JP2005018636A

JP2005018636A - 車両用周囲監視装置

Info

Publication number: JP2005018636A
Application number: JP2003185598A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Watanabe; 一矢渡邊; Hideya Hori; 英哉堀
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2003-06-27
Filing date: 2003-06-27
Publication date: 2005-01-20

Abstract

【課題】車両の周囲監視装置において、操作性を良いものとすること。
【解決手段】車両１の周囲を撮像するカメラ３１と、車両１に配設され、カメラ３１が撮像した画像を表示可能な表示装置３２と、車両１の進行方向に最も近い一時停止地点までの距離を検出すると共に、複数のＧＰＳ衛星５０の配置状態を演算するナビゲーション装置２１と、ナビゲーション装置２１が検出した距離が、予め設定された所定距離以下である場合に、ナビゲーション装置２１が演算した配置状態に基づいて、カメラ３１が撮像した画像を表示装置３２に表示するＥＣＵ２４とを備える構成としたこと。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲を撮像する撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示することにより、運転者が車両の周囲を監視することができる車両用周囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の装置としては、後述の特許文献１に記載のものが公知となっている。
【０００３】
この従来の装置は、予めカーナビゲーションの地図データベースに、見通しの悪い交差点情報を登録させている。そして、データベースの情報に基づいて、車両が、その見通しの悪い地点に位置する場合に、撮像装置を起動させて、車両左右側方の画像を車室内の表示装置に表示するものとなっている。
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−２９３０９８号公報（２−６頁参照）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、交差点における見通しの良否は、建物の撤去や建設によって変化してしまうが、上記の従来の装置では、データベースがそれらの変化に応じて書き換えられていない場合には、運転者が表示が必要なときに表示されなかったり、逆に表示が不必要なときに表示されてしまう恐れがある。つまり、運転者が、操作性が悪いと感じる恐れがある。
【０００６】
従って、本発明では、車両の周囲監視装置において、操作性を良いものとすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明にて講じた技術的手段は、車両用周囲監視装置が、車両の周囲を撮像する撮像手段と、前記車両に配設され、前記撮像手段が撮像した画像を表示可能な表示手段と、前記車両の進行方向に最も近い一時停止地点までの距離を検出する距離検出手段と、複数の衛星の配置状態を演算する衛星配置状態演算手段と、前記距離検出手段が検出した距離が、予め設定された所定距離以下である場合に、前記衛星配置状態演算手段が演算した前記配置状態に基づいて、前記撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示する制御手段とを備える構成としたことである。
【０００８】
この構成によれば、制御手段が、複数の衛星の配置状態に基づいて、その地点での実際の見通しの良否を判断して、撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示させることができる。つまり、車両がいる地点での周囲環境の実状に基づいて、表示手段の表示有無が制御される。従って、表示の有無が、運転者の表示の必要感に沿うものとなり、操作性の良いものとなる。
【０００９】
好ましくは、前記衛星配置状態演算手段が、前記車両から、該車両が信号を受信可能な複数の衛星に対して延びる直線に基づいて形成される基準錐体の体積である基準体積値と、前記車両から、前記複数の衛星の中で前記車両が信号を実際に受信した衛星に対して延びる直線に基づいて形成される実錐体の体積である実体積値とを演算し、前記基準体積値に対する前記実体積値の比が、予め設定された所定比以下である場合に、前記制御手段が、前記撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示すると良い。
【００１０】
