行方向（同図において自車１００より上側）の領域が、死角の範囲として特定される。

次に、ｓ３５０にて特定された死角に存在する他車（以降、「死角車両」という）の現在位置が特定される（ｓ３６０）。ここでは、ｓ３３０にて特定された他車それぞれの現在位置のうち、ｓ３５０にて特定された死角に存在している現在位置であって、死角形成車両の現在位置以外の現在位置（同図（ｘ３，ｙ３），（ｘ４，ｙ４）参照）が、死角車両の現在位置としてそれぞれ特定される。

次に、ｓ３２０にて取得された画像の単位領域毎に、その単位領域が自車からどの程度の距離に位置する撮影対象を撮影した領域であるのかが特定される（ｓ３７０）。ここでは、ｓ３２０にて取得された画像の単位領域（例えば、画素）それぞれと、その単位領域までの距離とが、周知の方法に基づいて特定される。

ここでいう周知の方法とは、例えば、ｓ３２０にて順次取得される画像の差分に基づいて各単位領域の距離を特定する、といった方法が考えられる。また、カメラ１５０が、画像だけでなく、その画像における単位領域それぞれの距離を検出可能に構成されていれば、ｓ３２０にて画像およびその距離に関する情報（距離情報）を取得することにより、その画像および距離情報に基づいて各単位領域の距離を特定する、といった方法も考えられる。

次に、ｓ３２０にて取得された画像のうち、死角形成車両に対応する領域が特定される（ｓ３８０）。ここでは、ｓ３２０にて取得された画像のうち、ｓ３７０にて特定された単位領域毎の距離がｓ３４０にて検出された距離（所定の誤差範囲を含む）となっている単位領域の集合が、死角形成車両に対応する領域として特定される。

次に、ｓ３８０にて特定された死角形成車両に対応する領域のうち、ｓ３６０にて特定された死角車両に対応する領域が特定される（ｓ３９０）。
ここでは、まず、表示部１７０に表示される画像の撮影範囲，カメラ１５０の向きや角度（俯角）に基づいて、死角形成車両に対応する領域に死角形成車両が存在していないとした場合における自車から各単位領域までの距離および方向がそれぞれ特定される。そして、こうして距離および方向が特定された単位領域のうち、その距離および方向で特定される実空間上の位置がｓ３６０にて特定された死角車両の位置（所定の誤差範囲内を含む）となっている単位領域の集合が、死角車両に対応する領域として特定される。

次に、ｓ３２０にて取得された画像のうち、ｓ３８０にて特定された死角形成車両に対応する領域に、死角車両が存在している旨を示す表示が重畳される（ｓ４００）。
ここでは、図５に示すように、画像における死角形成車両２００に対応する領域のうち、ｓ３９０にて特定された死角車両に対応する領域の中心それぞれに、死角車両３００，４００それぞれが存在している旨を示す表示（本実施形態では、☆マーク）３１０，４１０が重畳され、これが表示部１７０に表示される。

このとき、各表示３１０，４１０は、自車と死角車両との距離に応じてその表示態様が異なり、距離が近くなるほど視覚的に目立つような表示態様（本実施形態では、近いほど☆マークが大きくなる）となるように表示がなされる。

こうして、ｓ４００を終えた後、または、ｓ３４０にて死角形成車両が存在しないと判定された場合（ｓ３４０：ＮＯ）、視覚支援を終了すべきか否かがチェックされる（ｓ４１０）。ここでは、図２のｓ１１０と同様、情報のやりとりを経て自車が交差点から所定の距離（例えば、交差点中心から５ｍ）以上離れていることが検出された場合に、支援画像による運転の支援を終了すべきであると判定される。

このｓ４１０で、支援画像による運転の支援を終了すべきでないと判定されたら（ｓ４１０：ＮＯ）、プロセスがｓ３２０へ戻る一方、視覚支援を終了すべきであると判定されたら（ｓ４１０：ＹＥＳ）、本視覚支援処理が終了する。
（３）作用，効果
このように構成された運転支援装置１によれば、外部から取得したＧＰＳ信号，および，前方検出センサ１４０による検出結果に基づいて死角形成車両（死角を形成している他車）が存在していることを特定し（図３のｓ３４０）、カメラ１５０により撮影された画像を、死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれに、その旨を通知するための表示を重畳させた状態で表示部１７０に表示させることができる（同図ｓ４００）。

ここで、死角形成車両の存在は、外部から取得したＧＰＳ信号，および，前方検出センサ１４０による検出結果に基づいて特定されるため、画像を解析する場合のように大きな処理負荷を伴うことなく、死角形成車両の存在を特定することができる。そのため、死角形成車両の存在を特定するために画像を解析する構成と比べ、死角形成車両の存在を早期に特定でき、その結果、リアルタイムな注意喚起を実現することができる。

