【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、畑地や水田で防除作業のような管理作業を行なう乗用管理機等の移動農機に利用できる。
【０００２】
【従来技術】
従来、乗用管理機の前部に防除ブームを装着して防除作業をするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような従来の乗用管理機では、通常、機体前部に設けた前後方向に沿う回動軸に防除ブームを揺動自在に支持すると共に、防除ブームと機体側の支持フレームとの間を油圧シリンダーで連結してこの油圧シリンダーを伸縮させることによって防除ブームの姿勢を設定された水平姿勢に制御するようになっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２６９１０６号公報（図２）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来装置の場合、油圧シリンダーとこの油圧シリンダーを制御するバルブとは比較的長いゴムホースや鉄の配管で結ばれていたために防除ブームが上下に揺動する際にはこれらの配管類が機体に触れたり邪魔になったりすることがあり、または点検整備時にはこれらの機器を別々に外して行わなければならないことから時間が掛かり過ぎる欠点があり、さらには水平方向に拡がる長い防除ブームが前後方向にも煽られたときにこの動きを積極的に停止させるものがないので、機体が急停止したときや、発進したときに防除ブームの先端側が大きく撓み、防除ブームの回動だけでなく、捩れが加わることになって防除ブームの姿勢制御に支障を来たす恐れがあった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は前記問題点に鑑みて提案するものであり、如何なる圃場でも防除ブームを設定姿勢に保持できると共に均一散布が可能となり、しかも、日常の点検が容易な乗用管理機を提供することを目的とする。
【０００６】
このため、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１の発明では、前方へ向けて延設した昇降リンク機構（１０）の基部を移動農機（１）に枢支し、昇降リンク機構（１０）の前部にブーム支持枠（１２）を設け、このブーム支持枠（１２）に形成した前後方向の揺動軸（１４）廻りに防除ブーム（２２）（２３）を回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠（１２）と防除ブーム（２２）との間には伸縮式のアクチュエータ（２０）を介装し、このアクチュエータ２０には電磁ソレノイドによってＯＮ，ＯＦＦされる制御弁を一体的に固着して設け、前記揺動軸１４の近傍に設けた揺動角検出用のセンサ（３０）と移動農機（１）側に設けた傾斜センサとにより防除ブーム（２２）を所定のローリング姿勢に維持させるよう構成したことを特徴とする作業機の姿勢制御装置の構成とした。
【０００７】
請求項２の発明は、前記アクチュエータ２０の下部にネジ式調整部が設けられ、その下端部はピロボール８３を介してブーム２２と連結されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の姿勢制御装置とした。
請求項３の発明は、前方へ向けて延設した昇降リンク機構（１０）の基部を移動農機（１）に枢支し、昇降リンク機構（１０）の前部にブーム支持枠（１２）を設け、このブーム支持枠（１２）に形成した前後方向の揺動軸（１４）廻りにセンタブーム（２２）とサイドブーム（２３）とからなる防除ブームを回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠（１２）とセンタブーム（２２）との間には、防除ブームの回動時における前後方向の揺れを規制する規制手段５７を設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置の構成とした。
【０００８】
上記構成による作用は次の通りである。
機体が左右方向に傾くと昇降リンク機構１０に支持された防除ブーム２２，２３も同じ方向に傾こうとするが、このような場合には、傾斜センサ４１と揺動角検出用のセンサ３０とから修正すべき制御量が算出され、アクチュエータ２０が伸縮制御されて防除ブーム２２，２３は所期の水平姿勢若しくは設定された傾斜姿勢に制御される。
【０００９】
この場合において、アクチュエータ２０には制御弁が一体的に固着されているので、着脱、点検等も容易に行なえ、しかも配管類も最小限度のもので良いので揺動時に機体と干渉するという恐れがなく、極めて良好な作業機の水平制御が行なえるものである。
【００１０】
また、アクチュエータ２０の下部にはネジ式調整部が設けられ、その下端部はピロボール８３を介してブーム２２と連結されているので水平制御にあたって初期調整が容易に行われ、防除ブームが揺動時に多少捩れてもアクチュエータ２０には何ら無理が掛からず、精度の良い姿勢制御が可能となる。
【００１１】
さらに、ブーム支持枠とセンタブーム２２との間にはブームの前後方向への揺動を規制する規制手段５７が設けてあるので、発進時や停止時、あるいは作業中にブームが前後に撓むのを防止することができるのである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１は主として畑や水田の中でカルチ作業や防除作業を行う乗用管理機である。この乗用管理機は同径の前輪２と後輪３を備え、機体の前部にエンジン４を搭載している。エンジン４およびマフラー（図示省略）はボンネット５で覆われ、ボンネット５の左右両側部にはマスト７，７が立設され、このマスト７，７には上部リンク８と下部リンク９とからなる昇降リンク機構１０が枢着されている。上部リンク８と下部リンク９とは図２に示すように前後長さが略等しく、従って、昇降リンク機構１０は側面から見ると平行四辺形を構成する。昇降リンク１０はボンネット５の外側方に設けた左右一対の昇降シリンダ１１，１１により昇降される。この昇降シリンダ１１，１１は電動モータによって構成されるが、油圧で構成しても良い。
