JP2008012815A - 搬送制御装置及び該装置を備えた記録装置、搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 搬送装置で発生するエラーの判定を低コストで行う。
【解決手段】 伝達手段が伝達状態において、ＤＣモータにより給紙ローラを駆動させて、搬送ローラまで搬送シートを搬送させる第１の駆動を行い、この駆動中のエンコーダのカウント数により、給紙ローラについてのエラーの有無を判定する。エラー有りと判定した場合には、更に第２の駆動を行い、第１の駆動のカウント数と第２の駆動中にエンコーダのカウント数により、搬送についてのエラーを判定する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、記録装置、搬送装置、搬送制御方法に関するものである。

自動給紙装置を備えた記録装置（プリンタ）において、自動給紙装置の形態として、記録装置本体の下部に用紙を略水平に積載保持して給紙を行うもの（特許文献１）や、記録装置の背面部に用紙を傾斜積載して給紙を行うもの、あるいはその両方を備えたものなどがある。

そして、記録装置本体の下部に用紙を略水平に積載保持して、記録用紙を給紙するための搬送を円筒凹面に沿わせて行う、いわゆるＵターン給紙を行う方法がある。この給紙形態は、普通紙などの薄紙の給紙に適している。
特開２００５−８４１６号公報

上述した、Ｕターン給紙の形態は、背面部に用紙を傾斜して給紙を行う形態に比べて、搬送路が長く、搬送路内での用紙詰まりが発生し易い。このため搬送路内に用紙検出用のセンサを設ける必要があった。

さらに、スイングアーム式で構成された給送手段においては印字用紙がセットされていない（トレイに印字用紙がない）場合に、ピックアップローラ（給紙ローラ）によるピックアップ動作行うと、スイングアームがトレイに接して給紙ローラが回転しない（拘束される）状態になる。

このとき、ローラの駆動源であるモータを制御する制御系が、エラー状態が発生したと誤検知する。この誤検知を防止するため、ピックアップローラの真下に食い込み力を逃がすためのコロを設置する必要があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、エラー状態を正確に検知（判定）できる装置を提供することである。

上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の搬送装置は、ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記搬送ローラに設けられたエンコーダから得られる情報を用いて前記ＤＣモータを制御する搬送装置であって、前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段と、前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラまで搬送シートを搬送させる第１駆動手段と、前記エンコーダのスリットのカウントを行う計数手段と、前記第１駆動手段による駆動中に前記計数手段のカウント数の変化に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定手段と、前記第１判定手段によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送手段の搬送方向下流側まで搬送シートを搬送させる第２駆動手段と、前記第１判定手段によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動手段と、前記第１駆動手段による駆動で前記計数手段がカウントした値と前記第３駆動手段による駆動中に前記計数手段のカウント数の変化に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定手段とを備える。

また、本発明の搬送制御方法は、ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段とを備え、前記搬送ローラに設けられているエンコーダから得られる情報を用いて前記ＤＣモータを制御する搬送制御方法であって、前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラまで搬送シートを搬送させる第１駆動行程と、前記第１駆動行程において前記エンコーダのスリットのカウントを行う第１計数行程と、前記第１計数行程によるカウントした結果に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定行程と、前記第１判定行程によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送手段の搬送方向下流側まで搬送シートを搬送させる第２駆動行程と、前記第１判定行程によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動行程と、前記第３駆動行程において前記エンコーダのスリットのカウントを行う第２計数行程と、前記第１計数行程及び前記第２計数行程のカウント結果に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定行程と、を備える。

また、本発明の記録装置は、ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記搬送ローラの回転量の情報を用いて前記ＤＣモータを制御して、記録ヘッドを用いて被記録媒体に対して記録を行う記録装置であって、前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段と、前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記給紙ローラにより給紙トレイにある被記録媒体を前記搬送ローラまで搬送する第１駆動手段と、前記第１駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定手段と、前記第１判定手段によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラにより前記搬送ローラの搬送方向下流側の記録ヘッドによる記録領域まで前記被記録媒体を搬送する第２駆動手段と、前記第１判定手段によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動手段と、前記第１駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量と前記第３駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定手段とを備える。

