JP2006146908A - Ｃａｎ型バスによって形成されるネットワークを構成する方法、ネットワーク、及び該ネットワークを有する装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＣＡＮ型バスの回路上の問題を解決し、信号の処理時間を短縮する。
【解決手段】各々の腕が他の腕から隔離され得るような星形ネットワークがリピータ（１９）を用いたＣＡＮ型バスによって形成されたネットワークを有する方法、ネットワーク及び装置を開示する。ＣＡＮバス（１４１−１４３）はリピータ（１９）によって互いに接続されており、リピータ（１９）は１本のバスで観測可能な信号をリピータ（１９）に接続された他の全てのバスに複製送信する。通信回路（２４１、２４２）及び／又はコントローラ（２３３）がリピータ（１９）に接続されている。リピータ（１９）は、受け取った受信信号に応じて通信回路及びコントローラに送信信号を送信する動作を組織化する。
【選択図】図１ａ

Description

本発明の一実施形態は、ＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）型バスによって形成されるネットワークを構成する方法に関し、具体的には、ＣＡＮ型バスによって形成される星形ネットワークをリピータを用いて設定する方法に関する。本発明の一実施形態は、ネットワーク、及び該ネットワークを有する装置である。本発明は、放射線装置、特にＸ線装置のような医療システムの分野に応用することができるが、これに限定されない。

ＣＡＮ型通信バス又はＣＡＮバスは、電子通信バスに用いられる規格の一つに対応する。モータ又はアクチュエータ等の装置に付設されたコントローラがこれらのバスに接続されて互いに通信する。これらのコントローラは、前記装置がバスを通じて送信又は受信する信号を管理する。これらのコントローラは、送信器の役割を果たしてバスのもう一つのコントローラに向けた信号を送信することもできるし、受信器の役割を果たしてもう一つのコントローラによって送信された信号を受信することもできる。一例では、コントローラは、メモリを装備してＣＡＮコントローラ回路に結合されているマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサである。

ＣＡＮバスの規格では、コントローラがバスを介して信号を送受するときには、このバスに接続されている他の全てのコントローラがこれらの信号を受信する。さらに、バス上で観測可能な信号は、一つのアドレス帯での優先順位番号を符号化している。このようにして、第一のコントローラが第一のアドレスに関連する第一の信号を送信し、同時に第二のコントローラが第二のアドレスに関連する第二の信号を送信するときには、これらの送信動作は組織化される。実際に、第二のアドレスが第一のアドレスより高い優先順位を有する場合は、第二のコントローラが送信する権限を与えられ、第一のコントローラは第二のコントローラが送信を終了して初めて送信する権限を与えられる。

ＣＡＮバスに接続されて装置に関連付けられた様々なコントローラの間での相互通信を行なうことを目的としてＣＡＮバスを備えた公知の医療システムが存在する。

図１ａは、台座２を有する公知のＸ線装置１を示しており、台座２には第一のモータ駆動連結４によって中間アーム３が鉤留めされている。Ｃ字形アーム５が第二のモータ駆動連結６によってアーム３に鉤留めされている。アーム５は、Ｘ線放出器７及びＸ線検出器８を患者テーブル９のような対象支持手段の両側に配置させている。患者等の対象（図示されていない）は、検査時間にはテーブル９の上に横臥している。

テーブル９は、検査中に患者を空間的に配向させ得る装置を有している。装置は例えば、モータを制御する操作ハンドル又はレバーであってもよいし、モータ自体であってもよい。レバー及びモータにそれぞれ付設されたコントローラ２０−２２が、ＣＡＮ型バス１４によって互いに通信することができる。バス１４は図では１本の線のみによって表わされているが、バス１４は一般的には、差信号の伝達を可能にするように２本の接続線を有している。

