JP2008027164A

JP2008027164A - Vehicle approach determination apparatus and method

Info

Publication number: JP2008027164A
Application number: JP2006198633A
Authority: JP
Inventors: Kengo Hara; 賢吾原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2006-07-20
Filing date: 2006-07-20
Publication date: 2008-02-07

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle approach determination apparatus and method determining the approach of another vehicle without preparing equipment on the vehicle as well as on the road side. <P>SOLUTION: The vehicle approach recognition apparatus 1 is mounted in one's one vehicle 200 and uses a mirror image pickup camera 10 to pick up images including the mirror surface part 101 of a corner mirror 100. The images obtained are analyzed by an image analysis part 20 to determine the approach of another vehicle. When determining that another vehicle is approaching, the vehicle approach determination apparatus 1 displays a warning mark indicating the approach on a display 30 to warn the driver of the vehicle 200. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両接近判断装置及び方法に関する。 The present invention relates to a vehicle approach determination device and method.

従来、信号機が無く見通しが悪い交差点などには、他車両の接近を確認するためにコーナーミラーが設けられている。このコーナーミラーは、自車両の運転者が直接視認し難い箇所を映し出す鏡面部を有している。この鏡面部は面積が小さいが、凸面構造となっているため、小さい面積で大きな範囲を映し出すことが可能となっている。しかし、鏡面部が凸面構造となっているため、運転者は、鏡面部を介して他車両を見た場合、他車両との距離感を把握し難くなってしまう。 Conventionally, corner mirrors are provided at intersections where there is no traffic light and the line of sight is poor to confirm the approach of other vehicles. This corner mirror has a mirror surface portion that projects a portion that is difficult for the driver of the host vehicle to see directly. Although this mirror surface portion has a small area, it has a convex structure, so that a large range can be projected with a small area. However, since the mirror surface portion has a convex structure, when the driver sees another vehicle through the mirror surface portion, it becomes difficult to grasp the sense of distance from the other vehicle.

そこで、交差点などにおいて、他車両から発せられる電波をアンテナで受信し、受信した電波の強度から他車両の接近状態を判断して警報を行う車両接近警報装置が提案されている。この装置では、他車両が電波を発信する機能を備え、路上側に車両接近警報装置が設置されている。この構成により、車両接近判断装置では、たとえ他車両との距離感が把握し難くなっていたしても、路上側に設置される車両接近警報装置からの警報によって、他車両の接近を自車両の運転者に把握させることができる。（例えば特許文献１参照）。
特開２００５−８４９４０号公報 Therefore, a vehicle approach warning device has been proposed in which radio waves emitted from other vehicles are received by an antenna at an intersection or the like, and an alarm is issued by judging the approaching state of the other vehicles from the intensity of the received radio waves. In this device, another vehicle has a function of transmitting radio waves, and a vehicle approach warning device is installed on the road side. With this configuration, even if it is difficult for the vehicle approach determination device to sense the distance to the other vehicle, the approach of the other vehicle is detected by the alarm from the vehicle approach alarm device installed on the roadside. The driver can be made aware. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 2005-84940 A

しかし、従来の車両接近判断装置では、他車両および路上側の双方のそれぞれに所定の設備を設ける必要があり、設備が大掛かりとなってしまう。 However, in the conventional vehicle approach determination device, it is necessary to provide predetermined equipment on both the other vehicle and the roadside, which increases the equipment.

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、他車両および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両の接近を判断することが可能な車両接近判断装置及び方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and the object of the present invention is to determine the approach of another vehicle without providing equipment on both the other vehicle and the roadside. An object of the present invention is to provide a vehicle approach determination device and method.

本発明の車両接近判断装置は、自車両に搭載されるものであって、路上に設置されるミラーの位置を検出するミラー位置検出手段と、ミラー位置検出手段により検出されたミラー位置を撮像範囲に含んで撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を解析して、他車両の接近を判断する接近判断手段とを備える。ここで、他車両とは、普通自動車、軽自動車、トラックのほか、二輪自動車、および原動付自転車を含むものとする。 A vehicle approach determination device according to the present invention is mounted on a host vehicle, and includes a mirror position detection unit that detects a position of a mirror installed on a road, and a mirror position detected by the mirror position detection unit. And an imaging means for imaging and an approach determining means for analyzing the image captured by the imaging means and determining the approach of another vehicle. Here, the other vehicles include ordinary cars, light cars, trucks, two-wheeled cars, and motorbikes.