以上説明したように、本発明によれば、記録用紙など搬送動作を行う場合に発生するエラーの判別を簡単な構成で実現できる。

以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明を適用可能な記録装置（搬送装置）の側面図である。スイングアーム１０１に取り付けられた給紙ローラ１０２が、給紙トレイ（シート積載部）１１４内にある印刷媒体（被記録媒体）の一番上の印刷媒体１０９をピックアップする。ピックアップされた印刷媒体１０９は搬送ガイド１０７、搬送ガイド１０８、搬送ローラ１１５という搬送経路で搬送される。

本実施形態では、給紙ローラ１０２から搬送ローラ１１５の間の搬送経路にはセンサ（ＰＥセンサ）を備えている。搬送ローラ１１５はピンチローラ１１６に当接して、印刷媒体１０９を排紙ローラ１１７に向けて移動させるニップを形成している。

スイングアーム１０１は給紙ローラ１０２の上流側でスイングアーム支持部材１１１に取り付けられており、駆動軸１０４の回転を、駆動軸１０４と給紙ローラ１０２との間に配されたアイドラギア１０３により給紙ローラ１０２に伝達する。このスイングアーム１０１が移動により給紙ローラに駆動伝達のオン／オフが行われる。

給紙ローラによりトレイ１１４にある一番上の印刷媒体１０９をピックアップする際、次の印刷媒体を媒体経路１１０内へ移動させることを防止するために分離部材１０５を給紙ローラ１０２の下流側に配置する。分離部材１０５は傾斜面１０６の表面から突出し、小さい用紙間摩擦力で引きずられた次の印刷媒体を突出部に当てることで媒体経路１１０への侵入を防ぐ構成である。

図６は印字装置を図１と逆方向からみた図である。ラインフィードモータ（ＬＦモータ）１３０は、ロータリーエンコーダー１３１から得られる信号をもとに制御される。これによりオートシートフィーダー（ＡＳＦ）１３２、給紙ローラ１０２、搬送ローラ１１５を駆動される。

メカの駆動系として、ＬＦモータ１３０の駆動力は、搬送ローラ１１５には常に伝達される。一方、給紙ローラ１０２に対しては、上述したスイングアーム１０１が定められた位置にある場合に伝達される。

１３３はＰＥセンサであり、ＡＳＦ給紙時やＵターン給紙時の印刷媒体の位置の検知のために使用される。

図７において、キャリッジ７０１に登載された記録ヘッド７０４は、インクを吐出可能な吐出口（ノズル）とインクを収容するインクタンクとを備えている。記録ヘッド７０４の吐出口は、下方に位置する被記録媒体７０５上にインクを吐出して記録するように、吐出口を下に向けてキャリッジ１０１上に搭載されている。

キャリッジ１０１は、２つのガイド軸７０２と７０３によって、それらの軸方向に沿って移動可能に支持されており、不図示のキャリッジモータの駆動により、記録領域を含む走査領域を、主走査方向である矢印Ｑ１，Ｑ２で示す方向に沿って往復走査する。キャリッジ７０１による１回の主走査が終了すると、搬送ローラ７０６は、被記録媒体７０５を矢印Ｐ方向である副走査方向に一定量（記録ヘッド７０４による記録幅に相当する距離）だけ搬送する。このように記録ヘッドの走査（動作）と被記録媒体の搬送（動作）を繰り返して１頁の記録を行う。７０７は、プラテンである。

図２は本実施形態の印字装置（記録装置）の制御ブロック図である。

２０１はＣＰＵであり、印字装置の制御を行う。２０２は制御用ソフト、各種データ（マスクデータ等）を格納するＲＯＭである。ＲＡＭ２０３は、記録データを保持する記録バッファや、外部から入力した（受信した）データを保持する受信バッファ、制御パラメータを保持するワークバッファなどを備える。