コントローラ２０−２２は中空の金属フレーム１６−１８の内部に位置している。従来技術では、ＣＡＮバスの規格は両端に２個の抵抗器が接続された主要バス・セグメント、この場合にはバス１４の定義のみを規定している。この規格は、接続線のセグメント２４−２６によるコントローラ２０−２２のこの主要セグメントへの接続を規定している。セグメント２４−２６の距離は、主要バス・セグメント１４の長さよりも所与の比で短くなっている。このことは、接続線セグメント２４−２６の長さを制限するために、バス１４がこれらの電機子の内部で巻回していなければならないことを意味する。従って、かかるバス構成は、特に接続線の無駄を生ずる。

さらに、かかる構成では、回接続線の問題が全てのコントローラ同士の間の通信を損なう場合がある。フレーム１６−１８内部の接続線セグメント２４−２６の１本にバスの断線が生ずると、バス全体の通信が遮断され、医療システムは使用不能となる。

コントローラ２０−２２の一つがバス１４から限度距離を超えた距離に位置する場合に、このコントローラは一端が終端抵抗器に接続された接続線セグメントによってバス１４に接続することができる。抵抗器は、セグメントがバス１４に対するアンテナの役割をするのを防ぐ。しかしながら、この抵抗器は、バス１４には並列接続された抵抗器として認識される。従って、バス１４に含まれるセグメントの数が多いほど、バスの総インピーダンスは低くなる。この結果、コントローラは出力を殆ど短絡させて接続させていることになり、バス１４に信号を送信するために十分な電流を流すことができない。

異なるバスに信号を複製送信するためのＣＡＮバス・スイッチが市販されている。これらのスイッチはゲートウェイとしても公知である。しかしながら、これらのスイッチ又はゲートウェイでは、信号はマイクロコントローラによって用いられるソフトウェアによる処理を受け、もう一つのバスでソフトウェアによるフィルタ処理の後に再現される。このソフトウェアによるフィルタ処理は、バスでの信号送信に時間損を生ずる。さらに、システムは信号を複製するバスを定義するためにパラメータのプログラミングを必要とする。結果として、スイッチ又はゲートウェイに接続された異なるバスで観測可能な信号が互いに異なるものとなり得る。

本発明の一実施形態は、ＣＡＮ型バスの利用に伴う制約を克服するためのものである。本発明の一実施形態では、ＣＡＮバスはリピータによって互いに接続される。リピータは一つのバスで観測可能な信号を、該リピータが接続されている他の全てのバスに複製送信する。すると、リピータに接続されている全てのバスは独立し、同じ１本のバスを形成するかのように挙動するため、接続線セグメント及び主要バス・セグメントの問題が解消する。

このよに、バスの１本に送信された信号は、リピータに接続された他の全てのバスで観測可能となる。結果として、バスが互いに物理的に隔離されていても、実質的には共通のバスに接続されてリピータによって信号を交換する。

さらに、本発明の一実施形態では、各々のバスの両端に接続された抵抗器は、並列接続した抵抗器であるとコントローラに見做されることがない。従って、新たなバスの追加によって他のバス同士の通信に障害を来すことなく、多数のバスをリピータに接続することができる。

さらに、本発明の一実施形態では、リピータが信号を処理する時間が短く既知であるため、信号は実時間で処理される。実際に、信号は、切換え時間が正確に既知となっているＡＳＩＣ又はＦＰＧＡで形成された論理素子によって、様々なバスに複製送信される。従って、スイッチ又はゲートウェイ及びこれに接続された全てのバスによって形成されるシステムの待ち時間は変化する待ち時間であるのに対し、リピータ及びリピータに接続された全てのバスにより形成されるシステムの待ち時間は常に短く既知である。

本発明の実施形態は、ＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）型バスによって形成されるネットワークを構成する方法に関する。本発明の一実施形態は、ＣＡＮ型バスによって形成される星形ネットワークをリピータを用いて構成する方法に関する。本方法は、バスの端部に接続された第一のコントローラが、全てのバスに接続されたリピータに連結されるステップと、リピータが各々のバスで観測可能な信号を他の全てのバスに再現するステップとを含んでいる。本発明の一実施形態は、ネットワーク、及び該ネットワークを有す装置である。