【００１３】
また、前記昇降リンク１０の前部には後述する防除ブーム２２，２３を取付けるための支持枠１２が連結される。この支持枠１２は正面から見ると矩形状をなし、支持枠１２の下部中央には前後方向に沿う揺動軸１４が設けられている。
揺動軸１４には前後一対のブーム２２Ｆ，２２Ｒを有するセンターブーム２２が回動自在に枢支され、前側のセンターブーム２２Ｆに複数個のノズル２６…が取り付けられている。サイドブーム２３，２３は後側のセンターブーム２２Ｒの左右両端部にピン２４，２４にて回動自在に枢支され、このサイドブーム２３，２３の下端面にも適当間隔をあけて複数個の散布ノズル２６…が設けられている。従って、サイドブーム２３を広げた状態でセンターブーム２２とサイドブーム２３，２３とは一体で揺動軸１４廻りに上下揺動することができる。
【００１４】
また、支持枠１２側と後側センターブーム２２Ｒ側との間にはアクチュエータとしての油圧シリンダー２０が垂直姿勢で設けられている。２０ａは油圧シリンダー２０のピストンロッドである。
センターブーム２２の前部には水平制御用の制御弁３３が設けられ、油圧ポンプから配管６０ａを介して制御弁３３に送り込まれた作動油は配管２０ａ若しくは２０ｂを介して油圧シリンダー２０に送り込まれ、配管６０ｂを介してタンクに戻るように構成している。従って、油圧シリンダー２０のピストンロッド２０ａが伸縮するとブームが揺動軸１４の廻りに揺動する。
【００１５】
支持枠１２の左右方向中央部には上下方向に沿わせてプレート２７が設けられ、このプレート２７には前方に向けてピン２８が固着されている。
後側センターブーム２２Ｒの中央上面にはステー２９を介して回動式ポテンショメータからなる揺動角センサ３０が取り付けられており、このセンサ３０に設けられた正面視Ｕ字状の二股アーム３０ａの溝内に前記ピン２８を嵌入させている。油圧シリンダー２０が作動してセンターブーム２２が回動するとこれと同調してアーム３０ａが回動し、ブーム揺動角センサ３０の軸を回してセンターブーム２２の左右揺動角を検出する。ブーム揺動角センサ３０はセンターブーム２２の揺動角だけでなく油圧シリンダー２０の伸縮量を間接的に検出するものである。
【００１６】
また、このセンターブーム２２とサイドブーム２３からなる防除ブームが上下に揺動するときにこれが前後方向に大きく揺動しないように次のような規制手段５７が設けられている。即ち、図３及び図４に示すようにセンターブーム２２の上面から上方に突出するようにプレート５８を設け、このプレート５８にてガイドローラ５９を回転自在に支持して設け、支持枠１２側から規制プレート５７ａを突出させて設け、この規制プレート５７ａと支持枠１２の前面とで前記ガイドローラ５９を前後から挟み込むようにして防除ブームの前後方向への振れを規制するようにしている。機体の前進あるいは後進中に長い防除ブームが上下に揺動しているときには走行中の車速変化を受けて防除ブーム自体が上下だけでなく前後方向にも揺動しようとするが、上記のように、揺動中心から左右方向において離れた位置にあって左右一対の規制手段５７、５７で前後方向の揺れを規制しているので防除ブームが激しく前後方向に振られてブームを損傷するようなことがない。
【００１７】
なお、図１、図２において、符号４１は傾斜センサ、４２はリヤアクスルハウジング、４３は傾斜センサ４１を受ける台座、４４は傾斜センサを保護するカバーである。また、図１において、符号４６はサイドブーム２３を上下回動させる上下動シリンダ、４７はサイドブーム２３を開閉させる開閉シリンダ、５０は薬液タンクである。
【００１８】
図２に示すように機体の後部には収納したサイドブーム２３を保持するためのブーム受け支柱６１が左右に立設されており、上部には縦収納受部６２が形成され、横には水平収納受部６３が形成されている。いずれの受部６２，６３もＵ字状の金具で形成されており、通常は縦収納受部６２を用いてサイドブーム２３を保持するが、納屋やビニールハウス内のように屋根の低い場所にサイドブーム２３を収納する場合には水平収納受部６３にサイドブーム２３を収納させるようにしている。なお、サイドブーム２３の受部６３への収納作業を容易にするためにセンターブーム２２の直前に図示外の電動シリンダーを設け、センターブーム２２あるいはサイドブーム２３側に操作スイッチ６５を設けて、このスイッチを操作することによってサイドブーム２３が水平横方向に回動して水平収納受部６３内に入り込んだり、逆にそこから抜け出せるようにしてもよい。あるいは、前記上下回動シリンダ４６、および、開閉シリンダ４７を用いてサイドブーム２３を横方向に回動させるようにしても良い。
【００１９】
なお、図１において、符号６６は上下動シリンダ４６のピストンロッドの下端を取り付けるための取付孔である。複数個の取付孔６６の１つを適宜選択することによってサイドブーム２３の作動角度を有段で調節することができ、作物適応性あるいは障害物からの回避に役立つ。なお、この方式に代えて図１に書き込んだようにストッパボルト６７とナット６８によりサイドブーム２３の角度を変えるようにしてもよい。ボルト６７の突出量を調節することによってサイドブーム２３の下方への垂れ下がりを規制することができる。ボルトナット６７，６８によるねじ込み調節により無段階にそのサイドブーム２３の下げ角度の調節ができるので薬液散布作業前のブームの高さ調節が容易になる。
【００２０】
この実施例では便宜上同一の図面に２つの下げ規制手段を書き込んだが、いずれか１つを設ける構成としてもよい。
次に図５、図６、図７に基づいて前記油圧シリンダー２０とそれを制御する制御弁３３の取付構造について説明する。
【００２１】
図５乃至図７で述べる制御弁３３は図１の場合と異なり、油圧シリンダー２０と制御弁３３とを一体的に組み込んだものである。即ち、図１乃至図４においては水平制御弁３３をセンターブーム２２の前部に固着し、ここから離れた位置に設けた油圧シリンダ２０とをパイプで連結したが、ここで説明するものは制御弁３３と油圧シリンダ２０とを一体的に構成したものである。すなわち、請求項１に係る発明について説明するものである。
【００２２】
前記の場合と同じ構成あるいは類似する構成部材については同一符号を付し、構成が新規なものだけ別符号を付けて説明する。
