JP2005234773A - ドライバ状態推定装置及び警報制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 警報装置に対する依存度を低減させることのできるドライバ状態推定装置及び警報制御装置を得る。
【解決手段】 回避操作検出部２２により、運転操作センサ２０からの出力信号に基づいてドライバの危険状態に対する全回避操作の頻度を示す信号Ｂを生成し、依存度推定制御部２４により、ドライバが警報部１８による警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、前記信号Ｂにより示される全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する。依存度推定制御部２４は、更に、推定した警報依存度に応じて制御信号ＣＮＴ１により警報の発生状態に関する制御を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ドライバ状態推定装置及び警報制御装置に係り、より詳しくは、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバ（運転手）に対して警報を発生する警報装置が設けられた車両で用いられるドライバ状態推定装置及び前記警報装置で用いられる警報制御装置に関する。

従来、車両の前方に存在する車両等の障害物や歩行者等を検出して警報を行う警報装置があった。なお、ここでいう「警報」には、直ちに対応しなければならない警報の他、当該警報よりも若干の時間的な余裕がある注意喚起のための報知も含まれる。

この種の技術では、一例として図１６に示すように、レーザレーダやテレビカメラ等に代表される走行環境センサ５２により得られた情報に基づいて車両前方における障害物や歩行者等の警告を発生すべき物体の存在の有無を物体認識部５４にて認識し、当該物体が存在する場合に当該物体までの距離等に応じて警報を発生すべきか否かを判定部５６により判定して、警報を発生すべきと判定した場合に警報部５８により警報を発生するようにしているものが多く、この種の技術としては次に示すものがあった。

まず、歩行者の存在を早めに運転手に知らせるようにすることを目的として、車両の前方に存在する被検出物体を検出し、検出した被検出物体の相対位置を計測して、当該相対位置に基づいて上記被検出物体が人であるか障害物であるかを判断し、人であると判断したときに障害物であると判断したときよりも遠い位置から警報を発生させる技術があった（例えば、特許文献１参照。）。

また、車両前方の歩行者を検出して警報を発生する装置の信頼性を向上させると共に走行の安全性を向上させることを目的として、車両前方の風景を可視光カメラで撮像すると共に、当該風景を前方対象物から放射される赤外線を用いて赤外線カメラで撮像しておき、可視光映像信号を所定の基準値と比較して２値化すると共に、赤外線映像信号を所定の基準値と比較して２値化し、各々２値化された２値化信号の差分値を演算して、当該差分演算結果の出力パターンと予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の充足率を超えているときに歩行者として判別し、歩行者が判別されたときに警報を発生する技術もあった（例えば、特許文献２参照。）。

更に、この種の技術として、道路側に設置したセンサによって車両前方の歩行者や自動車等の存在を検出してドライバに警報を発生する技術や、ナビゲーション・システムにより得られた自車の位置情報に基づいて車両前方の道路状況における危険性を予測し、当該危険性が高い場合にドライバに警報する技術もあった。
特開平８−３１３６３２号公報 特開平１１−２１５４８７号公報

しかしながら、これらの技術等による警報装置は、本来、運転者により全面的に依存された状態で障害物や歩行者等を回避するために利用されるべきものではなく、運転者の潜在的な反射能力等により障害物や歩行者等を回避する際の補助的なものとして利用されるべきものである。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、警報装置に対する依存度を低減させることのできるドライバ状態推定装置及び警報制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載のドライバ状態推定装置は、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置が設けられた車両で用いられるドライバ状態推定装置であって、前記ドライバが前記警報に対応して行う前記危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する警報依存度推定手段を備えている。

請求項１記載のドライバ状態推定装置によれば、警報依存度推定手段により、ドライバが警報装置による警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度が推定される。

このようにして推定された警報依存度は、実際のドライバによる警報装置に対する依存の度合いを高精度に表すものとなるため、当該警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

このように、請求項１記載のドライバ状態推定装置によれば、ドライバが警報装置による警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定しているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

なお、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるために、本発明は、請求項２に記載の発明のように、前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報の発生状態に関する制御を行う警報制御手段を更に備えることが好ましい。これにより、ドライバは、警報装置による警報に対する自己の依存状態を特に意識することなく、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

