JP2006292447A - 経路探索方法、自動車移動を含むナビゲーションシステム、経路探索サーバ、ナビゲーション端末装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 歩行と他の交通機関とを組み合わせた経路探索、経路案内を可能としたナビゲーションシステムにおいて、タクシー等の自動車移動を含んだ最適な経路を探索できるようにする。
【解決手段】 ナビゲーションシステム１０は、ナビゲーション端末装置２０と、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、ラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃等を用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバ３０と、を備えて構成される。経路探索サーバ３０は、自動車移動に乗換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベース３９を備え、交通機関の駅のうち目的地点又は出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗換え可能な駅と目的地点又は出発地点との間を自動車経路として交通ネットワーク又は道路ネットワークに組込んで経路探索する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、電車などの交通機関と徒歩経路を組み合わせて最適経路を探索し、案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、徒歩経路の区間をタクシーやレンタカーを利用して移動するユーザ選択に適した構成とした自動車移動を含むナビゲーションシステム、経路探索サーバ、ナビゲーション端末装置および経路探索方法に関するものである。

従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られており、このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。

特に、通信型のナビゲーションシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーションシステムとしても用いられるものである。歩行者用のナビゲーションシステムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有するナビゲーションシステムも存在する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線や時刻表、乗車可能な列車などの情報の配信を受けて表示する交通案内システムも存在する。

このようなナビゲーションシステム、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２０００−２５８１８４号公報）に「交通ネットワーク経路探索方法および装置」として本出願人により開示されている。この経路探索ナビゲーションシステムは、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして道路ネットワーク、交通ネットワークのデータとして表現し、コンピュータを用いてラベル確定法により最短コスト条件下で徒歩区間、交通機関利用区間を探索するものである。

この経路探索方法においては、出発地点および目的地点から利用する交通機関の駅までの経路として、出発地点および目的地点から利用する交通機関の駅までの直線距離を緯度経度情報を用いて求め、該直線距離を変数として平均コストを算出し、前記平均コストが指定したコストの範囲内に含まれるすべての利用交通機関の駅を求め、歩行経路を決定し、求められた歩行経路を交通機関の交通ネットワーク経路に組み込んで総合交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法により求めるコスト条件下で探索するものである。

上記特許文献１に開示された経路探索方法について、図面を用いてその概念を詳しく説明する。図８は、上記特許文献１に開示された経路探索方法の概念を説明する説明図である。一般の道路ネットワーク、交通ネットワークのデータを用いて、出発地Ｓと目的地Ｇの間の経路探索をした場合の案内経路は図８のようになる。図８において、交通機関の交通ネットワーク経路の例として、電車路線（リンク）を太線で示し、駅（ノード）を丸（〇）印または二重丸（◎）印で示している。電車路線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）上の駅のうち、○印はタクシー乗り場が無い駅、◎印の駅はタクシー乗り場がある駅を示している。

出発地Ｓから目的地Ｇまで、徒歩と電車を利用して移動する場合、まず、出発地Ｓから所定の距離（例えば１０ｋｍ、図の点線部分Ｓ１）以内にある駅のうち、近い順に３つの駅（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３）を抽出し、その駅までの徒歩経路（図８の１点鎖線ＲＳ１，ＲＳ２，ＲＳ３）を探索用の電車ネットワークに接続する。目的地Ｇ側も同様に、所定の距離（例えば１０ｋｍ、図８の点線部分Ｇ１）以内の駅から３つ（ＳＴＧ１，ＳＴＧ２，ＳＴＧ３）を抽出し、徒歩経路（図の１点鎖線ＲＧ１，ＲＧ２，ＲＧ３）を探索用の電車ネットワークに接続する。この段階ではどの駅を使うかまだわからないが、この結合されたネットワークを用いて、ラベル確定法（ダイクストラ法）などの周知の手法を用いて経路探索を行うと、コストが最も小さい最適経路が求められる。

なお、図８の例では出発地Ｓおよび目的地Ｇから接続する駅を３つとしたが、この数を増やせばより最適な解が求められる可能性がある。しかし、出発地Ｓおよび目的地Ｇから交通機関の運行ネットワークへの接続（ノード）が増えると、探索の負荷も大きくなるので、経路探索サーバの能力や経路探索サーバへのアクセス数によって実現可能な範囲で増やすのが好ましい。

