JP2006168421A - 飛来飛行物体監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 監視対象として特定された飛行物体のみを選別して監視することができる飛来飛行物体監視装置を提供すること。
【解決手段】 監視領域内に生じる音を検出する音検出部１１を有し、この音検出部１１で検出された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行体１４の飛来ありと判断するように構成した飛来飛行物体監視装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、監視対象領域に飛来した監視対象となる飛行物体を的確に検出して監視可能な飛来飛行物体監視装置に関する。

一般に、研究所や試験施設等で行われる屋外作業や実験等に対して、スパイ行為を行う目的でヘリコプターやセスナを用いて上空から撮影が行われるケースがある。このような撮影目的のヘリコプターおよびセスナが飛来したことを検知すれば、撮影から実験風景や身を隠すことが可能となる。

このような飛行物体の監視に当っては次のような問題が考えられる。上空を航行する飛行物体はヘリコプターおよびセスナだけではなく、旅客機、雲、鳥なども航行する。そのため単純に飛行するものを検出するシステムでは、上述した全てに反応して警報を行ってしまい、この警報に従って実験を中止したり身を隠していると、必要な時間の損失に繋がってしまう。そのため、航行する飛行物体を分別する必要が発生する。

ここで、飛行物体を検知する手段としては、レーダーによる検知が有効である。しかし、コストや配備の大きさから設置が困難である場合が多い。また、画像による監視は、周囲にカメラを配置して行うが、空を移動する物体は航空機だけではなく鳥や雲なども移動を行っており、これらを誤検知する可能性が高い。さらに、画像の場合には太陽を背に侵入した場合には、逆光の影響により検知できない場合が発生する。

この他、飛行物体の有する熱源を捕らえて飛行物体を追跡撮影する赤外線カメラを用いた監視システムも提案されている（例えば、特許文献１参照）。この航空機監視システムでは、所定の監視領域内に侵入した飛行物体の熱源を４台の赤外線カメラのいずれかにより捕らえ、この熱源に基き飛行物体を追跡撮影することにより飛行物体を監視する。

しかし、上述した航空機監視システムでは、赤外線カメラにより熱源を検知することで飛行物体を監視するため、熱源のある飛行物体を全て捕らえてしまう。例えば、ジェット機や、大形の航空機などに対しても反応してしまうことが課題であった。
特開２００１−２５３３９８号公報

このように従来の技術では、ヘリコプターやセスナのような特定の飛行物体を選別して監視することができなかった。

本発明の目的は、監視対象として特定された飛行物体のみを選別して監視することができる飛来飛行物体監視装置を提供することにある。

本発明の飛来飛行物体監視装置は、監視領域内に生じる音を検出する音検出部と、この音検出部で検出された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行物体の飛来ありと判断する処理装置とを備えたことを特徴とする。

また、本発明の飛来飛行物体監視装置は、監視領域内に生じる音を検出する指向性を有する音検出部と、この指向性を有する音検出部を前記監視領域に対して旋回させると共にその旋回角度を検出可能な旋回台と、前記音検出部に入力された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行物体の飛来ありと判断し、かつ特定周波数の音圧が設定レベル以上となる前記旋回台の旋回角度から監視対象飛行物体の飛来方向を判断する処理装置とを備えた構成でもよい。

また、本発明の飛来飛行物体監視装置は、監視領域内に生じる音を検出する指向性を有する音検出部を複数個、前記監視領域をカバーする各方面に向けて設置した音検出装置と、前記複数の音検出部に入力された音の音圧レベル及び周波数をそれぞれ測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上の前記音検出部を特定して監視対象飛行体の飛来ありを検出し、かつ、この特定された音検出部の設置方向から監視対象飛行物体の飛来方向を判断する処理装置とを備えた構成としてもよい。

本発明では、処理装置は、音検出部で検出された周波数解析を時間方向に見て音のピーク変化のパターンを捉え、監視対象飛行物体の判別要素として加える構成でもよい。

また、本発明では、監視領域内の任意の方向に変向可能なカメラと、処理装置により検出された飛行物体の飛来方向に上記カメラの撮影方向を変向させる制御手段とをさらに設けた構成としてもよい。

また、本発明では、監視領域内の任意の方向に変向可能な第１のカメラと、監視領域内の任意の方向に変向可能なズーム機能を有する第２のカメラと、処理装置により検出された飛行物体の飛来方向に上記第１のカメラの撮影方向を変向させる第１の制御手段と、前記第１のカメラにより撮影された画像内の飛行物体の位置と大きさを画像フレームとの相対関係で検出する画像判定手段と、この画像判定手段により検出された飛行物体の位置と大きさに対応させて前記第２のカメラの撮影方向とズーム機能を制御する第２の制御手段とをさらに設けた構成でもよい。