特に、請求項２に記載の発明の前記警報制御手段は、請求項３に記載の発明のように、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行うことが好ましい。これらの制御は、何れも従来の警報装置に対する簡易な制御によって実現することができるので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。

また、本発明は、請求項４に記載の発明のように、前記警報依存度に応じた情報を前記ドライバに対して提示する警報依存度提示手段を更に備えることが好ましい。これにより、ドライバは自己の警報装置に対する依存の程度を受動的に把握することができ、より効果的に警報装置に対する依存度を低減させることができる。

特に、請求項４に記載の発明の前記警報依存度提示手段は、請求項５に記載の発明のように、前記警報依存度が所定値以上である場合に、警報に対して必要以上に依存しないことを指示するための警告をドライバに対して提示することが好ましい。これにより、ドライバに対して、警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを効果的に喚起させることができる。

一方、上記目的を達成するために、請求項６記載の警報制御装置は、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置で用いられる警報制御装置であって、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する警報依存度推定手段と、前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御を行うタイミング制御手段と、を備えている。

請求項６記載の警報制御装置によれば、ドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度が警報依存度推定手段によって推定され、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御がタイミング制御手段によって行われる。

これにより、警報装置による警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、この結果として、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

このように、請求項６記載の警報制御装置によれば、ドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定し、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させているので、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

なお、請求項６に記載の発明の前記タイミング制御手段は、請求項７に記載の発明のように、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報のタイミングを所定期間だけ遅延させる制御を行うことが好ましい。この制御は、従来の警報装置に対する簡易な制御によって実現することができるので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。

本発明に係るドライバ状態推定装置によれば、ドライバが警報装置による警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定しているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる、という効果が得られる。

また、本発明に係る警報制御装置によれば、ドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定し、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させているので、警報装置に対する依存度を低減させることができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。

〔第１の実施の形態〕
まず、図１を参照して、本発明が適用された本実施の形態に係る車載用の警報システム１０Ａの構成を説明する。

同図に示すように、警報システム１０Ａは、レーザレーダやテレビカメラ等に代表される走行環境センサ１２と、当該走行環境センサ１２により得られた情報（本実施の形態では画像情報）に基づいて車両前方における障害物や歩行者等の警告を発生すべき物体の存在の有無を認識する物体認識部１４と、当該物体認識部１４により上記物体が存在すると判定された場合に当該物体までの距離等に応じて警報を発生すべきか否かを判定すると共に、警報を発生すべきと判定した場合に警報を発生させるための後述する信号Ａを生成する判定部１６と、当該判定部１６によって生成された信号Ａに応動して警報を発生する警報部１８と、を備えている。

以上の各構成要素は、図１６を参照して説明した従来の警報装置とほぼ同様のものであるが、判定部１６のみが後述する依存度推定制御部２４からの制御信号ＣＮＴ１によって制御可能に構成されている点のみが従来技術のものと異なっている。

なお、本実施の形態では、警報部１８として警報を発生する際に鳴動されるブザーが適用されているが、当該警報の内容を表示するディスプレイ装置や、警報を発生する際に点滅や点灯等が行われるランプ等、警報を発生することができるものであれば如何なるものでも適用することができる。

一方、本実施の形態に係る警報システム１０Ａは、搭載された車両のハンドル操作時における舵角の変化量を検出するための舵角センサ、当該車両のアクセルの踏み込みを止めた操作を検出するためのアクセル・センサ、当該車両のブレーキを踏み込んだ操作を検出するためのブレーキ・センサ等のドライバによる運転操作の状態を検出するための運転操作センサ２０に電気的に接続されると共に、運転操作センサ２０による検知結果に基づいてドライバによる車両周辺の物体の存在に応じた回避操作を検出する回避操作検出部２２を更に備えている。なお、ここでいう「回避操作」には、障害物や歩行者等に対する回避操作のみでなく、例えば、交差点で徐行するための減速や、赤信号や一時停止等による停止等の、ドライバが警報部１８による警報に依らずに行う回避制動の操作も含まれる。