２０４はＡＳＩＣ（集積回路）であり、モータコントローラ２０５、記録ヘッドコントローラ２０６、インターフェース（Ｉ／Ｆ）コントローラ２０７を含む。

モータコントローラ２０５はＣＰＵと通信してモータドライバ２０８に駆動信号を出力する。記録ヘッドコントローラはＣＰＵと通信して記録ヘッドドライバ２０９に駆動信号を出力する。この駆動信号に基づき、記録ヘッドからインクを吐出して、記録シートに画像を形成する。Ｉ／Ｆコントローラ２０７はＣＰＵと通信してＩ／Ｆ部２１０を制御する。Ｉ／Ｆ部２１０はホスト装置と通信や、あるいはメモリカードと通信を行う。

ホスト装置との通信を行うＩ／Ｆとして、例えばＵＳＢインターフェースやＩＥＥＥ１２８４が挙げられる。メモリカードはＣＦカードやＳＤカードなどが挙げられる。

記録ヘッドは、６００ＤＰＩの３２０ノズルを有するブラック用の記録ヘッドと１２００ＤＰＩのイエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）について各２５６ノズルを有するカラー用の記録ヘッドで構成されている。

この記録ヘッドは、被記録媒体の搬送方向と異なる方向に走査して記録を行う。

この他、ＡＳＩＣ２０４にはエンコーダ２１１やＰＥセンサ２１２の信号を処理する回路が設けられている。

なお、この他に、不図示の操作パネルがある。この操作パネルには、電源キーと、回復、テストプリント、エラーからの回復を指定するリジュームキーと、データ受信、電源状態、エラーの有無を表示するＬＥＤが備えられている。

図３は位置サーボを用いた一般的なＬＦモータのフィードバック制御を説明する図である。このフィードバック制御については、図３に示す形態は、あくまでも一例であり、他の制御形態でも構わない。

まず、制御対象に与えたい目標位置は、３０１の理想位置プロファイルという形で与える。これは該当する時刻における位置指令値ということになる。時刻の進行とともに、この位置情報は変化していく。この理想位置プロファイルに対して追値制御を行うことで駆動は遂行される。

装置には３０４のエンコーダセンサが具備されており、モータの物理的な回転を検知する。３０３のエンコーダ位置情報変換手段は、エンコーダセンサが検知したスリット数を加算していき絶対位置情報を得る手段である。３０５のエンコーダ速度情報変換手段はエンコーダセンサの信号と、プリンタに内蔵された時計から、現在のＬＦモータの駆動速度を算出する手段である。

３０１の理想位置プロファイルから、３０３の位置情報変換手段により得られた実際の物理的位置を減算した数値を、目標位置に対して足りない位置誤差として、３０７以降の位置サーボのフィードバック処理に受け渡す。３０７は位置サーボのメジャーループであり、一般的には比例項Ｐに関する計算を行う手段が知られている。

３０７における演算の結果としては、速度指令値が出力される。この速度指令値が、３０２以降の速度サーボのフィードバック処理に受け渡される。速度サーボのマイナーループは、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄに対する演算を行うＰＩＤ演算により行う手段が一般的である。

速度サーボのマイナーループにおいては、速度指令値からエンコーダ速度情報を減算した数値を、目標速度に対して足りない速度誤差として、３０２のＰＩＤ演算回路に受け渡す。その時点でＤＣモータに与えるべきエネルギーを、ＰＩＤ演算と呼ばれる手法で算出する。ＰＩＤ演算結果を受けたモータドライバ回路は、ＰＷＭ制御により印加電圧のデューティ（オン／オフの時間的比率）を変化させてＤＣモータに供給する電力を調節することで、モータの速度制御を行う。