本発明によれば、自車両の装置が、ミラー位置を検出し、ミラー位置を含んで撮像し、得られた画像を解析して他車両の接近を判断する。このように、自車両側でミラー位置の検出、撮像、及び画像解析を行うため、路上側に大掛かりな設備を設ける必要がなく、他車両にも設備を設けることない。すなわち、路上側にコーナーミラーが設けられてさえいれば、自車両のみの設備で、他車両の接近を判断することができる。従って、他車両および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両の接近を判断することができる。 According to the present invention, the device of the host vehicle detects the mirror position, takes an image including the mirror position, analyzes the obtained image, and determines the approach of another vehicle. In this way, since the mirror position is detected, imaged, and image analyzed on the own vehicle side, there is no need to provide a large facility on the roadside, and no facility is provided on other vehicles. That is, as long as a corner mirror is provided on the roadside, it is possible to determine the approach of another vehicle using only the own vehicle. Therefore, it is possible to determine the approach of another vehicle without providing facilities on both the other vehicle and the roadside.

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の概略構成図である。同図に示すように、車両接近判断装置１は、自車両２００に搭載されるものであって、概略的にミラー撮像カメラ（撮像手段）１０と、画像解析部（接近判断手段）２０と、表示器（警報手段、提示手段）３０とを備えている。この車両接近判断装置１は、路上に設置されるコーナーミラー１００の鏡面部（ミラー）１０１の位置を検出し、このミラー位置を撮像範囲に含むようにミラー撮像カメラ１０で撮像する。そして、車両接近判断装置１は、撮像された画像を画像解析部２０にて解析して、他車両の接近を判断する。さらに、車両接近判断装置１は、表示器３０により他車両の接近の様子を運転者に分かり易い簡易表示形式で提示し、他車両の接近を警告する。これにより、運転者は、凸面構造であり距離感を把握しにくい鏡面部１０１に映る情報に頼る必要がなく、表示器３０の情報に基づいて他車両の接近を把握できることとなる。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle approach determination device according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the vehicle approach determination device 1 is mounted on a host vehicle 200, and schematically includes a mirror imaging camera (imaging unit) 10, an image analysis unit (access determination unit) 20, A display (alarm means, presentation means) 30 is provided. The vehicle approach determination device 1 detects the position of a mirror surface portion (mirror) 101 of a corner mirror 100 installed on the road, and captures an image with the mirror imaging camera 10 so that the mirror position is included in the imaging range. And the vehicle approach determination apparatus 1 analyzes the imaged image in the image analysis part 20, and determines the approach of another vehicle. Furthermore, the vehicle approach determination apparatus 1 presents the approach of the other vehicle on the display 30 in a simple display format that is easy for the driver to understand, and warns the approach of the other vehicle. As a result, the driver does not need to rely on information reflected on the mirror surface portion 101 that has a convex structure and is difficult to grasp the sense of distance, and can grasp the approach of another vehicle based on the information on the display 30.

図２は、本発明の実施形態に係る車両接近判断装置１の詳細構成図である。同図に示すように、車両接近判断装置１は、さらにミラー探知用カメラ４０と、画像処理部５０（ミラー位置検出手段）と、駆動部６０とを備えている。 FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the vehicle approach determination device 1 according to the embodiment of the present invention. As shown in the figure, the vehicle approach determination device 1 further includes a mirror detection camera 40, an image processing unit 50 (mirror position detection means), and a drive unit 60.

ミラー探知用カメラ４０は、車両周囲を撮像するものであり、ミラー撮像カメラ１０よりも広範囲を撮像する構成となっている。画像処理部５０は、ミラー探知用カメラ４０により撮像された画像をもとに、コーナーミラー１００の鏡面部１０１の位置を検出する構成となっている。 The mirror detection camera 40 captures an image around the vehicle, and is configured to capture a wider area than the mirror imaging camera 10. The image processing unit 50 is configured to detect the position of the mirror surface portion 101 of the corner mirror 100 based on the image captured by the mirror detection camera 40.

図３は、コーナーミラー１００の標準的な基礎寸法を示す図である。同図に示すように、コーナーミラー１００の形状は道路反射鏡境界基準により定められており、鏡面数（一面、二面）、種類（丸形、角形、その大きさ）、基礎幅（３０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、６０ｃｍ）、および舗装状況（未舗装、舗装）によって鏡面部１０１の位置が特定可能となっている。 FIG. 3 is a diagram showing standard basic dimensions of the corner mirror 100. As shown in the figure, the shape of the corner mirror 100 is determined by the road reflector boundary standard, the number of mirror surfaces (one surface, two surfaces), the type (round, square, the size), the base width (30 cm, 40 cm, 50 cm, 60 cm) and the pavement status (unpaved, paved), the position of the mirror surface portion 101 can be specified.

