JP2007213341A - プログラマブルロジックコントローラ、情報処理装置、制御プログラム、およびテーブル作成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】発生したエラーごとの緊急度に応じた処理を可能にすること。
【解決手段】ＰＣで作成されたプログラムやデータが、ＰＬＣに内蔵されている記憶装置に格納されシーケンス制御の実行時に用いられる。ＰＬＣには、メイン制御を実行する制御動作プログラムの他、エラー処理プログラムやエラー情報テーブルなどのデータが格納されている。エラー情報テーブルには、エラーコードごとに、エラー解除の優先度を示すエラーレベル、エラーの発生時に表示させるメッセージなどが定義されている。シーケンス制御システムにおいてエラーが発生した場合、ＰＬＣは、発生したエラーの種別に該当するエラーレベルをエラー情報テーブルに基づいて特定する。そして、ＰＬＣは、特定されたエラーレベルに基づいて、エラーコードに割り付けられているメッセージなど、発生したエラーに関する情報を並べ替えて表示器に表示させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、プログラマブルロジックコントローラ、情報処理装置、制御プログラム、およびテーブル作成プログラムに係り、例えば、シーケンス制御におけるエラー処理制御に関する。

生産設備等を制御するＦＡ（ファクトリーオートメーション）用の制御装置として、プログラマブルロジックコントローラ（以下、ＰＬＣとする）が広い分野で用いられている。
ＰＬＣは、センサや機械スイッチなどの入力機器から入力信号を取り込み、予めプログラムされた条件に基づいてソレノイドバルブやモータなどの出力機器を自由に制御する装置である。
このようなＰＬＣ動作時に、例えば、プログラム実行中の演算処理エラーなどの不具合（エラー）が発生した場合の対応方法が、下記の特許文献に提案されている。
特開２００３−３３０５０１公報

特許文献１には、演算処理部においてエラーが発生した場合、予めメモリに記憶されている、被制御対象物のオン／オフ状態を制御する異常時出力データに基づいて、被対象物の制御を実行する技術が提案されている。

特許文献１に記載のＰＬＣでは、エラーが発生した順番にエラーの対応処理が実行されるように構成されている。
そのため、特許文献１に記載のＰＬＣでは、同時（短時間）に複数のエラーが発生した場合、重要なエラーであってもエラーの発生した順番に処理されていた。

また、製造ラインなどにおいて実際のシステム制御を行う場合だけでなく、例えば、テスト工程などのシステムの開発の段階においても、発生したエラーの対応処理が実行される。このようなシステムの開発段階では、プログラム中に多くの欠陥（バグ）が存在しているため、多くのエラーが生じる可能性がある。
しかし、多数のエラーの中に重要なエラーが存在していても、特許文献１に記載の技術と同様に、エラーの発生した順番に処理されていた。

そこで本発明は、発生したエラーごとの緊急度（重要度）に応じた処理を可能にすることを第１の目的とする。
また、本発明は、発生したエラーごとの緊急度（重要度）を特定する際に用いられる参照テーブルを生成することを第２の目的とする。

請求項１記載の発明では、接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラであって、エラーの種類を特定するエラー種別と、エラー解除の優先度を示すエラーレベルとが対応付けられた参照テーブルを取得する参照テーブル取得手段と、前記シーケンス制御の実行中に発生したエラーの情報を取得するエラー情報取得手段と、前記エラー情報取得手段により取得されたエラーの情報に基づいて、発生したエラーに該当するエラー種別を特定する種別特定手段と、前記エラー情報取得手段により取得されたエラーの情報を記憶装置に格納する記憶手段と、前記種別特定手段により特定されたエラー種別に該当するエラーレベルを、前記参照テーブルに基づいて特定するレベル特定手段と、発生したエラーの情報を、前記レベル特定手段により特定されたエラーレベルと対応付けて表示させる表示手段と、を備えることにより前記第１の目的を達成する。
請求項２記載の発明では、請求項１記載のプログラマブルロジックコントローラにおいて、前記レベル特定手段により特定されたエラーレベルに基づいて、前記記憶装置に格納されたエラーの情報を優先度の高い順に並べ替える並べ替え手段を備え、前記表示手段は、前記並べ替え手段により並べ替えられた順番に基づいて、発生したエラーの情報を表示させることを特徴とする。
請求項３記載の発明では、請求項１または請求項２記載のプログラマブルロジックコントローラにおいて、前記参照テーブル取得手段は、エラー種別と、エラーレベルと、エラーに関するメッセージとが対応付けられた参照テーブルを取得し、前記種別特定手段により特定されたエラー種別に該当するメッセージを、前記参照テーブルに基づいて特定するメッセージ特定手段を備え、前記表示手段は、発生したエラーの情報を、前記メッセージ特定手段により特定されたメッセージと対応付けて表示させることを特徴とする。
請求項４記載の発明では、請求項１、請求項２または請求項３記載のプログラマブルロジックコントローラにおいて、前記参照テーブル取得手段は、エラー種別またはエラーレベルと、エラーの対処動作とが対応付けられた参照テーブルを取得し、エラー解除の対象となるエラーを特定するエラー特定手段と、前記エラー特定手段により特定されたエラーのエラー種別またはエラーレベルに対応するエラーの対処動作を、前記参照テーブルに基づいて特定する対処動作特定手段と、前記対処動作特定手段により特定された対処動作の実行を指示する指示手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項５記載の発明では、接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラにおけるエラー処理制御時に用いられる参照テーブルを生成する情報処理装置であって、前記プログラマブルロジックコントローラのシーケンス制御において発生するエラー種別の情報を取得する種別情報取得手段と、前記種別情報取得手段により取得されたエラー種別に対応付ける、エラー解除の優先度を示すエラーレベルを設定する入力画面を表示する入力画面表示手段と、前記入力画面表示手段により表示された入力画面から入力されたエラーレベルの設定を受け付ける設定受付手段と、前記設定受付手段により受け付けられたエラーレベルが、エラー種別に対応付けられた参照テーブルを生成する生成手段と、を備えることにより前記第２の目的を達成する。
請求項６記載の発明では、接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラに、エラーの種類を特定するエラー種別と、エラー解除の優先度を示すエラーレベルとが対応付けられた参照テーブルを取得する参照テーブル取得機能と、前記シーケンス制御の実行中に発生したエラーの情報を取得するエラー情報取得機能と、前記エラー情報取得機能により取得されたエラーの情報に基づいて、発生したエラーに該当するエラー種別を特定する種別特定機能と、前記エラー情報取得機能により取得されたエラーの情報を記憶装置に格納する記憶機能と、前記種別特定機能により特定されたエラー種別に該当するエラーレベルを、前記参照テーブルに基づいて特定するレベル特定機能と、発生したエラーの情報を、前記レベル特定機能により特定されたエラーレベルと対応付けて表示させる表示機能と、を実現させることにより前記第１の目的を達成する。
請求項７記載の発明では、接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラにおけるエラー処理制御時に用いられる参照テーブルを生成する情報処理装置に、前記プログラマブルロジックコントローラのシーケンス制御において発生するエラー種別の情報を取得する種別情報取得機能と、前記種別情報取得機能により取得されたエラー種別に対応付ける、エラー解除の優先度を示すエラーレベルを設定する入力画面を表示する入力画面表示機能と、前記入力画面表示機能により表示された入力画面から入力されたエラーレベルの設定を受け付ける設定受付機能と、前記設定受付機能により受け付けられたエラーレベルが、エラー種別に対応付けられた参照テーブルを生成する生成機能と、を実現させることにより前記第２の目的を達成する。