本発明の実施形態は以下の説明及び添付図面から、より明確に理解されよう。これらの図面は例としてのみ掲げられており、本発明の範囲を限定するものではない。

図１ｂは本発明の一実施形態であり、３本のＣＡＮ型バス１４１−１４３がそれぞれコントローラ２０−２２をリピータ１９に接続している。リピータ１９は１本のバスに送信された信号を他のバスに再現する。例えば、コントローラ２０がバス１４１へ信号を送信すると、この信号はバス１４２及びバス１４３に再現される。従って、リピータ１９は、バス１４を３本の別個のバス１４１−１４３に置き換えることを可能にしている。異なるバス１４１−１４３は同じ唯一のバスを形成するかのように挙動する。リピータはこれらのバス１４１−１４３への信号送信を組織化する。

この構成では、全てのコントローラ２０−２２を互いに接続するために、バス１４１−１４３が各々のフレーム１６−１８の内部でループを描く必要がない。このため、このバス構成は、バス接続線の長さの節減を可能にする。

さらに、１本のバスで接続線の断線が起こった場合でも、本発明の一実施形態はリピータ１９によって他のバスが依然として互いに通信することを可能にする。この構成では、バス１４１−１４３は物理的に互いに隔離されることができ、これらのバス１４１−１４３で観測可能な信号は互いに独立している。リピータ１９の周囲のバスのアーキテクチャは、リピータ１９の周囲にバスが形成し得る形状の類推によって星形アーキテクチャとも呼ばれる。

図２ａは、２本のＣＡＮ型バス２６１及び２６２によってリピータ１９に接続された二つの第一のコントローラ２３１及び２３２、並びにリピータ１９に直接接続されている第二のコントローラ２３３の模式図を示す。

図２ｂで、バス２６１及び２６２は、信号３５１及び３５２が観測可能な双方向バスである。これらのバス２６１又は２６２の各々は、第一の通信回路２４１又は２４２、及び第二の通信回路２５１又は２５２を有している。これらのバス２６１又は２６２の各々はさらに、二つの抵抗器３４１、３４２又は３６１、３６２を有しており、これらの抵抗器はバス２６１又は２６２の端部に位置してバス２６１又は２６２の接続線２７１、２７２又は２８１、２８２と電気的に並列接続されている。これらの接続線２７１、２７２又は２８１、２８２は、第一の通信回路を第二の通信回路又は送受信器に連結している。図２ｃでは、通信回路又はトランシーバは通例では、ディジタルのオール・オア・ナッシング信号の物理的輸送信号への変換を行なう。

この実施形態では、第一の通信回路２４１又は２４２の各々が２本の有線リンク３０１、３１１又は３０２、３１２によってリピータ１９に接続されている。第二の通信回路２５１又は２５２の各々は、２本のリンク３７１、３８１又は３７２、３８２によって第一のコントローラの一方２３１又は２３２に接続されている。第二のコントローラ２３３は２本の接続線４１及び４２によって直接リピータ１９に接続されている。

第一の送信信号３２１−３２２はリピータ１９によって第一の通信回路へ送信され、第一の通信回路によって送信された第一の受信信号３３１−３３２はリピータ１９によって受信される。第二の送信信号４４はリピータ１９によって第二のコントローラ２３３へ送信され、第二の受信信号４３は第二のコントローラ２３３によってリピータ１９へ送信される。

図３では、リピータ１９は、第一の通信回路２４１及び２４２、並びに第二のコントローラ２３３に対する送信信号及び受信信号の伝送を組織化している。この信号伝送の組織化は、第一のコントローラ２３１及び２３２、並びに第二のコントローラ２３３の同じバスへの相互接続を模擬するように達成される。

変形実施形態として、他のコントローラがバス２６１又は２６２に接続されてもよい。例えば、コントローラ４６が通信回路４７によってバス２６１に接続される。

実用では、第二のコントローラの各々が、第二の通信回路２５１、２５２、及びこれに対応する抵抗器３６１、３６２と共に電子回路２７及び２８上で組み立てられる。さらに、リピータ１９、抵抗器３４１−３４２、第一の通信回路３７２、３７３、及び第二のコントローラ２３３もまた、同じ一つの電子回路２９上で物理的にまとめてグループ化することができる。

