JP2004187413A - 駆動制御方法及びその装置、ベルト装置、画像形成装置、画像読み取り装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】回転体の角変位の誤差が累積的に増加していくことがない高精度の等角速度駆動制御を可能にする駆動制御方法及びその装置等を提供する。
【解決手段】パルスモータを用いて駆動される回転体の角変位を検出し、その角変位の検出値Ｐ（ｉ−１）と予め設定された角変位の目標値Ｒｅｆ（ｉ）との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃとに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数ｕ（ｉ）を求める。この駆動パルス周波数ｕ（ｉ）を有する駆動パルス信号でパルスモータを駆動することにより、上記回転体を等角速度で回転させる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パルスモータで駆動される回転体が等角速度で回転するように、又はパルスモータで駆動される移動体が等速度で移動するように、パルスモータの駆動を制御する駆動制御方法及びその装置に関するものである。更に、本発明は、上記駆動制御を行う、ベルト装置、画像形成装置及び画像読み取り装置、並びに上記駆動制御における機能をコンピュータで実現するためのプログラム及びそのプログラムを格納した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の駆動制御方法として、回転体に取り付けたエンコーダの出力パルス信号をもとに回転体の角速度を検出し、その角速度の検出値に基づいてパルスモータの駆動を制御する方法が知られている（特許文献１及び２参照）。例えば、特許文献１に記載の駆動制御方法では、上記回転体としての転写ローラの軸に取り付けたエンコーダの出力パルス信号をもとに転写ローラの角速度を検出している。そして、この角速度の検出値が予め設定された角速度の目標値に一致するように、転写ローラを回転駆動するパルスモータの駆動を制御している。また、特許文献２に記載の駆動制御方法では、ベルトが掛け渡されている上記回転体としての従動ローラに取り付けたエンコーダの出力パルス信号をもとに従動ローラの角速度を検出している。そして、この角速度の検出値が予め設定した角速度の目標値に基づいて、上記従動ローラとの間にベルトが掛け渡されている駆動ローラを回転駆動するパルスモータの駆動を制御している。このように転写ローラや従動ローラ等の回転体の角速度の検出結果に基づいてパルスモータの駆動を制御することにより、これらの回転体が等角速度で回転するように制御している。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２７５４５８２号公報
【特許文献２】
特開２０００−０４７５４７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、上記特許文献に記載の駆動制御方法では、エンコーダの出力パルス信号に基づいて転写ローラや従動ローラ等の回転体の角速度を検出している。そして、この検出値が角速度の目標値に近づくようにパルスモータの駆動を制御している。このような角速度の検出値に基づいたパルスモータの駆動制御では、各制御タイミングにおける回転体の角速度の誤差が小さくなるように制御することができる。しかしながら、この角速度の誤差は完全になくすことができない。回転体の角速度に誤差が発生すると、その角速度の誤差に起因した回転体の角変位の誤差が累積して大きくなっていくという問題点があった。かかる回転体の角変位の誤差は、回転体として感光体ドラムや転写ローラ等を用いる画像形成装置において画像サイズの変動等の原因となる。また、複数色の画像を重ね合わせるカラー画像形成装置の場合は、色ずれの原因となる。
【０００５】
また、上記回転体を等角速度で回転させるような制御ではなく、パルスモータで駆動される移動体が直線的に等速度で移動するように制御する場合がある。この場合は、移動体の直線的な移動を検知するセンサの出力パルス信号をもとに移動体の速度を検出する。そして、この速度の検出値が速度の目標値に近づくようにパルスモータの駆動を制御する。かかる駆動制御を行う場合も、上記回転体の回転制御の場合と同様に、移動体の変位の誤差が累積していくという問題が発生し得る。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みなされたものである。その目的は、回転体の角変位の誤差が累積的に増加していくことがない高精度の等角速度駆動制御が可能となる駆動制御方法及びその装置、ベルト装置、画像形成装置、画像読み取り装置、プログラム及び記録媒体を提供することである。
また、本発明の他の目的は、移動体の変位の誤差が累積的に増加していくことがない高精度の等速度駆動制御が可能となる駆動制御方法及びその装置、ベルト装置、画像形成装置、画像読み取り装置、プログラム及び記録媒体を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、該回転体の角変位を検出し、該角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求めることを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、該移動体の変位を検出し、該変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求めることを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、該回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める手段と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段とを備えたことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、該移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める手段と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段とを備えたことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項３の駆動制御装置において、上記回転体が、従動回転体との間にベルトが掛け渡されている駆動用回転体であり、該駆動用回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項３の駆動制御装置において、上記回転体が、