この構成によれば、車両から、車両が受信可能な複数の衛星および、複数の衛星の中で、実際に信号を受信した衛星に対して延びる直線に基づいて形成される錐体の体積値に基づいて、その地点での実際の見通しの良否を判断する。つまり、見通しの悪い地点では、その地点が仮に見通しが良い地点である場合に信号を受信することが可能な衛星の中で、信号を受信できない衛星が存在することとなる。その結果、見通しの悪い地点では、実際に受信した衛星に基づいて計算される実体積値は、仮に見通しが良い地点である場合に信号を受信することが可能な衛星に基づいて計算される基準体積値に対して小さいものとなる。従って、その比に基づいて、見通しの良否を判断することができる。
【００１１】
好ましくは、前記撮像手段が、前記車両の左右側方を撮像することを特徴とすると良い。
【００１２】
この構成によれば、例えば、車両が、見通しの悪い交差点にさしかかった場合、その交差点の左右方向の道路状況を、表示手段が車両前方の左右側方の画像を表示することにより、運転者が確認することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）以下、本発明の第１の実施の形態について、図１から図５を基にして説明する。図１は、本発明にかかる車両用周囲監視装置１０（車両用周囲監視装置）（以下、装置１０）の構成を示すブロック図である。図１に示される様に、装置１０は、ナビゲーション装置２１（距離検出手段・衛星配置状態演算手段）と、ＥＣＵ２４（制御手段）と、カメラ３１（撮像手段）と、表示装置３２（表示手段）とを備えている。
【００１４】
ナビゲーション装置２１は、ナビゲーションＥＣＵ２１ａと、現在位置検出装置２１ｂと、地図データベース２１ｃとを備えている。そして、ナビゲーション装置２１は、ＥＣＵ２４に接続されている。
【００１５】
現在位置検出装置２１ｂは、複数のＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛生５０（衛星）（図５示）からの電波信号を、ＧＰＳアンテナ２１ｄを介して受信する。そして車両１（車両）（図２示）の現在位置を計測する。地図データベース２１ｃには、道路地図データおよび、道路上の一時停止地点（一時停止線）など、道路上の各種情報が記憶されている。ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、現在位置検出装置２１ｂに計測された現在位置を取得して、それに基づき車両１の進行方向の検出を行う。また、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、取得した現在位置においてその進行方向で最も近い一時停止地点を地図データベース２１ｃから検索する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、検索した交差点までの距離Ｌを演算して、これをＥＣＵ２４に出力するものとなっている。
【００１６】
更に、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、複数のＧＰＳ衛星５０からの電波信号に基づいて、ＧＰＳ衛星５０の配置状態を演算するものとなっている。具体的には、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、車両１を頂点として（車両１から）、車両１の周囲に障害物等がなく見通しの良い地点にいる場合には電波信号を受信することが可能なＧＰＳ衛星に対して延びる直線に基づいて形成される錐体ＰＳ（基準錐体）（図５ａ示一点鎖線で囲まれた部分、図５ｂ示一点鎖線および点線で囲まれた部分）の体積値ＶＳ（基準体積値）を演算する。ナビゲーションＥＣＵ２１ａには、ＧＰＳ衛星５０の位置データが予め登録されており、演算する際の車両１の位置および時刻に基づいて、電波信号を受信することが可能なＧＰＳ衛星５０を検索可能なものとなっている。また、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、車両１を頂点として（車両１から）、車両１が実際に電波信号を受信したＧＰＳ衛星５０に対して延びる直線に基づいて形成される錐体ＰＲ（実錐体）（図５ａ示一点鎖線で囲まれた部分、図５ｂ示一点鎖線で囲まれた部分）の体積値ＶＲ（実体積値）を演算する。つまり、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、各ＧＰＳ衛星５０から送信される、実際のＧＰＳ衛星５０の位置データを基に上記の演算をする。そして、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、体積値ＶＳに対する体積値ＶＲの比Ｒ（比）を演算し、その結果をＥＣＵ２４に出力するものとなっている。
【００１７】
なお、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、演算された体積ＶＲを基に、ＤＯＰ（ＤｉｌｕｔｉｏｎｏｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）値を演算する。このＤＯＰ値は、車両１のＧＰＳ測位精度を表す数値として用いられる。
