JP2005112604A - 仕分けシステム - Google Patents

Abstract

【課題】見た目物品に優しく可能な限り物品に衝撃を与えることなく、確実に仕分けることができる物品仕分けシステムを提供すること。
【解決手段】ダイバータ１２の上流において仕分ける物品Ｗ１と後続の物品Ｗ２との物品間の距離ａ，ｂを求める手段と、求められた結果ａ，ｂに応じてダイバータ１２の動作開始タイミングと動作速度を制御する手段と、を備えていることを特徴とする。
【選択図】図７

Description

本発明は、ダイバータを回動させることによりメインコンベアを搬送されてくる物品の進行方向を変更させてこの物品を分岐路に払い出す仕分けシステムに関する。

搬送されてきた多数の物品を客先毎に振り分ける仕分けシステムとして、上下軸回りに回動自在な複数のダイバータが側壁に沿って所定間隔で配置されたメインコンベアと、ダイバータと対向する位置のメインコンベア側方に接続された分岐路とを有するものが知られている。この仕分けシステムでは、メインコンベア上を搬送されている物品が所定の位置に達すると、ダイバータが物品を横から押し出すようにして内側に回動し、物品はメインコンベアの搬送面上に突出したダイバータに沿って進行方向が変更されて分岐路に払い出される。また、この仕分けシステムにおいては、連続して物品が搬送されてくるときのように物品の搬送量が多い場合には、後続の物品のためにダイバータを素早く動作させている。これに関連する技術として特開平９−４０１７５号公報が開示されている。
特開平９−４０１７５号公報

しかしながら、このような従来の仕分けシステムでは、仕分け作業を行う際に、メインコンベアの搬送速度が高速で更にダイバータが高速で物品を横から押し出すので、ダイバータによる払い出しの際に、物品の種類によっては衝撃で損傷する虞れがある。これに対し、全体的にダイバータを低速で動かすことも考えられるが、このようにすると仕分け物品が多く物品の搬送能力が要求される場合に、後続の物品の仕分けに間に合わず、確実に仕分けることができないという問題点が残されていた。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、その目的は、物品に優しく可能な限り物品に衝撃を与えることなく、確実に仕分けることができる物品仕分けシステムを提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明に係る仕分けシステムは、メインコンベアを搬送されてくる物品をダイバータによって分岐コンベアへ払い出す仕分けシステムであって、前記ダイバータの上流において前記物品間の距離を求める手段と、求められた結果に応じてダイバータの動作開始タイミング及び動作速度を制御する手段と、を備えているところに特徴を有するものである。尚、物品間の距離は、ダイバータの上流で求められればどこで求めてもよく、例えばダイバータの直前であってもよい。

即ち、請求項１記載の発明に係る仕分けシステムは、図７に示すように、物品間の距離を求める手段として、例えばメインコンベア１０の途中に、物品Ｗ１〜３が通過することにより遮蔽される一対の投・受光器より成る光電センサ１７を設け、この遮蔽時間とメインコンベア１０の速度から物品間の距離を求めるようにするのである。更に、その求めた結果、即ち物品間の距離に応じてダイバータ１２の動作開始タイミング及び動作速度を制御するのである。例えば物品Ｗ１を仕分ける場合、後続の物品Ｗ２との距離ａが短いので、仕分けシステムはダイバータ１２を通常の動作開始タイミング及び高速の動作速度で動作させる。一方、物品Ｗ２を仕分ける場合、後続の物品Ｗ３との距離ｂが長いので、仕分けシステムはダイバータ１２を物品間の距離ｂに応じて動作開始タイミング及び低速な動作速度で動作させる。このように物品間の距離に応じて、個別にダイバータ１２を低速で動作させるのである。

請求項２記載の発明に係る仕分けシステムは、請求項１記載の仕分けシステムにおいて、制御する手段は、仕分ける物品の先端と後続の物品の先端との距離、及び仕分ける物品の後端と後続の物品の先端との距離が所定値以上である場合に、ダイバータの動作開始タイミングを早め、動作速度を遅くするところに特徴を有するものである。