また、本発明では、カメラで撮影した飛行物体の外観の特徴を抽出する画像認識手段と、この画像認識手段により抽出された外観の特徴を記憶する記憶手段と、前記画像認識手段により抽出された外観の特徴と記憶手段に記憶された外観の特徴とのマッチングを検出するマッチング手段とをさらに設けた構成としてもよい。

さらに、本発明では、熱源を検知して飛行物体を監視する赤外線カメラを併用し、熱源を有する飛行物体のみ監視対象と判断するように構成してもよい。

本発明によれば、監視領域内に飛来した飛行物体のうち、予め監視対象として特定した飛行物体のみを検出して監視することができ、監視対象以外の飛行物体を誤検出することがなく、誤検出による実験の中止など必要な時間の損失を防止できる。

以下、本発明による飛来飛行物体監視装置の一実施の形態について、図１乃至図３を用いて詳細に説明する。

図１は装置構成を示しており、１１は音検出部で、監視建屋１２の近くに設けられた監視塔１３上に設けられた無指向性のマイクにより構成されている。このマイク１１は、予め設定された監視領域内に生じる音を検出する。したがって、この監視領域内に監視対象の飛行物体（図示のヘリコプターや図示しないセスナ）１４が飛来した場合、これらが生じる音を含むある一定レベル以上の音を検出する。

図２は、この装置の機能をブロックで表している。処理装置１５は、音検出部であるマイク１１で検出された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行物体、例えば、図示ヘリコプター１４が生じる騒音と判断し、監視領域内にヘリコプター１４が飛来したとの情報を警報装置１６に出力する。

上記構成において、図１で示すようにヘイコプター１４が監視領域内に飛来すると、マイク１１に入力された音の平均値が上昇する。このマイク１１により検出された音のデータは処理装置１５において、図３で示すように音圧と周波数が測定され、いくつかの特定周波数のレベル上昇が検出される。すなわち、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上となることを捉えて監視対象飛行物体１４であると判断し、警報装置１６から警報を発生する。

ここで、マイク１１から入力された音のレベルが上昇しても、必ずしも監視対象飛行物体（ヘリコプターやセスナ）１４から生じる音とは限らない。例えば、音のレベル上昇の原因がジェット機であった場合には、周波数毎の上昇結果を確認すると高い周波数が上昇する。これに対し、ヘリコプターは大型のローターの回転により低い周波数と高い周波数のいくつかの周波数が上昇する。また、セスナは高速で回転するプロペラを備えているため、連続したプロペラの回転音により特定の低い周波数のいくつかがピークとして上昇する。

したがって、処理装置１５では、これら監視対象飛行物体（ヘリコプターやセスナ）１４の生じるいくつかのピーク周波数を予め特定しておき、マイク１１で捉えた音の周波数のピーク位置が一致した場合は監視対象飛行物体１４の発する騒音と判断し、前述のように、監視領域内に監視対象飛行物体（ヘリコプターやセスナ）１４が飛来したとの情報を警報装置１６に出力する。

なお、他に大きな音のレベル上昇には雷があるが、雷は定期的な音の発生がないため、検知対象から外すことが可能である。

次に、図４及び図５で示す実施の形態を説明する。上述した図１乃至図３の実施の形態では、監視対象飛行物体（ヘリコプターやセスナ）１４が侵入してくる方向は判別できない。そこで、この実施の形態は、方向検知機能を加えている。

この実施の形態では、図４で示すように、監視領域内に生じる音を検出する音検出部２１として特定の指向性を有するマイクを用いる。この指向性を有するマイク２１は、その音収集範囲が監視領域をカバーするように、旋回台２３により旋回駆動される。また、この旋回台２３は、指向性マイク２１の旋回角度を検出し出力する。

図５で示すように、処理装置２５には、指向性マイク２１で検出された音の情報と旋回台２３からの旋回角度信号が入力される。この処理装置２５は、指向性マイク２１から入力された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行体１４の飛来ありと判断する。また、特定周波数の音圧が設定レベル以上となったときの旋回台２３の旋回角度から、監視対象飛行体１４の飛来方向を判断する。