さらに、表示部１７０に表示させる画像は、死角に他車が存在する旨を通知するための表示（☆マーク）が重畳された状態となっているが（図５参照）、その表示は、この画像において死角に存在する他車の位置に対応する領域それぞれとして特定された領域に重畳される。そのため、運転者は、そうして表示される画像から死角に存在する他車の位置を正確に把握することができる。このとき重畳される表示は、単なる☆マークであるため、カメラ１５０により撮影された画像との関係で識別しやすく、このことも、死角に存在する他車の位置を正確に把握するために寄与している。

また、上記実施形態では、車両の前方，つまり進行方向について死角形成車両の存在を判定し（図３のｓ３４０）、その進行方向に形成された死角に他車が存在する場合に、その旨の表示を該当する領域に重畳してなる画像を表示部１７０に表示させることができる。そのため、運転者は、そうして表示される画像から、自車の進行方向に形成された死角に存在する他車の位置を正確に把握することができる。

また、上記実施形態では、交差点において右折をすべく交差点内に位置していると推定できる場合に（図２のｓ１７０で「ＹＥＳ」）、視覚支援処理を起動して死角支援を実施することができる（同図ｓ１８０）。

自車が交差点を曲がるべく交差点内に位置しているような状況下で死角形成車両が存在するということは、反対車線から交差点を曲がろうとしている他車が存在していることを意味する。この場合、死角に存在する他車は自車に向かって進行しているため、そのような他車の存在およびその位置を視覚支援により運転者に通知することは、不用意に自車を発進させてしまうことによる他車との衝突を防止するために好適である。

また、上記実施形態においては、図３のｓ３５０で、自車１００および死角形成車両２００を通る直線ａ，および，この直線ａにおける自車１００と死角形成車両２００との間から延びる直線ｂで挟まれた範囲を、死角形成車両により形成される死角の範囲として特定することができる。このように、自車から死角形成車両を経由して延びる直線ａを基準として、死角形成車両により形成される死角の範囲を特定することができる。

また、上記実施形態において、図３のｓ３４０では、前方車両検出部２０により自車の前方に他車が存在していることが検出されたことをもって、死角形成車両が存在すると判定することができる。

また、図３のｓ３１０では、カメラ１５０により撮影される撮影範囲を、運転者センサ１６０からの検出結果に基づいて変更することができる。これにより、表示部１７０に表示させる画像を運転者の視界に合わせることができるため、運転者の視界に合った画像による運転の支援を実現することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、運転支援装置１が単体の装置として構成されている場合を例示したが、この運転支援装置１は、ナビゲーション装置１１０や他の装置に実装された構成としてもよい。

また、上記実施形態においては、通信部１６が、自車のナビゲーション装置１１０で受信されるＧＰＳ信号を送信し、他車のナビゲーション装置１１０で受信されるＧＰＳ信号を受信するように構成されたものを例示した。しかし、この通信部１６は、ＧＰＳ信号ではなく、このＧＰＳ信号に基づいて自車位置検出部１２が検出した現在位置を示す情報を送受信するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、撮影範囲制御部２２が、カメラ１５０の向きや撮影時の倍率などを変更することで、カメラ１５０の撮影領域を運転者の視界に合わせるように構成されたものを例示した。しかし、カメラ１５０の撮影領域を運転者の視界に合わせるための構成としては、カメラ１５０の撮影領域は固定としておき、この撮影領域の中から、運転者の視界に合わせた領域を抽出するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、自車および他車の現在位置を特定するための位置情報として、ＧＰＳ信号を利用するように構成されたものを例示した。しかし、位置情報としては、自車および他車の現在位置を特定可能な情報であればよく、例えば、現在位置そのものを示す情報であってもよい。

また、上記実施形態においては、他車の現在位置を特定可能な位置情報（ＧＰＳ信号）を、他車から直接取得するように構成されたものを例示した。しかし、これら位置情報については、道路に設置され、運転支援装置１と通信可能な装置を介して間接的に取得するように構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図３のｓ４００で、死角車両が存在している旨を示す表示として、その旨を意味するマークが重畳されてなる画像が、表示部１７０に表示されるように構成されたものを例示した。しかし、そのようなマーク以外に、例えば、他車を模擬的に示したものなどを重畳させるように構成してもよい。

また、上記実施形態において、図３のｓ４００では、死角車両が存在している旨を示す表示が、自車から近い死角車両であるほどその旨が明確に把握できるような態様となるように構成されたものを例示した。しかし、このように態様を異ならせる条件としては、自車からの近さ以外の条件を用いるまたは併用するように構成してもよい。

その場合の条件としては、例えば、他車の速度が考えられる。このためには、ｓ３２０にて順次取得される画像に基づいて他車それぞれの速度を特定し、そうして特定した速度が速い程、上記旨の表示を目立つような態様で重畳させるように構成するとよい。

また、上記実施形態では、図３のｓ３５０で、自車１００および死角形成車両２００を通る直線ａ，および，この直線ａにおける自車１００と死角形成車両２００との間から延びる直線ｂで挟まれた範囲が、死角形成車両により形成される死角の範囲として特定されるように構成されたものを例示した。しかし、このような死角の範囲を特定するための構成としては、この方法に限定されない。例えば、上記直線ａを、自車または死角形成車両を中心に正方向および負方向のいずれか一方または両方に所定の角度だけ回転させた場合に、この直線が通過する範囲を、死角形成車両により形成される死角の範囲として特定する、ように構成することが考えられる。