画像処理部５０は、例えばコーナーミラー１００の基本的な形状を記憶しており、この形状をミラー探知用カメラ４０により撮像された画像に照らし合わせていくことで、コーナーミラー１００を検出する。そして、画像処理部５０は、コーナーミラー１００を検出すると、図３に示す基礎寸法をもとに鏡面部１０１の位置を特定する。 The image processing unit 50 stores the basic shape of the corner mirror 100, for example, and detects the corner mirror 100 by comparing the shape with an image captured by the mirror detection camera 40. Then, when detecting the corner mirror 100, the image processing unit 50 identifies the position of the mirror surface unit 101 based on the basic dimensions shown in FIG.

再度、図２を参照する。駆動部６０は、画像処理部５０によって検出された鏡面部１０１の位置が撮像範囲に含まれるようにミラー撮像カメラ１０の光軸を変化させるものである。この駆動部６０により光軸が変化させられることによって、ミラー撮像カメラ１０は、鏡面部１０１を適切に撮像できるようになっている。 Reference is again made to FIG. The drive unit 60 changes the optical axis of the mirror imaging camera 10 so that the position of the mirror surface unit 101 detected by the image processing unit 50 is included in the imaging range. The mirror imaging camera 10 can appropriately capture the mirror surface portion 101 by changing the optical axis by the driving unit 60.

さらに、図２に示すように、画像解析部２０は、昼夜判断部２１と、車両認識部２２と、接近判断部２３と、方向指示器判断部２４とを有している。昼夜判断部２１は、車外の光量を検出し、昼間か夜間かを判断するものである。この昼夜判断部２１は、昼間か夜間かを判断すると、その情報を車両認識部２２に送信する。 Further, as shown in FIG. 2, the image analysis unit 20 includes a day / night determination unit 21, a vehicle recognition unit 22, an approach determination unit 23, and a direction indicator determination unit 24. The day / night determination unit 21 detects the amount of light outside the vehicle and determines whether it is daytime or nighttime. When the day / night determination unit 21 determines whether it is daytime or nighttime, the information is transmitted to the vehicle recognition unit 22.

車両認識部２２は、ミラー撮像カメラ１０により撮像された画像から、鏡面部１０１に映る車両を判断するものである。この車両認識部２２は、ミラー撮像カメラ１０により撮像された画像に対しエッジ検出を行う。そして、車両認識部２２は、昼夜判断部２１から現在昼間であるとの情報を入力した場合、エッジ検出した画像内に予め記憶した車両形状が存在するかを判断して車両を認識する。また、車両認識部２２は、昼夜判断部２１から現在夜間であるとの情報を入力した場合、エッジ検出した画像内に予め記憶したヘッドランプ形状が存在するかを判断して車両を認識する。 The vehicle recognition unit 22 determines a vehicle reflected on the mirror surface unit 101 from the image captured by the mirror imaging camera 10. The vehicle recognition unit 22 performs edge detection on the image captured by the mirror imaging camera 10. And when the information that it is the present daytime is input from the day / night judgment part 21, the vehicle recognition part 22 judges whether the vehicle shape memorize | stored previously in the image which carried out edge detection exists, and recognizes a vehicle. Further, when the information indicating that it is currently nighttime is input from the day / night determination unit 21, the vehicle recognition unit 22 recognizes the vehicle by determining whether or not a headlamp shape stored in advance in the edge-detected image exists.

接近判断部２３は、車両認識部２２によって認識された車両と、過去に認識された（例えば０．１秒前に認識された）車両との大きさを比較して、車両が接近しているか否かを判断するものである。 The approach determination unit 23 compares the size of the vehicle recognized by the vehicle recognition unit 22 with the size of the vehicle recognized in the past (for example, recognized 0.1 seconds ago), and determines whether the vehicle is approaching. It is to judge whether or not.

方向指示器判断部２４は、車両認識部２２によって認識された車両の方向指示器が明滅しているか、及び、明滅している場合は右左折のどちら側に明滅しているかを判断するものである。この方向指示器判断部２４は、方向指示器が明滅していると判断した場合、車両認識部２２によって認識された車両（の面積）の中心位置を求め、その中心位置をもとに右側の方向指示器が明滅しているか、左側の方向指示器が明滅しているかを判断する。 The turn indicator determination unit 24 determines whether the turn indicator of the vehicle recognized by the vehicle recognition unit 22 is blinking and, if blinking, on which side of the right or left turn it is blinking. is there. When it is determined that the direction indicator is blinking, the direction indicator determination unit 24 obtains the center position of the vehicle (area) recognized by the vehicle recognition unit 22 and determines the right side based on the center position. It is determined whether the turn indicator is blinking or the left turn indicator is blinking.