請求項１記載の発明によれば、参照テーブルに基づいてエラーレベルを特定することにより、エラーレベルに応じた処理を行うことが可能なプログラマブルロジックコントローラを提供することができる。
請求項４記載の発明によれば、エラー種別、および、このエラー種別に対応するエラーレベルを設定する入力画面を表示し、この入力画面から入力されたエラー種別およびエラーレベルに基づいて参照テーブルを生成することにより、エラー種別とエラーレベルが対応付けられた参照テーブルを容易に生成することが可能な情報処理装置を提供することができる。
請求項５に記載の発明によれば、参照テーブルに基づいてエラーレベルを特定することにより、エラーレベルに応じた処理を行うことが可能な制御プログラムを提供することができる。
請求項６記載の発明によれば、エラー種別、および、このエラー種別に対応するエラーレベルを設定する入力画面を表示し、この入力画面から入力されたエラー種別およびエラーレベルに基づいて参照テーブルを生成することにより、エラー種別とエラーレベルが対応付けられた参照テーブルを容易に生成することが可能なテーブル作成プログラムを提供することができる。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図１〜図９を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施の形態では、特定の入力機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うＰＬＣおよびＰＬＣに接続される機器で構成されるシーケンス制御システムについて説明する。
ＰＬＣには、センサや機械スイッチ等の入力機器、ソレノイドバルブやモータ等の出力機器、および入出力機器として機能するプログラマブル表示器が接続されている。
また、ＰＬＣには、ＰＬＣやプログラマブル表示器の制御動作を実行させるプログラムや各種データ等を作成するためのＰＣが接続されている。ＰＣで作成されたプログラムやデータは、ＰＬＣに内蔵されている記憶装置に格納され、シーケンス制御の実行時に用いられる。

ＰＬＣには、ＰＬＣのメイン制御を実行する制御動作プログラムの他、ＰＬＣの制御において発生したエラーに対処する際に用いられるエラー処理プログラムやエラー情報テーブルなどのデータが格納されている。
エラー情報テーブルは、エラー処理プログラムの実行時に参照されるデータであり、エラーコードごとに、エラー解除の優先度を示すエラーレベル、エラーの発生時に表示させるメッセージなどが定義されている。
シーケンス制御システムにおいてエラーが発生した場合、ＰＬＣは、発生したエラーの種別（エラーコード）に該当するエラーレベルをエラー情報テーブルに基づいて特定する。
そして、ＰＬＣは、特定されたエラーレベルに基づいて、エラーコードに割り付けられているメッセージなど、発生したエラーに関する情報を並べ替えてプログラマブル表示器に表示させる。
ＰＬＣは、プログラマブル表示器に表示された順に、即ち、エラーレベルの高い順に、発生したエラーの解除処理を実行する。

（２）実施形態の詳細
図１は、本実施の形態に係るシーケンス制御システムの概略構成を示した図である。
図１に示されるように、シーケンス制御システムは、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）１、プログラマブル表示器２、入力機器３１、出力機器３２およびＰＣ（パーソナルコンピュータ）４を備えている。