即ち、請求項２記載の発明に係る仕分けシステムは、図７に示す如く、仕分ける物品Ｗ２の先端と後続の物品Ｗ３の先端との距離ｂ、及び仕分ける物品Ｗ２の後端と後続の物品Ｗ３の先端との距離ｃが所定値以上である場合には、ダイバータ１２の動作開始タイミングを早め、ダイバータ１２の動作速度を低速で動作させるのである。これにより、物品Ｗ２の搬送方向長さの長短の如何によらず物品間の距離に応じた最適なダイバータ１２の動作開始タイミング及び動作速度を制御することができる。即ち、仕分ける物品Ｗ２の後端と後続の物品Ｗ３の先端との距離ｃを検出することにより、例えば物品Ｗ２の搬送方向長さが長く物品間の距離が短いためにダイバータ１２が後続の物品Ｗ３に引っ掛かってしまうことがないようにするのである。

請求項３記載の発明に係る仕分けシステムは、メインコンベアを搬送されてくる物品をダイバータによって分岐コンベアへ払い出す仕分けシステムであって、各物品の仕分け先を管理する手段と、仕分ける物品の後続の物品が上流側のダイバータで仕分けられているか否かによってダイバータの動作開始タイミング及び動作速度を制御する手段と、を備えているところに特徴を有するものである。

即ち、請求項３記載の発明に係る仕分けシステムは、図８に示すように、各物品の仕分け先を管理する手段として、例えば搬入コンベア１の途中に、物品Ｗの上面に貼り付けられたバーコードを読み取るバーコードリーダー３を設けるのである。そして仕分けシステムはバーコードリーダー３でバーコードを読み取ることにより搬入コンベア１上を搬送される各物品Ｗの仕分け先を認識し、この認識結果を管理する。更に、この管理データによりメインコンベア１０の下流におけるダイバータ１２の動作開始タイミング及び動作速度を最適な制御とするのである。例えば物品Ｗ１を仕分ける場合、搬入コンベア１上を搬送されている際には物品Ｗ１と後続の物品Ｗ２との距離ａが短い。しかし、メインコンベア１０の下流側においては後続の物品Ｗ２は上流側のダイバータ１２で既に仕分けられ、物品間の距離は後続の物品Ｗ３との距離ｄとなり物品間の距離が長くなる。つまり、仕分けシステムは各物品Ｗ１〜３の仕分け先を管理する手段により、物品Ｗ１を仕分けるときにその仕分ける物品Ｗ１と後続の物品Ｗ３との物品間の距離が長いことを予測することができ、ダイバータ１２を距離ｄに応じた動作開始タイミング及び低速な動作速度で動作させる。このように搬送コンベア１において各物品の仕分け先を管理し、メインコンベア１０の上流側のダイバータで仕分けられているか否かによってダイバータの動作開始タイミング及び動作速度を制御するので、メインコンベア１０の下流のダイバータで仕分ける時点の搬送量に応じた最適なダイバータ動作とすることができる。

以下に説明するように本発明では、次のような効果を奏する。請求項１記載の発明に係る仕分けシステムでは、物品間の距離が一定以上離れている場合にはダイバータを低速で動作させても後続の物品がダイバータに引っ掛かることがないので、メインコンベアの速度（仕分け能力）を低下させることなく、見た目にも物品に優しく可能な限り物品に衝撃を加えることなく、確実に仕分けることができる。

請求項２記載の発明に係る仕分けシステムでは、請求項１記載の発明の奏する効果に加えて、比較的簡単な制御で、物品間の距離に応じたダイバータの動作制御が可能となる。

請求項３記載の発明に係る仕分けシステムでは、後続の物品が上流側のダイバータで仕分けられている場合には下流側のダイバータの前を仕分ける物品が通過する際にはその物品間の距離が一定以上離れていることになるので、ダイバータを低速で動作させても後続の物品がダイバータに引っ掛かることがなく、メインコンベアの速度（仕分け能力）を低下させることなく、見た目にも物品に優しく可能な限り物品に衝撃を加えることなく、確実に仕分けることができる。

以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明するが、本発明の趣旨を越えない限り何ら以下の例に限定されるものではない。図１は本発明に係る物品仕分けシステムを模式的に示す簡略平面図、図２は払い出し部を示す平面図、図３は払い出し部を示す斜視図、図４はダイバータ動作開始タイミングを示す簡略平面図、図５は制御装置の概念構成を示すブロック構成図である。尚、本明細書において、前とは図１の下側、後とは同図上側であり、右とは図１左側、左とは同図右側である。