駆動用回転体との間にベルトが掛け渡されている従動回転体であり、該従動回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項４の駆動制御装置において、上記移動体が、駆動用回転体と従動回転体との間に掛け渡されているベルトであり、該ベルトが等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項３乃至７のいずれかの駆動制御装置において、上記駆動パルス周波数を求める手段を、ローパスフィルターと比例要素とを用いて構成したことを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、複数の支持回転体に掛け渡されたベルトと、該ベルトの駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該ベルトを駆動する駆動装置とを備えたベルト装置であって、該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、像担持体と、該像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該像担持体を駆動する駆動装置とを備え、該像担持体を回転させて画像を形成する画像形成装置であって、該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項１０の画像形成装置において、上記像担持体が感光体ドラムであることを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項１０の画像形成装置において、上記像担持体が感光体ベルトであることを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項１０の画像形成装置において、上記像担持体が転写ドラムであることを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、請求項１０の画像形成装置において、上記像担持体が中間転写ベルトであることを特徴とするものである。
また、請求項１５の発明は、複数の像担持体と、各像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて各像担持体を駆動する駆動装置とを備え、該複数の像担持体を回転させてカラー画像を形成する画像形成装置であって、該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１６の発明は、画像読み取り用の光学系を含む移動体と、該移動体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該移動体を駆動する駆動装置とを備え、該移動体を画像読み取り対象の面に沿って移動させて画像を読み取る画像読み取り装置であって、該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１７の発明は、パルスモータで駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、該回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能とを、コンピュータで実現するためのものであることを特徴とするものである。
また、請求項１８の発明は、パルスモータで駆動される移動体が等速度で移動するように、該パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、該移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能とを、コンピュータで実現するためのものであることを特徴とするものである。
また、請求項１９の発明は、駆動制御用のプログラムを格納した記録媒体であって、該プログラムが、請求項１７又は１８のプログラムであることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項１乃至１９の発明では、パルスモータで駆動される回転体の角変位や移動体の変位を検出し、この回転体の角変位や移動体の変位の検出値と、予め設定された角変位や変位の目標値との差を求める。この差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータに対する駆動パルス信号の駆動周波数を求める。この駆動周波数を有する駆動パルス信号でパルスモータの駆動を制御することにより、回転体の角変位や移動体の変位がその目標値に近づくように制御することができる。よって、回転体の角変位や移動体の変位の誤差が累積して増加していくことがなく、高精度の等角速度駆動制御や等速度駆動制御が可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
〔実施形態１〕
図２は本発明の実施形態１に係る回転体駆動装置の斜視図である。図２において、回転駆動源としてパルスモータ１１の回転トルク（駆動力）は、動力伝達系を構成するギヤ１２、１３及びタイミングベルト１７により回転体１９の軸２０に伝達される。タイミングベルト１７は、駆動プーリ１４と従動プーリ１５とに掛け渡され、テンションプーリ１６によって一定の張力がかかるようになっている。回転体１９は、軸２０を介して従動プーリ１５との同軸度が保たれるように、軸２０に固定されている。また、回転体１９の角変位を検出する手段としてのエンコーダ１８は、回転体１９の軸２０に図示しないカップリングを介して取り付けられている。このエンコーダ１８により検出される軸２０の角変位は、回転体１９の角変位と同じである。
【００１０】
図３は、本実施形態１におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。この制御系は、上記エンコーダ１８の出力信号に基づいてパルスモータ１１の角変位をデジタル制御する制御系である。
この制御系は、マイクロコンピュータ２１、バス２２、指令発生装置２３、モータ駆動用インターフェイス部２４、モータ駆動部としてのモータ駆動装置２５、及び検出用インターフェイス部２６を用いて構成されている。
上記マイクロコンピュータ２１は、マイクロプロセッサ２１ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２１ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃ等で構成されている。これらのマイクロプロセッサ２１ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２１ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃ等はそれぞれバス２２を介して接続されている。