また、上記実施形態においては、図３のｓ３６０で、自車との位置関係に拘わらず、死角車両の現在位置全てが特定されるように構成されたものを例示した。しかし、自車から一定以上離れている他車については、注意する必要がないといえるため、注意喚起という観点からすると、そのような他車に関し、上記旨の表示が重畳されないように構成してもよい。具体的には、上記ｓ３６０において、死角形成車両に形成される死角、かつ、自車から所定の距離以内に存在する他車の位置それぞれを特定するように構成するとよい。

また、上記実施形態における図３のｓ３７０では、カメラ１５０を、間隔を空けた位置それぞれから画像を撮影する複数のもので構成し、それぞれで撮影した画像に基づくステレオ視により各単位領域の距離を特定することとしてもよい。

また、上記実施形態では、自車が交差点を左折すべく停車している場合に、視覚支援が行われるように構成されたものを例示した（図２のｓ１８０）。しかし、この視覚支援については、自車が交差点を左折すべく停車している場合以外にも行われるように構成してもよい。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１１０または通信機１３０を介して取得されるＧＰＳ信号，および，前方検出センサ１４０による検出結果が、本発明における位置情報である。

また、図２のｓ１７０が本発明における交差点検出手段であり、図３のｓ３２０が本発明における画像取得手段であり、同図ｓ３３０が本発明における位置情報取得手段であり、同図ｓ３４０が本発明における死角形成車両判定手段であり、同図ｓ３６０が本発明における死角車両特定手段であり、同図ｓ３９０が本発明における画像領域特定手段であり、同図ｓ４００が本発明における重畳表示手段であり、図ｓ３１０が本発明における運転状況検出手段，視界推定手段，領域変更手段である。

運転支援装置の全体構成を示すブロック図 運転支援処理を示すフローチャート 視覚支援処理を示すフローチャート 交差点における自車と他車との関係を示す図 表示部に画像が表示された様子を示す図

符号の説明

１…運転支援装置、１２…自車位置検出部、１４…状態検出部、１６…通信部、１８…他車位置特定部、２０…前方車両検出部、２２…撮影範囲制御部、２４…制御処理部、１００…自車、１１０…ナビゲーション装置、１３０…通信機、１４０…前方検出センサ、１５０…カメラ、１６０…運転者センサ、１７０…表示部、１８０…スピーカ、２００…死角形成車両、３００…死角車両、３１０…表示、４１０…表示。

Claims (6)

1. 視覚的に車両（以降「自車」という）の運転を支援するための運転支援装置であって、
   当該運転支援装置外部から、自車の進行方向の領域を撮影してなる画像を取得する画像取得手段と、
   当該運転支援装置外部から、自車と自車周辺に存在する他の車両（以降「他車」という）との位置関係を特定可能な位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   該位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づき、自車の運転者にとっての死角を形成している他車（以降「死角形成車両）という）が自車の進行方向に存在しているか否かを判定する死角形成車両判定手段と、
   該死角形成車両判定手段により死角形成車両が存在していると判定された場合に、前記位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、前記死角形成車両に形成される死角に存在する他車の位置それぞれを特定する死角車両特定手段と、
   前記位置情報取得手段により取得された位置情報，および，前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、該画像の中で、前記死角車両特定手段により特定された他車の位置それぞれに対応する領域を特定する画像領域特定手段と、
   前記画像取得手段により取得された画像を、該画像のうちの前記画像領域特定手段により特定された領域それぞれに、死角に他車が存在する旨を通知するための表示を重畳させた状態で表示部に表示させる重畳表示手段と、を備えている
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 自車の運転状態に基づいて、該自車が交差点を曲がるべく交差点に位置している状態となっていることを検出する交差点検出手段を備えており、
   該交差点検出手段により自車が交差点にて停車していることが検出された場合に、前記重畳表示手段による表示部への画像の表示が実施されるように構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記死角車両特定手段は、前記位置情報取得手段により取得された位置情報で特定される位置関係に基づいて、自車から前記死角形成車両を経由して延びる直線，および，該直線における自車と前記死角形成車両との間から該死角形成車両側へ向けて鋭角に延びる直線を想定した場合に、該想定した直線で挟まれた範囲を、前記死角形成車両により形成される死角の範囲として特定する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記位置情報取得手段は、自車から自車周辺に存在する障害物までの方向および距離を検出するセンサからの検出結果を位置情報として取得して、
   前記死角形成車両判定手段は、前記位置情報取得手段により障害物が所定の方向かつ所定の距離以内に存在することを示す検出結果が位置情報として取得された場合に、前記死角形成車両が自車周辺に存在していると判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 運転者による車両の運転状況を検出する運転状況検出手段と、
   該運転状況検出手段により検出された運転状況に基づいて、運転者の視界を推定する視界推定手段と、
   前記視界推定手段により推定された視界に合わせて、前記画像取得手段により取得される画像の表示領域を変更する領域変更手段と、を備えている
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。