特開２０００−２５８１８４号公報（図４）

このように、上記特許文献１に開示された技術を用いて、電車と徒歩を組み合わせた経路探索が実現しており、出発地および目的地から周辺の駅までの徒歩経路を交通ネットワーク経路に組み込んで、最適な経路の探索を行うことができるようになった。

ところで、探索結果として、通常は、駅から出発地および目的地までは最適な徒歩経路が示されるが、この徒歩経路は必ずしも最寄りの駅から出発地および目的地の歩行区間とは限らないため、利用者にとってあまり長い距離を歩きたくない場合には、実際には利用者の判断でタクシーを使うこともあった。しかしながら、上記特許文献１に開示された経路探索ナビゲーションシステムでは、タクシーを利用する場合に考慮すべき問題が存在している。

すなわち、経路探索の結果案内された最適経路とならない場合があるという点である。例えば、上記の経路探索は、出発地から最寄り駅、最寄り駅から目的地までの経路は徒歩を前提として経路探索したものであるが、利用者によっては最寄り駅から目的地まで、あるいは出発地から最寄り駅までの経路を徒歩でなく、タクシーあるいはレンタカーなどを利用して自動車で移動したいという希望を持つ場合がある。このような場合、案内経路として探索された最寄り駅がタクシーやレンタカー利用に最適な駅であるとは限らないことがある。特に地理の不案内な観光地などを目的地とする場合には、最寄り駅から目的地までの経路として、タクシーやレンタカーを利用する選択をする利用者は多い。

例えば、都市部において駅前が狭くて車両進入禁止となっている駅が多い。また、田舎においても地理的な条件から橋上駅になっていたり、十分な幅の接続道路がない駅が存在する。このような駅でタクシーやレンタカーに乗り換えるためには、自ら移動するか、近くに配車を依頼することになり、予想外の時間と労力を必要とする。前述の例は極端としても、タクシー乗り場やレンタカー営業所の無い駅は多数存在する。もしも、徒歩経路を自動車による移動にした場合、徒歩と比べて最寄り駅を選択する距離範囲を広くとることができ、経路探索、特に、交通機関の最寄り駅の範囲が広がり、異なる案内経路を提供することができる。しかしながら、上記特許文献１の経路探索方法ではこのような探索を行うことができないという問題点があった。

更に、他の例としては、終電での移動を前提とした経路探索をした場合があげられる。この場合、上記従来の経路探索方法による探索結果では、下車駅への最終電車を教えてくれる。つまり、上記従来の終電探索では、電車時刻表からこの接続された駅への終電を参照していた。従って、「終電が早い」と言われるような路線に接続した場合は、おのずと出発時刻も早くなってしまう。たとえば、新宿から川崎新町を電車経路とする終電探索は、途中駅の乗り換え時間も考慮すると、従来の方法ではＪＲ新宿発２１：４８が最終出発時刻になってしまう。しかしながら、実際には別の駅まで運行されるさらに遅い電車が存在することがある。さらにタクシーの利用を許せば、終電の選択肢を広げることが出来る。ところが、従来の殆どの終電探索方法が、出発駅と到着駅を直接指定するものだったので、タクシー利用も含めて自宅へ帰る終電探索を行うようなことが出来ないという問題点があった。

また、終電を利用する際にも、前述の場合と同様に、タクシーへの乗り換えが困難な駅を下車駅とする経路が探索される可能性がある。特に終電後の時間帯は、タクシー乗り場のある駅にタクシーが集中し、それ以外の場所ではなかなかタクシーに乗車することができなくなる。このように、特に交通機関からタクシーやレンタカーに乗り換える場合に、その駅でタクシーに乗り換えることが出来るかという問題は、上記特許文献１に開示されたような従来の経路探索方法においては今まで考慮されることが無かった。なお、出発地側はタクシーに乗ってしまえば、駅、あるいは駅の近くに比較的自由に到達することができるので、目的地側ほど深刻な問題となることはない。