上記指令発生装置２３は、パルスモータ１１に対する駆動パルス信号の駆動周波数を指令する指令信号を出力する。この指令発生装置２３の出力側もバス２２へ接続されている。
上記検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを計数するカウンタを備えている。そして、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけてモータ軸の角変位に対応するデジタル数値に変換する。この回転体１９の角変位に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。
上記モータ駆動用インターフェイス部２４は、上記指令発生装置２３から送られてきた駆動周波数の指令信号に基づいて、当該駆動周波数を有するパルス状の制御信号を生成する。
上記モータ駆動装置２５は、パワー半導体素子（例えばトランジスタ）等で構成されている。このモータ駆動装置２５は、上記モータ駆動用インターフェイス部２４から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、パルスモータ１１にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、パルスモータ１１は、指令発生装置２３から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、回転体１９の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、回転体１９が所定の角速度で等角速度回転する。回転体１９の角変位は、エンコーダ１８と検出用インターフェイス部２６により検出され、マイクロコンピュータ２１に取り込まれ、制御が繰り返される。
なお、図３中の符号２９で示した部分は、図２に示した回転体駆動系全体と、モータ駆動用インターフェイス部２４と、モータ駆動装置２５と、検出用インターフェイス部２６とを含む制御対象である。
【００１１】
図１は、本実施形態１に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図である。図１において、エンコーダ１８の出力パルス信号を処理する検出用インターフェイス部２６から出力される情報、すなわち回転体１９の角変位の情報（以下「検出角変位」という）Ｐ（ｉ−１）は演算部（減算器）１に与えられる。この演算部１は、制御目標値である回転体１９の角変位の目標値（以下「目標角変位」という）Ｒｅｆ（ｉ）と、回転体１９の検出角変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）を算出する。この差ｅ（ｉ）は制御コントローラ部２に入力される。制御コントローラ部２は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部１で算出されたｅ（ｉ）は、積分要素３で積分され、比例要素４で定数ＫＩがかけられて演算部５に与えられる。また、同時に、演算部１で算出されたｅ（ｉ）は比例要素６で定数ＫＰがかけられて演算部（加算器）５に与えられる。演算部５は、各比例要素５、６からの２つの入力信号を加えることにより、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量を求め、その補正量を演算部（加算器）７に与える。演算部７では、標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系１２〜１７を介して回転体１９へ伝達され、回転体１９が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。
【００１２】
なお、本実施形態１の制御コントローラ部２では、一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。また、上記演算のすべては、マイクロコンピュータ２１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。また、上記標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、回転体１９の角速度、減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本実施形態１においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、上記目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）は回転体１９の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００１３】
〔実施形態２〕
図４は、本発明の第２の実施形態に係る回転体駆動装置の斜視図である。この回転体駆動装置は、駆動ローラ３１及び従動ローラ３２〜３６に掛け渡されている無端状のベルト３０が所定の速度で等速移動するようにパルスモータ１１を駆動制御するベルト装置である。図４において、回転駆動源としてのパルスモータ１１の回転トルク（駆動力）は、動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト３７及び従動プーリ３８により、ベルト３０が掛けまわされている駆動ローラ３１の駆動軸３９に伝達される。パルスモータ１１の回転駆動力が駆動ローラ３１に伝達すると、駆動ローラ３１に掛けまわされているベルト３０が移動する。そして、本実施形態２では、駆動ローラ３１の角変位を検出している。この駆動ローラ３１の角変位を検出する手段は、駆動ローラ３１の駆動軸３９に図示しないカップリングを介して取り付けたエンコーダ１８で構成されている。
【００１４】
図５は、本実施形態２におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。図５において、上記図３に示す実施形態１のハードウェア構成と同様な部分については同じ符号を付している。
検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて駆動ローラ３１の角変位に対応するデジタル数値に変換する。この駆動ローラ３１の角変位に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。
