JP2005283291A - 経路案内システム及び経路案内方法のプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ルート外れを発生させるのを抑制することができるようにする。
【解決手段】現在地検出部と、経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段と、ルート外れが発生したかどうかを判断するルート外れ判定処理手段と、ルート外れが発生した場合に、ルート外れが発生した地点を表すルート外れ地点についての経路情報を記録する経路情報記録処理手段と、経路情報が記録された後に、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断し、ルート外れ地点に接近した場合に、経路情報に基づいて、運転者にルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う通知処理手段とを有する。同じ交差点で繰り返しルート外れが発生することがなくなる。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内システム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示される。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。

また、前記ナビゲーション装置においては、探索経路に沿って車両を走行させているときに、現在地から所定の距離以内に、進路を変更する予定の交差点、すなわち、案内交差点があると、前記地図画面の一部の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図に案内交差点の周辺の拡大地図が表示されるようになっている。

図２は従来の交差点拡大図の例を示す図である。

図において、ＣＲ１は案内交差点、Ｒｔ１は探索経路であり、該探索経路Ｒｔ１は、前記案内交差点ＣＲ１に進入するための道路を表す進入路ｕ１、及び案内交差点ＣＲ１から退出するための道路を表す退出路ｗ１から成る。図に示されるように、案内交差点ＣＲ１がＹ字路である場合、案内交差点ＣＲ１には、前記退出路ｗ１のほかに一つの退出路ｗ２が接続される。

ところで、前記構成のナビゲーション装置においては、運転者が案内交差点ＣＲ１に精通していない場合、案内交差点ＣＲ１における見通しが悪い場合等に、探索経路Ｒｔ１に従って退出路ｗ１を退出すべきところ、誤って退出路ｗ２を退出し、現在地が探索経路Ｒｔ１から離れ、ルート外れを発生させてしまうことがある。

また、案内交差点ＣＲ１以外の交差点においても、同様に、運転者が交差点に精通していない場合、交差点における見通しが悪い場合等に、ルート外れを発生させてしまうことがある。

そこで、ルート外れが発生させられると、あらかじめ探索された予備の経路が案内されるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−３４４０７７号公報

しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、車両を前記探索経路Ｒｔ１に沿って走行させる頻度が低い場合、同じ交差点で繰り返しルート外れを発生させてしまい、そのたびに、予備の経路に沿って車両を走行させることになるので、目的地に到達するまでの時間が長くなってしまう。

本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、ルート外れを発生させるのを抑制することができる経路案内システム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の経路案内システムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段と、前記現在地が探索経路から離れてルート外れが発生したかどうかを判断するルート外れ判定処理手段と、前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが発生した地点を表すルート外れ地点についての経路情報を記録する経路情報記録処理手段と、前記経路情報が記録された後に、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断し、ルート外れ地点に接近した場合に、前記経路情報に基づいて、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う通知処理手段とを有する。

本発明の他の経路案内システムにおいては、さらに、前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが、運転者のミスによるルートミスであるかどうかを判断するルートミス判定処理手段を有する。

そして、前記経路情報記録処理手段は、ルート外れがルートミスである場合に、該ルートミスについての経路情報を記録する。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生した後、現在地が探索経路に戻った場合に、ルート外れがルートミスであると判断する。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生した後、車両がＵターンした場合に、ルート外れがルートミスであると判断する。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記経路情報は、ルート外れ地点の前後の案内リンクを有する。

そして、前記通知処理手段は、今回の案内リンクと記録された案内リンクとが一致する場合に前記通知を行う。

本発明の更に他の経路案内システムにおいては、さらに、前記経路情報は、ルート外れ地点の案内リンクにおける進行方向を有する。

そして、前記通知処理手段は、今回の案内リンクにおける進行方向と記録された案内リンクにおける進行方向とが一致する場合に前記通知を行う。

本発明の経路案内方法のプログラムにおいては、コンピュータを、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段、現在地検出部によって検出された現在地が探索経路から離れてルート外れが発生したかどうかを判断するルート外れ判定処理手段、前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが発生した地点を表すルート外れ地点についての経路情報を記録する経路情報記録処理手段、及び前記経路情報が記録された後に、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断し、ルート外れ地点に接近した場合に、前記経路情報に基づいて、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う通知処理手段として機能させる。

本発明によれば、経路情報に基づいて、運転者にルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行うようになっているので、車両を探索経路に沿って走行させる頻度が低い場合でも、同じ交差点で繰り返しルート外れを発生させるのを抑制することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。