図４は、図２に示した表示器３０による表示例を示す図であり、（ａ）は他車両の直進時を示し、（ｂ）は自車が走行している道路へ他車両が曲がろうとしている時を示し、（ｃ）は自車が走行している道路以外へ他車両が曲がろうとしている時を示している。コーナーミラー１００の鏡面部１０１に他車両が映っている場合、図４（ａ）に示すように、表示器３０は車両マーク１０２を表示する。また、接近判断部２３によって他車両が自車両２００に接近していると判断された場合、表示器３０は警告マーク１０３を表示する。これにより、表示器３０は自車両２００の運転者に警報を行う。なお、方向指示器判断部２４により他車両が直進すると判断された場合、表示器３０は直進を示す直進矢印１０４を表示する。 FIG. 4 is a diagram showing a display example by the display 30 shown in FIG. 2, where (a) shows the other vehicle traveling straight, and (b) shows the other vehicle turning to the road on which the host vehicle is traveling. (C) shows the time when the other vehicle is going to make a turn other than the road on which the vehicle is traveling. When another vehicle is reflected on the mirror surface portion 101 of the corner mirror 100, the display 30 displays a vehicle mark 102 as shown in FIG. When the approach determination unit 23 determines that another vehicle is approaching the host vehicle 200, the display 30 displays a warning mark 103. Thereby, the indicator 30 alerts the driver of the host vehicle 200. When the direction indicator determining unit 24 determines that the other vehicle is going straight, the indicator 30 displays a straight arrow 104 indicating straight ahead.

また、方向指示器判断部２４により他車両が左折すると判断された場合、図４（ｂ）に示すように、表示器３０は他車両が自車両２００へ接近することを示す接近矢印１０５を表示する。このとき、表示器３０は方向指示器が明滅している状態を示す車両マーク１０２を提示する。 Further, when the direction indicator determination unit 24 determines that the other vehicle is to turn left, as shown in FIG. 4B, the indicator 30 displays an approach arrow 105 indicating that the other vehicle approaches the host vehicle 200. To do. At this time, the display 30 presents a vehicle mark 102 indicating that the direction indicator is blinking.

さらに、方向指示器判断部２４により他車両が右折すると判断された場合、図４（ｃ）に示すように、表示器３０は他車両が自車両２００から離れることを示す離反矢印１０６を表示する。このときも同様に、表示器３０は方向指示器が明滅している状態を示す車両マーク１０２を提示する。 Furthermore, when it is determined by the direction indicator determination unit 24 that the other vehicle turns right, the indicator 30 displays a separation arrow 106 indicating that the other vehicle leaves the host vehicle 200 as shown in FIG. . At this time as well, the display 30 presents the vehicle mark 102 indicating that the direction indicator is blinking.

図５は、図１に示した車両接近判断装置１によって矢印１０４〜１０６を表示したときの効果を示す図であり、（ａ）は自車両２００と他車両とが交差点において遭遇する第１の例を示し、（ｂ）は（ａ）のときにコーナーミラー１００の鏡面部１０１に映る他車両の様子を示している。また、（ｃ）は自車両２００と他車両とが交差点において遭遇する第２の例を示し、（ｄ）は（ｃ）のときにコーナーミラー１００の鏡面部１０１に映る他車両の様子を示している。 FIG. 5 is a diagram illustrating an effect when the arrows 104 to 106 are displayed by the vehicle approach determination device 1 illustrated in FIG. 1. FIG. 5A illustrates a first case where the host vehicle 200 and another vehicle meet at an intersection. An example is shown, and (b) shows the state of another vehicle reflected on the mirror surface portion 101 of the corner mirror 100 at (a). (C) shows a second example where the host vehicle 200 and another vehicle meet at an intersection, and (d) shows the state of the other vehicle reflected on the mirror surface portion 101 of the corner mirror 100 at (c). ing.

図５（ａ）に示すように、十字路において他車両２０１が左方から接近しつつあり、他車両２０１は左折しようとしているとする。この場合、図５（ｂ）に示すように、鏡面部１０１には、左折方向の方向指示器が明滅した他車両２０１が映ることとなる。しかし、鏡面部１０１には他車両２０１が反転して映るため、自車両２００の運転者は左折方向の方向指示器の明滅を、右折方向の方向指示器の明滅と勘違いしやすい。 As shown in FIG. 5 (a), it is assumed that the other vehicle 201 is approaching from the left on the crossroad and the other vehicle 201 is about to turn left. In this case, as shown in FIG. 5B, the mirror surface portion 101 shows the other vehicle 201 in which the left turn direction indicator blinks. However, since the other vehicle 201 is reflected on the mirror surface portion 101, the driver of the host vehicle 200 can easily mistake the blinking of the direction indicator in the left turn direction as the blinking of the direction indicator in the right turn direction.