図２は、ＰＬＣ１の構成および周辺機器の接続状態を示した図である。
図２に示されるように、ＰＬＣ１は、記憶装置１１、演算装置１２、制御装置１３、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）１４、入力回路１５および出力回路１６を備えている。
記憶装置１１は、ＰＬＣ１の制御に用いられるデータやプログラムを格納する装置であり、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等のメモリ装置により構成されている。
記憶装置１１には、制御動作プログラム１１１、表示設定プログラム１１２、エラー処理プログラム１１３、通信プログラム１１４、エラー情報テーブル１１５、タスクプログラム１１６等のプログラムやデータが格納されている。
また、記憶装置１１には、エラー情報格納領域１１７が設けられている。

制御動作プログラム１１１は、ＰＬＣ１における制御動作を実行するためのプログラムである。
この制御動作プログラム１１１は、専用のラダープログラム言語により記述されたプログラムであり、シーケンス図をベースとした、シンボル（記号）表示により表現される命令語と、デバイス情報と、を組み合わせることによって記述されている。
表示設定プログラム１１２は、プログラマブル表示器２の画面配列や動作等の設定を実行するためのプログラムである。
なお、この表示設定プログラム１１２は、プログラマブル表示器２に内蔵されているメモリ装置に格納し、プログラマブル表示器２側で画面配列や動作等の設定を実行するようにしてもよい。

エラー処理プログラム１１３は、ＰＬＣ１（シーケンス制御システム）におけるエラーの検出処理、検出されたエラー情報のエラー情報格納領域１１７への記憶（格納）処理、エラー情報格納領域１１７に格納されたエラー情報の並べ替えの処理、エラー情報に関する表示データの出力処理、エラーの解除処理など、エラーに関する処理を実行させるためのプログラムである。
通信プログラム１１４は、ＰＬＣ１に接続されるプログラマブル表示器２、入力機器３１、出力機器３２、ＰＣ４などの周辺装置とＰＬＣ１間のデータ（信号）の通信を制御するプログラムである。

エラー情報テーブル１１５は、エラー処理プログラム１１３の実行時に参照するデータであり、エラー情報格納領域１１７に記憶されたエラー情報の並べ替えやエラーの解除処理などを実行する際に用いられる参照テーブルである。
このエラー情報テーブル１１５には、エラーの種類を特定するエラーコード（エラー種別）と、エラー解除の優先度を示すエラーレベル（緊急度、重要度）との対応関係が表されている。
エラー情報テーブル１１５は、ＰＣ４において、専用のプログラムを用いて作成（生成）されたデータテーブルであり、このエラー情報テーブル１１５の内容を変更することにより、プログラマブル表示器２に表示されるエラー情報の順序を変更することができる。

タスクプログラム１１６は、予め定義されている特定のシーケンス制御動作（タスク）を実行するためのプログラムである。
このタスクプログラム１１６は、タスクごとに識別子（格納部を示すアドレスやタスク番号など）が付されており、制御動作プログラム１１１の実行中にタスクが指定された場合に、該当するタスクを実行するタスクプログラム１１６を読み出し、実行するように構成されている。

演算装置１２は、ＰＬＣ１の中心となって処理を行う装置であり、マイクロコンピュータ等のＣＰＵ（中央演算処理装置）により構成されている。
演算装置１２では、記憶装置１１に格納されている制御動作プログラム１１１、表示設定プログラム１１２、エラー処理プログラム１１３、通信プログラム１１４、タスクプログラム１１６等のプログラムを実行することにより、内部装置および周辺装置を制御してデータを受け取り、そのデータを演算・加工し、記憶装置１１内のＲＡＭに記憶したり、結果を出力したり等の一連の動作を実行する。
制御装置１３は、演算装置１２と共にＰＬＣ１における制御を実行する装置である。

入出力Ｉ／Ｆ１４は、ＰＬＣ１とＰＣ４間のデータ（信号）の通信を行うためのインターフェースである。ＰＬＣ１とＰＣ４間のデータ通信は、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）ケーブル等のケーブル通信や赤外線通信等を用いて行うことができる。
入力回路１５は、装置や操作盤に設置した様々なセンサや機械スイッチ等の入力機器３１から出力される出力信号、またプログラマブル表示器２を介して入力される操作信号など、ＰＬＣ１の外部装置（周辺装置）からの入力信号を取り込む回路装置である。

出力回路１６は、演算装置１２において実行された、制御動作プログラム１１１、表示設定プログラム１１２、エラー処理プログラム１１３、タスクプログラム１１６等の結果に基づいて出力機器３２やプログラマブル表示器２へ制御信号を出力する回路装置である。
このように構成されるＰＬＣ１は、入力機器３１やプログラマブル表示器２から入力される信号に基づいて、制御動作プログラム１１１、表示設定プログラム１１２、エラー処理プログラム１１３等の制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行う。

図３は、ＰＣ４の構成および周辺機器の接続状態を示した図である。
図３に示されるように、ＰＣ４は、記憶装置４１、演算装置４２、入力装置４３、出力装置４４、制御装置４５、入出力Ｉ／Ｆ４６を備えた情報処理装置から構成される。
記憶装置４１は、ＰＣ４の制御に用いられるデータやプログラムを格納する装置であり、ＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスク等のメモリ装置により構成されている。
記憶装置４１には、ＰＣ４のシステム管理や基本的な操作環境を提供するＯＳ（オペレーションシステム）を実行するプログラムの他、設定パラメータ４１１、ラダー作成プログラム４１２、ラダー変更プログラム４１３、表示画面設定プログラム４１４、エラー情報設定プログラム４１５、データ変換プログラム４１６、通信プログラム４１７等のプログラムやデータが格納されている。