本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、交通機関の各駅の属性情報としてタクシー乗り場やレンタカー営業所の有無を交通ネットワークデータを補完するデータとして蓄積しておき、徒歩経路を自動車移動とする経路探索においては、探索範囲を所定の距離広げるとともに駅の属性情報からタクシー乗り場やレンタカー営業所を有する駅を抽出し、交通ネットワークデータを一時的に編集して経路探索するようになせば上記問題点を解消し得ることに想到し、本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、歩行と他の交通機関との組み合わせによる経路探索において、出発地点から交通機関の乗車地点までや、交通機関の到達地点から目的地点までタクシー、レンタカーを利用して行く場合、あるいは、終電探索において、目的地周辺に存在するタクシー乗り場のある駅へ到着するもっと遅い終電も含めて探索する場合に、自動車による移動を含んだ最適な経路探索を可能とする自動車移動を含むナビゲーションシステム、経路探索サーバ、ナビゲーション端末装置およびプログラムを提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
自動車移動を含む経路探索を要求するナビゲーション端末装置と、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムであって、
経路探索サーバは、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、
交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、
自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、
自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する交通ネットワークの経路探索方法において、
交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、
自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とする経路探索方法である。

本願の請求項７にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索方法において、
前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索方法において、
前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索方法において、
前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、請求項９にかかる経路探索方法において、
前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする。

また、本願の請求項１１にかかる発明は、
出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、
自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、
交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、
前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項１３にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、
前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、
前記所定条件としてさらに目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする。

本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１４にかかる経路探索サーバにおいて、
前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする。

また、本願の請求項１６にかかる発明は、
自動車移動を含む経路探索を要求するナビゲーション端末装置とネットワークを介して接続され、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理と、
自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索する処理と、を実行させることを特徴とするプログラムである。

本願の請求項１７にかかる発明は、請求項１６にかかるプログラムにおいて、
前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする。

本願の請求項１８にかかる発明は、請求項１６にかかるプログラムにおいて、
前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする。

本願の請求項１９にかかる発明は、請求項１６にかかるプログラムにおいて、
前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする。

本願の請求項２０にかかる発明は、請求項１９にかかるプログラムにおいて、
前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させる処理であることを特徴とする。

また、本願の請求項２１にかかる発明は、
出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する経路探索サーバとネットワークを介して接続されるナビゲーション端末装置であって、
前記ナビゲーション端末装置は、自動車移動を含む経路探索を要求する経路探索要求手段を備えたことを特徴とするナビゲーション端末装置。

本願の請求項２２にかかる発明は、請求項２１にかかるナビゲーション端末装置において
前記経路探索要求手段は、前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出するための距離を指定することを特徴とする。

請求項１ないし請求項５にかかる発明においては、ナビゲーションシステムは、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、経路探索サーバは、交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索する。
従って、利用者は、徒歩区間をタクシー、レンタカーなどの自動車移動とする経路探索を要求することかでき、徒歩の場合に比べて拡大された探索範囲内における自動車移動に乗り換え可能な駅が、探索経路に含まれるようになる。このため、利用者の好みに合わせて選択の幅を広げることができ、また、終電検索においては、より遅い時刻の終電を選択できるようになる。

請求項６ないし請求項１０にかかる発明の経路探索方法においては、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、経路探索サーバは、交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索する。
従って、利用者は、徒歩区間をタクシー、レンタカーなどの自動車移動とする経路探索を要求することかでき、徒歩の場合に比べて拡大された探索範囲内における自動車移動に乗り換え可能な駅が、探索経路に含まれるようになる。このため、利用者の好みに合わせて選択の幅を広げることができ、また、終電検索においては、より遅い時刻の終電を選択できるようになる。

請求項１１ないし請求項１５にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項５の発明にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。また、請求項１６ないし請求項２０にかかる発明においては、それぞれ請求項１１ないし請求項１５の発明にかかる経路探索サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。

請求項２１、請求項２２にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項２の発明にかかるナビゲーションシステムを構成するナビゲーション端末装置を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図２は、一般的な経路探索のための道路ネットワークを説明するための模式図である。図３は、一般的な経路探索のための交通機関運行ネットワークを説明するための模式図である。図４は、交通機関運行ネットワークデータにタクシーに乗り換え可能な駅データを付加した探索用ネットワークデータを用いて、見知らぬ観光地を目的地とする経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおけるナビゲーション端末装置の一実施例である携帯電話で実施されているナビアプリの探索条件設定入力画面の説明図である。図６は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。図７は、一般の交通機関運行ネットワークデータにタクシーに乗り換え可能な駅データを付加した探索用ネットワークデータを用いて、出発地と目的地の間の経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０は、図１に示すように、インターネットなどのネットワーク１１を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信し、経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータを参照し最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。