物品仕分けシステムは、ベルトコンベアにより構成される搬入コンベア１と、搬入コンベア１の下流側、即ち、前方側に接続されたメインコンベア１０と、該メインコンベア１０の側方に接続された複数の分岐路２０とを有している。そして、図５に示す制御装置１００によって、搬送コンベア１、メインコンベア１０、後述するダイバータ１２が制御されている。尚、搬入コンベア１への物品供給は、その上流部に設置されたロボット（図示略）等を含む物品供給装置３０によって行われる。

搬入コンベア１の途中には、物品Ｗが通過することにより遮蔽される一対の投・受光器より成る光電センサ２が設けられている。この光電センサ２は、搬入コンベア１上を搬送される各物品Ｗの搬送方向長さを検出するためのものである。即ち、光電センサ２が遮蔽された時間を後述するエンコーダー６の回転数（パルス値）から搬入コンベア１上の物品Ｗの搬送方向長さとして検出するのである。また、搬入コンベア１の途中の光電センサ２より下流側において、物品Ｗの上面に貼り付けられたバーコードを読み取るバーコードリーダー３が搬入コンベア１の上方に設けられている。このバーコードリーダー３は、搬入コンベア１上を搬送される各物品Ｗについて、仕分け先の認識、後述するダイバータ１２の動作開始タイミング及び動作速度の決定を行うためのものである。尚、バーコードは物品Ｗのどの面に貼り付けられてもよく、この位置に応じてバーコードリーダー３を設置することとなる。搬入コンベア１は駆動用モーター５の回転により駆動し、搬入コンベア１のベルトの送り量はエンコーダー６によって検出される。

メインコンベア１０は、搬送方向を前後方向とするスチール製ベルトコンベアにより構成されており、搬送方向に沿って左右両側に設けられた側壁１１を有している。左右の側壁１１は、前後に所定間隔で左右一対となった不連続部を複数有している。この対となる左右の不連続部は搬送面を挟んで略対向する位置にあり、一方の不連続部には金属等の剛体により構成される板状のダイバータ１２が設けられ、他方の不連続部には分岐路２０が接続されている。

ダイバータ１２は、物品接触部１３と、物品接触部１３から後方外側に折曲げられた折曲げ部１４とを有し、サーボモーターなどの駆動用モーター１５の回転により折曲げ部１４の後端部の上下軸１６回りに水平方向に回動自在となっている。ダイバータ１２の待機状態において、物品接触部１３の内側面はメインコンベア１０の側壁１１の内側面と面一となり、且つ、折曲げ部１４が外側に折曲げられていることによって、通過する物品Ｗがダイバータ１２に引っ掛かることがないようになっている。また、物品接触部１３を含むダイバータ１２が摩擦係数の小さい金属等により構成されているので、通過する物品Ｗがダイバータ１２に擦られて損傷することも防止している。尚、本実施の形態に示す例では、物品Ｗは後述する幅寄せ手段によって予め対応するダイバータ１２のある側（右或いは左側）に寄せられており、ダイバータ１２の動作によって当たる衝撃を小さくするから、物品Ｗが受ける衝撃を少なくするとともに、物品が正確且つ確実に分岐路２０に払い出されるようになされている。

メインコンベア１０の進入部（最上流部）には、物品Ｗが通過することにより遮蔽される一対の投・受光器より成る光電センサ１７が設けられている。この光電センサ１７は、メインコンベア１０上を搬送される各物品Ｗについて、バーコードリーダー３と関連してダイバータ１２の動作開始タイミング及び動作速度の決定を行うためのものである。

分岐路２０は、メインコンベア１０の搬送方向に直行する方向に搬送するローラーコンベアにより構成されており、搬送方向に沿って前後両側に設けられた側壁２１を有している。即ち、分岐路２０は、前後の側壁２１間に左右に所定間隔で回転自在に設けられた多数のローラー２２を有している。このローラーコンベアの搬送面はメインコンベア１０から遠ざかるにつれて下り傾斜しており、ローラー２２の駆動機構なしに物品Ｗは自重によって分岐路２０内を搬送される。更に、このローラー２２において、最もメインコンベア１０側に位置する１本目のものは駆動ローラーとなされ、この駆動ローラーによってメインコンベア１０上から払い出される物品Ｗを確実に分岐路２０内に引き込むことができる。尚、分岐路２０は全てメインコンベア１０の右側或いは左側のみに設けられていてもよく、このような場合、ダイバータ１２は全て左側或いは右側の側壁１１に沿って配置される。