図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション装置１４の基本的な情報、すなわち、ナビデータのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には、車速検出部としての車速センサ４１も接続され、該車速センサ４１によって検出された車速はナビゲーション処理部１７に送られる。

前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。

本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。なお、前記距離センサは、道路上の所定の地点間の距離を検出するものであり、図示されない車輪の回転速度に基づいて、又は加速度を２回積分して距離を算出する。前記ステアリングセンサは、舵（だ）角を検出するものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等を使用することができる。

また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。前記ジャイロセンサとしては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され、旋回角を積分することによって自車方位を検出する。そして、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって自車方位を検出する。

前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、探索データファイル、施設データファイル等のデータファイルから成るデータベースを備え、前記各データファイルには前記ナビデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。

例えば、前記地図データファイルには地図を表示するための地図データが、交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、施設データファイルには各種の施設に関する施設データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。

前記交差点データには、交差点の名称、交差点の形状、交差点に隣接する主要な施設、交差点の先の主要な地名、連続交差点における交差点間距離、交差点に進入するための道路を表す進入路、交差点から退出するための道路を表す退出路等を表すデータが含まれる。また、前記ノードデータには、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を表すデータが含まれる。

そして、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等を、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等を、道路属性について、降坂路、登坂路等を、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道を表すデータが含まれる。さらに、道路データには、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、高速・有料道の料金所等を表すデータが含まれる。また、前記施設データには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地、デパート等の施設について、名称、住所、電話番号、施設案内等を表すデータが含まれる。

前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としての、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ等のＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等の記憶装置として半導体メモリ、磁気コア等が使用される。

そして、演算装置及び制御装置としてＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

また、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、記憶装置として配設された第４の記録媒体としてのハードディスク、フレキシブルディスク等の図示されない磁気ディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部１６には、同様に記憶装置として配設された第５の記録媒体としての磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を配設することもできる。

ところで、本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるようになっているが、プログラム、データ等をハードディスク等に記録することもできる。この場合、該ハードディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ハードディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ハードディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、フラッシュメモリに書き込むこともできる。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができる。

前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等の交通情報等を表示したり、交差点又は探索経路における特徴的な写真、コマ図等、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。

前記通信部３８は、第１の情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって交通情報を受信したり、前記ＦＭ受信機によって前記交通情報のほかに、ニュース、天気予報等の一般情報をＦＭ多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、通信部３８は、所定の基地局から送信されたＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するためのＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信することもできる。さらに、前記通信部３８は、電波ビーコン、光ビーコン等によって位置情報を受信し、現在地を検出することもでき、その場合、前記ビーコンレシーバは、現在地検出部として機能する。

さらに、通信部３８は、第２の情報提供者としての情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部３８と情報センタ５１とはネットワーク４３を介して接続され、前記通信部３８と情報センタ５１の図示されない通信部との間で各種の情報の送受信が行われる。

前記ナビゲーション装置１４、道路交通情報センタ、情報センタ５１、ネットワーク４３等によってナビゲーションシステムが構成される。

本実施の形態においては、前記通信部３８を通信端末として機能させるために、通信部３８に携帯電話等の通信機器がモジュールとして内蔵されるようになっているが、通信部３８とは別に通信機器を接続し、該通信機器と通信部３８とを接続することもできる。その場合、通信機器として、携帯電話、自動車電話、ＰＨＳ等の移動電話を使用したり、無線ＬＡＮカード等を使用したり、パソコン、携帯用コンピュータ、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、電子手帳、テレビ電話、ゲーム機等に通信機能を持たせたものを使用したりすることができる。

また、前記ネットワーク４３として、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信手段を使用することができる。そして、前記ネットワーク４３として、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信手段を使用したり、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信手段を使用したりすることもできる。

なお、前記情報センタ５１は、個人、企業、団体、地方自治体、政府関係機関等のいずれが運営してもよく、前記道路交通情報センタが運営してもよい。

前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５７、前記通信部等を備え、該通信部によって、ネットワーク４３を介して情報センタ５１とナビゲーション装置１４との間で双方向の通信が行われ、交通情報、一般情報等の提供が行われる。そのために、前記サーバ５３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備え、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、前記データベース５７に前記データ記録部１６に記録された各種のデータ（ナビデータも含まれる。）と同様のデータを記録することができる。なお、前記サーバ５３及びナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもできる。また、ＣＰＵ５４に代えてＭＰＵ等を使用することができる。