設定パラメータ４１１は、ＰＣ４で実行される処理に与える種々のデータであり、特定の機能を用いる際に必要となるデータ、命令の機能、オプション指定を行わせるためのデータである。
ラダー作成プログラム４１２は、ＰＬＣ１における制御動作を実行するための制御動作プログラム１１１を作成するためのプログラムである。
ラダー変更プログラム４１３は、ラダー作成プログラム４１２により作成された制御動作プログラム１１１の内容を変更するプログラムである。

表示画面設定プログラム４１４は、表示設定プログラム１１２やプログラマブル表示器２に表示するスイッチやランプ等のオブジェクトの作成（設定）やオブジェクトの画面配列の設定を行うプログラムを作成するプログラムである。
エラー情報設定プログラム４１５は、エラー情報テーブル１１５を構成するデータ、例えば、エラーコード、エラーコードに該当するメッセージ、エラーコードに該当するエラーレベルの入力画面をＰＣ４に表示させ、該当項目の入力を受け付けるためのプログラムである。
データ変換プログラム４１６は、エラー情報設定プログラム４１５を起動することにより表示される入力画面を介して、ＰＣ４の操作者が入力した設定条件に基づいて変換処理を行い、ＰＬＣ１においてエラー処理プログラム１１３を実行する際に用いられるエラー情報テーブル１１５を作成（生成）するプログラムである。
通信プログラム４１７は、ＰＣ４に接続されるＰＬＣ１などの周辺装置とＰＣ４間のデータ（信号）の通信を制御するプログラムである。

演算装置４２は、ＰＣ４の中心となって処理を行う装置であり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）により構成されている。
演算装置４２では、記憶装置４１に格納されているＯＳプログラム、設定パラメータ４１１、ラダー作成プログラム４１２、ラダー変更プログラム４１３、表示画面設定プログラム４１４、エラー情報設定プログラム４１５、データ変換プログラム４１６、通信プログラム４１７等のプログラムのプログラムを実行することにより、内部装置および周辺装置を制御してデータを受け取り、そのデータを演算・加工し、記憶装置４１内のＲＡＭに記憶したり、結果を出力したり等の一連の動作を実行する。

入力装置４３は、ＰＣ４へコマンドやデータを入力する装置であり、キーボードやマウス、デジタル・カメラ、スキャナ、タブレット、ジョイスティック、ビデオ入力装置、音声入力装置、バーコード・リーダ等により構成されている。
データをＰＣ４の外部から取り込む（入力する）ことも可能であり、この場合には、データが記憶された記憶媒体を読み込むための読み取り装置が入力装置４３として機能する。また、データをインターネットなどのネットワークを介してＰＣ４に取り込む（入力する）ことも可能である。

出力装置４４は、ＰＣ４の処理した結果を外部出力する装置であり、処理結果を人間が認識できる文字や数字、画像などにして出力するディスプレイやプリンタ、またプロッタや音声出力装置などにより構成されている。
本実施の形態では、出力装置４４として、ディスプレイが用いられており、このディスプレイの表示画面上に、ラダー作成プログラム４１２、ラダー変更プログラム４１３、表示画面設定プログラム４１４等を実行した際の入力画面が表示される。
ＰＣ４の操作者は、ディスプレイに表示された内容に基づいてパラメータ等のデータの入力を行う。
制御装置４５は、演算装置４２と共にＰＣ４における制御を実行する装置である。
入出力Ｉ／Ｆ４６は、ＰＬＣ１とＰＣ４間のデータ（信号）の通信を行うためのインターフェースである。ＰＬＣ１とＰＣ４間のデータ通信は、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）ケーブル等のケーブル通信や赤外線通信等を用いて行うことができる。

図１の説明に戻り、ＰＬＣ１に接続されたプログラマブル表示器２は、マン・マシン・インターフェース機能を有し、上述したＰＬＣ１の入出力機器として機能する。
プログラマブル表示器２は、表示設定プログラム１１２で設定された画面を表示するディスプレイであり、本実施の形態では、タッチパネル式の表示装置（以下、タッチパネルとする）が用いられている。
タッチパネルは、感圧式や静電式のパネルを備えることにより、例えば、メニュー項目などが表示されている画面を指で直接触れることでポインティング（選択）を可能とするスクリーン画面を備えた装置である。
なお、プログラマブル表示器２は、タッチパネルの機能を備えていない液晶ディスプレイやＣＲＴ（ブラウン管）ディスプレイ等で構成するようにしてもよい。なお、この場合は、表示されるメニュー項目等のスイッチを選択するために、画面上のカーソル（ポインタ）を操作するためのキーボードやマウス等の入力装置を備えておく。

次に、エラー情報格納領域１１７に記憶されたエラー情報の並べ替えや、エラーの解除処理などを実行する際に用いられるエラー情報テーブル１１５の作成方法について説明する。
なお、本実施の形態では、エラー情報テーブル１１５は、ＰＣ４において作成（生成）されたデータがＰＬＣ１に送信されるように構成されているため、ここでは、ＰＣ４におけるエラー情報テーブル１１５の作成方法について説明する。
ＰＣ４においてエラー情報設定プログラム４１５を起動する。
ＰＣ４は、ＰＣ４やＰＬＣ１に予め格納されている予測エラーデータや、タスクプログラム１１６等のデータを取得し、これらの取得したデータに基づいて、ユニットごとに、発生する可能性のあるエラーの種類（種別）を特定して識別番号（エラーコード）を付す。