また、警報システム１０Ａは、回避操作検出部２２及び判定部１６に接続され、当該回避操作検出部２２による回避操作の検出結果と、判定部１６により生成された信号Ａとに基づいてドライバが警報部１８による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度Ｘを推定し、推定した警報依存度Ｘに応じて判定部１６の作動を制御するための制御信号ＣＮＴ１を生成すると共に、上記警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示するための制御信号ＣＮＴ２を生成する依存度推定制御部２４と、当該依存度推定制御部２４に接続され、依存度推定制御部２４により生成された制御信号ＣＮＴ２に応じた情報をドライバに提示する状態提示部２６と、を更に備えている。

なお、本実施の形態では、状態提示部２６として制御信号ＣＮＴ２に応じた情報を表示するディスプレイ装置が適用されているが、当該情報として警報部１８による警報に必要以上に依存していることを警告する目的で鳴動されるブザーや、同様の目的で点滅・点灯等されるランプ等、警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示することができるものであれば如何なるものでも適用することができる。

図２には、判定部１６から出力される信号Ａ、回避操作検出部２２から出力される信号Ｂ、依存度推定制御部２４の内部で生成される信号Ｃ及び信号Ｄが示されている。

信号Ａは、前述したように、判定部１６において警報を発生すべきと判定した場合に当該判定部１６により生成される、警報部１８に対して警報を発生させるための信号である。本実施の形態では、信号Ａとして、ブザーにより構成された警報部１８を所定期間（ここでは、１．０秒）だけ鳴動させることのできる、当該所定期間に対応する幅のパルスが生成される。なお、本実施の形態に係る判定部１６は、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力するか否かを切り分ける閾値ＴＨ（本発明の「閾値」に相当し、以下、「警報発動閾値ＴＨ」という。）が設定可能に構成されている。

また、信号Ｂは、回避操作検出部２２において上述した回避操作を検出するたびに所定幅（ここでは、１．０秒に対応する幅）のパルスが発生される信号である。

一方、信号Ｃは、信号Ａの立ち上がり時間を所定時間（本実施の形態では、警報部１８により警報を発生した時点から当該警報に対応した回避操作が開始されると想定されるまでの最小時間を適用しており、ここでは０．３秒を適用。）だけ遅延すると共に、立ち下がり時間を所定時間（本実施の形態では、警報部１８により警報を発生した時点から当該警報に対応した回避操作が開始されると想定されるまでの最大時間を適用しており、ここでは２．０秒を適用。）だけ遅延するように信号Ａを変形した信号である。

更に、信号Ｄは、ドライバによる回避操作の開始タイミングを示す信号Ｂの立ち上がりエッジと信号Ｃとの論理積として得られた信号である。

すなわち、信号Ｃは、警報部１８から警報が発生された際の、当該警報に対応する回避操作が行われ得る期間だけハイ・レベルとされる信号であり、信号Ｂの立ち上がりエッジとの論理積をとることにより、ドライバによる全ての回避操作から警報部１８による警報に応じた回避操作のみを抽出するための信号である。

次に、図３を参照して、本実施の形態に係る警報システム１０Ａの作用を説明する。なお、図３は、所定期間毎（本実施の形態では、５分毎）に依存度推定制御部２４において実行される警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

まず、同図のステップ１００では、信号Ｂのパルス数ＮＢ及び信号Ｄのパルス数ＮＤの計数を開始し、次のステップ１０２では、所定期間（本実施の形態では、１０分間）の経過待ちを行う。

次のステップ１０４では、パルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を停止し、次のステップ１０６では、次の（１）式により警報依存度Ｘを算出する。

上記（１）式に示すように、警報依存度Ｘは、ドライバが警報部１８による警報に対応して行う回避操作の頻度の、全ての回避操作の頻度に対する割合として得られる値である。

具体的には、一例として図４（Ａ）に示すように、上記所定期間（１０分間）内に警報部１８により発生された警報のみに対応して２回の回避操作（減速操作）が行われた場合には、警報依存度Ｘは１（＝２／２）となる。

これに対し、一例として図４（Ｂ）に示すように、上記所定期間内に警報部１８により発生された警報のみに対応して２回の回避操作が行われ、かつそれ以外の信号機の動作状態等に応じた回避操作が３回行われた場合には、警報依存度Ｘは０．４（＝２／（２＋３））となる。