そして、前記ＣＰＵ５４は、前記道路交通情報センタ等から送信された交通情報、一般情報等を受信し、一次情報としてデータベース５７に記録したり、前記一次情報を加工して統計処理を施し、渋滞状況の履歴を表す履歴情報、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を構成する統計データを作成し、該統計データを二次情報としてデータベース５７に記録したりする。本実施の形態においては、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、前記ナビデータを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、該情報センタ５１から取得する場合、前記情報取得処理手段は、受信したナビデータをフラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードする。また、ナビデータを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に、ナビデータに基づいて自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

次に、前記ナビゲーション装置１４又はナビゲーションシステムを、経路を案内するための経路案内システムとして使用する場合の動作について説明する。

運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として入力することができる。

そして、目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索して探索経路とし、該探索経路を表す経路データを出力する。

続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って、前記地図画面に探索経路を表示する。

なお、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。

ところで、情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、同様の経路探索処理を行い、データベース５７から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。したがって、ナビゲーション装置１４において、前記情報取得処理手段が情報センタ５１からの経路データを取得すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。

このようにして、経路案内が行われ、運転者は探索経路に従って車両を走行させることができる。

なお、前記ナビゲーション装置１４は、前記通信部３８を介して交通情報、一般情報等を受信することができるようになっている。そのために、前記情報取得処理手段の付加情報取得処理手段は、付加情報取得処理を行い、付加情報として前記交通情報、一般情報等を受信して取得する。したがって、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に交通情報、一般情報等を表示する。

前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別データ、メッシュとしての２次メッシュを特定するための２次メッシュＸ、Ｙデータ、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、該リンク情報は、例えば、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞の度合いを表す渋滞度合データ、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの渋滞長（距離）によって表す渋滞長データ等から成る。

したがって、前記経路表示処理手段は、交通情報のうちの各リンク情報を、例えば、渋滞が発生している道路の上り／下りの別及び渋滞区間を表す交通状況指標としての渋滞矢印に変換し、該渋滞矢印を前記地図画面上の道路に沿って表示する。この場合、渋滞の度合いに応じて前記道路、渋滞矢印等の色が、赤、橙（だいだい）等に変更される。

このようにして、運転者は、車両を走行させる予定の経路、探索経路等における渋滞状況を知ることができる。

また、前記ナビゲーション装置においては、探索経路に沿って車両を走行させているときに、現在地から所定の距離以内に案内交差点があると、前記地図画面の一部の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図に案内交差点の周辺の拡大地図が表示され、該拡大地図に、案内交差点、該案内交差点への進入路、案内交差点からの退出路、主要な施設を表す陸標としてのランドマーク等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、交差点拡大図を参照しながら、車両を進入路、案内交差点及び退出路の順に進行させることによって、探索経路に沿って車両を走行させることができる。

ところが、運転者が案内交差点に精通していない場合、案内交差点における見通しが悪い場合等に、探索経路に従って退出路を退出すべきところ、誤って異なる退出路を退出し、現在地が探索経路から離れ、ルート外れを発生させてしまうことがある。また、案内交差点以外の交差点においても、同様に、運転者が交差点に精通していない場合、交差点における見通しが悪い場合等に、ルート外れを発生させてしまうことがある。

そして、探索経路に沿って走行する頻度が低い場合には、同じ交差点で繰り返しルート外れを発生させてしまうことがあり、その場合、目的地に到達するまでの時間が長くなってしまう。

そこで、本実施の形態においては、ルート外れが発生した交差点をルート外れ地点として記録するとともに、ルート外れが発生したときに実際に車両を走行させた経路、すなわち、走行経路を記録しておき、その後、ルート外れ地点に接近したときに、再度同じ走行経路を走行することがないようにしている。

次に、前記案内処理の動作について説明する。

図３は本発明の実施の形態における案内処理の動作を示すメインフローチャート、図４は本発明の実施の形態におけるルートミス判定処理のサブルーチンを示す図、図５は本発明の実施の形態におけるルート外れの状態を示す概念図である。