なお、本実施の形態では、タスクプログラム１１６に定義（設定）されているタスクごとに、エラーコードが指定される。本実施の形態では、１タスクにつき１エラーの処理が可能である。
また、シーケンス制御システムにおけるシステムエラー、即ちＰＬＣ１の内部エラーは、固定のエラーコードとして処理されるように構成されている。
ＰＣ４は、エラーコード（Ｃｏｄｅ）に割り付けられるメッセージ（Ｍｅｓｓａｇｅ）およびエラーレベル（Ｌｅｖｅｌ）の設定画面（編集画面）、即ち入力画面をディスプレイに表示させる。

図４は、エラーコードごとのメッセージおよびエラーレベルの設定画面の一例を示した図である。
図４に示されるような入力フォームを用いて、メッセージおよびエラーレベルの設定をエラーコード（番号）ごとに行う。
操作者は、設定画面のメッセージ（Ｍｅｓｓａｇｅ）設定領域において、該当するエラーコード（Ｃｏｄｅ）に割り付けるメッセージの設定（入力）を行う。
以下、メッセージの内容は、「Ｅｒｒｏｒ Ｍｅｓｓａｇｅ ＊」と省略して示すが、実際には、例えば、「Ｕｎｉｔ０１／待機パレット／検出センサＥｒｒ」や「Ｕｎｉｔ０１／パレット／送りピンＥｒｒ」などのように、エラーの発生したユニット番号、制御対象物、エラーの概要等が簡潔に示されている。メッセージの文字数は、表示器（プログラマブル表示器２）の仕様を考慮した値とすることが好ましい。
なお、本実施の形態では、メッセージの文字数は、最大で半角３０文字、全角１５に設定されている。

続いて、操作者は、設定画面のエラーレベル（Ｌｅｖｅｌ）設定領域において、エラーコードごとに割り付けるエラーレベルの設定（入力）を行う。
エラーレベルは、エラー解除の優先度（緊急度、重要度）の程度を示すものであり、本実施の形態では、優先度の高いエラー、即ち緊急度や重要度の高いエラーから順にＡ〜Ｅのアルファベットを用いて５段階で示されている。
つまり、エラー解除の優先度（緊急度、重要度）の最も高いエラーのレベルを「Ａ」で示し、エラー解除の優先度（緊急度、重要度）の最も低いエラーのレベルを「Ｅ」で示す。なお、エラーレベルの設定条件が不明な場合は、暫定的にエラーのレベルを「Ｆ（その他）」で示す。

また、図示されていないが、設定画面では、エラーレベルごとに割り付けるエラー処理方法（エラーの対処動作）の設定（入力）を行うことができるようになっている。
以下、エラー処理方法（エラーの対処動作）の内容は、「エラー処理 ＊」と省略して示すが、実際には、例えば、「システム非常停止（強制停止）処理」、「サイクル停止処理」、「アラーム処理」、「継続動作処理」などの対応処理方法が示される。
なお、本実施の形態では、エラーレベルごとにエラー処理方法（エラーの対処動作）が割り付けられているが、より詳細な設定が要求されるような場合には、エラー処理方法をエラーコードごとに割り付けるようにしてもよい。

ＰＣ４は、上述したエラーレベルおよびエラー処理方法の設定画面における操作者の設定（入力）をエラーコードごとに受け付け、記憶装置４１に格納する。
そして、全てのエラーコード（または設定を変更するエラーコード）に関する設定が終了した後、ＰＣ４においてデータ変換プログラム４１６を起動する。
そして、記憶装置４１に格納された設定（入力）データの変換処理を実行し、エラー情報テーブル１１５を作成（生成）する。
図５は、エラー情報テーブル１１５の一例を示した図である。
操作者により設定された条件設定のデータは、図５（ａ）に示されるような、エラーコードに割り付けられたエラーメッセージとエラーレベルがエラーコード番号順に配列されたデータテーブルと、図５（ｂ）に示されるような、エラーレベルに割り付けられたエラー処理方法が、エラーレベル順に配列されたデータテーブルからなるエラー情報テーブル１１５に変換される。

次に、本実施の形態に係るシーケンス制御システムにおいて発生したエラーの状況をプログラマブル表示器２に表示させるエラー表示制御動作について説明する。
図６は、発生したエラーの状況をプログラマブル表示器２に表示させるエラー表示制御動作の処理手順を示したフローチャートである。
ＰＬＣ１に電源が投入されると、演算装置１２は、記憶装置１１から制御動作プログラム１１１、表示設定プログラム１１２、エラー処理プログラム１１３を読み出し、起動する。

ＰＬＣ１において各プログラムが実行されると、演算装置１２は、シーケンス制御システムにおいてエラーが発生したか否か、即ち、エラーが検出されたか否かを判断する（ステップ１１）。
なお、シーケンス制御システムにおけるエラー、即ち、ＰＬＣ１および周辺機器（接続機器）において発生したエラーは、入力機器３１、出力機器３２、プログラマブル表示器２などから送信（入力）されるエラー信号やタスクプログラム１１６の実行結果（タスク処理結果）に基づいて検出することができる。