電流値を印可されて回転するＤＣモータは、３０９の外乱による影響を受けながら物理的な回転を行い、その出力が３０４のエンコーダセンサにより検知される。

図４を用いて、給紙動作時のエラー判別処理を説明する。４０１で給紙シーケンスを開始する。

４０２でＰＥセンサを用いて、搬送路に印刷媒体の有無を調べる。有りと判定した場合（Ｎｏ）には、４１１へ進む。４１１で紙ジャムエラーの処理を行う。

紙ジャムエラー処理部では、操作部のＬＥＤにてエラー表示を行い、制御状態をエラー状態へ移行させる。この状態では、印刷媒体の破損を防止するために搬送系メカ機構の駆動を禁止状態にする。

この禁止状態は、ユーザーが装置内部の残存印刷媒体を取り除き、リジュームキーを押下することにより解除され通常状態へと復帰する。

４０２で印刷媒体なしが検知された場合（Ｙｅｓ）には、４０３へ進む。４０３においてピックアップ動作を開始する。本実施形態では、ＬＦモータを逆転することにより、給紙ローラが回転し、印刷媒体をピックアップする。ピックアップされた印刷媒体は、ＰＥセンサ、ＬＦローラ、記録位置、排紙トレイと続く搬送経路を搬送される。

ここで、図５を用いて給紙手段の構成を説明する。図５（Ａ）は給紙ローラ１０２の説明図である。図５（Ｂ）はスイングアーム１０１の説明図である。

図５（Ａ）において、駆動軸１０４にはＬＦモータが接続されている。給紙開始時の状態である。

図５（Ｂ）に示すようにスイングアーム１０１は、ＬＦモータの駆動により矢印５０２の方向に位置Ｐ１と位置Ｐ２の間を移動する。

図４の４０３にで、ＬＦモータが逆回転すると、位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動する。また、図４の４０７でＬＦモータが正回転すると、位置Ｐ２から位置Ｐ１へ移動する。

スイングアームが位置Ｐ２にあるとき、伝達手段５０１が駆動軸１０４から駆動をうけ、この駆動を給紙ローラへ伝達する。給紙ローラはこの伝達により回転し、トレイ１１４にある印刷媒体をピックアップする。

このように、給紙ローラと搬送ローラは同じモータを駆動源としている。ＬＦモータの予め定められたシーケンスで動作させることで、給紙ローラと搬送ローラの両方を駆動させたり、搬送ローラのみ駆動させたりする。

図４の説明に戻る。トレイ１１４からピックアップされた印刷媒体がＰＥセンサ１３３を通過する。このＰＥセンサ１１４は、給紙ローラにより搬送される印刷媒体の先端を検知する。この先端の検知タイミングから給紙ローラにより所定量（Ｘｓｌｉｔ）の給紙動作を行った後、給紙ローラの回転を停止する。このとき、印字媒体の先端は搬送ローラ１１５に到達している。このとき、印刷媒体の先端は搬送ローラ１１５とピンチローラ１１６に突き当てられる。

搬送量Ｘｓｌｉｔは、ＰＥセンサから突き当て位置までの距離に対応しているが、印字媒体の種類や大きさにより適切な値が用いられる。

４０４ではＬＦモーターの停止を待つ。４０５ではエラーチェックを行う。

エラーはモーターコントローラ２０５で取得した情報を用いて判定される。この判定は、エンコーダーから出力されるパルス信号の単位時間の数に基づいて判定を行う。

このために、パルス信号の数をカウントし、予め定めた期間におけるカウント値を評価する。このパルス数は、印刷媒体の位置情報カウンタでも構わない。例えば、位置情報を１ミリ秒（ｍＳｅｃ）毎にラッチし、５００ミリ秒（Ｓｅｃ）間に位置情報カウンタの変化量を取得する。この変化量の取得は、繰り返し行い、変化量が、閾値より小さい場合にはエラーと判定する。なお、例えば、位置情報カウンタの変化量の履歴を保持するレジスタやメモリを設けても構わない。

例えば、この閾値は５０スリットである。このように、ＬＦローラの回転させている期間（タイミング）に、ＬＦローラの回転速度をモニターして、速度変化の様子からエラーの有無の判定を行う。