メインコンベア１０付近において、分岐路２０の幅はメインコンベア１０に近づくにつれて次第にメインコンベア１０側に拡がっている。尚、分岐路２０の側壁２１は、メインコンベア１０の側壁１１と連結して形成されている。

次に図５を用いて制御装置１００の構成について説明する。主制御部１０１は、各検出器の検出結果等に基づいてモーター駆動部１０３〜１０５を介して、搬入コンベア１，メインコンベア１０及びダイバータ１２を駆動するモーター５，１８，１５の回転を制御する。

まず、メインコンベア１０の搬送速度制御について説明する。主制御部１０１は、メインコンベア１０のベルトの送り量をエンコーダー１９によって検出し、モーター駆動部１０４を介してサーボモーター等のモーター１８を回転させ、メインコンベア１０を所定の一定速度（約１６０ｍｓ／分）で駆動する。

次に、ダイバータ１２の動作制御について説明する。長さ検出部１０２は、光電センサ２及びエンコーダー６の検出結果から、即ち、光電センサ２が遮蔽された時間のエンコーダー６の回転数（パルス値）から搬入コンベア１上の物品Ｗの搬送方向長さを検出する。主制御部１０１は、光電センサ１７によって物品Ｗがメインコンベア１０上に進入したことを検出した時点のエンコーダー１９の回転数，物品Ｗの搬送方向長さ及びバーコードリーダー３の読取結果から認識した物品Ｗの仕分け先に基づいて、所定のダイバータ１２を選択し、そのダイバータ１２が動作を開始すべきエンコーダー１９の回転数を算出する。そして、エンコーダー１９が算出した所定の回転数に達すると、ダイバータ１２が所定の速度で動作すべくモーター駆動部１０５を介してモーター１５を回転させる。

主制御部１０１は、メインコンベア１０上を搬送される仕分ける物品Ｗと後続の物品Ｗとの間の距離を光電センサ１７及びエンコーダー１９によって検出する。即ち、主制御部１０１は、光電センサ１７が遮蔽された時間のエンコーダー１９の回転数（パルス値）からメインコンベア１０上の物品Ｗの搬送方向長さを検出している。更に、この光電センサ１７の遮蔽が一旦遮蔽されてから更に次の遮蔽までの時間のエンコード１９の回転数（パルス値）から仕分ける物品Ｗの後端と後続の物品Ｗの先端との距離を物品間の距離として検出する。ダイバータ１２の動作開始タイミングはこの物品間の距離に応じて算出された前述のエンコーダー１９の回転数とする。また、ダイバータ１２の動作速度は低速〜高速の多段階に切換え可能で、物品間の距離が一定距離以上離れている場合になると通常のダイバータ１２の動作速度である高速から低速に切換わるようになされている。そして、エンコーダー１９が算出又は補正した所定の回転数に達すると、ダイバータ１２が所定の速度で動作すべくモーター駆動部１０５を介してモーター１５を回転させる。

以上のように構成される本実施の形態における仕分けシステムの作用及び動作を説明する。まず、仕分け先を含む情報を示すバーコードを上面に貼り付けた物品Ｗが順次搬入コンベア１に供給される。その後、物品Ｗは更に下流側においてバーコードリーダー３の下方を通過し、バーコードリーダー３の読取結果から物品Ｗの仕分け先が認識される。

仕分け先が認識された物品Ｗは、図６に示すように、メインコンベア１０の上流に連結された幅寄せ手段４０を通過することによりその仕分け先に対応するダイバータ１２側に寄せられてメインコンベア１０に供給され、寄せられた側の側壁１１に沿ってメインコンベア１０上を搬送される。幅寄せ手段４０は、物品Ｗをメインコンベア１０へ搬送しながら徐々に一定の側壁４１方向に幅寄せするローラーコンベアにより構成されており、搬送方向に沿って両側に設けられた側壁４１を有している。即ち、幅寄せ手段４０は、物品Ｗを仕分けるダイバータ１２が設けられた側壁４１側に幅寄せするように取付軸が傾斜し所定間隔で回転自在に設けられた多数のローラー４２を有している。尚、メインコンベア１０上で図６とは反対側のダイバータ１２側へ物品Ｗを幅寄せするときにはローラー４２の取付向きを取付軸がこの場合とは反対側に傾斜するように取り付ければよい。