ところが、本実施形態では、自車両２００から遠ざかる矢印（左右反対であるが図４（ｃ）に示す離反矢印１０６）を表示するため、運転者は他車両２０１の左折を適切に認識できる。よって、図５（ａ）の状態において自車両２００は右折可能であり、右折できるにも拘わらず他車両２０１の通過を待ってしまうという事態を防止することができる。従って、運転者は適切な運転を行えることとなる。 However, in the present embodiment, since the arrow moving away from the host vehicle 200 (the reverse arrow 106 shown in FIG. 4C is opposite to the left and right) is displayed, the driver can appropriately recognize the left turn of the other vehicle 201. Therefore, in the state of FIG. 5A, the host vehicle 200 can turn right, and it is possible to prevent a situation where the host vehicle 200 waits for the other vehicle 201 to pass though it can make a right turn. Therefore, the driver can perform appropriate driving.

同様に、図５（ｃ）に示すように、十字路において他車両２０１が左方から接近しつつあり、他車両２０１は右折しようとしているとする。この場合、図５（ｄ）に示すように、鏡面部１０１には、右折方向の方向指示器が明滅した他車両２０１が映ることとなる。しかし、鏡面部１０１には他車両２０１が反転して映るため、自車両２００の運転者は右折方向の方向指示器の明滅を、左折方向の方向指示器の明滅と勘違いしやすい。 Similarly, as shown in FIG. 5C, it is assumed that the other vehicle 201 is approaching from the left in the cross road and the other vehicle 201 is about to turn right. In this case, as shown in FIG. 5D, the mirror surface portion 101 shows the other vehicle 201 in which the direction indicator in the right turn direction blinks. However, since the other vehicle 201 is reflected on the mirror surface portion 101, the driver of the host vehicle 200 can easily mistake the blinking of the direction indicator in the right turn direction as the blinking of the direction indicator in the left turn direction.

ところが、本実施形態では、自車両２００に近づく矢印（左右反対であるが図４（ｂ）に示す接近矢印１０５）を表示するため、運転者は他車両２０１の右折を適切に認識できる。よって、図５（ｃ）の状態であれば、自車両２００は右折が不可能であるにも拘わらず、他車両２０１が左折すると勘違いして右折行動を行ってしまうという事態を防止することができる。従って、運転者は適切な運転を行えることとなる。 However, in the present embodiment, since an arrow (approaching the opposite arrow 105 shown in FIG. 4B) that approaches the host vehicle 200 is displayed, the driver can appropriately recognize the right turn of the other vehicle 201. Therefore, in the state of FIG. 5C, it is possible to prevent a situation in which the host vehicle 200 makes a right turn action by misunderstanding when the other vehicle 201 makes a left turn even though the host vehicle 200 cannot make a right turn. it can. Therefore, the driver can perform appropriate driving.

次に、本実施形態に係る車両接近判断方法を説明する。図６は、本実施形態に係る車両接近判断方法の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まずミラー探知用カメラ４０は車両周囲を撮像する（ＳＴ１）。このとき、ミラー探知用カメラ４０は、ナビゲーション装置の地図情報に基づいて信号機が無い交差点などを判断して、そのような交差点において撮像を行うことが好ましい。 Next, a vehicle approach determination method according to this embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a vehicle approach determination method according to the present embodiment. As shown in FIG. 6, first, the mirror detection camera 40 captures an image around the vehicle (ST1). At this time, it is preferable that the mirror detection camera 40 determines an intersection where there is no traffic light based on the map information of the navigation device, and performs imaging at such an intersection.

その後、画像処理部５０は、コーナーミラー１００の鏡面部１０１の位置を検出する（ＳＴ２）。そして、駆動部６０は、ミラー撮像カメラ１０の光軸を変化させて、撮像箇所を調整する（ＳＴ３）。次に、ミラー撮像カメラ１０は鏡面部１０１を撮像する（ＳＴ４）。 Thereafter, the image processing unit 50 detects the position of the mirror surface portion 101 of the corner mirror 100 (ST2). And the drive part 60 changes the optical axis of the mirror imaging camera 10, and adjusts an imaging location (ST3). Next, the mirror imaging camera 10 images the mirror surface portion 101 (ST4).

その後、画像解析部２０は、ミラー撮像カメラ１０に映る歪んだ画像（凸面により歪んだ画像）を平面となるように変換する（ＳＴ５）。次いで、画像解析部２０は、平面変換したことにより、欠落した画素を補完する（ＳＴ６）。次に、車両認識部２２は、ステップＳＴ５において補完された画像に対し、エッジ検出を行う（ＳＴ７）。 Thereafter, the image analysis unit 20 converts the distorted image (image distorted by the convex surface) reflected on the mirror imaging camera 10 into a flat surface (ST5). Next, the image analysis unit 20 complements the missing pixel by performing plane conversion (ST6). Next, the vehicle recognition unit 22 performs edge detection on the image supplemented in step ST5 (ST7).