経路探索サーバ３０は、歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための道路ネットワークデータ（地図データ）を蓄積した経路探索のための探索用道路ネットワークＤＢ３５と、電車経路などの交通機関の運行ネットワークを蓄積した探索用交通ネットワークＤＢ３８と、タクシーに乗り換え可能な駅を属性情報として蓄積した属性情報ＤＢ３９と、ネットワークデータ編集手段３７と、を備えている。

探索用道路ネットワークＤＢ３５に蓄積された道路ネットワークデータは、ノードデータ、リンクデータと各リンクのコスト（リンクコスト）データにより構成されており、道路ネットワークは、図２に示すように、例えば、道路が道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで表され、道路ネットワークデータを構成している。

すなわち、図２において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図２では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図２において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。図２ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

車載用のナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータは、自動車の通行可能な道路のみによって構成され、歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータは不要である。一方、歩行者用のナビゲーションシステムにおいては、自動車の通行可能な道路ネットワークに加えて前述の歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータを含んで構成されるが、高速道路など歩行が禁止されている道路のネットワークデータは必要としない。本実施例においては、自動車用、歩行者用にこれら両方のネットワークデータを蓄積している。

探索用交通ネットワークＤＢ３８に蓄積された交通機関の運行ネットワークデータは、基本的には道路ネットワークデータと同様に、交通路線をノードデータ、リンクデータ、各リンクのコスト（リンクコスト）データで構成されているが、交通機関の運行ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。

すなわち、道路ネットワークでは、リンクコストは固定的、静的なものであったが、交通機関の運行ネットワークでは、図３に示すように、交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数あり、各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には、同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図３に例示する交通機関の運行ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になり、道路ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量のネットワークデータとなる。従って、それに応じて、経路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。

このような交通機関の運行ネットワークデータを用いてある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。例えば、図３において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択し、交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。

探索用の属性情報ＤＢ３９には、タクシー乗り場やレンタカー営業所の有無など自動車を利用することのできる駅のノードデータ（ノードの緯度、経度）が駅の属性情報として蓄積されている。なお、属性情報ＤＢ３９に蓄積するデータは必ずしも駅のノードデータでなくてもよく、例えば、駅のノード番号と属性情報の対を蓄積したデータであってもよい。

ネットワークデータ編集手段３７は、本実施例において、ナビゲーション端末装置２０の利用者が自動者移動を含む経路探索を要求した場合いの経路探索時に属性情報ＤＢ３９のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５および探索用交通ネットワークＤＢ３８のデータに一時的に追加（一時的に編集）するものである。このようにして経路探索を行うと、例えば、図４に示すような、見知らぬ観光地までの経路探索を行った場合にも結果的に早く目的地に到達する経路が選ばれる。

すなわち、図４に示すように、目的地Ｇからは、少なくとも駅ＳＴ１、ＳＴ２へ徒歩経路（Ｒ１，Ｒ２）が接続される。目的地Ｇへは、駅ＳＴ１から６．１ｋｍ（約７４分）、駅ＳＴ２からは７．８ｋｍ（約９４分）の道のりである。駅ＳＴ１、ＳＴ２間の電車所要時間は４分である。徒歩時間で２０分のコスト差があるので、従来の経路探索では、駅ＳＴ１が探索結果の下車駅となる。

ところが、徒歩経路が６．１ｋｍもあるので、利用者はハイキングでもしない限り、タクシーを利用して目的地へ行こうと考える。しかし実際には、駅ＳＴ１は人里離れた小さな駅で、タクシー乗り場が無い。また、公衆電話もなく、携帯電話を持っていない人はタクシーを呼べない場合もある。駅ＳＴ２は、タクシー乗り場がある大きな駅である。例えば、駅ＳＴ１に相当する駅は中央本線落合川駅であり、もともと信号所だった場所が無人駅になったが接続道路も非常に幅が狭く、タクシー利用には不的確な駅である。駅ＳＴ２に相当する隣の中津川駅なら常時タクシーが待機している。それを知らずに駅ＳＴ１で下車してしまったら大変であり、駅ＳＴ２でタクシーに乗り換えていれば結果的に早く目的地に到達することができる。

このように、タクシー乗り場がある駅のデータを考慮して経路探索すれば、図４の経路では駅ＳＴ２からタクシーを利用する経路の時間コストが小さいので、駅ＳＴ２で下車する経路が求められる。徒歩では近道であっても、タクシー乗り場のない駅ＳＴ１を経由する経路は結果的に不利になるので、探索されなくなる。