メインコンベア１０の搬送速度は所定の搬送速度となるようになされており、メインコンベア１０上の物品Ｗが所定のダイバータ１２の側方において、物品Ｗの搬送方向長さに応じた所定位置に達すると、ダイバータ１２は上下軸１６回りに内側に向かって算出された動作速度で回動する。また、ダイバータ１２の動作開始タイミングについても、物品間の距離に応じて異なる。

その物品間の距離に応じてダイバータ１２の動作タイミング及び動作速度の制御について図７を用いて説明する。図７において、物品Ｗ１とその後続の物品Ｗ２との物品間の距離は所定長さより短く、物品Ｗ２とその後続の物品Ｗ３との物品間の距離は所定長さより長いものとする。

まず、図７に示すように、物品間の距離が短い場合について説明する。仕分けシステムは、光電センサ１７等の物品間の距離を求める手段により、仕分ける物品Ｗ１の先端と後続の物品Ｗ２の先端との距離ａが所定値未満であること検出する。その場合には、物品間の距離が短いので、ダイバータ１２を回動させた際に後続の物品Ｗ２に引っ掛からないように、ダイバータ１２の動作タイミング及び動作速度は通常と同様の所定タイミング及び所定速度とする。そしてメインコンベア１０上の物品Ｗが所定のダイバータ１２の側方において、搬送方向長さに応じた所定位置に達すると、ダイバータ１２は上下軸１６回りに内側に向かって所定速度で回動する。尚、通常時のダイバータ１２の動作開始タイミングは、図４に示す如く、物品Ｗの搬送方向長さに応じて異なる。

次に、物品間の距離が長い場合について説明する。物品Ｗ２を仕分ける際のように、仕分ける物品Ｗ２の先端と後続の物品Ｗ３の先端との距離ｂが所定値以上であることを検出し、更に、仕分ける物品Ｗ２の後端と後続の物品Ｗ３の先端との距離ｃが所定値以上であることを検出し、その場合には、ダイバータ１２の動作開始タイミングを通常の動作開始タイミングに比して早め、ダイバータ１２の動作速度を通常の高速（約０．３ｍ／ｓ）から低速（約０．５〜０．６ｍ／ｓ）に落として動作させる。物品Ｗ２の搬送方向長さが長い場合、即ち物品Ｗ２が大きい荷物である場合においても、確実に物品Ｗ２を仕分けることができる。

内側に回動したダイバータ１２が、図２に示すように、メインコンベア１０の搬送面上に突出することにより、物品Ｗはダイバータ１２の物品接触部１３の内側面に沿うように進行方向が斜め前方に変更されて分岐路２０に払い出される。このとき、分岐路２０内の１本目の駆動ローラー２２によって、物品Ｗはメインコンベア１０上に残ることなく分岐路２０内に引き込まれる。分岐路２０に払い出された物品Ｗは、自重によって分岐路２０の終端部まで搬送された後、次の工程に送られる。

これにより、物品間の距離が一定以上離れている場合にはダイバータを低速で動作させても後続の物品がダイバータに引っ掛かることがないので、メインコンベアの速度（仕分け能力）を低下させることなく、見た目にも物品に優しく可能な限り物品に衝撃を加えることなく、確実に仕分けることができる。更に、比較的簡単な制御で、物品間の距離に応じたダイバータの動作制御が可能となる。

更に、物品Ｗの搬送方向長さに応じてダイバータ１２の動作速度を低速動作に落として動作させるようにしてある。これにより、特に本実施例のようにメインコンベア１０が高速動作している際において仕分ける物品Ｗが大きな物品である場合にはダイバータ１２の動作速度をゆっくり動作させることにより確実に物品Ｗを仕分けることができる。即ち、長い物品Ｗがダイバータ１２の前を通過する際に、ダイバータ１２を高速で動作させると物品Ｗの先端のみ方向を変化し物品Ｗの後端が追随できず、側壁１１に激突してしまい仕分けることができないことを防止できるのである。

次に、他の実施例について説明する。実施例２に係る仕分けシステムにおいては、主制御部１０１は、各物品Ｗの仕分け先を管理する手段を備えている。即ち、主制御部１０１は、バーコードリーダー３の読取結果から所定のダイバータ１２を選択するとともに、仕分ける物品Ｗの後続の物品Ｗが上流側のダイバータ１２で仕分けられるか否かを判別管理できるようにしてある。