次のステップ１０８では過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。ここで、図５を参照して、当該過依存対応処理ルーチンプログラムについて説明する。

まず、ステップ２００では、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように警報発動閾値ＴＨを導出し、次のステップ２０２では、上記ステップ２００において導出した警報発動閾値ＴＨを判定部１６に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成して判定部１６に出力する。これにより、判定部１６では警報発動閾値ＴＨが設定され、これ以降、当該警報発動閾値ＴＨを用いて警報部１８による警報を発生させるか否かを判定する。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生頻度が低くなる。

次のステップ２０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ２０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力する。なお、本実施の形態では、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が０．６から０．８に上昇しました。警報装置には必要以上に依存しないようにご注意下さい。」というメッセージを示す情報を適用している。従って、上記ステップ２０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。

上記ステップ２０６の処理が終了すると過依存対応処理ルーチンプログラムが終了して警報依存対応処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明したように、本実施の形態では、ドライバが警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定しているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に対する必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

特に、本実施の形態では、前記警報依存度に応じて警報の発生状態に関する制御を行っているので、ドライバは、当該警報に対する自己の依存状態を特に意識することなく、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

ここで、本実施の形態では、警報依存度が大きくなるほど警報を発生するか否かを切り分ける閾値（警報発動閾値ＴＨ）を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御を行っており、この制御は、従来の警報装置に対する簡易な制御によって実現することができるので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。

更に、本実施の形態では、警報依存度に応じた情報をドライバに対して状態提示部２６により提示しているので、ドライバは自己の警報装置に対する依存の程度を受動的に把握することができ、より効果的に警報装置に対する依存度を低減させることができる。

なお、本実施の形態では、警報依存度Ｘに応じた判定部１６に対する制御として、警報発動閾値ＴＨを変更する制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報の欠報率を変更するように制御する形態や、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報を停止させるように制御する形態とすることもできる。

警報依存度Ｘの値に応じて欠報率を変更させる場合には、判定部１６を、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力する頻度を示す欠報率Ｒを設定可能に構成すると共に、図５に示した過依存対応処理ルーチンプログラムに代えて、一例として図６に示すような過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。

この場合、まず、ステップ３００において警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように欠報率Ｒを導出し、次のステップ３０２にて、導出した欠報率Ｒを判定部１６に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成して判定部１６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。これにより、判定部１６では欠報率Ｒが設定され、これ以降、当該欠報率Ｒに応じた頻度で警報部１８による警報が発生される。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生頻度が低くなる。

一方、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報を停止させる場合には、判定部１６を、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力するか否かの切り換えを可能に構成すると共に、図５に示した過依存対応処理ルーチンプログラムに代えて、一例として図７に示すような過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。

この場合、まず、ステップ４００において警報依存度Ｘが所定度合い（例えば、０．５）以上であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ４０２に移行して判定部１６に信号Ａを出力しないように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力する。これにより、警報部１８による警報が停止される。

次のステップ４０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ４０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。なお、ここでは、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が必要以上に高いため、警報装置による警報を停止致します。警報装置には必要以上に依存しないようにして下さい。」等のメッセージを示す情報を適用する。これによって、上記ステップ４０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。

一方、上記ステップ４００において否定判定となった場合はステップ４０８に移行し、判定部１６に信号Ａの出力を許可するように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力し、その後に本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。上記ステップ４０８の処理により、これ以降、警報部１８による警報が通常と同様に行われることになる。

これらの場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。また、特に、図７に示した過依存対応処理ルーチンプログラムでは、警報依存度が所定値以上である場合に、警報に対して必要以上に依存しないことを指示するための警告をドライバに対して提示しているので、ドライバに対して、警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを効果的に喚起させることができる。

更に、図５〜図７に示した過依存対応処理ルーチンプログラムによる処理のうちの複数を適宜組み合わせて適用することもできることは言うまでもない。

また、本実施の形態では、警報依存対応処理プログラム（図３参照。）においてパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、警報依存対応処理プログラムとは別にパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を行うものとし、警報依存対応処理プログラムの実行時から所定期間（例えば、１０分間）過去に遡ったパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤを用いて（１）式により警報依存度Ｘを算出する形態とすることもできる。この場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。