支持枠１２側には油圧シリンダー２０がコ字型プレート８０を介して支持されており、油圧シリンダー２０の両端から上下方向に突出している部分のうち、下側のピストンロッド２０ａには六角穴付ボルト８１を介してボス８２が固着されている。ボス８２の内周面にはねじ部が設けられ、このねじ部にピロボール８３のねじ棒８４の上端が螺着されている。ピロボール８３はセンターブーム２２の上面に固着したＵ字状プレート８５にピン８６にて取付けられている。
【００２３】
油圧シリンダー２０の横側部にはこれと一体的に水平制御用の制御弁３３が取り付けられ、この制御弁３３の上部及び下部に取り付けられているソレノイド８７，８８を励磁することによって制御弁３３内のスプールが切り換わり、油圧シリンダー２０のピストンロッド２０ａを上下動させる。
【００２４】
なお、同図において、符号８９は油圧ポンプから制御弁３３側に送られる作動油を導く配管、９０は分流弁、９１は油圧タンクに戻る油圧配管である。ここで説明した油圧シリンダー２０構成は、ピストンロッド２０ａとボス８２とをねじ止めとし、その下端にピロボール８３を配した構成を採用したので、例えば田植機等に利用されている小型のシリンダー等を用いてローリング機構を具具現化することもできるものであって、シリンダーの共用化を図ると共に強度的にも実用化に十分耐え、コスト低減に寄与できる特徴を有する。しかも、ねじ部の調整を行なうことにより防除ブームの微妙な水平度を出すことができるものである。
【００２５】
次に図８乃至図１０について一部改良した箇所の構成を説明する。図８で示す乗用管理機１は図２に示すものと昇降リンク部の構成が僅かに相違するがそれ以外の部分は同じであるため、同一符号を付けている。
前後輪２，３の間にあってフロア２１の前後中間位置には乗降用のステップ１０１が設けられている。ステップ１０１はフロア２１に基部が固着された第１ステップ１０１ａと、この第１ステップ１０１ａに対して横軸１０２を中心として回動自在に支持された第２ステップ１０１ｂとからなり、回動する第２ステップ１０１ｂの先端裏側にはストッパピン１０４が固着されている。
【００２６】
図８の（ロ）が背面から見たときの図であり、実線で示すように第２ステップ１０１ｂのストッパピン１０４が第１ステップ１０１ａの裏側アーム部に当たり、これ以上の回動を阻止するようになっている。第２ステップ１０１ｂを上方に回動して収納する際には点線で示すようにストッパピン１０４が第１ステップ１０１ａのアーム部から離れる方向（図では時計方向）に回動させ、上方に反転させる。このように第２ステップ１０１ｂを反転収納させると、最低地上高が高くなり、乗用管理機に乗って防除作業を行なうときにステップが作物に当たって傷を付けたり収量を減らすといった不具合を解消させることができるものである。
【００２７】
また、この図８に記載したサイドブーム２３の先端側は縦方向の軸１０６を中心にして前後に回動できるようになっている。このサイドブーム２３は主サイドブーム２３ａと延長サイドブーム２３ｂとからなり、前記軸１０６を中心にして外側に回動させてブーム全体を伸長させた状態に保持するか、縦軸１０６を中心として内側に回動させて収納状態に保持するか選択して使用する。
【００２８】
図８及び図９の実線は延長サイドブーム２３ｂを収納した状態を示し、点線の状態は延長サイドブーム２３ｂを拡張した状態を示す。図８、図９に示すように主サイドブーム２３ａ側には側方が開口したコ字型の受枠１０８が固着されており、この受枠１０８に延長サイドブーム２３ｂを回動させて収納し、この状態で受枠１０８に形成した通孔に上からピン１０９を差し込んで延長サイドブーム２３ｂが外側方へ回動しないように固定する。
【００２９】
従来は、延長サイドブーム２３ｂを収納する場合、主サイドブーム２３ａに対して水平横軸廻りに回動させて延長サイドブーム２３ｂを上方に回動させた状態で収納するようにしていたが、このような従来の方法では、作業中に機体が地面の凹凸に乗り上げたりしたときに延長サイドブーム２３ｂが大きくバウンドしてこれを変形させ下方に垂れ下がらせる恐れがあったが、上記したような改良技術によればこのような不具合は生じない。
【００３０】
最後に図１１、図１２について構成を説明すると、この図はサイドブーム２３の前部において左右方向にスライドさせる延長サイドブーム２３ｃの支持構成について説明したものである。
メインブーム２２側に設けた元ブラケット１１０と延長サイドブーム２３ｃ側に設けた先端ブラケット１１１との間にはワイヤ１１２が張設されており、このワイヤ１１２によりサイドブーム２３のしなりを防止するようになっている。従来、先端ブラケット１１１は横側方から見て前後中心位置から前後どちらかにずれた位置に設けられ、両ブラケット間に架け渡したワイヤ１１２も前後オフセットされた側に張られていたために延長サイドブーム２３ｃが左右方向にスライドするときに抵抗になっていたが、前記した改良技術においては、そのような不具合は全く生じることがなく、延長サイドブーム２３ｃの伸縮も円滑になる特徴を有するものである。図１１、図１２において、サイドブーム２３に対して延長サイドブーム２３ｃが横方向にスライドするときはワイヤ１１２に巻き取られていたビニールホースからなる散布管１１４がその間隔を広げながらワイヤ１１２の上を移動し、サイドブーム２３側のノズル２６だけでなく延長サイドブーム２３ｃ側の散布ノズル２６ｃからも薬液を噴出するようになっている。図１２に示すようにサイドブーム２３上における先端ブラケット１１１のワイヤ１１２張設位置は横から見て前後方向の中央位置となるようにしている。
【００３１】
次に防除作業について簡単に作用を説明する。
上記構成の乗用管理機１を用いて水田等で薬液散布作業を行なうときには、図示外の水平制御スイッチを「水平」セット位置に切り換える。
このときには本機の左右傾斜姿勢変化を傾斜センサ４１が検出するが、その傾き変化相当分だけ油圧シリンダー２０のピストンロッド２０ａを伸縮させることで防除ブーム２２，２３を水平姿勢に制御することができる。水平制御中はブーム揺動角センサ３０でブーム２２，２３の揺動角を常時検出する。