このように、指向性マイク２１を旋回台２３により旋回させながら音の計測を行う。このため飛来する監視対象飛行物体（ヘリコプターやセスナ）１４の音を検知して、警報装置１６から敷地内に警報を出す。また、指向性マイク２１を用い、これを旋回させているので、監視対象飛行物体１４を検知したときの旋回角度から、その飛来方向を検知できる。したがって、飛来方向も含めた監視対象飛行物体１４の検知警報を行うことができる。また、飛来方向がわかることにより急いで身を隠す場合等にも隠れ易くなる。

次に、図６及び図７で示す実施の形態を説明する。上述した図４及び図５の実施の形態では、指向性マイク２１を旋回させることで周囲の音を計測しているため、旋回中のマイク２１に音が入力する場所が特定されてしまい、不感時間が発生してしまう。そこで、この実施の形態では、不感時間が生じないように、常に最短時間で計測できるようにしている。

この実施の形態では、監視領域内に生じる音を検出する音検出部として、図４及び図５の実施の形態と同じく、特定の指向性を有する指向性マイク２１を用いるが、この指向性マイク２１を旋回させるのではなく、図６で示すように、それらの指向範囲２１ａが監視領域をカバーするように、複数個、各方面に向けて放射状に設置して音検出装置を構成している。

図７で示すように、処理装置３５には、複数の指向性マイク２１で検出された音の情報が入力される。処理装置３５は、複数の指向性マイク２１から入力された音の音圧レベル及び周波数をそれぞれ測定する。そして、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上の音情報を検出した指向性マイク２１を特定して飛行物体１４の飛来を検出すると共に、この特定された指向性マイク２１の設置方向から、監視対象飛行物体１４の飛来方向を判断する。

このように、指向性マイク２１を複数使用して全周を常に計測するので、不感時間が生じることなく短時間で監視対象飛行物体１４の飛来方向を判断することができる。したがって、飛来方向も含め監視対象飛行物体１４を短時間で検知し、警報装置１６により警報を行うことができる。

次に、図８で示す実施の形態を説明する。この実施の形態では、周波数解析に時間要素を加えている。すなわち、上記各実施の形態では、マイク１１（または２１）で検出された音を図８（ａ）で示すように周波数解析しているが、この実施の形態では、周波数解析を図８（ｂ）で示すように、時間方向に見て音のピーク変化のパターンを捉え、監視対象飛行物体１４の判別要素として加えている。

このように、周波数解析を時間方向に見ることにより、プロペラおよびローターの回転による音のピーク変化のパターンで検知を行う。回転体の場合には音のレベルは常に一定ではなく脈動になるので、この特性を利用して判定を行うことにより、より誤検知の少ない検知が可能になる。

次に、図９及び図１０で示す実施の形態を説明する。この実施の形態は、指向性マイク２１により飛来飛行物体１４を、飛来方向を含めて検出する前述した実施の形態（図４または図６）に対し、図９で示す監視カメラ３６を加え、図１０で示すように、指向性マイク２１による検出と組み合わせたものである。

図９において、カメラ３６は、監視塔１３上に図示しないマイクとは別体に設置され、監視領域内の任意の方向に変向可能に構成されている。また、このカメラ３６は、飛来方向検出機能を有する処理装置２５の検出結果により、その撮影方向を飛行物体１４の飛来方向に向けて変向させる制御手段３７を有する。また、このカメラ３６によって撮影された飛行物体１４の映像は、処理装置２５を介して表示装置３８に表示される。

すなわち、監視カメラ３６は、撮影方向を上下左右に制御可能であり、音による飛行物体１４の検知を行う処理装置２５に、カメラ３６の方向を制御する制御手段３７を接続することにより、マイク２１による音検知により飛行物体１４の飛来及びその飛来方向を検知したなら、その飛行物体１４が飛来した方向に監視カメラ３６を向けるように構成している。この監視カメラ３６で撮影された映像は、表示装置３８に表示されるので、音により検知した飛行物体１４を監視カメラ３６の映像で確認できる。したがって、音で検知した物体が間違いなく監視対象の飛行物体１４であることを確認して、警報装置１６により警報を発生することが可能になる。

次に、図１１乃至図１３で示す実施の形態を説明する。この実施の形態は、上記実施の形態の監視カメラ３６を飛行物体検出用の第１のカメラとして用い、この他に画像拡大用として第２のカメラ３９を設けたものである。