なお、図１のシステム構成においては、経路探索時にネットワークデータ編集手段３７が、属性情報ＤＢ３９のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータおよび探索用交通ネットワークＤＢ３８のデータに追加する構成としたものであるが、探索用交通ネットワークＤＢ３８のネットワークデータを、予め属性情報ＤＢ３９のデータを追加した構成としておくことも可能である。このように構成しても、通常の経路探索に影響を与えるものではない。

経路探索サーバ３０は、制御手段３１、経路案内手段３２、表示手段３３、通信手段３４を備えている。制御手段３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。通信手段３４は、ナビゲーション端末装置２０から経路探索要求を受信し、また、経路探索の結果である案内経路データをナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、表示手段３３は経路探索サーバ３０のモニタ表示を行う液晶表示ユニットなどの表示部である。

経路案内手段３２は、経路探索手段３６が探索した最適な案内経路のデータに基づいて案内経路データを作成してナビゲーション端末装置２０に配信するものである。案内経路データには、経路探索手段３６で探索された案内経路上の出発地、経路の屈曲点、交差点、目的地などのガイドポイントが設定され、それらのガイドポイントの位置座標（緯度・経度）、各ガイダンスポイントに関連する案内情報（直進や右左折のガイダンス情報が含まれる。ナビゲーション端末装置２０は、この案内経路データを受信し、経路を表示し、ガイダンスポイントにおける案内を表示または音声で出力する。

一方、ナビゲーション端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、位置検出手段２３、経路探索要求編集手段２４、案内データ記憶手段２５、操作・表示手段２６を備えて構成されている。位置検出手段２３は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。

通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・表示手段２６は、キー、ダイヤル、液晶表示装置等からなりナビゲーション端末装置２０を操作するための入力、出発地、目的地などの入力、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。経路探索要求編集手段２４は、操作・表示手段２６を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成するものである。

案内データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらのデータは必要に応じて案内データ記憶手段２５から読み出され、操作・表示手段２６に表示される。一般的には、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。

図５は、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムにおけるナビゲーション端末装置の一実施例である携帯電話で実施されているナビゲーションアプリケーション（ナビアプリ）の探索条件設定入力画面の説明図である。

図５に示すように、入力画面には、「出発地」、「目的地」の設定、実際の電車時刻表に従って探索を行うための「利用日」、「時刻」の設定がある。時刻には、出発時刻なのか到着時刻なのかの設定がある。また、「終電」とは最も出発を遅らせることができる経路、「始発」とはその日に出発して最も早く目的地に到着できる経路を要求する。「おまかせ探索」を押すと、詳細な条件はあらかじめ設定された条件に従って探索を開始する。

さらに下にスクロールすると、詳細設定項目がある。「乗り物＋徒歩」を選択した場合は、許可する乗り物（飛行機、新幹線、有料特急、タクシー等）を設定することが出来る。「タクシー利用」にチェックを入れると、本発明が機能するようになる。なお、タクシーをどれくらいの距離以上で使うかを設定することが出来る。現在タクシーの初乗り運賃が２ｋｍ程度であるので２ｋｍを初期値としておいて、利用者によっては１ｋｍを選ぶこともある。

また、特に距離で設定しなくても、徒歩速度（後述）で、「せかせか」を選んだ人は３ｋｍ以上、「ゆっくり」を選んだ人は１ｋｍ以上というように連動してもよい。あるいは利用者のプロフィールが携帯電話（ナビゲーション端末装置）に設定されていれば、高齢者には５００ｍ以上でタクシーを利用するように設定しても良い。また、経路探索サーバは、その地域の天候の情報も気象サーバからインターネット経由で入手することができるので、雨や雪、寒波や猛暑の状態、あるいは予報が出ていたら利用距離の下限を自動的に引き下げることもできる。

「自動車」にチェックを入れると、これはタクシーではなくて、出発地から目的地までのレンタカーなどを利用した自動車ルートも探索する。「徒歩のみ」にチェックを入れると、交通機関を利用せず、徒歩ルートのみの探索となる。ただし、たとえば１０ｋｍまでという制限がつく。

「検索条件」は、「所要時間が短い順」、「運賃が安い順」、「乗り換え回数が少ない順」、「歩きが少ない（徒歩経路の距離が短い）順」から選択できるが、他の相反する条件とは適宜優先順位が付いている。例えば、終電または始発が指定されている場合は、自動的に所要時間が短い順になっている。