図２ｂは通信回路２４１の詳細な模式図を示しており、この構造は回路２４２、２５１及び２５２の構造と実質的に同じである。通信回路２４１は、バス２６１上の双方向通信を提供している。回路２４１は、バス２６１での信号３２１の送信、及びバス２６１に送信された信号３３１の受信の両方が可能である。このように、回路２４１は、オール・オア・ナッシング型送信信号３２１を輸送信号３５１へ変換し、輸送信号３５１をオール・オア・ナッシング型信号受信信号３３１へ変換する。さらに明確に述べると、送信信号３２１がリピータによってバス２６１へ送信されると、第一の変換素子５０がこの信号を異なる型の信号３５１に変換する。接続線５２及び５３がこの信号を感知して、第二の変換素子５１の端子に印加する。次いで、この第二の変換素子５１は、バス上で観測可能な差電圧信号を受信信号３３１に変換する。かかる信号感知動作によって、回路２４１に接続されているリピータ１９は、リピータ自体が送信する信号も含めてバス２６１の全ての観測可能な信号を受信することができる。このように、リピータ１９は、送信信号を送信する動作を、バス２６１に送信される他の信号の関数として同期させることができる。送信信号及び受信信号は、劣位（リセッシブ）レベル又は優位（ドミナント）レベルのいずれかを有する。優位レベルの信号は劣位レベルの信号によって修正され得ないが、劣位レベルの信号は優位レベルの信号によって修正され得る。一般的に、アイドル状態では、コントローラは劣位レベルの信号を送信する。

一例では、通信回路は８２Ｃ２５０型回路である。変形実施形態として、通信回路はオール・オア・ナッシング信号の光又はＲＦの輸送信号への変換を行なう。

図２ｃはバス２６１で観測可能な差分信号３５１の形状を示している。この信号３５１はさらに明確には、バス２６１の接続線２７１と接続線２８１との間で観測可能である。接地に対して測定可能である２本の接続線２７１及び２８１の電位は、平均値Ａに対して同じ差を有するので、この信号３５１は差分型である。例えば最初の瞬間に、信号３５１は抵抗器３４１の端子においてＡボルトの電圧レベルと観測される。この電圧レベルＡは劣位レベルに対応する。瞬間ｔ１に、ドミナント型の信号がバス２６１に送信される。すると、電圧３５１は上昇を開始し、瞬間ｔ２に優位レベルに対応する２＊Ａのレベルに達する。すると、瞬間ｔ２には、接続線の一方はが２＊Ａボルトの電位を有し、他方は電位が０ボルトとなる。瞬間ｔ３に、劣位レベルの信号がバス２６１に送信される。すると、電圧３５１が降下して、瞬間ｔ４には劣位レベルに対応するレベルに達する。

信号にレベルの変化が加えられる瞬間と、信号が要求されたレベルに達する瞬間との間には、一定の遅延がある。この遅延は実際には、通信回路に用いられるキャパシタの充電若しくは放電、又は特に構成要素のケーブル又はラグ（出張り）によって導入される寄生容量効果に対応する。信号が優位レベルから劣位レベルまで移行するのに要する時間を重なり時間４９と呼ぶ。この重なり時間４９の間には、バスで観測される信号のレベルを確実に検出することはできない。

図３は、本発明の一実施形態による方法の具現化形態に対応する状態図を示す。以下の説明では、「送り手」との用語はリピータ１９に直接接続されて、このリピータ１９に信号を送信する要素を意味し、「受け手」との用語は、送信器を除き、リピータ１９に直接接続されている全ての要素を指すものと理解されたい。リピータ１９が送信器から優位レベルの受信信号を受け取るとリピータ１９は送信信号を送出するが、この信号のレベルは受け手及び／又は送信器に依存する。