モータ駆動装置２５は、モータ駆動用インターフェイス部２４から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、パルスモータ１１にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、パルスモータ１１は、指令発生装置２３から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、駆動ローラ３１の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、駆動ローラ３１に掛けまわされているベルト３０が所定の速度で等速移動する。駆動ローラ３１の角変位は、エンコーダ１８と検出用インターフェイス部２６により検出され、マイクロコンピュータ２１に取り込まれ、制御が繰り返される。
【００１５】
本実施形態２に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図は、上記実施形態１における図１と同様になる。エンコーダ１８の出力パルス信号を処理する検出用インターフェイスの２６から出力される駆動ローラ３１の検出角変位Ｐ（ｉ−１）は演算部１に与えられる。この演算部１は、制御目標値である駆動ローラ３１の目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）と、駆動ローラ３１の検出角変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）を算出する。この差ｅ（ｉ）は制御コントローラ部２に入力される。制御コントローラ部２は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部１で算出されたｅ（ｉ）は、積分要素３で積分され、比例要素４で定数ＫＩがかけられて演算部５に与えられる。また、同時に、演算部１で算出されたｅ（ｉ）は比例要素６で定数ＫＰがかけられて演算部５に与えられる。演算部５は、各比例要素５、６からの２つの入力信号を加えることにより、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量を求め、その補正量を演算部７に与える。演算部７では、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７、３８を介して駆動ローラ３１の駆動軸３９へ伝達され、駆動ローラ３１が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。その結果、ベルト３０が所定の速度で等速移動する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。
【００１６】
なお、本実施形態２においても、制御コントローラ部２は一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。また、上記演算すべては、マイクロコンピュータ２１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。また、上記標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、ベルト３０の速度を基にした駆動ローラ３１の角速度および減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本実施形態２においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、上記目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）は駆動ローラ３１の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００１７】
〔実施形態３〕
図６は、本発明の第３の実施形態に係る回転体駆動装置の斜視図である。この回転体駆動装置は、駆動ローラ３１及び従動ローラ３２〜３６に掛け渡されている無端状のベルト３０が所定の速度で等速移動するようにパルスモータ１１を駆動制御するベルト装置である。図６において、回転駆動源としてのパルスモータ１１の回転トルク（駆動力）は、動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト３７及び従動プーリ３８により、ベルト３０が掛けまわされている駆動ローラ３１の駆動軸３９に伝達される。パルスモータ１１の回転駆動力が駆動ローラ３１に伝達すると、駆動ローラ３１に掛けまわされているベルト３０が移動する。そして、本実施形態３では、複数の従動ローラのうち駆動ローラ３１に近い位置にある従動ローラ３２の角変位を検出している。この従動ローラ３２の角変位を検出する手段は、従動ローラ３２の従動軸４０に図示しないカップリングを介して取り付けたエンコーダ１８で構成されている。
【００１８】
図７は、本実施形態３におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。図７において、上記図３に示す実施形態１のハードウェア構成と同様な部分については同じ符号を付している。
検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部２６は、エンコーダ１８の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて従動ローラ３２の角変位に対応するデジタル数値に変換する。この従動ローラ３２の角変位に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。
モータ駆動装置２５は、モータ駆動用インターフェイス部２４から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、パルスモータ１１にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、パルスモータ１１は、指令発生装置２３から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、従動ローラ３２の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、従動ローラ３２に掛けまわされているベルト３０が所定の速度で等速移動する。従動ローラ３２の角変位は、エンコーダ１８と検出用インターフェイス部２６により検出され、マイクロコンピュータ２１に取り込まれ、制御が繰り返される。
【００１９】