【００３２】
等高線に沿って薬液散布作業を行なう場合も同様であり、ブーム２２，２３を水平姿勢に制御する場合は水平制御スイッチを「水平位置」に設定し、作業を継続する。地面の凹凸変化に拘わらず乗用管理機本体に対して常に平行な位置関係で制御させる場合には前記水平制御スイッチを「本機平行位置」に切換えて使用する。
【００３３】
また、防除ブームを地面に対して一定角度傾けて使用することもでき、いずれの場合であっても本機の左右傾斜は傾斜センサ４１で検出し、本機と防除ブームの相対的角度差はブーム揺動角センサ３０で検出し、水平制御スイッチの設定状態あるいは傾斜設定器の設定値に応じて防除ブームをローリング制御するものである。
【００３４】
【発明の効果】
本発明は、前記の如く構成したので、以下の効果を奏する。
即ち、請求項１記載の発明では、前方へ向けて延設した昇降リンク機構（１０）の基部を移動農機（１）に枢支し、昇降リンク機構（１０）の前部にブーム支持枠（１２）を設け、このブーム支持枠（１２）に形成した前後方向の揺動軸（１４）廻りに防除ブーム（２２）（２３）を回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠（１２）と防除ブーム（２２）との間には伸縮式のアクチュエータ（２０）を介装し、このアクチュエータ２０には電磁ソレノイドによってＯＮ，ＯＦＦされる制御弁３３を一体的に固着して設け、前記揺動軸１４の近傍に設けた揺動角検出用のセンサ（３０）と移動農機（１）側に設けた傾斜センサ４１とにより防除ブーム（２２）を所定のローリング姿勢に維持させるよう構成したので、防除ブームを常に設定姿勢に制御でき、しかもアクチュエータ２０や制御弁３３等の機器が全て機体前部に集中的に配設されているため、後のメンテナンスが容易になると共に、配管類やハーネス等の配策も容易に行なえるものである。
【００３５】
請求項２の発明は、前記アクチュエータ２０の下部にネジ式調整部が設けられ、その下端部はピロボール８３を介してブーム２２と連結されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の姿勢制御装置としたので、他の農業機械に用いられている例えば田植機のローリングシリンダ等の小型用のアクチュエータが利用できることになって、汎用性を高めることができ、製造コストを下げることができるものである。
【００３６】
請求項３の発明は、前方へ向けて延設した昇降リンク機構（１０）の基部を移動農機（１）に枢支し、昇降リンク機構（１０）の前部にブーム支持枠（１２）を設け、このブーム支持枠（１２）に形成した前後方向の揺動軸（１４）廻りにセンタブーム（２２）とサイドブーム（２３）とからなる防除ブームを回動可能に支持すると共に、前記ブーム支持枠（１２）とセンタブーム（２２）との間には、防除ブームの回動時における前後方向の揺れを規制する規制手段５７を設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置としたので、作業中に防除ブームが激しく前後に揺れてブームを損傷させたり破損させるといった問題を生じることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用管理機の正面図である。
【図２】乗用管理機の側面図と要部の背面図である。
【図３】要部の拡大平面図である。
【図４】要部の拡大側面図である。
【図５】要部の拡大正面図である。
【図６】乗用管理機の左前部の平面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】乗用管理機の側面図と要部の背面図である。
【図９】作用説明図である。
【図１０】作用説明図である。
【図１１】要部の正面図である。
【図１２】要部の側面図である。
【符号の説明】
１ 乗用管理機
２ 前輪
３ 後輪
４ エンジン
５ ボンネット
１０ 昇降リンク
１２ 支持枠
１４ 揺動軸
１５ 座席
２１ フロア
２２ センターブーム
２３ サイドブーム
２６ 散布ノズル
３０ ブーム揺動角センサ
３３ 制御弁
４１ 傾斜センサ
５７ 規制手段
５９ ガイドローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a mobile agricultural machine such as a riding management machine that performs management work such as pest control work in a field or a paddy field.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an apparatus for performing a control operation by attaching a control boom to a front portion of a passenger management machine (for example, see Patent Document 1). In such a conventional passenger management machine, the control boom is normally swingably supported on a rotating shaft provided in the front part of the machine along the front-rear direction, and a hydraulic pressure is provided between the control boom and the support frame on the machine side. The posture of the control boom is controlled to a set horizontal posture by expanding and contracting the hydraulic cylinder by connecting with a cylinder.