さらに明確に述べると、休止状態７８では、リピータ１９が受け取る受信信号３３１、３３２及び４３は劣位レベルを有している。リピータ１９が、第一の通信回路２４１（このときには送り手）によって送信された第一の優位レベル受信信号３３１を受信すると、リピータ１９は第一の状態８０に移行する。この状態８０で、リピータ１９は優位レベル送信信号３２２及び４４を全ての受け手２４２及び２３３に送信する。第一の通信回路２４２及び第二のコントローラ２３３へこのドミナント信号を送信することにより、コントローラ２３１−２３３が同一のバスに接続されているという事実を模擬することが可能となる。さらに、リピータ１９は劣位レベル送信信号３２１を送信器２４１に送信する。この劣位レベル送信信号３２１の送信は、この第一の状態８０におけるブロッキングを防ぐことを目的としている。実際に、信号３２１が優位レベルを有すると、バス２６１の観測可能な信号３５１は常に優位レベルを有するようになり、すると、他のコントローラ２３１−２３３のいずれもドミナント信号をリピータ１９に送信する権限を与えられなくなる。

リピータ１９によって送り手２４１並びに受け手２４２及び２３３へ信号を送信する動作は、送り手２４１が優位レベルの信号３３１を送信する限りにおいて行なわれる。さらに、送り手２４１が優位レベルの信号を送信する限りにおいて、リピータ１９は受け手２３３及び２４２によって送信された受信信号３３２及び４３を処理しない。この処理停止もまた、リピータ１９が優位レベルの信号だけを受け取るべき場合にシステムのブロッキングを防いでいる。

送り手２４１が劣位レベルの信号３３１をリピータ１９に送ると、リピータ１９は第一の状態８０から出て、タイムアウト・ステップ７９に入る。タイムアウト・ステップ７９では、リピータ１９はタイムアウト時間に、劣位レベル送信信号を受け手２４２、２３３及び送り手２４１に送信する。このタイムアウト・ステップ７９によって、バス２６１及び２６２の観測可能な信号のレベルが不確定な場合にシステムが遭遇し得るあらゆる問題を克服することが可能となる。タイムアウトの持続時間は、重なり時間４８と少なくとも同じ長さである。この持続時間は０ナノ秒−７００ナノ秒であり、所与の応用に応じて選択される。タイムアウト時間が経過したらシステムはアイドル・ステップ７８に復帰し、リピータ１９は送られてくる可能性のある優位レベルの信号を待機する。

次いで、第一の通信回路２４２が送り手になるときには、リピータ１９は、第一の通信回路２４１が送り手であるときに挙動する方法に対応する方法で受け手によって挙動する。

リピータ１９がアイドル状態にあり第二のコントローラ２３３（このときには送り手となる）によって送られた受信信号４３を受け取ると、リピータ１９は第三の状態８２に移行する。この第三の状態８２で、リピータ１９は優位レベル送信信号３２１、３２２及び４４を全ての受け手２４１、２４２及び送り手２３３に送信する。このようにして、リピータ１９に直接接続されているコントローラ２３３は、該コントローラ２３３が送信している送信信号と同じレベルの受信信号を受け取るので、信号を送信する動作を組織化し、しかもバスに送信される信号に対応する信号４４を受信することができる。

ここでもまた、送り手２３３が優位レベルの信号を送信する限りにおいて、リピータ１９は受け手２４１、２４２によって送信された受信信号を処理しない。コントローラ２３３が劣位レベルの信号４３をリピータ１９に送ると、リピータ１９は状態８２から出る。次いで、上で行なわれたように、リピータ１９はタイムアウト・ステップ７９に入る。このステップ７９の終了時に、リピータ１９はアイドル状態７８に復帰する。

例示的な具現化形態の実施形態では、二つの第一のコントローラ（従って二つの第一の回路２４１及び２４２）並びに唯一の第二のコントローラ２３３がリピータ１９に接続されている。しかしながら、一般的な場合では、不特定数の第一のコントローラ及び不特定数の第二のコントローラがリピータ１９に接続されてよい。