これは、給紙ローラが回転している間搬送ローラも回転している構成になっているので、搬送ローラに設けられているエンコーダの情報を参照すれば、給紙ローラの駆動状態がわかる。

ここで、エラーが発生したと判定した場合、４０６へ進む。一方エラーは発生していないと判定した場合には、４１４へ進む。

４１４では、ＬＦモータを正回転させて、ＬＦローラにより印刷媒体を搬送する。このときの搬送は、記録位置まで行う。ＬＦモータを正転すると、スイングアーム１０１が５０２の右上方向に振られる。このために、モータから給紙ローラへの駆動の伝達がなくなり、給紙ローラは回転せず、停止状態となる。

この動作により、搬送ローラ１１５とピンチローラ１１６に突き当てられていた印刷媒体を記録位置まで移動するとともに、スイングアーム１０１を初期位置に移動させることができる。

４０５でエラーが発生している場合には、４０６以降の処理で、エラーの要因を判定する。４０６でモータの駆動してからのエラーが発生したと判定したタイミングまでの搬送量（回転量）の情報を記憶手段に保持する。つまり、モータの駆動を開始してから、カウントアップしていた位置情報カウンタの値を記憶手段に格納するのである。なお、予め４０３でのモータ逆転スタート時に位置情報カウンタを初期値０に設定しておく。

４０７ではＬＦモータを正回転させ、４０８でＬＦモータ停止待ちを行う。このときの搬送量は、上述するスイングアーム１０１が初期位置まで戻れる量に相当する。

そして、４０７から４０８の処理を実行している間、再度、パルス信号の数をカウントし、予め定めた期間におけるカウント値を評価する。そして、４０９でエラーチェックを行う。

４０３のモータ駆動でエラーであり、４０７のモータ駆動はエラーが発生しなかった場合（Ｙｅｓ）、ジャムか用紙なしであると判定する。一方、４０３のモータ駆動でエラーであり、４０７のモータ駆動でもエラーであれば（Ｎｏ）、モータあるいはエンコーダの故障であると判定する（４１３）。

４０９で、ジャムか用紙なしと判定した場合、４１０において、記憶手段に保持した搬送量の情報についての情報を評価する。

この搬送量の情報と判定値とに基づき、ジャムと用紙なしとを区別する。判定値よりも搬送量が小さければ、用紙なしと判定する。一方、判定値よりも搬送量が小さくなければ（搬送量以上である）、ジャムであると判定する。

補足すると、４０９でＹｅｓの場合、搬送方向の下流に向けて、印刷媒体を搬送することは出来なかったが、スイングアームは正常に振ることが出来たとみなすことができる。エラーの要因は少なくとも、エンコーダセンサやモータの故障ではないと判定できる。

つまり、給紙ローラ１０２が回転できなかったとみなす。これは、用紙がないために給紙ローラがトレイと当接し、給紙ローラの回転負荷が大きくなり、所望の回転量の回転を行うことができないことが予め判っている。つまり、同じ電力をモータに与えても、用紙がない場合の給紙ローラの回転量は、用紙がトレイにある場合給紙ローラの回転量より少ない。

一方、ジャムの場合には、ジャムが発生するまでは給紙ローラが回転するが、ジャムが発生した後は負荷により、回転出来ない状態か回転速度が低下する状態となる。この場合には、給紙ローラはジャム状態になるまではある一定量回転できることが判っている。

以上のことから、４０９の判定で用いる判定値は、ジャムと紙無しとを判別できる値である。これは、装置の構成や、印刷媒体の種類、などにより値を求めておく。

以上のように、給紙ローラを駆動させているときに、搬送ローラの駆動状態を（速度変化、速度変化が発生したタイミング）をモニターすることで、給紙ローラについてのエラー要因を判定することができる。