エラーが検出されない場合（ステップ１１：Ｎ）、演算装置１２は、引き続きエラーの検出処理を続行する。
一方、シーケンス制御システムにおいてエラーが検出された場合（ステップ１１：Ｙ）、演算装置１２は、エラー信号やタスクプログラム１１６の実行結果（タスク処理結果）に基づいて発生したエラーのエラーコードを特定する（ステップ１２）。なお、このエラーコードの特定は、種別特定手段として機能する。
演算装置１２は、特定したエラーコードを含むエラーの情報をエラー情報格納領域１１７に記憶（格納）する（ステップ１３）。

図７（ａ）は、エラーの情報をエラー情報格納領域１１７に格納した状態の一例を示した図である。
図７（ａ）に示されるように、ＦＩＦＯ方式（先入れ先出し方式）で、即ち、エラーの発生した順にエラー情報格納領域１１７にエラー情報およびエラーコードが格納される。
なお、本実施の形態では、発生したエラーの情報として、エラーの発生時間、エラー結果が出力されたタスク番号、エラーコードなどがエラー情報格納領域１１７に格納される。

続いて、演算装置１２は、記憶装置１１に格納されているエラー情報テーブル１１５を参照し（読み出し）、エラー情報格納領域１１７に格納されたそれぞれのエラー情報におけるエラーコードに割り付けられているエラーレベルを特定する（ステップ１４）。
そして、演算装置１２は、特定されたエラーレベルをエラー情報としてエラー情報格納領域１１７に格納する。
演算装置１２は、図７（ｂ）に示されるように、エラー情報格納領域１１７に格納された、エラーコードとエラーレベルが対応付けられたエラーの情報を、エラーレベルに基づいてソートする（ステップ１５）。詳しくは、エラーの情報をエラー解除の優先度（緊急度、重要度）の程度の高いものから順に、即ち「Ａ」から順に並び替える。
同じエラーレベルのエラーの情報は、エラーの発生時間の早い順に並び替える。
なお、ソートしたエラーの情報は、はじめにＦＩＦＯ方式で情報が格納された領域とは別の領域に格納される。

次に、演算装置１２は、記憶装置１１に格納されているエラー情報テーブル１１５を参照し（読み出し）、エラー情報格納領域１１７の並べ替えられたエラー情報のエラーコードに割り付けられている（対応付けられている）メッセージを特定する（ステップ１６）。特定されたメッセージのデータは、エラーコードと対応付けてエラー情報格納領域１１７に格納する。
そして、演算装置１２は、特定されたエラーメッセージを、エラーレベルでソートされた（並べ替えられた）状態でプログラマブル表示器２に表示させる（ステップ１７）。
なお、演算装置１２は、エラーメッセージだけでなく、エラーメッセージに付随するエラーの情報、即ち、エラーメッセージを特定するエラーコードに関する情報をエラー情報格納領域１１７から読み出しプログラマブル表示器２に表示させる。

図８は、エラーメッセージを表示させたプログラマブル表示器２の画面の一例を示した図である。
図８に示されるように、プログラマブル表示器２には、シーケンス制御システムにおいて発生したエラーに関するエラーメッセージの他、エラーコード、エラーレベル、エラーの発生時間、エラーが検出されたタスク情報などのエラー情報が、エラーレベルの高い順にソートされた状態で表示される。
なお、プログラマブル表示器２に表示させるエラーの情報は、任意に設定することが可能であり、例えば、エラーメッセージとエラーレベルのみを表示させるようにすることもできる。

また、図８に示されるように、プログラマブル表示器２には、操作者が該当するエラーの解除（エラーリセット）をエラーごとに要求（指示）を入力するための「リセット」ボタンが設けられている。
プログラマブル表示器２には、このような発生したエラーの解除要求を個別に指示する「リセット」ボタンの他、発生したエラーの解除処理をエラーレベルの高い順に自動的に実行させるための「自動リセット」ボタンが設けられている。
このように、本実施の形態に係るシーケンス制御システムでは、発生したエラーの解除処理（リセット処理）を緊急度の高い順に実行させたり、また、操作者が選択したエラーから順に実行させたりすることができる。
なお、「自動リセット」ボタンが操作（押下）されなくても、予め、エラーレベルの高い順にエラーの解除処理を実行させるように設定することも可能である。

図６の説明に戻り、続いて、演算装置１２は、ＰＬＣ１が起動中であるか否かを判断する（ステップ１８）。ＰＬＣ１が起動中であるか否かの判断は、例えば、ＰＬＣ１における電源の管理状態やプログラムの実行状態に基づいて行うことができる。
ＰＬＣ１が起動中である場合（ステップ１８：Ｙ）、演算装置１２は、ステップ１１の処理に戻り、引き続きエラーの検出処理を続行する。
一方、ＰＬＣ１が起動中でない場合（ステップ１８：Ｎ）、例えば、ＰＬＣ１がスタンバイ状態にある場合、そのまま処理を終了する。

このように、本実施の形態によれば、発生したエラーの情報をエラーレベルの高い順、即ち、エラー解除の優先度（緊急度、重要度）の高い順番にプログラマブル表示器２に表示させることができる。
これにより、操作者（システムの管理者）は、プログラマブル表示器２の表示内容を確認することにより、例えば、エラー解除の緊急度の高いエラーの発生の有無や、発生中のエラーの種別などエラーの発生状況を容易に把握することができる。
操作者は、プログラマブル表示器２に表示されたエラーの情報に基づいて、エラーの対応処理の優先順位を容易に認識することができるため、シーケンス制御システムのエラー発生時における適切な管理を行うことができる。