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2001-269106 A (FIG. 2)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the case of such a conventional device, since the hydraulic cylinder and the valve that controls the hydraulic cylinder are connected by a relatively long rubber hose or iron pipe, when the control boom swings up and down, these pipes are used. Have the disadvantage that they can touch the aircraft and get in the way, or they must be removed separately during servicing, which can be too time consuming, and can also extend the horizontal control boom. There is nothing to stop this movement positively when it is also moved forward and backward, so when the aircraft suddenly stops or starts, the tip side of the control boom is greatly bent, and only the rotation of the control boom However, there was a risk that the twisting would add to the posture control of the control boom.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a passenger management machine that can maintain a control boom in a set posture in any field, enables uniform spraying, and facilitates daily inspection. And
[0006]
For this reason, the following technical measures were taken.
That is, according to the first aspect of the present invention, the base of the elevating link mechanism (10) extending forward is pivotally supported by the mobile agricultural machine (1), and the boom support frame (12) is provided at the front of the elevating link mechanism (10). ) To rotatably support the control booms (22) and (23) around a swing shaft (14) in the front-rear direction formed on the boom support frame (12). A telescopic actuator (20) is interposed between the control boom (22), and a control valve that is turned on and off by an electromagnetic solenoid is integrally fixed to the actuator 20 and provided with the swing shaft. The control boom (22) is maintained in a predetermined rolling posture by a swing angle detection sensor (30) provided in the vicinity of 14 and an inclination sensor provided on the movable agricultural machine (1) side. Work equipment attitude control device It was constructed.
[0007]
The invention according to claim 2 is characterized in that a screw type adjusting portion is provided at a lower portion of the actuator 20, and a lower end portion thereof is connected to the boom 22 via a pillow ball 83. An attitude control device was used.
According to a third aspect of the present invention, the base of the elevating link mechanism (10) extending forward is pivotally supported on the mobile agricultural machine (1), and a boom support frame (12) is provided at the front of the elevating link mechanism (10). A control boom composed of a centaboom (22) and a side boom (23) is rotatably supported around a swing shaft (14) in the front-rear direction formed on the boom support frame (12), and A configuration of a posture control device for a working machine, wherein a restricting means 57 for restricting a swing in the front-rear direction when the control boom is rotated is provided between the support frame (12) and the centaboom (22). And
[0008]
The operation of the above configuration is as follows.
When the body tilts in the left-right direction, the control booms 22 and 23 supported by the lifting link mechanism 10 also try to tilt in the same direction. In such a case, the tilt sensor 41 and the sensor 30 for detecting the swing angle Then, the control amount to be corrected is calculated, and the expansion and contraction control of the actuator 20 is performed, so that the control booms 22 and 23 are controlled to the desired horizontal posture or the set inclined posture.
[0009]
In this case, since the control valve is integrally fixed to the actuator 20, attachment / detachment, inspection, and the like can be easily performed, and the pipes need only be minimal, so that there is a risk of interference with the body at the time of swinging. Therefore, extremely good horizontal control of the working machine can be performed.
[0010]
In addition, a screw-type adjustment unit is provided at a lower portion of the actuator 20, and its lower end is connected to the boom 22 via the pillow ball 83, so that initial adjustment is easily performed in horizontal control, and when the control boom swings. Even if the actuator 20 is slightly twisted, no excessive force is applied to the actuator 20, and accurate attitude control can be performed.
[0011]
Furthermore, since the restricting means 57 for restricting the swinging of the boom in the front-rear direction is provided between the boom support frame and the sentam boom 22, the boom bends back and forth when starting or stopping, or during work. Can be prevented.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, from a configuration point of view, reference numeral 1 is a passenger management machine that mainly performs cultivation work and pest control work in a field or a paddy field. This passenger management machine includes a front wheel 2 and a rear wheel 3 having the same diameter, and an engine 4 mounted on a front portion of the body. The engine 4 and muffler (not shown) are covered with a bonnet 5, and masts 7, 7 are erected on both right and left sides of the bonnet 5, and the masts 7, 7 comprise an upper link 8 and a lower link 9. A link mechanism 10 is pivotally mounted. As shown in FIG. 2, the upper link 8 and the lower link 9 have substantially the same length in the front-rear direction. Therefore, the lifting link mechanism 10 forms a parallelogram when viewed from the side. The lifting link 10 is moved up and down by a pair of left and right lifting cylinders 11 provided on the outside of the hood 5. The elevating cylinders 11, 11 are constituted by electric motors, but may be constituted by hydraulic pressure.