〔第２の実施の形態〕
本第２の実施の形態では、推定した警報依存度Ｘに応じて警報部１８による警報の発生を遅延させる場合の形態例について説明する。

まず、図８を参照して、本第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂの構成を説明する。なお、図８における図１と同様の構成要素には図１と同一の符号を付して、その説明を省略する。

同図に示すように、本第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂは、設定された遅延期間ＴＤだけ判定部１６から出力された信号Ａを遅延させるタイミング制御部１７を新たに判定部１６と警報部１８の間に介在させた点と、依存度推定制御部２４による制御信号ＣＮＴ１の出力先をタイミング制御部１７としている点のみが上記第１の実施の形態に係る警報システム１０Ａと異なっている。

次に、本実施の形態に係る警報システム１０Ｂの作用を説明する。なお、警報システム１０Ｂにおいても、警報システム１０Ａと同様に、依存度推定制御部２４により図３に示される警報依存対応処理プログラムが実行されるが、当該プログラムのステップ１０８において実行される過依存対応処理ルーチンプログラムのみが警報システム１０Ａで実行されるものと異なるため、以下、図９を参照して、本実施の形態に係る過依存対応処理ルーチンプログラムについて説明する。なお、図９における図５と同様の処理を行うステップについては図５と同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。

まず、ステップ２００Ｂでは、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように遅延期間ＴＤを導出する。なお、本実施の形態では当該遅延期間ＴＤを、一例として図１０に示すように、警報部１８により警報を発生させるタイミングを、ドライバが視認によって回避操作を行うようになるタイミングとする期間を上限として導出する。これにより、信号Ａの遅延に起因する安全性の低下を防止することができる。そして、警報依存度が高いときには、警報発生タイミングが、ドライバが対象物を視認によって回避するようになるタイミング近くまで遅らされるので、警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

次のステップ２０２Ｂでは、上記ステップ２００Ｂにおいて導出した遅延期間ＴＤをタイミング制御部１７に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成してタイミング制御部１７に出力する。これにより、タイミング制御部１７では遅延期間ＴＤが設定され、これ以降、一例として図１１に示されるように、判定部１６から入力された信号Ａを遅延期間ＴＤだけ遅延させて出力する。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生タイミングが遅くなる。

以上詳細に説明したように、本実施の形態では、上記第１の実施の形態とほぼ同様の効果を奏することができると共に、推定した警報依存度に応じて警報のタイミングを遅延させているので、警報装置による警報に対応して行う回避操作の割合を抑制することができ、この結果として警報装置に対する依存度を低減させることができる。

〔第３の実施の形態〕
本第３の実施の形態では、上記第１、第２の実施の形態で行っていた回避操作検出部２２による回避操作の検出を簡略化させた場合の形態例について説明する。

まず、図１２を参照して、本第３の実施の形態に係る警報システム１０Ｃの構成を説明する。なお、図１２における図８と同様の構成要素には図８と同一の符号を付して、その説明を省略する。

同図に示すように、本第３の実施の形態に係る警報システム１０Ｃは、運転操作センサ２０に代えて当該警報システム１０Ｃが搭載されている車両の車体速度を検出するための速度センサ３０が設けられている点、当該車両が走行する可能性の高い地域の各道路位置における基準走行速度（その位置における統計的な標準速度）を予め記憶した基準速度記憶部３２を新たに設けた点、回避操作検出部２２を除いた点、及び依存度推定制御部２４に代えて依存度推定制御部２４Ｂを設けた点が上記第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂと異なっている。

本実施の形態に係る依存度推定制御部２４Ｂには速度センサ３０、基準速度記憶部３２及びナビゲーション・システム（図示省略）が接続されており、依存度推定制御部２４Ｂは、速度センサ３０により検出された車体速度と、基準速度記憶部３２に記憶されている基準走行速度と、上記ナビゲーション・システムから入力された自車の位置情報に基づいて警報依存度Ｘを推定し、推定した警報依存度Ｘに応じてタイミング制御部１７に遅延期間を設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成すると共に、上記警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示するための制御信号ＣＮＴ２を生成する。

次に、図１３を参照して、本実施の形態に係る警報システム１０Ｃの作用を説明する。なお、図１３は、所定期間毎（本実施の形態では、２０分毎）に依存度推定制御部２４Ｂにおいて実行される警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