そして、車両認識部２２は、エッジ検出した画像から他車両２０１の検出処理を実行する（ＳＴ８）。このとき、車両認識部２２は、現在昼間であるか夜間であるかに応じて、処理を変更する。その後、画像解析部２０は、他車両２０１を検出できたか否かを判断する（ＳＴ９）。 And the vehicle recognition part 22 performs the detection process of the other vehicle 201 from the image which edge-detected (ST8). At this time, the vehicle recognition unit 22 changes the process according to whether it is currently daytime or nighttime. Thereafter, the image analysis unit 20 determines whether or not the other vehicle 201 has been detected (ST9).

他車両２０１を検出できなかったと判断した場合（ＳＴ９：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１に移行する。一方、他車両２０１を検出できたと判断した場合（ＳＴ９：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１が近くに存在することを示す車両マーク１０２を表示する（ＳＴ１０）。その後、車両認識部２２は、検出した複数の他車両２０１のうち１つを特定する（ＳＴ１１）。このとき、車両認識部２２は、自車両２００に最も近い他車両２０１を特定することが望ましい。 If it is determined that the other vehicle 201 could not be detected (ST9: NO), the process proceeds to step ST1. On the other hand, when it is determined that the other vehicle 201 has been detected (ST9: YES), the display 30 displays a vehicle mark 102 indicating that the other vehicle 201 exists nearby (ST10). Thereafter, the vehicle recognition unit 22 identifies one of the detected other vehicles 201 (ST11). At this time, it is desirable that the vehicle recognition unit 22 specifies the other vehicle 201 closest to the host vehicle 200.

次いで、接近判断部２３は、他車両２０１が接近中であるか否かを判断する（ＳＴ１２）。他車両２０１が接近中でないと判断した場合（ＳＴ１２：ＮＯ）、処理はステップＳＴ２０に移行する。一方、他車両２０１が接近中であると判断した場合（ＳＴ１２：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１の接近を示す警告マーク１０３を表示し（ＳＴ１３）、自車両２００の運転者に警報を行う。 Next, the approach determination unit 23 determines whether or not the other vehicle 201 is approaching (ST12). If it is determined that the other vehicle 201 is not approaching (ST12: NO), the process proceeds to step ST20. On the other hand, when it is determined that the other vehicle 201 is approaching (ST12: YES), the display 30 displays a warning mark 103 indicating the approach of the other vehicle 201 (ST13), and warns the driver of the host vehicle 200. I do.

その後、方向指示器判断部２４は、特定した他車両２０１の面積中心の位置を算出する（ＳＴ１４）。次いで、方向指示器判断部２４は、方向指示器が明滅しているか否かを判断する（ＳＴ１５）。方向指示器が明滅していないと判断した場合（ＳＴ１５：ＮＯ）、表示器３０は、他車両２０１が直進することを示す直進矢印１０４を表示する（ＳＴ１６）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。 Thereafter, the direction indicator determination unit 24 calculates the position of the area center of the identified other vehicle 201 (ST14). Next, the direction indicator determination unit 24 determines whether or not the direction indicator is blinking (ST15). If it is determined that the direction indicator is not blinking (ST15: NO), the display 30 displays a straight arrow 104 indicating that the other vehicle 201 is going straight (ST16). Then, the process proceeds to step ST20.

一方、方向指示器が明滅していると判断した場合（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、方向指示器判断部２４は、自車両方向への指示が出ているか否かを判断する（ＳＴ１７）。自車両方向への指示が出ていると判断した場合（ＳＴ１７：ＹＥＳ）、表示器３０は、他車両２０１が自車両方向へ曲がってくることを示す接近矢印１０５を表示する（ＳＴ１８）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。 On the other hand, when it is determined that the direction indicator is blinking (ST15: YES), the direction indicator determination unit 24 determines whether an instruction in the direction of the host vehicle has been issued (ST17). When it is determined that an instruction in the direction of the host vehicle has been issued (ST17: YES), the display 30 displays an approaching arrow 105 indicating that the other vehicle 201 is turning in the direction of the host vehicle (ST18). Then, the process proceeds to step ST20.

また、自車両方向への指示が出ていないと判断した場合（ＳＴ１７：ＮＯ）、表示器３０は、他車両２０１が自車両２００と反対方向へ曲がることを示す離反矢印１０６を表示する（ＳＴ１９）。そして、処理はステップＳＴ２０に移行する。 If it is determined that an instruction in the direction of the host vehicle has not been issued (ST17: NO), the indicator 30 displays a separation arrow 106 indicating that the other vehicle 201 is bent in the opposite direction to the host vehicle 200 (ST19). ). Then, the process proceeds to step ST20.