図５において、Ｐｒは現在地、Ｒｔ１は探索経路、Ｃｓ１は該探索経路Ｒｔ１上の交差点、ｒ１、ｒ２は前記探索経路Ｒｔ１上の道路を表す案内リンク、Ｔｋ１は走行経路、ｋ１、ｋ２は該走行経路Ｔｋ１上の道路を表す走行リンクである。前記案内リンクｒ１、走行リンクｋ１は、交差点Ｃｓ１への進入路を構成し、前記案内リンクｒ２、走行リンクｋ２は、交差点Ｃｓ１からの退出路を構成する。なお、前記交差点Ｃｓ１は、経路案内がされる場合、案内交差点となる。

まず、前記案内処理手段は、経路案内を開始し、続いて、案内処理手段の走行経路記録処理手段は、走行経路記録処理を行い、走行経路Ｔｋ１のＲＡＭ３２（図１）への記録を開始する。この場合、走行経路Ｔｋ１は、各走行リンクｋｉ（ｉ＝１、２、…、）を表す走行リンクデータから成る走行経路データとして記録される。

続いて、前記案内処理手段のルート外れ判定処理手段は、ルート外れ判定処理を行い、現在地Ｐｒを読み込み、探索経路Ｒｔ１の経路データの各案内リンクｒｊ（ｊ＝１、２、…、）の座標と現在地Ｐｒの座標とを比較することによって、現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１から離れてルート外れが発生したかどうかを判断する。

そして、ルート外れが発生した場合、前記案内処理手段のルートミス判定処理手段は、ルートミス判定処理を行い、ルートミス判定条件が成立したかどうかによって、ルート外れが、運転者のミスによるルートミスであるか、又は運転者の故意によるルート変更であるかどうかを判断する。

そのために、前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生したタイミングでＣＰＵ３１に内蔵されたタイマによる計時を開始し、ルート外れが発生した後、所定の時間内に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻ったかどうかを判断する。そして、所定の時間内に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻った場合、ルートミス判定処理手段は、前記ルートミス判定条件が成立したと判断し、ルート外れがルートミスであると判断する。

また、前記ルートミス判定処理手段は、自車方位、又は現在地Ｐｒの変化に基づいて、ルート外れが発生した後、所定の時間内に車両がＵターンしたかどうかを判断する。そして、所定の時間内に車両がＵターンした場合、ルートミス判定処理手段は、前記ルートミス判定条件が成立したと判断し、ルート外れがルートミスであると判断する。

また、所定の時間内に、現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻らず、しかも、車両がＵターンしない場合、ルートミス判定処理手段は、前記ルートミス判定条件が成立していないと判断し、ルート外れがルート変更であると判断する。

前記ルートミス判定処理手段によってルート外れがルートミスであると判断されると、前記案内処理手段の経路情報記録処理手段は、経路情報記録処理を行い、ルート外れ地点についての経路情報、すなわち、前記ルート外れ地点の座標、該ルート外れ地点の前後の案内リンクｒ１、ｒ２、前記ルート外れ地点の前後の走行リンクｋ１、ｋ２、前記案内リンクｒ１、ｒ２における車両の進行方向等をＲＡＭ３２に記録する。

そして、車両が目的地に到着したかどうかを判断し、目的地に到着した場合、前記案内処理手段は経路案内を終了する。

本実施の形態において、前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生したタイミングでタイマによる計時を開始し、所定の時間内に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻った場合、又は所定の時間内に車両がＵターンした場合に、ルートミス判定条件が成立すると判断するようになっているが、ルート外れ地点から車両が走行した距離を算出し、所定の距離を走行する前に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻ったかどうか、及び所定の距離を走行する前に車両がＵターンしたかどうかを判断し、所定の距離を走行する前に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻った場合、又は所定の距離を走行する前に車両がＵターンした場合に、ルートミス判定条件が成立すると判断することもできる。

また、ルート外れ地点を初期値として、道路データを構成するノード点、道路リンク等をカウントし、カウント値が所定の値になる前に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻ったかどうか、及びカウント値が所定の値になる前に車両がＵターンしたかどうかを判断し、カウント値が所定の値になる前に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻った場合、又はカウント値が所定の値になる前に車両がＵターンした場合に、ルートミス判定条件が成立すると判断することができる。

次に、図３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 経路案内を開始する。
ステップＳ２ 走行経路Ｔｋ１の記録を開始する。
ステップＳ３ ルート外れが発生したかどうかを判断する。ルート外れが発生した場合はステップＳ４に、発生していない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ４ ルートミス判定処理を行う。
ステップＳ５ フラグｆｇが１であるかどうかを判断する。フラグｆｇが１である場合はステップＳ６に、１でない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６ ルート外れ地点、及びその前後の案内リンクｒ１、ｒ２、走行リンクｋ１、ｋ２、進行方向等を記録する。
ステップＳ７ 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合はステップＳ８に進み、到着しない場合はステップＳ３に戻る。
ステップＳ８ 経路案内を終了し、処理を終了する。