「徒歩速度」は、「標準」が時速５ｋｍ／ｈ・「せかせか」は６ｋｍ／ｈ・「ゆっくり」は４ｋｍ／ｈで徒歩区間の時間コストを見積もる。

そして、「設定保存」を押すと、その設定をその後のおまかせ探索の条件として記憶する。「探索開始」は、設定条件を保存せずに現在の設定で探索開始するボタンである。

図６は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。以下、図６を参照して本実施例におけるナビゲーションシステムの動作手順を説明する。

図６において、経路探索サーバ３０は、ステップＳ１００の処理において、ナビゲーション端末装置２０（携帯電話）から経路探索要求を受信すると、経路探索条件として設定された詳細設定項目のデータに基づいて、経路探索手段３６がステップＳ１０１の処理において詳細設定項目として「徒歩のみ」が選択されているかを判定する。

ステップＳ１０１の判定処理において、徒歩のみを選択されていなければ、ステップＳ１０２に進み、詳細設定項目として「自動車」が選択されているかを判定する。ステップＳ１０２の判定処理において、「自動車」が選択されていなければ、ステップＳ１０５に進み、ネットワークデータ編集手段３７は、前述のように本発明を適用して、出発地、目的地から交通ネットワークの駅まで、徒歩経路とタクシー経路（自動車移動の経路）を接続する処理を行う。

次にステップＳ１０６の処理に進み、経路探索手段３６は、ステップＳ１０５で編集された交通ネットワークについて乗り物と徒歩のマルチモーダルな経路探索を行う。

一方、ステップＳ１０１の判定処理において、徒歩経路のみの要求ならば、ステップＳ１０３の処理に進み、経路探索手段３６は、探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータを参照して徒歩専用の経路探索を行う。同様に、ステップＳ１０２の判定処理において、自動車経路の要求であれば、ステップＳ１０４の処理に進み、経路探索手段３６は、探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータを参照して自動車専用の経路探索を行う。

以上の処理により、経路探索手段３６による経路探索の結果が得られると、ステップＳ１０７の処理において経路案内手段３２は、案内経路のデータを作成し、通信手段３４を介してナビゲーション端末装置２０（携帯電話）に案内経路データを探索結果そして送信して処理を終了する。

図７は、一般の交通機関運行ネットワークデータにタクシーに乗り換え可能な駅データを付加した探索用ネットワークデータを用いて、出発地と目的地の間の経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。

図８と同様に、図７において、交通機関の交通ネットワーク経路の例として、電車路線（リンク）を太線で示し、駅（ノード）が丸（〇）印または二重丸（◎）印で示している。電車路線上の駅のうち、○印はタクシー乗り場が無い駅、◎印の駅はタクシー乗り場がある駅である。

出発地Ｓおよび目的地Ｇから交通ネットワークへの経路接続を行う際に、徒歩経路は図８のように接続されるが、さらに所定の範囲内のタクシー乗り場がある駅を近い順に抽出して自動車経路で交通ネットワークに接続する。徒歩経路で接続した駅がタクシーも利用可能な駅である場合は、徒歩経路が２ｋｍ（調整可）以上ならタクシー経路も接続するという設定にしても良い。また、タクシーは料金がかかるが長距離の移動が可能なので、徒歩より広めの範囲（たとえば１５ｋｍ）の駅から抽出したり、近い順に最低３駅は抽出するというようにしても良い。

図７は、この結果、タクシーのある駅ＳＴ１０，ＳＴ２０が新たに抽出されて、経路（図の１点鎖線Ｒ１０，Ｒ２０）が接続される。特に駅ＳＴ２０は徒歩のみでは想定していない路線なので、探索の幅が広がったことを意味している。また範囲を広めにとれば、駅ＳＴ１１も抽出されることになる。

このような構成で経路探索を行えば、駅ＳＴ１０やＳＴ２０、あるいは駅ＳＴ１１が探索の対象になって、その駅を利用することによって、より出発時刻を遅らせた終電探索結果を得ることが可能になる。