ここで、第１のカメラ３６及び第２のカメラ３９は、それぞれ監視領域内の任意の方向に変向可能に構成されているが、図１２で示すように、第１のカメラ３６は、比較的広角の画像を撮影するように設定し、第２のカメラ３９は、画像拡大可能なズーム機能を有するものとする。

ここで、第１のカメラ３６に対しては、前記実施の形態と同様に、飛来方向検出機能を有する処理装置２５の検出結果により、その撮影方向を飛行物体１４の飛来方向に向けて変向させる第１の制御手段３７を有する。また、この第１のカメラ３６によって撮影された飛行物体１４の映像は、処理装置２５を介して表示装置３８に表示されると共に、画像判定手段４１にも与えられる。

画像判定手段４１は、第１のカメラ３６により撮影された映像に基き、図１１で示すように、画像内における飛行物体１４の位置と大きさを画像フレームとの相対関係で検出し、その結果を第２の制御手段４２に出力する。第２の制御手段４２は、画像判定手段４１により検出された飛行物体１４の位置と大きさに対応させて、第２のカメラ３９の撮影方向とズーム機能を制御する。すなわち、図１１で示すように、第２のカメラ３９で撮影した飛行物体１４の映像が画像フレーム一杯の大きさとなるように第２のカメラ３９の撮影方向とズーム機能を制御する。

すなわち、画像内の動き物体の判定装置（第１のカメラ３６及び画像判定手段４１）と拡大用の第２のカメラ３９を加えた構成となる。そして、第１のカメラ３６で飛行物体１４を捕らえた後に、そのカメラ３６の画像内の画像フレームの前後相関から、動いている飛行物体１４の位置と大きさを判定する。判定した位置情報と大きさ情報からズーム機能を有する拡大用の第２のカメラ３９を望遠側に制御して、飛行物体１４を拡大撮影する。この第２のカメラ３９による撮影画像も表示装置３８で表示する。

これら一連の流れを図１３により説明する。まず、マイク２１により飛行物体１４の飛来及びその飛来方向を検出し、監視領域内に監視対象の飛行物体１４が進入したと判定する（ステップ１０１）。この検出結果により、広角側に設定された第１のカメラ３６の撮影方向を、飛行物体１４の飛来方向に向けて制御し（ステップ１０２）、飛行物体１４を広角で撮影する（ステップ１０３）。この第１のカメラ３６の撮影画像から、画像内の画像フレームの前後相関により、動いている飛行物体１４の位置と大きさを判定する（ステップ１０４）。この判定した飛行物体１４の位置と大きさから、ズーム機能を有する第２のカメラ３９を望遠側に制御し、かつ拡大された飛行物体１４の画像の画像フレーム内に収まるように撮影方向を制御して、飛行物体１４を拡大撮影する（ステップ１０５，１０６）。そして、この第２のカメラ３９による撮影画像を表示装置３８に表示する（ステップ１０７）。

このように、音と移動判定を常に行いカメラ制御を行うことにより、高速で移動する飛行物体１４を安定して撮影することが可能である。また、第１のカメラ３６で全体を撮影して判定するため、第２のカメラ３９は動きを予測する必要がないため、飛行物体１４が急に方向を変えた場合にも拡大した画像の撮影が可能になる。

次に、図１４で示す実施の形態を説明する。この実施の形態は、検出された飛行物体１４が過去に飛来したことがあるかを判定するように構成したものである。

図１４において、ステップ１０１乃至１０６の動作、すなわち、第１のカメラ３６による飛行物体の撮影結果により第２のカメラ３９により、飛行物体１４を拡大撮影するまでの動作は図１２で示した実施の形態と同じである。

この実施の形態では、処理装置２５の機能として、図示しないが、画像認識手段と、この画像認識手段により抽出された画像情報の記憶手段と、画像情報のマッチングを検出するマッチング手段とを追加している。画像認識手段は、第２のカメラで撮影した飛行物体１４の画像から、監視対象の外観（色・模様・形状のいずれかまたはそれらの組み合わせ）を抽出する。記憶手段は、この画像認識手段により抽出された外観情報を記憶する。マッチング手段は、画像認識手段により抽出された外観情報と過去に記憶手段に記憶された情報とを比較し、それらのマッチング度を検出する。

すなわち、図１４で示すように、第２のカメラ３９により、飛行物体１４を拡大撮影（ステップ１０６）した後、その撮影された画像から、監視対象の外観の特徴を抽出する（ステップ１０８）。この抽出された特徴と、記憶手段に記憶されている過去の特徴とのマッチングを行い（ステップ１０９）、今回検出された飛行物体が新規か否かの判定を行なう（ステップ１１０）。マッチングの結果、過去の特徴とのマッチング度が閾値以上であれば、過去に飛来したことがあると判定し、閾値未満であれば新規の飛来であると判定する。