次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１ フラグｆｇに０をセットする。
ステップＳ４−２ 計時を開始する。
ステップＳ４−３ 所定の時間内に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻ったかどうかを判断する。所定の時間内に現在地Ｐｒが探索経路Ｒｔ１に戻った場合はステップＳ４−５に、戻っていない場合はステップＳ４−４に進む。
ステップＳ４−４ 所定の時間内に車両がＵターンしたかどうかを判断する。所定の時間内に車両がＵターンした場合はステップＳ４−５に、Ｕターンしていない場合はステップＳ４−６に進む。
ステップＳ４−５ フラグｆｇに１をセットする。
ステップＳ４−６ 計時を終了し、リターンする。

次に、経路情報が記録された後に、探索経路Ｒｔ１と同じ経路に沿って車両を走行させる場合について説明する。

図６は本発明の実施の形態における他の案内処理の動作を示すフローチャート、図７は本発明の実施の形態における交差点拡大図の第１の例を示す図、図８は本発明の実施の形態における交差点拡大図の第２の例を示す図、図９は本発明の実施の形態における交差点拡大図の第３の例を示す図である。

まず、前記案内処理手段は、経路案内を開始し、続いて、案内処理手段の地点判定処理手段は、地点判定処理を行い、現在地Ｐｒを読み込むとともに、前記ＲＡＭ３２（図１）から経路情報のうちのルート外れ地点の座標を読み出し、現在地Ｐｒとルート外れ地点との距離が設定値より短くなったかどうかによって、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断する。

現在地Ｐｒとルート外れ地点との距離が設定値より短くなり、車両がルート外れ地点に接近した場合、案内処理手段の案内リンク判定処理手段は、案内リンク判定処理を行い、経路データの案内リンクｒｊを読み込むとともに、前記経路情報のうちの案内リンクｒ１、ｒ２を読み出し、今回の案内リンクｒｊと記録された案内リンクｒ１、ｒ２とが一致するかどうかを判断する。今回の案内リンクｒｊと記録された案内リンクｒ１、ｒ２とが一致する場合、前記案内リンク判定処理手段は、今回の案内リンクｒｊにおける進行方向と記録された案内リンクｒ１、ｒ２における進行方向とが一致するかどうかを判断し、今回の案内リンクｒｊにおける進行方向と記録された案内リンクｒ１、ｒ２における進行方向とが一致する場合、前記案内処理手段の通知処理手段は、通知処理を行い、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う。そのために、通知処理手段は、ルートミスを発生させることになった前回の走行リンクｋ２を、探索経路Ｒｔ１と異なる経路上のものであることを表すミスルートとして運転者に通知する。

すなわち、前記通知処理手段は、表示部３５に形成された地図画面の一部の領域に交差点拡大図Ｖｓ１を形成し、該交差点拡大図Ｖｓ１に交差点Ｃｓの周辺の拡大地図を表示するとともに、探索経路Ｒｔ１及び走行リンクｋ２を表示する。また、走行リンクｋ２がミスルートであることを表すための指標、すなわち、ミスルート指標としての×印を走行リンクｋ２に重ねて表示する。

ところで、探索経路Ｒｔ１に沿って車両を走行させているときに、現在地Ｐｒから所定の距離以内にある交差点Ｃｓが案内交差点である場合には、図８に示されるように、前記地図画面の一部の領域に交差点拡大図Ｖｓ２を形成し、該交差点拡大図Ｖｓ２に、探索経路Ｒｔ１、案内交差点ＣＲ１等を表示するとともに、交差点拡大図Ｖｓ２内の所定の領域にミスルート表示部Ｖｓ３を形成し、該ミスルート表示部Ｖｓ３に、探索経路Ｒｔ１、案内交差点ＣＲ１、走行リンクｋ２等を表示し、×印を走行リンクｋ２に重ねて表示することができる。

さらに、図９に示されるように、交差点拡大図Ｖｓ４を形成し、該交差点拡大図Ｖｓ４に、探索経路Ｒｔ１、交差点Ｃｓ、走行経路Ｔｋ１、走行リンクｋ２等を表示することができる。この場合、運転者は、例えば、どのような走行経路Ｔｋ１に沿って車両を走行させることによって探索経路Ｒｔ１に戻ったかを知ることができる。