[0013]
A supporting frame 12 for attaching control booms 22 and 23 to be described later is connected to a front portion of the lifting link 10. The support frame 12 has a rectangular shape when viewed from the front, and a swing shaft 14 extending in the front-rear direction is provided at the lower center of the support frame 12.
A center boom 22 having a pair of front and rear booms 22F and 22R is rotatably supported on the swing shaft 14, and a plurality of nozzles 26 are attached to the front center boom 22F. The side booms 23, 23 are rotatably supported on the left and right ends of the rear center boom 22R by pins 24, 24, and a plurality of the side booms 23, 23 are also provided at appropriate intervals on the lower end surfaces thereof. The spray nozzles 26 are provided. Therefore, the center boom 22 and the side booms 23, 23 can swing up and down around the swing shaft 14 integrally with the side boom 23 expanded.
[0014]
A hydraulic cylinder 20 as an actuator is provided between the support frame 12 and the rear center boom 22R in a vertical posture. 20a is a piston rod of the hydraulic cylinder 20.
A control valve 33 for horizontal control is provided at a front portion of the center boom 22. The hydraulic oil sent from the hydraulic pump to the control valve 33 via the pipe 60a is sent to the hydraulic cylinder 20 via the pipe 20a or 20b. , And return to the tank via the pipe 60b. Therefore, when the piston rod 20 a of the hydraulic cylinder 20 expands and contracts, the boom swings around the swing shaft 14.
[0015]
A plate 27 is provided in the center of the support frame 12 in the left-right direction along the up-down direction, and a pin 28 is fixed to the plate 27 toward the front.
A swing angle sensor 30 composed of a rotary potentiometer is attached to a center upper surface of the rear center boom 22R via a stay 29, and a groove of a U-shaped bifurcated arm 30a provided in the sensor 30 is provided in the sensor 30. The pin 28 is fitted therein. When the hydraulic cylinder 20 is actuated and the center boom 22 rotates, the arm 30a rotates in synchronism with the rotation, and the axis of the boom swing angle sensor 30 is rotated to detect the left-right swing angle of the center boom 22. The boom swing angle sensor 30 indirectly detects not only the swing angle of the center boom 22 but also the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 20.
[0016]
Further, the following regulating means 57 is provided to prevent the control boom composed of the center boom 22 and the side boom 23 from swinging up and down when swinging up and down. That is, as shown in FIGS. 3 and 4, a plate 58 is provided so as to protrude upward from the upper surface of the center boom 22, and a guide roller 59 is rotatably supported by the plate 58 and provided from the support frame 12 side. A restricting plate 57a is provided so as to protrude, and the guide roller 59 is sandwiched between the restricting plate 57a and the front surface of the support frame 12 from the front and rear to restrict the swinging of the control boom in the front-rear direction. When the long control boom swings up and down while the aircraft is moving forward or backward, the control boom itself swings not only up and down but also in the front-rear direction due to the change in vehicle speed during traveling. Since the control boom is located at a position distant from the swing center in the left and right direction and is regulated by a pair of left and right regulating means 57, 57, the control boom is violently shaken in the front and rear direction to damage the boom. There is no.
[0017]
1 and 2, reference numeral 41 denotes an inclination sensor, reference numeral 42 denotes a rear axle housing, reference numeral 43 denotes a base for receiving the inclination sensor 41, and reference numeral 44 denotes a cover for protecting the inclination sensor. In FIG. 1, reference numeral 46 denotes a vertical cylinder for rotating the side boom 23 up and down, 47 denotes an opening / closing cylinder for opening and closing the side boom 23, and 50 denotes a chemical solution tank.
[0018]
As shown in FIG. 2, a boom receiving column 61 for holding the stored side boom 23 is provided on the right and left at the rear part of the body, a vertical storage receiving part 62 is formed at an upper part, and a horizontal storing part 62 is formed horizontally. A storage receiving portion 63 is formed. Each of the receiving portions 62 and 63 is formed of a U-shaped bracket, and normally holds the side boom 23 by using the vertical storage receiving portion 62, but in a low place such as a barn or a greenhouse. When the side boom 23 is stored, the horizontal storage receiving portion 63 stores the side boom 23. In order to facilitate the work of storing the side boom 23 in the receiving portion 63, an electric cylinder (not shown) is provided immediately before the center boom 22, and an operation switch 65 is provided on the center boom 22 or the side boom 23 side. By operating the switch, the side boom 23 may be turned in the horizontal and horizontal direction to enter the horizontal storage receiving portion 63 or, conversely, exit from the horizontal storage receiving portion 63. Alternatively, the side boom 23 may be rotated in the lateral direction by using the vertically rotating cylinder 46 and the opening and closing cylinder 47.
[0019]
In FIG. 1, reference numeral 66 denotes a mounting hole for mounting the lower end of the piston rod of the vertically moving cylinder 46. By appropriately selecting one of the plurality of mounting holes 66, the operation angle of the side boom 23 can be adjusted stepwise, which is useful for crop adaptability or avoidance from obstacles. Instead of this method, the angle of the side boom 23 may be changed by the stopper bolt 67 and the nut 68 as shown in FIG. By adjusting the amount of protrusion of the bolt 67, the downward descent of the side boom 23 can be restricted. Since the lowering angle of the side boom 23 can be adjusted steplessly by adjusting the screwing by the bolts and nuts 67 and 68, the height adjustment of the boom before the chemical solution spraying operation is facilitated.