＜その他の実施例＞
以上、実施形態で説明した搬送制御の構成は、プリンタなどの記録装置に限らずスキャナーのような画像入力装置にも適用できる。

また、ＤＣモータの駆動の給紙ローラへの伝達手段について、その伝達の切替方法について、本実施形態に限定するものではない。

本発明の実施形態における搬送装置（記録装置）の構成を示す図 本発明の実施形態における搬送装置（記録装置）の制御ブロックの説明図 本発明の実施形態におけるモータの制御系の説明図 本発明の実施形態における制御フロー 本発明の実施形態における給紙ローラとスイングアームの説明図 本発明の実施形態における搬送装置（記録装置）の構成を示す図 本発明の実施形態における記録装置の斜視図

Claims (6)

1. ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記搬送ローラに設けられたエンコーダから得られる情報を用いて前記ＤＣモータを制御する搬送装置であって、
   前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段と、
   前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラまで搬送シートを搬送させる第１駆動手段と、
   前記エンコーダのスリットのカウントを行う計数手段と、
   前記第１駆動手段による駆動中に前記計数手段のカウント数の変化に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定手段と、
   前記第１判定手段によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送手段の搬送方向下流側まで搬送シートを搬送させる第２駆動手段と、
   前記第１判定手段によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動手段と、
   前記第１駆動手段による駆動で前記計数手段がカウントした値と前記第３駆動手段による駆動中に前記計数手段のカウント数の変化に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定手段とを備える搬送装置。
2. 前記第１判定手段は、前記第１駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記計数手段がカウントするカウント数に基づき判定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記エラーは、ジャム、紙なし、モータエラー、エンコーダエラーのうち、少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
4. 前記第１駆動手段による駆動中に前記計数手段がカウントしたカウント値を保持する記憶手段を備え、前記第２判定手段は前記記憶手段に保持された前記カウント値を用いることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
5. ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段とを備え、前記搬送ローラに設けられているエンコーダから得られる情報を用いて前記ＤＣモータを制御する搬送制御方法であって、
   前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラまで搬送シートを搬送させる第１駆動行程と、
   前記第１駆動行程において前記エンコーダのスリットのカウントを行う第１計数行程と、
   前記第１計数行程によるカウントした結果に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定行程と、
   前記第１判定行程によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送手段の搬送方向下流側まで搬送シートを搬送させる第２駆動行程と、
   前記第１判定行程によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動行程と、
   前記第３駆動行程において前記エンコーダのスリットのカウントを行う第２計数行程と、
   前記第１計数行程及び前記第２計数行程のカウント結果に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定行程と、
   を備える搬送制御方法。
6. ＤＣモータを用いて駆動する給紙ローラ及び搬送ローラと、前記搬送ローラの回転量の情報を用いて前記ＤＣモータを制御して、記録ヘッドを用いて被記録媒体に対して記録を行う記録装置であって、
   前記ＤＣモータから伝達された前記搬送ローラの駆動力を前記給紙ローラへ伝達する伝達状態と前記駆動力を前記給紙ローラへ伝達しない非伝達状態とを有し、前記ＤＣモータの回転方向により前記伝達状態と前記非伝達とを切替可能な伝達手段と、
   前記伝達手段が伝達状態において、前記ＤＣモータを第１の向きに第１の駆動量の駆動を行って、前記給紙ローラにより給紙トレイにある被記録媒体を前記搬送ローラまで搬送する第１駆動手段と、
   前記第１駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量に基づき、前記給紙ローラについてのエラーの有無を判定する第１判定手段と、
   前記第１判定手段によりエラー無しと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第１の向きと逆の第２の向きに第２の駆動量の駆動を行って、前記搬送ローラにより前記搬送ローラの搬送方向下流側の記録ヘッドによる記録領域まで前記被記録媒体を搬送する第２駆動手段と、
   前記第１判定手段によりエラー有りと判定した場合には、前記ＤＣモータを前記第２の向きに第３の駆動量の駆動を行う第３駆動手段と、
   前記第１駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量と前記第３駆動手段による駆動中に単位時間あたりの前記搬送ローラの回転量に基づき、複数のエラーの中からエラー内容を判定する第２判定手段とを備える記録装置。
   

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