ステップＳＴ２０において画像解析部２０は、すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行ったか否かを判断する（ＳＴ２０）。すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行っていないと判断した場合（ＳＴ２０：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１に移行する。ステップＳＴ１１では、先の処理において選択されなかった他車両２０１が特定され、再度ステップＳＴ１２以降の処理が実行される。他方、すべての他車両２０１について上記ステップＳＴ１２以降の処理を行ったと判断した場合（ＳＴ２０：ＹＥＳ）、処理は終了する。 In step ST20, the image analysis unit 20 determines whether or not the processing after step ST12 has been performed for all other vehicles 201 (ST20). If it is determined that the process after step ST12 is not performed for all other vehicles 201 (ST20: NO), the process proceeds to step ST11. In step ST11, the other vehicle 201 not selected in the previous process is specified, and the processes after step ST12 are executed again. On the other hand, if it is determined that the processing after step ST12 has been performed for all other vehicles 201 (ST20: YES), the processing ends.

このようにして、本実施形態に係る車両接近判断装置１および方法によれば、自車両２００に搭載される車両接近判断装置１が、鏡面部１０１の位置を検出し、鏡面部１０１の位置を含んで撮像し、得られた画像を解析して他車両２０１の接近を判断する。このように、自車両側で鏡面部１０１の位置の検出、撮像、及び画像解析を行うため、路上側に大掛かりな設備を設ける必要がなく、他車両２０１にも設備を設けることない。すなわち、路上側にコーナーミラー１００が設けられてさえいれば、自車両２００のみの設備で、他車両２０１の接近を判断することができる。従って、他車両２０１および路上側の双方のそれぞれに設備を設けなくとも、他車両２０１の接近を判断することができる（請求項１，４の効果）。 Thus, according to the vehicle approach determination device 1 and the method according to the present embodiment, the vehicle approach determination device 1 mounted on the host vehicle 200 detects the position of the mirror surface portion 101, and determines the position of the mirror surface portion 101. Including the image, the obtained image is analyzed to determine the approach of the other vehicle 201. In this manner, since the position of the mirror surface portion 101 is detected, imaged, and image analysis is performed on the own vehicle side, it is not necessary to provide a large facility on the roadside, and the other vehicle 201 is also not provided with a facility. That is, as long as the corner mirror 100 is provided on the roadside, it is possible to determine the approach of the other vehicle 201 using only the own vehicle 200. Therefore, it is possible to determine the approach of the other vehicle 201 without providing facilities on both the other vehicle 201 and the roadside (effects of claims 1 and 4).

また、他車両２０１の接近が判断された場合に警報を行うため、他車両２０１の接近を自車両２００運転者に警報により知らせることができる（請求項２の効果）。 Further, since an alarm is issued when the approach of the other vehicle 201 is determined, the approach of the other vehicle 201 can be notified to the driver of the host vehicle 200 by an alarm (effect of claim 2).

また、他車両２０１の接近が判断された場合、その他車両２０１の進行方向を提示する。ここで、他車両２０１のウインカーは、コーナーミラー１００を通して視認すると把握し難く、自車両２００の運転者は他車両２０１の進行方向を誤って認識する可能性がある。ところが、本実施形態では他車両２０１の進行方向を提示するため、容易に進行方向を認識させて、適切な運転を行わせることができる（請求項３の効果）。 When the approach of the other vehicle 201 is determined, the traveling direction of the other vehicle 201 is presented. Here, the winker of the other vehicle 201 is difficult to grasp when viewed through the corner mirror 100, and the driver of the host vehicle 200 may erroneously recognize the traveling direction of the other vehicle 201. However, in this embodiment, since the traveling direction of the other vehicle 201 is presented, it is possible to easily recognize the traveling direction and perform appropriate driving (effect of claim 3).

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、本実施形態では、図６のステップＳＴ５に示すように撮像画像を平面変換しており、この平面変換した画像（又は画素補完後の画像）を表示器３０に表示させることで、自車両２００の運転者に他車両２０１の接近をより容易に把握させるようにしてもよい。また、本実施形態では他車両２０１の接近を判断するようにしているが、これに限らず、自転車や歩行者の接近を判断するようにしてもよい。 As described above, the present invention has been described based on the embodiment, but the present invention is not limited to the above embodiment, and may be modified without departing from the gist of the present invention. For example, in the present embodiment, the captured image is subjected to plane conversion as shown in step ST5 in FIG. 6, and the vehicle 30 is displayed by causing the display 30 to display the plane-converted image (or the image after pixel interpolation). You may make it make 200 drivers grasp | ascertain the approach of the other vehicle 201 more easily. In the present embodiment, the approach of the other vehicle 201 is determined. However, the present invention is not limited to this, and the approach of a bicycle or a pedestrian may be determined.