[0020]
In this embodiment, two lowering restricting means are written in the same drawing for convenience, but any one of them may be provided.
Next, a mounting structure of the hydraulic cylinder 20 and a control valve 33 for controlling the hydraulic cylinder 20 will be described with reference to FIGS.
[0021]
The control valve 33 described in FIGS. 5 to 7 is different from the case of FIG. 1 in that the hydraulic cylinder 20 and the control valve 33 are integrated. That is, in FIGS. 1 to 4, the horizontal control valve 33 is fixed to the front portion of the center boom 22 and the hydraulic cylinder 20 provided at a position remote from the horizontal control valve 33 is connected by a pipe. The valve 33 and the hydraulic cylinder 20 are integrally formed. That is, the invention according to claim 1 is described.
[0022]
The same components as those described above or similar components are denoted by the same reference numerals, and only components having new configurations are denoted by different reference numerals.
On the support frame 12 side, a hydraulic cylinder 20 is supported via a U-shaped plate 80. Of the portions projecting vertically from both ends of the hydraulic cylinder 20, a lower piston rod 20a has a hexagonal hole. A boss 82 is fixed via a bolt 81. A screw portion is provided on the inner peripheral surface of the boss 82, and the upper end of a screw rod 84 of the pillow ball 83 is screwed to the screw portion. The pillow ball 83 is attached to a U-shaped plate 85 fixed to the upper surface of the center boom 22 with a pin 86.
[0023]
A control valve 33 for horizontal control is integrally mounted on the lateral side of the hydraulic cylinder 20. The solenoids 87 and 88 mounted on the upper and lower portions of the control valve 33 are excited to excite the control valve 33. Is switched, and the piston rod 20a of the hydraulic cylinder 20 is moved up and down.
[0024]
In the figure, reference numeral 89 denotes a pipe for guiding hydraulic oil sent from the hydraulic pump to the control valve 33 side, 90 denotes a branch valve, and 91 denotes a hydraulic pipe returning to the hydraulic tank. The configuration of the hydraulic cylinder 20 described here adopts a configuration in which the piston rod 20a and the boss 82 are screwed and the pillow ball 83 is disposed at the lower end thereof. For example, a small cylinder or the like used in a rice transplanter or the like is used. The rolling mechanism can be embodied by using the same, and it has a feature that the cylinder can be shared, the strength can sufficiently endure practical use, and the cost can be reduced. Moreover, by adjusting the screw portion, it is possible to obtain a fine level of the control boom.
[0025]
Next, the configuration of a part of FIGS. 8 to 10 which is partially improved will be described. The passenger management machine 1 shown in FIG. 8 is slightly different from the one shown in FIG. 2 in the configuration of the elevating link unit, but the other parts are the same, and therefore are given the same reference numerals.
A step 101 for getting on and off is provided between the front and rear wheels 2 and 3 and at an intermediate position between the front and rear of the floor 21. The step 101 includes a first step 101a having a base fixed to the floor 21 and a second step 101b rotatably supported on the horizontal axis 102 with respect to the first step 101a. A stopper pin 104 is fixed to the back side of the front end of the two steps 101b.
[0026]
FIG. 8B is a view when viewed from the back, and as shown by a solid line, the stopper pin 104 of the second step 101b hits the back arm of the first step 101a, and prevents further rotation. It has become. When the second step 101b is turned upward and stored, the stopper pin 104 is turned in the direction away from the arm of the first step 101a (clockwise in the drawing) as shown by the dotted line, and turned upward. . When the second step 101b is inverted and stored in this manner, the minimum ground clearance is increased, and when performing a pest control operation on a passenger management machine, the step can damage the crop and reduce the problem of reducing the yield. You can do it.
[0027]
Further, the distal end side of the side boom 23 shown in FIG. 8 can rotate back and forth around a vertical shaft 106. The side boom 23 is composed of a main side boom 23a and an extension side boom 23b. The side boom 23 is rotated outward around the shaft 106 to hold the entire boom in an extended state, or inward around the longitudinal axis 106. Select whether or not to rotate and hold in the stored state.
[0028]
8 and 9 show a state where the extension side boom 23b is stored, and a dotted line shows a state where the extension side boom 23b is expanded. As shown in FIGS. 8 and 9, a U-shaped receiving frame 108 having an open side is fixed to the main side boom 23 a side, and the extended side boom 23 b is rotated and stored in the receiving frame 108. In this state, the pin 109 is inserted into the through hole formed in the receiving frame 108 from above, and the extension side boom 23b is fixed so as not to rotate outward.
[0029]
Conventionally, when the extension side boom 23b is stored, the extension side boom 23b is rotated around a horizontal horizontal axis with respect to the main side boom 23a to be stored in a state where the extension side boom 23b is rotated upward. In such a conventional method, there is a risk that the extension side boom 23b may greatly bounce and deform to hang down when the aircraft rides on unevenness of the ground during work. According to the technology, such a problem does not occur.
[0030]
Finally, the structure will be described with reference to FIGS. 11 and 12. This figure describes the support structure of the extension side boom 23 c that slides in the left and right direction at the front of the side boom 23.