なお、第２のカメラ３９による撮影画像を表示装置３８に表示する（ステップ１０７）ことは前記実施の形態と同じである。

このように、撮影された画像より監視画像の色・模様・形状などの外観の特徴を抽出して記憶しているので、飛来した監視対象が繰り返し飛来しているのかを、抽出したパターン情報をマッチングして判定を行うことが可能になる。

次に、図１５及び図１６で示した実施の形態を説明する。この実施の形態は、熱源を検知して飛行物体を監視する赤外線カメラ４５を併用し、熱源を有する飛行物体のみ監視対象と判断するものである。すなわち、図１５で示すように、図１２で示した実施の形態に、赤外線カメラ４５を追加し、処理装置２５の機能として、図示しないが赤外線に反応する輝度判定手段を加えている。

ここで、図１２で示した実施の形態では、音に反応して飛行物体を検知し、カメラ２１をその方角に向けた際、たまたま手前の空を鳥が飛行していた場合、誤ってこの鳥を監視対象として追跡する可能性がある。また、風により移動する雲を監視対象と判定する可能性もある。

このような誤検知を防止するために、赤外線カメラ４５を用いて、熱源（航空エンジン）がある飛行物体であることを確認して監視を行なうようにした。この一連の動作を図１７により説明する。

図１７において、ステップ１０１からステップ１０４までの動作は、図１３と同じである。すなわち、マイク２１により飛行物体１４の飛来及びその飛来方向を検出し、広角側に設定された第１のカメラ３６の撮影方向を、飛行物体１４の飛来方向に向け、飛行物体１４を広角で撮影し、この第１のカメラ３６の撮影画像から、動いている飛行物体を判定する。しかし、前述のように、たまたま監視対象の飛行物体の手前の空を鳥が飛行していた場合、誤ってこの鳥を監視対象として誤判定することが考えられる。

そこで、赤外線カメラ４５を制御し（ステップ１１１）、飛行物体を撮影する（ステップ１１２）。赤外線カメラ４５は周知のように、熱源（この場合、航空機エンジン）を捕らえ、この熱源を追尾しながら撮影する。したがって、監視対象の手前を鳥が飛行していても、この鳥を監視対象として誤検出して追尾することはなく、監視対象の飛行物体（ヘリコプターやセスナ）のみを追尾して撮影する。そして、この赤外線カメラ４５の撮影画像から、撮影対象飛行物体１４の位置と大きさを判定する（ステップ１１３）。

以後は図１３と同様に、この判定した飛行物体１４の位置と大きさに基き、第２のカメラ３９を望遠側に制御し、拡大された飛行物体１４の画像の画像フレーム内に収まるように撮影方向を制御して、飛行物体１４を拡大撮影する（ステップ１０５，１０６）。そして、この第２のカメラ３９による撮影画像を表示装置３８に表示する（ステップ１０７）。

なお、赤外線カメラ４５で、熱源を有する飛行物体を捕らえる手法としては、例えば、赤外線カメラを複数台用意して、これら複数台の赤外線カメラで監視領域全域をカバーし、監視領域内に飛行物体が飛来した場合はいずれかの赤外線カメラで捕らえ、以後は、この捕捉位置を基準として複数の赤外線カメラにより熱源を有する飛行物体の飛行位置を追尾捕捉するようにすればよい。このほかに、例えば、監視領域全体をカバーできる１台の赤外線カメラを設け、これを広角側の第１のカメラ３６と連動して方向制御し、熱源を有する飛行物体を捕えた後は、独自に追尾動作させるように構成してもよい。

このように、赤外線カメラ４５を併用したことにより、熱源を有する飛行物体のみ監視対象と判断するので、たまたま手前の空を飛行していた鳥や、風により移動する雲を監視対象と誤判定することはなく、監視精度及び信頼性を高めることができる。