【００１８】
カメラ３１は、車両１の前端付近に取付けられている。カメラ３１は、車両１の前方の左右側方方向の画像を撮像できるものとなっている。詳説すると、カメラ３１は、車両１の前方左右側方であって、運転席から直接可視できる範囲外の範囲（図２示Ｓ範囲）を撮像できるものとなっている。そして、カメラ３１は、撮像した画像の映像信号をＥＣＵ２４に出力するものとなっている。
【００１９】
表示装置３２は、車両１の室内のインスツルメントパネル付近に配設されたディスプレイである。表示装置３２は、通常、ナビゲーション装置のディスプレイ等としての機能も備えているが、ＥＣＵ２４から入力される映像信号に基づいて、カメラ３１が撮像した画像を表示可能なものとなっている。
【００２０】
ＥＣＵ２４は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンメモリ）、ＣＰＵ（中央演算装置）等を備えるデジタルコンピュータにて構成されている。ＥＣＵ２４は、ナビゲーション装置２１（ナビゲーションＥＣＵ２１ａ）との間で通信を行って、例えば車両１の車両進行方向で最も近い一時停止位置までの距離Ｌ、その地点でのＧＰＳ衛星５０の配置状態（比Ｒ）の情報を取得する。そして、ＥＣＵ２４は、これらの各種情報に基づいて、カメラ３１が撮像した画像を表示装置３２に表示させる様に制御する。
【００２１】
ここで、装置１０の制御態様について図３のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定時間ごとの定時割り込みによって繰り返し実行される。
【００２２】
処理がこのルーチンに移行すると、ステップ１０１において、ＥＣＵ２４は、ナビゲーション装置２１、およびカメラ３１からの各種データの入力処理を行う。これにより、ＥＣＵ２４は、車両１の車両進行方向で最も近い一時停止地点までの距離Ｌと、その時点（データ入力時点）における比Ｒ、および車両１の前方左右側方の画像等の情報が入力される。
【００２３】
次に、ＥＣＵ２４は、ステップ１０２において、一時停止地点までの距離Ｌが、予め設定された所定距離Ｌ１（所定距離）以下であるか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、一般的に運転者が一時停止地点を認識しうる好適な値に設定されている。そして、距離ＬがＬ１以下であると判断した場合には、ステップ１０３に進む。
【００２４】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０３において、比Ｒが、予め設定された所定比Ｒ１（所定比）以下であるか否かを判断する。ここで、所定比Ｒ１の設定について、図５を基に説明する。図５ａは、車両１が一時停止位置Ｔに位置する場合で、周りに建物等がなく、見通しが良い状態を示す概略図である。図５ｂは、車両１が一時停止位置Ｔに位置する場合で、車両１の周りに壁４０があり、見通しが悪い状態を示す概略図である。
【００２５】
図５ｂに示す様に、見通しの悪い場合では、図５ａに示す見通しの良い場合に受信することが可能なＧＰＳ衛星５０の中で、壁４０によって遮られることにより、電波信号を受信できないＧＰＳ衛星５０（５０ａ）が存在することとなる。つまり、見通しの悪い場合では、車両１が受信できるＧＰＳ衛星５０（５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ）が、見通しの良い地点と比較して、所定方向（図５ｂ示Ｘ方向）に偏っていることとなる。その結果、見通しの悪い地点では、ＧＰＳ衛星５０ｂ、５０ｃ、５０ｄに基づいて形成される錐体ＰＲ（図５ｂ示一点鎖線によって囲まれる部分）の体積値ＶＲが、ＧＰＳ衛星５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄに基づいて形成される錐体ＰＳ（図５ｂ示点線および一点鎖線によって囲まれる部分）の体積値ＶＳに対して小さいものとなる。そして、上記の所定比Ｒ１は、その地点での見通しの良否が区別出来るような好適な値が設定されている。
【００２６】
なお、図５ａに示す見通しの良い場合には、錐体ＰＳと錐体ＰＲとは、同一（図５ａ示一点鎖線で囲まれた部分）形状となり、体積ＶＳとＶＲの比Ｒは１となる。
【００２７】
そして、ステップ１０３において比ＲがＲ１以下であると判断した場合には、ステップ１０４に進む。
【００２８】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０４において、表示装置３２に対して、カメラ３１が撮像した画像を表示する様に信号を出力する。この場合、表示装置３２は、例えば、図４の様な画像を表示する。従って、車両１が、交差点に進入した際に、例えば図５ｂに示す様な壁４０があって、見通しが悪い様な場合であっても、運転者が左右方向の状況を容易に知ることができる。その結果、例えば、出会い頭の衝突を防ぐことができる。