さらに、本実施形態では、警告マーク１０３を表示することにより、自車両２００の運転者に警報を行っているが、これに限らず、警報音など他の手段によって警報を行ってもよい。さらには、本実施形態では、各矢印１０４〜１０６を表示することにより、他車両２０１の進行方向を提示しているが、これに限らず、他車両２０１の進行方向を文字表示により提示してもよいし、音声により提示するようにしてもよい。 Furthermore, in this embodiment, the warning mark 103 is displayed to warn the driver of the host vehicle 200. However, the present invention is not limited thereto, and the warning may be given by other means such as a warning sound. Further, in the present embodiment, the traveling direction of the other vehicle 201 is presented by displaying the arrows 104 to 106, but the present invention is not limited to this, and the traveling direction of the other vehicle 201 is presented by character display. Alternatively, it may be presented by voice.

本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の概略構成図である。It is a schematic structure figure of a vehicle approach judgment device concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る車両接近判断装置の詳細構成図である。It is a detailed block diagram of the vehicle approach determination apparatus which concerns on embodiment of this invention. コーナーミラーの標準的な基礎寸法を示す図である。It is a figure which shows the standard basic dimension of a corner mirror. 図２に示した表示器による表示例を示す図であり、（ａ）は他車両の直進時を示し、（ｂ）は自車が走行している道路へ他車両が曲がろうとしている時を示し、（ｃ）は自車が走行している道路以外へ他車両が曲がろうとしている時を示している。It is a figure which shows the example of a display by the indicator shown in FIG. 2, (a) shows the time of the other vehicle going straight, and (b) when the other vehicle is going to turn to the road where the own vehicle is driving | running | working. (C) shows the time when another vehicle is about to turn to the road other than the road on which the vehicle is traveling. 図１に示した車両接近判断装置によって矢印を表示したときの効果を示す図であり、（ａ）は自車両と他車両とが交差点において遭遇する第１の例を示し、（ｂ）は（ａ）のときにコーナーミラーの鏡面部に映る他車両の様子を示し、（ｃ）は自車両と他車両とが交差点において遭遇する第２の例を示し、（ｄ）は（ｃ）のときにコーナーミラーの鏡面部に映る他車両の様子を示している。It is a figure which shows the effect when an arrow is displayed by the vehicle approach judgment apparatus shown in FIG. 1, (a) shows the 1st example which the own vehicle and other vehicles encounter in an intersection, (b) is ( a) shows the state of another vehicle reflected in the mirror surface of the corner mirror, (c) shows a second example where the host vehicle and the other vehicle meet at an intersection, and (d) shows the case of (c) Figure 6 shows the situation of another vehicle reflected on the mirror surface of the corner mirror. 本実施形態に係る車両接近判断方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the vehicle approach determination method which concerns on this embodiment.

Explanation of symbols

１…車両接近判断装置
１０…ミラー撮像カメラ（撮像手段）
２０…画像解析部（接近判断手段）
２１…昼夜判断部
２２…車両認識部
２３…接近判断部
２４…方向指示器判断部
３０…表示器（警報手段、提示手段）
４０…ミラー探知用カメラ
５０…画像処理部（ミラー位置検出手段）
６０…駆動部
１００…コーナーミラー
１０１…鏡面部（ミラー）
１０２…車両マーク
１０３…警告マーク
１０４…直進矢印
１０５…接近矢印
１０６…離反矢印
２００…自車両
２０１…他車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle approach judgment apparatus 10 ... Mirror imaging camera (imaging means)
20 ... Image analysis unit (approach judging means)
21 ... Day / Night determination unit 22 ... Vehicle recognition unit 23 ... Approach determination unit 24 ... Direction indicator determination unit 30 ... Indicator (alarm means, presentation means)
40 ... Mirror detection camera 50 ... Image processing unit (mirror position detecting means)
60 ... Drive unit 100 ... Corner mirror 101 ... Mirror surface (mirror)
102 ... Vehicle mark 103 ... Warning mark 104 ... Straight arrow 105 ... Approaching arrow 106 ... Release arrow 200 ... Own vehicle 201 ... Other vehicle

Claims

A vehicle approach determination device mounted on a host vehicle,
Mirror position detecting means for detecting the position of the mirror installed on the road;
An imaging unit that captures an image by including the mirror position detected by the mirror position detection unit in an imaging range;
An approach determining means for analyzing an image captured by the image capturing means and determining the approach of another vehicle;
A vehicle approach determination device comprising:

The vehicle approach determination device according to claim 1, further comprising a warning unit that issues a warning when the approach determination unit determines that another vehicle is approaching.

The vehicle approach determination device according to claim 1, further comprising a presentation unit that presents a traveling direction of the other vehicle determined to approach when the approach determination unit determines approach of the other vehicle.

A vehicle approach determination method by a vehicle approach determination device mounted on the host vehicle,
A mirror position detecting step for detecting the position of a mirror installed on the road;
An imaging step of capturing an image including the mirror position detected in the mirror position detection step in an imaging range;
An approach determination step of analyzing an image captured in the imaging step and determining an approach of another vehicle;
A vehicle approach determination method characterized by the above.