A wire 112 is stretched between a base bracket 110 provided on the main boom 22 side and a tip bracket 111 provided on the extension side boom 23c side. The wire 112 prevents the side boom 23 from bending. It has become. Conventionally, the front end bracket 111 is provided at a position shifted forward or backward from the front-rear center position when viewed from the lateral side, and the wire 112 bridged between the two brackets is also stretched to the side offset front-rear, so that the extension side is extended. The resistance when the boom 23c slides in the left-right direction has been described. However, the above-mentioned improved technology has such a feature that such a defect does not occur at all, and the extension side boom 23c can smoothly expand and contract. is there. 11 and 12, when the extension side boom 23c slides laterally with respect to the side boom 23, the scatter tube 114 made of a vinyl hose wound on the wire 112 extends over the wire 112 while widening the interval. , And the chemical solution is ejected not only from the nozzle 26 on the side boom 23 side but also from the spray nozzle 26c on the extension side boom 23c side. As shown in FIG. 12, the extension position of the wire 112 of the tip bracket 111 on the side boom 23 is set at the center position in the front-rear direction when viewed from the side.
[0031]
Next, the operation of the control work will be briefly described.
When performing a chemical spraying operation in a paddy field or the like using the riding management machine 1 having the above configuration, a horizontal control switch (not shown) is switched to a “horizontal” set position.
At this time, the inclination sensor 41 detects a change in the left-right inclination posture of the machine, and the control booms 22 and 23 can be controlled to the horizontal posture by extending and contracting the piston rod 20a of the hydraulic cylinder 20 by an amount corresponding to the inclination change. . During the horizontal control, the boom swing angle sensor 30 constantly detects the swing angles of the booms 22 and 23.
[0032]
The same applies to the case where the chemical solution spraying operation is performed along the contour line. When the booms 22 and 23 are controlled to the horizontal posture, the horizontal control switch is set to the “horizontal position” and the operation is continued. In order to always control the passenger management machine body in a parallel positional relationship irrespective of the change in the unevenness of the ground, the horizontal control switch is switched to the “main body parallel position” for use.
[0033]
Further, the control boom can be used at a fixed angle with respect to the ground, and in any case, the horizontal inclination of the machine is detected by the tilt sensor 41, and the relative angle difference between the machine and the control boom is determined. The control is performed by the boom swing angle sensor 30 to control the rolling of the control boom in accordance with the setting state of the horizontal control switch or the set value of the tilt setting device.
[0034]
【The invention's effect】
The present invention has the following advantages because it is configured as described above.
That is, according to the first aspect of the present invention, the base of the lifting link mechanism (10) extending forward is pivotally supported by the mobile agricultural machine (1), and the boom support frame (10) is provided at the front of the lifting link mechanism (10). 12), the control booms (22) and (23) are rotatably supported around a swing shaft (14) in the front-rear direction formed on the boom support frame (12), and the boom support frame (12) is provided. A telescopic actuator (20) is interposed between the control boom (22) and the control boom (22), and a control valve 33 that is turned on and off by an electromagnetic solenoid is integrally fixed to the actuator 20 and provided with the swinging motion. Since the control boom (22) is maintained in a predetermined rolling posture by the swing angle detection sensor (30) provided in the vicinity of the moving shaft 14 and the tilt sensor 41 provided on the movable agricultural machine (1) side. Control boom The posture can be controlled, and all the devices such as the actuator 20 and the control valve 33 are centrally located at the front of the fuselage. This facilitates later maintenance and easy piping and harness arrangement. It can be done.
[0035]
The invention according to claim 2 is characterized in that a screw type adjusting portion is provided at a lower portion of the actuator 20, and a lower end portion thereof is connected to the boom 22 via a pillow ball 83. Since the attitude control device is used, a small actuator such as a rolling cylinder of a rice transplanter used in other agricultural machines can be used, so that versatility can be increased and manufacturing costs can be reduced. Things.
[0036]
According to a third aspect of the present invention, the base of the elevating link mechanism (10) extending forward is pivotally supported on the mobile agricultural machine (1), and a boom support frame (12) is provided at the front of the elevating link mechanism (10). A control boom composed of a centaboom (22) and a side boom (23) is rotatably supported around a swing shaft (14) in the front-rear direction formed on the boom support frame (12), and A posture control device for a working machine, characterized in that a regulating means 57 for regulating the swinging in the front-rear direction when the control boom is rotated is provided between the support frame (12) and the centaboom (22). Therefore, there is no problem that the control boom violently swings back and forth during the operation to damage or break the boom.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a passenger management machine.
FIG. 2 is a side view of the passenger management machine and a rear view of a main part.
FIG. 3 is an enlarged plan view of a main part.
FIG. 4 is an enlarged side view of a main part.
FIG. 5 is an enlarged front view of a main part.
FIG. 6 is a plan view of a front left portion of the passenger management machine.
FIG. 7 is a side view of FIG. 6;
FIG. 8 is a side view of the passenger management machine and a rear view of a main part.
FIG. 9 is an operation explanatory view.
FIG. 10 is an operation explanatory view.
FIG. 11 is a front view of a main part.
FIG. 12 is a side view of a main part.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding machine 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Engine 5 Bonnet 10 Lifting link 12 Support frame 14 Swing axis 15 Seat 21 Floor 22 Center boom 23 Side boom 26 Spray nozzle 30 Boom swing angle sensor 33 Control valve 41 Inclination sensor 57 Regulation Means 59 Guide roller