変形実施形態として、第一のコントローラのみ又は第二のコントローラのみをリピータ１９に接続することも可能であることは言うまでもない。

加えて、例示的な実施形態を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲を逸脱することなく機能及び／又は方法及び／又は結果に様々な変形を施し、且つ本発明の要素に代えて均等構成を置換し得ることが当業者には理解されよう。加えて、本発明の本質的範囲を逸脱することなく多くの改変を施して本発明の教示に特定の状況又は材料を適合させることもできる。従って、本発明は本発明を実施するために想到された最良の方法として開示された特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に含まれる全ての実施形態を含むものとする。また、第一、第二等の用語の使用は順番又は重要性を意味するものではなく、一つの要素又は特徴をもう一つの要素又は特徴から区別するために用いられている。さらに、単数不定冠詞の使用は数量の制限を意味するものではなく、参照する要素又は特徴が少なくとも一つ存在することを意味している。また、図面の符号に対応する特許請求の範囲中の符号は、単に本願発明の理解をより容易にするために用いられているものであり、本願発明の範囲を狭める意図で用いられたものではない。そして、本願の特許請求の範囲に記載した事項は、明細書に組み込まれ、明細書の記載事項の一部となる。

ＣＡＮバスを有するＸ線装置の公知の記載済みネットワークの模式図である。 本発明の一実施形態に従って、リピータによって互いに接続されたＣＡＮバスを含む医療テーブルの模式図である。 本発明の実施形態に従って、直接又はＣＡＮ型バスによってのいずれかでリピータに接続されたコントローラの模式図である。 通信回路の模式図である。 ＣＡＮバスで観測可能な信号の模式図である。 本発明の実施形態に従って生成されるリピータの動作状態図である。

符号の説明

１ Ｘ線装置
２ 台座
３ 中間アーム
４ 第一のモータ駆動連結
５ Ｃ字形アーム
６ 第二のモータ駆動連結
７ Ｘ線放出器
８ Ｘ線検出器
９ テーブル
１４ バス
１６、１７、１８ 金属フレーム
１９ リピータ
２０、２１、２２ コントローラ
２４、２５、２６ 接続線セグメント
２７、２８、２９ 電子回路
４１、４２ 回路
４３ 第二の受信信号
４４ 第二の送信信号
４６ コントローラ
４７ 通信回路
４９ 重なり時間
５０ 第一の変換素子
５１ 第二の変換素子
５２、５３ 接続線
７８ 休止状態
７９ タイムアウト・ステップ
８０ 第一の状態
８２ 第三の状態
１４１、１４２、１４３ ＣＡＮ型バス
２３１、２３２ 第一のコントローラ
２３３ 第二のコントローラ
２４１、２４２ 第一の通信回路
２５１、２５２ 第二の通信回路
２６１、２６２ ＣＡＮ型バス
２７１、２７２、２８１、２８２ 接続線
３０１、３０２、３１１、３１２ 有線リンク
３２１、３２２ 第一の送信信号
３３１、３３２ 第一の受信信号
３４１、３４２、３６１、３６２ 抵抗器
３５１、３５２ 輸送信号
３５１（図２ｃ） 差信号
３７１、３７２、３８１、３８２ リンク

Claims (17)