その結果、例えば、川崎新町の駅周辺に自宅がある利用者が、新宿からの終電探索を行うと、以下のような探索結果を得る。
新宿発００：１２−山手線−品川−京浜東北線−川崎着００：５６
川崎駅西口タクシー発０１：０１−川崎市川崎区渡田山王町着０１：１０（２．４ｋｍ）
タクシー深夜料金￥９８０
このような結果から、川崎新町を下車駅に選んだ従来の探索に比べて２時間２４分も新宿の滞在時間を延ばすことができる。

以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステムによれば、徒歩経路と他の交通機関との組み合わせによる経路探索、経路案内を可能とした歩行者用のナビゲーションシステムにおいて、所定条件内にあるタクシーも利用した経路を適切に探索および案内することができるようにしたナビゲーションシステムを提供することができる。

終電探索用の経路ネットワークが整備されてくると、前述のような交通機関の駅のうち目的地点から所定条件内にあるタクシーに乗り換え可能な駅のリンクデータも増えてくるので、そのような場所を出発地、あるいは目的地として経路探索を行う機会も増えてくるため、本発明にかかるナビゲーションシステムの利便性が効果を発揮する。

なお、上記実施例においては、自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車移動経路として交通ネットワークデータに組み込む例を説明したが、道路ネットワークに組み込み、交通機関の経路を交通ネットワークのデータを用いて探索し、目的地または出発地と駅との間の経路を、道路ネットワークデータを用いて探索する構成とすることもできる。

本発明は経路探索方法を中心とするから、実施形態には限定されず、携帯電話のナビアプリで実施しても良いし、パソコンでインターネットに接続したサイトで経路探索サービスを提供する際に実施してもよい。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 一般的な経路探索のための道路ネットワークを説明するための模式図である。 一般的な経路探索のための交通機関運行ネットワークを説明するための模式図である。 交通機関運行ネットワークデータにタクシーに乗り換え可能な駅データを付加した探索用ネットワークデータを用いて、見知らぬ観光地を目的地とする経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおけるナビゲーション端末装置の一実施例である携帯電話で実施されているナビアプリの探索条件設定入力画面の説明図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。 一般の交通機関運行ネットワークデータにタクシーに乗り換え可能な駅データを付加した探索用ネットワークデータを用いて、出発地と目的地の間の経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。 一般の交通機関運行ネットワークデータを用いて、出発地と目的地の間の経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１１・・・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・位置検出手段
２４・・・・経路探索要求編集手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・操作・表示手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・表示手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・探索用道路ネットワークＤＢ
３６・・・・経路探索手段
３７・・・・ネットワークデータ編集手段
３８・・・・探索用交通ネットワークＤＢ
３９・・・・属性情報ＤＢ

Claims (22)

1. 自動車移動を含む経路探索を要求するナビゲーション端末装置と、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムであって、
   経路探索サーバは、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、
   交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、
   自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する交通ネットワークの経路探索方法において、
   交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、
   自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とする経路探索方法。
7. 前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項６に記載の経路探索方法。
8. 前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項６に記載の経路探索方法。
9. 前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項６に記載の経路探索方法。
10. 前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
11. 出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、
    自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、
    交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索することを特徴とする経路探索サーバ。
12. 前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
13. 前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
14. 前記所定条件としてさらに目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
15. 前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させることを特徴とする請求項１４に記載の経路探索サーバ。
16. 自動車移動を含む経路探索を要求するナビゲーション端末装置とネットワークを介して接続され、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理と、
    自動車移動に乗り換え可能な駅と目的地点または出発地点との間を自動車経路として交通ネットワークまたは道路ネットワークに組み込んで経路探索する処理と、を実行させることを特徴とするプログラム。
17. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。
18. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記所定条件として目的地点または出発地点から近い順に所定の個数の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。
19. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記所定条件として目的地点または出発地点からの徒歩経路距離が所定の距離以上の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。
20. 前記所定の距離は、天候、利用者によって変化させる処理であることを特徴とする請求項１９に記載のプログラム。
21. 出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃などを用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバであって、自動車移動に乗り換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベースを備え、交通機関の駅のうち目的地点または出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出する経路探索サーバとネットワークを介して接続されるナビゲーション端末装置であって、
    前記ナビゲーション端末装置は、自動車移動を含む経路探索を要求する経路探索要求手段を備えたことを特徴とするナビゲーション端末装置。
22. 前記経路探索要求手段は、前記所定条件として目的地点または出発地点から所定距離以内の自動車移動に乗り換え可能な駅を抽出するための距離を指定することを特徴とする請求項２１に記載のナビゲーション端末装置。

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