まず、同図のステップ５００では、上記ナビゲーション・システムから得られる自車の位置に対応する基準走行速度ＳＫを基準速度記憶部３２から読み出し、次のステップ５０２では、速度センサ３０からの出力信号に基づいて自車の走行速度ＳＪ（ここでは、所定期間（一例として１分間）における車体速度の平均値）を検出する。

次のステップ５０４では、次の（２）式により警報依存度Ｘを算出する。

なお、上記（２）式によって得られた値が１を超えた場合は１を、０未満であった場合は０を、警報依存度Ｘとして設定する。

上記（２）式に示すように、本実施の形態に係る警報依存度Ｘは、自車の走行速度の基準走行速度に対する割合として得られる値である。すなわち、本実施の形態では、自車の走行速度が基準走行速度を上まわったときには、警報部１８による警報に対する必要以上の依存に起因している可能性が高いものと見なして警報依存度Ｘを推定している。

次のステップ５０６では、図１４に示す過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。

まず、ステップ６００において警報依存度Ｘが所定度合い（例えば、０．３）以上であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ６０２に移行してタイミング制御部１７に対して所定期間だけ信号Ａを遅延させるように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力する。これにより、タイミング制御部１７では上記所定期間の遅延期間が設定され、これ以降、判定部１６から入力された信号Ａを当該遅延期間だけ遅延させて出力する。この結果、警報依存度Ｘの値が所定度合い以上であるときは警報部１８による警報の発生タイミングが所定期間だけ遅くなる。

なお、本実施の形態では当該所定期間を、一例として図１０に示したように、警報部１８により警報を発生させるタイミングを、ドライバが視認によって回避操作を行うようになるタイミングとする期間を上限としている。これにより、信号Ａの遅延に起因する安全性の低下を防止することができる。そして、警報依存度が高いときには、警報発生タイミングが、ドライバが対象物を視認によって回避するようになるタイミング近くまで遅らされるので、警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、警報装置に対する依存度を低減させることができる。

次のステップ６０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ６０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。なお、ここでは、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が必要以上に高いため、警報装置による警報を遅延致します。警報装置には必要以上に依存しないようにして下さい。」等のメッセージを示す情報を適用する。これによって、上記ステップ６０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。

一方、上記ステップ６００において否定判定となった場合はステップ６０８に移行し、タイミング制御部１７に対して信号Ａの遅延動作を解除するように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力し、その後に本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。上記ステップ６０８の処理により、これ以降、警報部１８による警報が遅延されることなく通常と同様に行われることになる。

以上詳細に説明したように、本実施の形態では、上記第２の実施の形態と同様の効果を奏することができると共に、警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報のタイミングを所定期間だけ遅延させる制御を行っているので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。

なお、上記第１、第２の実施の形態では、信号Ｂ、信号Ｃ及び信号Ｄを回避操作検出部２２や依存度推定制御部２４においてハードウェアにより生成し、これらの信号に基づいて警報依存度Ｘを導出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、依存度推定制御部２４において運転操作センサ２０からの出力信号に基づいて、ドライバによる警報に対応した回避操作の頻度及び全回避操作の頻度をソフトウェアにより導出し、これに基づいて警報依存度Ｘを導出する形態とすることもできる。この場合は、回避操作検出部２２を除くことができると共に、依存度推定制御部２４の構成を簡略化することができ、コスト面で有利である。

また、上記第１、第２の実施の形態において、警報によらない回避操作が行われたとき、そのときの回避対象の視認性を車載されたセンサにより検出し、比較的視認性が高い（比較的遠くから見えるもの）と判定された場合には、当該回避操作を計数対象から除外するようにしてもよい。これによって警報依存度の推定精度を向上させることができる。

また、上記第３の実施の形態では、基準速度記憶部３２に基準走行速度を予め記憶しておく場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前方の道路状況を検出するためのセンサを設けておき、当該センサによって得られた道路状況に応じて基準走行速度を演算により逐次導出する形態とすることもできる。この場合は、基準速度記憶部３２を除くことができ、コスト面で有利である。