次に、本実施の形態に係るシーケンス制御システムにおけるエラーの解除（エラーリセット）方法について説明する。
図９は、シーケンス制御システムにおけるエラーの解除動作の処理手順を示したフローチャートである。
はじめに、ＰＬＣ１の演算装置１２は、エラーの解除（エラーリセット）の要求が有るか否かを判断する（ステップ２１）。
ここでは、例えば、上述した図８に示すプログラマブル表示器２から送信される、エラーの解除要求を入力するための「リセット」ボタンの操作（押下）信号、または、エラーレベルの高い順に自動的に実行させるための「自動リセット」ボタンの操作（押下）信号の有無を検出する。
なお、予め、エラー情報設定プログラム４１５において、エラーレベルの高い順にエラーの解除処理を実行させるように設定されている場合には、エラーの解除（エラーリセット）の要求が有るものと判断する。

エラーリセットの要求が無い場合（ステップ２１：Ｎ）、演算装置１２は、エラーリセットの要求の検出処理を続行する。
一方、エラーリセットの要求が有る場合（ステップ２１：Ｙ）、演算装置１２は、エラーリセットの対象となるエラーを特定する（ステップ２２）。ここでは、例えば、エラーリセット対象となるエラーのエラーコードおよびエラーレベルを特定する。
続いて、演算装置１２は、記憶装置１１に格納されているエラー情報テーブル１１５を参照し（読み出し）、特定されたエラーに該当するエラー処理方法を特定する（ステップ２３）。
ここでは、図５（ｂ）に示されるような、エラーレベルとエラー処理方法が対応付けられたテーブルを参照してエラー処理方法を特定する。

次に、演算装置１２は、特定されたエラー処理方法に基づいて、該当エラーの解除処理の実行を指示する（ステップ２４）。ここでは、例えば、該当するエラーが発生したタスクの解除（終了）などを指示する。
そして、エラーの解除処理（リセット処理）の実行を指示した後、または、エラーの解除処理（リセット処理）が完了した後、演算装置１２は、プログラマブル表示器２における該当エラーの表示をクリア（消去）する（ステップ２５）。
続いて、演算装置１２は、ＰＬＣ１が起動中であるか否かを判断する（ステップ２６）。
ＰＬＣ１が起動中である場合（ステップ２６：Ｙ）、演算装置１２は、ステップ２１の処理に戻り、引き続きエラーの解除（エラーリセット）の要求の検出処理を続行する。
一方、ＰＬＣ１が起動中でない場合（ステップ２６：Ｎ）、そのまま処理を終了する。

上述したように、本実施の形態によれば、予め自動リセット（自動解除）を設定しておくことにより、エラーレベルの高い順、即ち、エラー解除の優先度（緊急度、重要度）の高い順番に、発生したエラーレベル（またはエラーコード）に対応した適切な解除処理（対応処理）を実行させることができる。
本実施の形態によれば、図８に示されるような、エラーの解除要求を個別に指示する「リセット」ボタンを設けることにより、例えば、タスク（ルーチン）ごとにエラーの解除（復帰）の設定をすることができるため、操作者の利便性を向上させることができる。また、エラーの発生状況に対応した適切な処理を実行することができる。
本実施の形態によれば、発生したエラーに関する情報とプログラマブル表示器２とが関連づけられるため、シーケンス制御システムにおけるエラー処理技術の開発効率を向上させることができる。

また、上述したようなエラー処理の技術は、製造ラインなどにおいて実際の制御を行う場合だけでなく、例えば、制御処理のシミュレーション（テスト工程）などシーケンス制御システムの開発の段階において用いることができる。
シーケンス制御システムの開発の段階では、例えば、プログラムの開発段階においては、プログラム中に多くの欠陥（バグ）が存在しているため、このようなバグ等の影響でテスト工程では多くのエラーが生じてしまう。
このようなテスト工程におけるエラーの対応処理時に、本実施形態を適用すると、エラー情報テーブル１１５に基づいて発生したエラーをエラーレベル順に並べ替えて、プログラマブル表示器２やＰＣ４のディスプレイ上に表示される。
これにより、システムの開発者は、テスト工程において発生したエラーの重要度（エラーレベル）を視覚的に確認することができ、かつ、テスト工程において発生したエラーを重要度の高い順に処理することができるため、効率よくエラー処理を実行することができる。従って、システムの開発効率を向上させることができる。

本実施の形態に係るシーケンス制御システムの概略構成を示した図である。 ＰＬＣの構成および周辺機器の接続状態を示した図である。 ＰＣの構成および周辺機器の接続状態を示した図である。 エラーコードごとのメッセージおよびエラーレベルの設定画面の一例を示した図である。 エラー情報テーブルの一例を示した図である。 発生したエラーの状況をプログラマブル表示器に表示させるエラー表示制御動作の処理手順を示したフローチャートである。 エラー情報格納領域に格納されるエラーの情報の一例を示した図である。 エラーメッセージを表示させたプログラマブル表示器の画面の一例を示した図である。 シーケンス制御システムにおけるエラーの解除動作の処理手順を示したフローチャートである。