本発明による飛来飛行物体監視装置の一実施の形態を示す装置構成図である。 同上一実施の形態装置構成を表す機能ブロック図である。 同上一実施の形態における監視対象飛行物体判定用の音データの音圧と周波数との関係を表す特性図である。 本発明における音検出部を旋回させる実施の形態を示す装置構成図である。 図４で示した実施の形態の装置構成を表す機能ブロック図である。 本発明における音検出部を複数個用いる実施の形態を示しており、（ａ）は音検出部単独の音収集範囲を示し、（ｂ）はこの音検出部を複数個配置した場合の音収集範囲を示している。 図６で示した実施の形態の装置構成を表す機能ブロック図である。 本発明の音の周波数解析を時間方向に観る実施の形態を説明する（ａ）は音圧と周波数との関係、（ｂ）はさらに時間との関係を示している。 本発明のカメラを併用した実施の形態を示す装置構成図である。 図９で示した実施の形態の装置構成を表す機能ブロック図である。 本発明の広角側の第１のカメラと望遠側の第２のカメラを用いた実施の形態におけるカメラ撮影画像を説明する図である。 図１１で説明した実施の形態の装置構成を表す機能ブロック図である。 図１２で説明した実施の形態の動作を説明するフローチャートである。 本発明の過去の画像とのマッチング機能を追加した実施の形態の動作を説明するフローチャートである。 本発明の赤外線カメラをさらに加えた実施の形態の装置構成を表す機能ブロック図である。 図１５で説明した実施の形態の動作を説明するフローチャートである。

符号の説明

１１ 音検出部
１４ 監視対象の飛行物体
１５，２５ 処理装置
２１ 指向性を有する音検出部
２３ 旋回台
３６ カメラ（第１のカメラ）
３７ 制御手段（第１の制御手段）
３９ 第２のカメラ
４１ 画像判定手段
４２ 第２の制御手段
４５ 赤外線カメラ

Claims (8)

1. 監視領域内に生じる音を検出する音検出部と、
   この音検出部で検出された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行物体の飛来ありと判断する処理装置と、
   を備えたことを特徴とする飛来飛行物体監視装置。
2. 監視領域内に生じる音を検出する指向性を有する音検出部と、
   この指向性を有する音検出部を前記監視領域に対して旋回させると共にその旋回角度を検出可能な旋回台と、
   前記音検出部に入力された音の音圧レベル及び周波数を測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上であれば監視対象飛行体の飛来ありと判断し、かつ特定周波数の音圧が設定レベル以上となる前記旋回台の旋回角度から監視対象飛行物体の飛来方向を判断する処理装置と、
   を備えたことを特徴とする飛来飛行物体監視装置。
3. 監視領域内に生じる音を検出する指向性を有する音検出部を複数個、前記監視領域をカバーする各方面に向けて設置した音検出装置と、
   前記複数の音検出部に入力された音の音圧レベル及び周波数をそれぞれ測定し、予め設定した特定周波数の音圧が設定レベル以上の前記音検出部を特定して監視対象飛行体の飛来ありを検出し、かつ、この特定された音検出部の設置方向から監視対象飛行物体の飛来方向を判断する処理装置と、
   を備えたことを特徴とする飛来飛行物体監視装置。
4. 処理装置は、音検出部で検出された周波数解析を時間方向に見て音のピーク変化のパターンを捉え、監視対象飛行物体の判別要素として加えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の飛来飛行物体監視装置。
5. 監視領域内の任意の方向に変向可能なカメラと、
   処理装置により検出された飛行体の飛来方向に上記カメラの撮影方向を変向させる制御手段と
   をさらに設けたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の飛来飛行物体監視装置。
6. 監視領域内の任意の方向に変向可能な第１のカメラと、
   監視領域内の任意の方向に変向可能なズーム機能を有する第２のカメラと、
   処理装置により検出された飛行物体の飛来方向に上記第１のカメラの撮影方向を変向させる第１の制御手段と、
   前記第１のカメラにより撮影された画像内の飛行物体の位置と大きさを画像フレームとの相対関係で検出する画像判定手段と、
   この画像判定手段により検出された飛行物体の位置と大きさに対応させて前記第２のカメラの撮影方向とズーム機能を制御する第２の制御手段と
   をさらに設けたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の飛来飛行物体監視装置。
7. カメラで撮影した飛行物体の外観の特徴を抽出する画像認識手段と、
   この画像認識手段により抽出された外観の特徴を記憶する記憶手段と、
   前記画像認識手段により抽出された外観の特徴と記憶手段に記憶された外観の特徴とのマッチングを検出するマッチング手段と
   をさらに設けたことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の飛来飛行物体監視装置。
8. 熱源を検知して飛行物体を監視する赤外線カメラを併用し、熱源を有する飛行物体のみ監視対象と判断することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の飛来飛行体監視装置。

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