【００２９】
尚、ステップ１０２において交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１より大きい場合、ステップ１０３において比Ｒが所定比Ｒ１より大きい場合には、ＥＣＵ２４は、そのまま処理を終了する。
【００３０】
以上説明した様に、装置１０は、車両１が電波信号を受信することが可能なＧＰＳ衛星５０の配置状態に基づいて、その地点での実際の見通しの良否を判断することができる。そして、その判断結果に基づいて、カメラ３１の画像を表示装置３２に表示させることができる。つまり、装置１０は、車両１が位置する地点での周囲環境実状に基づいて、表示装置３２の表示有無を制御する。従って、表示の有無が運転者の表示の必要感に沿うものとなり、操作性の良いものとなっている。更には、運転者の運転フィーリングが良いものとなる。
【００３１】
また、車両１が、見通しの良い一時停止地点にいる場合には、表示装置３２はカメラ３１の画像を表示しないため、表示装置３２の過剰な表示による運転者の煩わしさが抑えられることとなる。
【００３２】
本実施の形態において、ステップ１０２で、一時停止位置までの距離ＬがＬ１以下であると判断された場合にのみ、ナビゲーション装置２１が比Ｒを演算する様にしても良い。また、ＥＣＵ２４が、比Ｒを演算する様にしても良い。
【００３３】
本実施の形態において、カメラ３１を車両１の後方に取付けて、車両１の後方の左右側方を撮像する構成としても良い。この構成は、車両１が見通しの悪い地点を後進する場合に左右側方を確認できるものとなる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、制御手段が、複数の衛星の配置状態に基づいて、その地点での実際の見通しの良否を判断して、撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示させることができる。つまり、車両がいる地点での周囲環境の実状に基づいて、表示手段の表示有無が制御される。従って、表示の有無が、運転者の表示の必要感に沿うものとなり、操作性の良いものとなる。
【００３５】
本発明によれば、車両から複数の衛星に対して延びる直線に基づいて形成される錐体の体積値に基づいて、その地点での実際の見通しの良否を判断することができる。
【００３６】
本発明によれば、例えば、車両が、見通しの悪い交差点にさしかかった場合、その交差点の左右方向の道路状況を、表示手段が車両前方の左右側方の画像を表示することにより、運転者が確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用周囲監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の車両用周囲監視装置を搭載した車両を示す概略平面図である。
【図３】本発明の車両用周囲監視装置の態様を示すフローチャートである
【図４】本発明の車両用周囲監視装置が表示する画像の例を示す図である。
【図５】本発明の車両用周囲監視装置の衛星の配置態様を示す概略図である。
【符号の説明】
１車両（車両）
１０車両用周囲監視装置（車両用周囲監視装置）
２１ナビゲーション装置（距離検出手段・衛星配置状態演算手段）
２４ＥＣＵ（制御手段）
３１カメラ（撮像手段）
３２表示装置（表示手段）
５０ＧＰＳ衛星（衛星）
ＰＳ錐体（基準錐体）
ＰＲ錐体（実錐体）
ＶＳ体積値（基準体積値）
ＶＲ体積値（実体積値）
Ｒ比（比）

Claims

車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記車両に配設され、前記撮像手段が撮像した画像を表示可能な表示手段と、
前記車両の進行方向に最も近い一時停止地点までの距離を検出する距離検出手段と、
複数の衛星の配置状態を演算する衛星配置状態演算手段と、
前記距離検出手段が検出した距離が、予め設定された所定距離以下である場合に、前記衛星配置状態演算手段が演算した前記配置状態に基づいて、前記撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用周囲監視装置。
前記衛星配置状態演算手段が、
前記車両から、該車両が信号を受信可能な複数の衛星に対して延びる直線に基づいて形成される基準錐体の体積である基準体積値と、
前記車両から、前記複数の衛星の中で前記車両が信号を実際に受信した衛星に対して延びる直線に基づいて形成される実錐体の体積である実体積値と
を演算し、
前記基準体積値に対する前記実体積値の比が、予め設定された所定比以下である場合に、前記制御手段が、前記撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲監視装置。
前記撮像手段が、前記車両の左右側方を撮像することを特徴とする請求項１若しくは請求項２の何れかに記載の車両用周囲監視装置。