符号の説明

１ ＰＬＣ
２ プログラマブル表示器
４ ＰＣ
１１ 記憶装置
１２ 演算装置
１３ 制御装置
１４ 入出力Ｉ／Ｆ
１５ 入力回路
１６ 出力回路
３１ 入力機器
３２ 出力機器
４１ 記憶装置
４２ 演算装置
４３ 入力装置
４４ 出力装置
４５ 制御装置
４６ 入出力Ｉ／Ｆ
１１１ 制御動作プログラム
１１２ 表示設定プログラム
１１３ エラー処理プログラム
１１４ 通信プログラム
１１５ エラー情報テーブル
１１６ タスクプログラム
１１７ エラー情報格納領域
４１１ 設定パラメータ
４１２ ラダー作成プログラム
４１３ ラダー変更プログラム
４１４ 表示画面設定プログラム
４１５ エラー情報設定プログラム
４１６ データ変換プログラム
４１７ 通信プログラム

Claims (7)

1. 接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラであって、
   エラーの種類を特定するエラー種別と、エラー解除の優先度を示すエラーレベルとが対応付けられた参照テーブルを取得する参照テーブル取得手段と、
   前記シーケンス制御の実行中に発生したエラーの情報を取得するエラー情報取得手段と、
   前記エラー情報取得手段により取得されたエラーの情報に基づいて、発生したエラーに該当するエラー種別を特定する種別特定手段と、
   前記エラー情報取得手段により取得されたエラーの情報を記憶装置に格納する記憶手段と、
   前記種別特定手段により特定されたエラー種別に該当するエラーレベルを、前記参照テーブルに基づいて特定するレベル特定手段と、
   発生したエラーの情報を、前記レベル特定手段により特定されたエラーレベルと対応付けて表示させる表示手段と、
   を備えたことを特徴とするプログラマブルロジックコントローラ。
2. 前記レベル特定手段により特定されたエラーレベルに基づいて、前記記憶装置に格納されたエラーの情報を優先度の高い順に並べ替える並べ替え手段を備え、
   前記表示手段は、前記並べ替え手段により並べ替えられた順番に基づいて、発生したエラーの情報を表示させることを特徴とする請求項１記載のプログラマブルロジックコントローラ。
3. 前記参照テーブル取得手段は、エラー種別と、エラーレベルと、エラーに関するメッセージとが対応付けられた参照テーブルを取得し、
   前記種別特定手段により特定されたエラー種別に該当するメッセージを、前記参照テーブルに基づいて特定するメッセージ特定手段を備え、
   前記表示手段は、発生したエラーの情報を、前記メッセージ特定手段により特定されたメッセージと対応付けて表示させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のプログラマブルロジックコントローラ。
4. 前記参照テーブル取得手段は、エラー種別またはエラーレベルと、エラーの対処動作とが対応付けられた参照テーブルを取得し、
   エラー解除の対象となるエラーを特定するエラー特定手段と、
   前記エラー特定手段により特定されたエラーのエラー種別またはエラーレベルに対応するエラーの対処動作を、前記参照テーブルに基づいて特定する対処動作特定手段と、
   前記対処動作特定手段により特定された対処動作の実行を指示する指示手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記載のプログラマブルロジックコントローラ。
5. 接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラにおけるエラー処理制御時に用いられる参照テーブルを生成する情報処理装置であって、
   前記プログラマブルロジックコントローラのシーケンス制御において発生するエラー種別の情報を取得する種別情報取得手段と、
   前記種別情報取得手段により取得されたエラー種別に対応付ける、エラー解除の優先度を示すエラーレベルを設定する入力画面を表示する入力画面表示手段と、
   前記入力画面表示手段により表示された入力画面から入力されたエラーレベルの設定を受け付ける設定受付手段と、
   前記設定受付手段により受け付けられたエラーレベルが、エラー種別に対応付けられた参照テーブルを生成する生成手段と、
   を備えたことを特徴とする情報処理装置。
6. 接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラに、
   エラーの種類を特定するエラー種別と、エラー解除の優先度を示すエラーレベルとが対応付けられた参照テーブルを取得する参照テーブル取得機能と、
   前記シーケンス制御の実行中に発生したエラーの情報を取得するエラー情報取得機能と、
   前記エラー情報取得機能により取得されたエラーの情報に基づいて、発生したエラーに該当するエラー種別を特定する種別特定機能と、
   前記エラー情報取得機能により取得されたエラーの情報を記憶装置に格納する記憶機能と、
   前記種別特定機能により特定されたエラー種別に該当するエラーレベルを、前記参照テーブルに基づいて特定するレベル特定機能と、
   発生したエラーの情報を、前記レベル特定機能により特定されたエラーレベルと対応付けて表示させる表示機能と、
   を実現させるための制御プログラム。
7. 接続される機器から入力される信号に基づいて、制御内容を示したプログラムを逐次実行することによりシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラにおけるエラー処理制御時に用いられる参照テーブルを生成する情報処理装置に、
   前記プログラマブルロジックコントローラのシーケンス制御において発生するエラー種別の情報を取得する種別情報取得機能と、
   前記種別情報取得機能により取得されたエラー種別に対応付ける、エラー解除の優先度を示すエラーレベルを設定する入力画面を表示する入力画面表示機能と、
   前記入力画面表示機能により表示された入力画面から入力されたエラーレベルの設定を受け付ける設定受付機能と、
   前記設定受付機能により受け付けられたエラーレベルが、エラー種別に対応付けられた参照テーブルを生成する生成機能と、
   を実現させるためのテーブル作成プログラム。

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