そして、車両が目的地に到着したかどうかを判断し、目的地に到着した場合、前記案内処理手段は経路案内を終了する。

このように、本実施の形態においては、ルート外れ地点に接近した場合に、前記経路情報に基づいて、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行うようになっているので、車両を前記探索経路Ｒｔ１に沿って走行させる頻度が低い場合でも、同じ交差点Ｃｓで繰り返しルート外れが発生するのを抑制することができる。したがって、目的地に到達するまでの時間を短くすることができる。

次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 経路案内を開始する。
ステップＳ１２ 車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断する。車両がルート外れ地点に接近した場合はステップＳ１３に、接近していない場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１３ 案内リンクが一致するかどうかを判断する。案内リンクが一致する場合はステップＳ１４に進み、一致しない場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１４ 案内リンクにおける進行方向が一致するかどうかを判断する。案内リンクにおける進行方向が一致する場合はステップＳ１５に、一致しない場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１５ 前回の走行リンクｋ２を通知する。
ステップＳ１６ 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合はステップＳ１７に進み、到着しない場合はステップＳ１２に戻る。
ステップＳ１７ 経路案内を終了し、処理を終了する。

本実施の形態において、前記通知処理手段は、ルート外れについて地図画面において通知するようになっているが、音声出力部３７を利用して音声によって通知することもできる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。 従来の交差点拡大図の例を示す図である。 本発明の実施の形態における案内処理の動作を示すメインフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるルートミス判定処理のサブルーチンを示す図である。 本発明の実施の形態におけるルート外れの状態を示す概念図である。 本発明の実施の形態における他の案内処理の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における交差点拡大図の第１の例を示す図である。 本発明の実施の形態における交差点拡大図の第２の例を示す図である。 本発明の実施の形態における交差点拡大図の第３の例を示す図である。

符号の説明

１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
１７ ナビゲーション処理部
３１、５４ ＣＰＵ
４３ ネットワーク
５１ 情報センタ
５３ サーバ
Ｐｒ 現在地
Ｒｔ１ 探索経路
ｒ１、ｒ２、ｒｊ 案内リンク

Claims (7)

1. 現在地を検出する現在地検出部と、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段と、前記現在地が探索経路から離れてルート外れが発生したかどうかを判断するルート外れ判定処理手段と、前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが発生した地点を表すルート外れ地点についての経路情報を記録する経路情報記録処理手段と、前記経路情報が記録された後に、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断し、ルート外れ地点に接近した場合に、前記経路情報に基づいて、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う通知処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが、運転者のミスによるルートミスであるかどうかを判断するルートミス判定処理手段を有するとともに、前記経路情報記録処理手段は、ルート外れがルートミスである場合に、該ルートミスについての経路情報を記録する請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生した後、現在地が探索経路に戻った場合に、ルート外れがルートミスであると判断する請求項２に記載の経路案内システム。
4. 前記ルートミス判定処理手段は、ルート外れが発生した後、車両がＵターンした場合に、ルート外れがルートミスであると判断する請求項２に記載の経路案内システム。
5. 前記経路情報は、ルート外れ地点の前後の案内リンクを有し、前記通知処理手段は、今回の案内リンクと記録された案内リンクとが一致する場合に前記通知を行う請求項１に記載の経路案内システム。
6. 前記経路情報は、ルート外れ地点の案内リンクにおける進行方向を有し、前記通知処理手段は、今回の案内リンクにおける進行方向と記録された案内リンクにおける進行方向とが一致する場合に前記通知を行う請求項１に記載の経路案内システム。
7. コンピュータを、出発地から目的地までの経路を探索して探索経路とする経路探索処理手段、現在地検出部によって検出された現在地が探索経路から離れてルート外れが発生したかどうかを判断するルート外れ判定処理手段、前記ルート外れが発生した場合に、ルート外れが発生した地点を表すルート外れ地点についての経路情報を記録する経路情報記録処理手段、及び前記経路情報が記録された後に、車両がルート外れ地点に接近したかどうかを判断し、ルート外れ地点に接近した場合に、前記経路情報に基づいて、運転者に前記ルート外れ地点で発生したルート外れについての通知を行う通知処理手段として機能させることを特徴とする経路案内方法のプログラム。
   

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