1. ＣＡＮバスにより形成されるネットワークを構成する方法であって、
   リピータを設けるステップと、
   全ての前記バスに接続された前記リピータに連結されている前記バスの端部に第一のコントローラを接続するステップと、
   前記リピータが各々のバスで観測可能な信号を他の全てのバス上に再現することを可能にするステップと、
   を備えた方法。
2. 第一のコントローラが、第一の通信回路及び第二の通信回路に接続されたバスにより前記リピータに接続されており、前記第一の通信回路は前記リピータに直接接続されており、該リピータは第一の送信信号を前記第一の通信回路に送信すること及び該第一の通信回路により送信された第一の受信信号を受信することが可能であり、
   第二のコントローラが、前記リピータに直接接続されており、該リピータは前記送信信号を第二のコントローラに送信すること及び該第二のコントローラにより送信された第二の受信信号を受信することが可能である、請求項１に記載の方法。
3. 前記コントローラ及び前記リピータは優位レベル又は劣位レベルの電気信号を送信及び／又は受信することが可能であり、前記劣位レベルの信号は優位レベルの信号により修正されることが可能であり、前記優位レベルは劣位レベルの信号により修正されることが不可能である、請求項２に記載の方法。
4. 前記リピータが、前記第一の通信回路の一つ又は前記第二のコントローラの一つのいずれかである送り手により送信された優位レベル受信信号を受信すると、前記リピータは一組の受け手に送信信号を送信し、該一組の受け手は、前記送り手を除く全ての前記第一の通信回路及び前記第二のコントローラであり、前記送信信号のレベルは前記受け手及び／又は前記送り手の関数である、請求項３に記載の方法。
5. 前記送り手が第一の送信回路である場合には、前記リピータは優位レベル送信信号を全ての前記受け手に送信すると共に劣位レベル送信信号を前記送り手に送信し、これらの送信動作は前記送り手が優位レベルの信号を送信する限りにおいて発生する、請求項４に記載の方法。
6. 前記送り手が前記第二のコントローラである場合には、前記リピータは優位レベル送信信号を前記受け手及び前記送り手に送信し、これらの送信動作は前記送り手が優位レベル受信信号を送信する限りにおいて発生する、請求項４に記載の方法。
7. 前記送り手が優位レベルの信号を送信する限りにおいて、前記リピータは前記受け手により送信される前記受信信号を処理しない、請求項４−６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記送り手が劣位レベル受信信号を送信したら直ちに、前記リピータはタイムアウト時間の間に、全ての前記受け手及び前記送り手に劣位レベル送信信号を送信する、請求項４−７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記タイムアウト時間は０ナノ秒−７００ナノ秒まで持続させられる、請求項８に記載の方法。
10. ８２Ｃ２５０型通信回路が用いられる、請求項２−９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記リピータの周囲の前記バスのアーキテクチャは、前記リピータの周囲で前記バスが有し得る形状の類推による星形アーキテクチャである、請求項１−１０のいずれか一項に記載の方法。
12. ＣＡＮバスにより形成されるネットワークであって、
    リピータと、
    全ての前記バスに接続された前記リピータに連結されている前記バスの端部に接続されている第一のコントローラと、
    を備えており、
    前記リピータは、各々のバスで観測可能な信号を他の全てのバス上に再現することを可能にする、ネットワーク。
13. 第一の通信回路及び第二の通信回路に接続されるバスにより前記リピータに接続されている第一のコントローラであって、前記第一の通信回路は前記リピータに直接接続されており、該リピータは第一の送信信号を前記第一の通信回路に送信すること及び該第一の通信回路により送信された第一の受信信号を受信することが可能である、第一のコントローラと、
    前記リピータに直接接続されている第二のコントローラであって、前記リピータは、前記送信信号を第二のコントローラに送信すること及び該第二のコントローラにより送信された第二の受信信号を受信することが可能である、第二のコントローラと、
    を含んでいる請求項１２に記載のネットワーク。
14. 対象の支持手段と、
    該支持手段の空間的配向を制御する手段と、
    前記制御する手段と通信するＣＡＮ型バスと、
    該ＣＡＮ型バスを互いに接続しているリピータと、
    を備えた放射線装置。
15. 全てのバスに接続された前記リピータに連結されている前記バスの端部に接続している第一のコントローラを含んでおり、前記リピータは各々のバスで観測可能な信号を他の全てのバスに再現する、請求項１４に記載の装置。
16. 第一のコントローラが、第一の通信回路及び第二の通信回路に接続されたバスにより前記リピータに接続されており、前記第一の通信回路は前記リピータに直接接続されており、該リピータは第一の送信信号を前記第一の通信回路に送信すること及び該第一の通信回路により送信された第一の受信信号を受信することが可能であり、
    第二のコントローラが、前記リピータに直接接続されており、該リピータは前記送信信号を第二のコントローラに送信すること及び該第二のコントローラにより送信された第二の受信信号を受信することが可能である、請求項１５に記載の装置。
17. 前記リピータの周囲の前記バスのアーキテクチャは、前記リピータの周囲で前記バスが形成し得る形状の類推による星形アーキテクチャである、請求項１４−１６のいずれか一項に記載の装置。