そして、主制御部１０１は、管理手段に基づいて、上流側のダイバータ１２による仕分けがメインコンベア１０上で行われた結果、物品間の距離が所定値以上となる場合には、ダイバータ１２の動作開始タイミングを上記実施例と同様にして変更させる。また、ダイバータ１２の動作速度についても物品間の距離が所定値以上となる場合には、ダイバータ１２の動作速度を上記実施例と同様にして変更させる。

その物品間の距離に応じてダイバータ１２の動作タイミング及び動作速度の制御について図８を用いて説明する。図８に示すように、搬送コンベア１上において仕分ける物品Ｗ１と後続の物品Ｗ２との物品間の距離ａは所定長さより短く、メインコンベア１０の上流側のダイバータ１２で後続の物品Ｗ２が仕分けられ、物品Ｗ１と後続に位置する物品Ｗ３との物品間の距離ｄは所定以上の長さとなっている。

これにより、バーコードリーダー３で読み取った時点では仕分ける物品Ｗ１と後続の物品Ｗ２との間の距離ａが所定値未満であっても、各物品Ｗ１〜３がメインコンベア１０上を下流に搬送される過程で直近後続の物品Ｗ２が仕分けられ、物品間の距離ｄが所定値以上となる場合を管理でき、実際に物品Ｗ１を仕分けるダイバータ１２の動作開始タイミングと動作速度を適切な制御とすることができる。この場合には、仕分ける物品Ｗ１と後続の物品Ｗ３との物品間の距離ｄが所定値より長いので、ダイバータ１２の動作速度を低速で動作させるのである。従って、後続の物品Ｗ２が上流側のダイバータ１２で仕分けられている場合には下流側のダイバータ１２の前を仕分ける物品Ｗ１が通過する際にはその物品間の距離ｄが一定以上離れていることになるので、ダイバータ１２を低速で動作させても後続の物品Ｗ３がダイバータ１２に引っ掛かることがなく、メインコンベア１０の速度（仕分け能力）を低下させることなく、見た目にも物品Ｗに優しく可能な限り物品Ｗに衝撃を加えることなく、確実に仕分けることができる。
（変形例等）
（１）搬入コンベア１に物品Ｗを供給する物品供給装置３０の動作状況から物品間の距離を推測するようにしてもよい。
（２）光電センサ２の検出結果から、搬送コンベア１上の物品間の距離を検出するようにしてもよい。

本発明に係る仕分けシステムを模式的に示す簡略平面図である。 払い出し部を示す平面図である。 払い出し部を示す斜視図である。 ダイバータ動作開始タイミングを示す簡略平面図である。 制御装置の構成を示すブロック構成図である。 幅寄せ手段により物品が側壁側に寄せられる様子を示す平面図である。 コンベアを搬送されている物品間の距離を示す平面図である。 物品間の距離が搬送されながら変化する様子を示す平面図である。

符号の説明

Ｗ 物品
１ 搬入コンベア
１０ メインコンベア
１２ ダイバータ
２０ 分岐路
３０ 物品供給装置
４０ 幅寄せ手段
１００ 制御装置
１０１ 主制御部
１０２ 長さ検出部

Claims (3)

1. メインコンベアを搬送されてくる物品をダイバータによって分岐コンベアへ払い出す仕分けシステムであって、
   前記ダイバータの上流において前記物品間の距離を求める手段と、
   求められた結果に応じてダイバータの動作開始タイミング及び動作速度を制御する手段と、を備えていること特徴とする仕分けシステム。
2. 制御する手段は、仕分ける物品の先端と後続の物品の先端との距離、および仕分ける物品の後端と後続の物品の先端との距離が所定値以上である場合に、ダイバータの動作開始タイミングを早め、動作速度を遅くすることを特徴とする請求項１記載の仕分けシステム。
3. メインコンベアを搬送されてくる物品をダイバータによって分岐コンベアへ払い出す仕分けシステムであって、
   各物品の仕分け先を管理する手段と、
   仕分ける物品の後続の物品が上流側のダイバータで仕分けられているか否かによってダイバータの動作開始タイミング及び動作速度を制御する手段と、を備えていることを特徴とする仕分けシステム。

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