また、上記第３の実施の形態では、一例として図１５（Ａ）に示すように、自車の走行速度が所定閾値以上である場合と他の場合とで警報の提示タイミングを２段階で切り換える場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図１５（Ｂ）に示すように、警報の提示タイミングを上記所定閾値の前後で滑らかに変化させる形態とすることもできる。これによって、ドライバが警報システムの動作が急激に変化したと感じる違和感を低減することができる。

また、上記各実施の形態において、Adaptive Cruise ControlやIntelligent Speed Adaptation等の動作時等、自車の走行速度がドライバではなく機械によって制御されている場合には、ドライバの警報装置への必要以上の依存によって走行速度が高くなる可能性が低いと考えられるため、警報依存度とは無関係に通常通りに警報を発生する形態としてもよい。

その他、上記各実施の形態で説明した警報システム１０Ａ〜１０Ｃの構成（図１、図８、図１２参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。

例えば、上記各実施の形態では、本発明の警報制御手段を依存度推定制御部２４に含めた場合について説明したが、判定部１６やタイミング制御部１７に含める形態とすることもできる。この場合、各実施の形態で説明した過依存対応処理ルーチンプログラムにおける状態提示部２６による情報提示のための処理を除く処理とほぼ同様の処理を判定部１６やタイミング制御部１７にて実行することになる。この場合も、上記各実施の形態と同様の効果を奏することができる。

また、上記各実施の形態で示した各種処理の流れ（図３、図５〜図７、図９、図１３、図１４参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。

例えば、上記第３の実施の形態に係る警報依存対応処理プログラム（図１３参照。）に代えて、当該警報依存対応処理プログラムのステップ５０６において実行される過依存対応処理ルーチンプログラムを図９に示したものとする形態とすることもできる。

更に、上記各実施の形態で示した各種演算式（（１）式、（２）式参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。

第１の実施の形態に係る警報システム１０Ａの構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る警報システム１０Ａにおける主要信号の状態を示すタイムチャートである。 第１、第２の実施の形態に係る警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１、第２の実施の形態に係る警報依存度Ｘの具体的な算出事例を示す概略図である。 第１の実施の形態に係る過依存対応処理ルーチンプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施の形態に係る他の過依存対応処理ルーチンプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施の形態に係る他の過依存対応処理ルーチンプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂの構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係る過依存対応処理ルーチンプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂにおいて信号Ａを遅延させる期間の説明に供する概略図である。 第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂにおける主要信号の状態を示すタイムチャートである。 第３の実施の形態に係る警報システム１０Ｃの構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係る警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施の形態に係る過依存対応処理ルーチンプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施の形態に係る警報システムの変形例の説明に供する概略図である。 従来の警報装置の構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 警報システム
１２ 走行環境センサ
１４ 物体認識部
１６ 判定部
１７ タイミング制御部（タイミング制御手段）
１８ 警報部
２０ 運転操作センサ
２２ 回避操作検出部
２４、２４Ｂ 依存度推定制御部（警報依存度推定手段、警報制御手段）
２６ 状態提示部（警報依存度提示手段）
３０ 速度センサ
３２ 基準速度記憶部

Claims (7)

1. 走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置が設けられた車両で用いられるドライバ状態推定装置であって、
   前記ドライバが前記警報に対応して行う前記危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する警報依存度推定手段
   を備えたドライバ状態推定装置。
2. 前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報の発生状態に関する制御を行う警報制御手段
   を更に備えた請求項１記載のドライバ状態推定装置。
3. 前記警報制御手段は、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行う
   請求項２記載のドライバ状態推定装置。
4. 前記警報依存度に応じた情報を前記ドライバに対して提示する警報依存度提示手段
   を更に備えた請求項１乃至請求項３の何れか１項記載のドライバ状態推定装置。
5. 前記警報依存度提示手段は、前記警報依存度が所定値以上である場合に、警報に対して必要以上に依存しないことを指示するための警告をドライバに対して提示する
   請求項４記載のドライバ状態推定装置。
6. 走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置で用いられる警報制御装置であって、
   前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定する警報依存度推定手段と、
   前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御を行うタイミング制御手段と、
   を備えた警報制御装置。
7. 前記タイミング制御手段は、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報のタイミングを所定期間だけ遅延させる制御を行う
   請求項６記載の警報制御装置。

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