本実施形態３に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図は、上記実施形態１における図１と同様になる。エンコーダ１８の出力パルス信号を処理する検出用インターフェイスの２６から出力される駆動ローラ３１の検出角変位Ｐ（ｉ−１）は演算部１に与えられる。この演算部１は、制御目標値である駆動ローラ３１の目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）と、駆動ローラ３１の検出角変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）を算出する。この差ｅ（ｉ）は制御コントローラ部２に入力される。制御コントローラ部２は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部１で算出されたｅ（ｉ）は、積分要素３で積分され、比例要素４で定数ＫＩがかけられて演算部５に与えられる。また、同時に、演算部１で算出されたｅ（ｉ）は比例要素６で定数ＫＰがかけられて演算部５に与えられる。演算部５は、各比例要素５、６からの２つの入力信号を加えることにより、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量を求め、その補正量を演算部７に与える。演算部７では、標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７、３８を介して駆動ローラ３１の駆動軸３９へ伝達され、駆動ローラ３１が所定の目標角変位に従って等角速度で回転する。その結果、ベルト３０が所定の速度で等速移動するとともに、従動ローラ３２が所定の角速度で等角速度回転する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。
【００２０】
なお、本実施形態３においても、制御コントローラ部２は一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。また、上記演算すべては、マイクロコンピュータ２１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。また、上記標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、ベルト３０の速度及びベルト駆動半径を基にした駆動ローラ３１の角速度および減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本実施形態２においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、上記目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）は従動ローラ３２の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００２１】
〔実施形態４〕
図８は、本発明の第４の実施形態に係る回転体駆動装置の斜視図である。この回転体駆動装置は、駆動ローラ３１及び従動ローラ３２〜３６に掛け渡されている無端状のベルト３０が所定の速度で等速移動するようにパルスモータ１１を駆動制御するベルト装置である。図６において、回転駆動源としてのパルスモータ１１の回転トルク（駆動力）は、動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト３７及び従動プーリ３８により、ベルト３０が掛けまわされている駆動ローラ３１の駆動軸３９に伝達される。パルスモータ１１の回転駆動力が駆動ローラ３１に伝達すると、駆動ローラ３１に掛けまわされているベルト３０が移動する。
そして、本実施形態４では、ベルト３０の表面の変位を検出している。このベルト３０の表面の変位を検出する手段は、ベルト３０の幅方向の端部に形成したマーカ４１と、ベルト３０の表面のマーカ形成部分に対向する位置に設置されたマーカーセンサ４２とで構成されている。上記マーカ４１は、ベルト移動移動方向に所定のピッチで等間隔に形成さｒている。上記マーカーセンサ４２は、フォトインタラプタ等から構成されており、マーカ４１が検知位置に到来してマーカーセンサ４２と対向した時にデジタル信号の”１”を出力する。また、マーカーセンサ４２は、その検知位置にマーカ４１とマーカ４１との間の部分が到来してマーカーセンサ４２と対向した時にデジタル信号の”０”を出力する。このマーカーセンサ４２からのデジタル信号をカウントすることにより、ベルト３０の表面の変位を検出できる。
【００２２】
図９は、本実施形態４におけるパルスモータ１１の制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図である。図９において、上記図３に示す実施形態１のハードウェア構成と同様な部分については同じ符号を付している。
検出用インターフェイス部２６は、マーカーセンサ４２の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部２６は、マーカーセンサ４２の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対変位の変換定数をかけてベルト３０の変位に対応するデジタル数値に変換する。このベルト３０の変位に対応するデジタル数値の信号は、バス２２を介してマイクロコンピュータ２１に送られる。
モータ駆動装置２５は、モータ駆動用インターフェイス部２４から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、パルスモータ１１にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、パルスモータ１１は、指令発生装置２３から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、ベルト３０の表面の変位が目標変位に従うように追値制御され、ベルト３０が所定の速度で等速移動する。ベルト３０の表面の変位は、マーカーセンサ４２と検出用インターフェイス部２６により検出され、マイクロコンピュータ２１に取り込まれ、制御が繰り返される。
【００２３】
本実施形態４に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図は、上記実施形態１における図１と同様になる。マーカーセンサ４２の出力パルス信号を処理する検出用インターフェイスの２６から出力されるベルト３０の検出変位Ｐ（ｉ−１）は演算部１に与えられる。この演算部１は、制御目標値であるベルト３０の目標変位Ｒｅｆ（ｉ）と、ベルト３０の検出変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）を算出する。この差ｅ（ｉ）は制御コントローラ部２に入力される。制御コントローラ部２は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部１で算出されたｅ（ｉ）は、積分要素３で積分され、比例要素４で定数ＫＩがかけられて演算部５に与えられる。また、同時に、演算部１で算出されたｅ（ｉ）は比例要素６で定数ＫＰがかけられて演算部５に与えられる。演算部５は、各比例要素５、６からの２つの入力信号を加えることにより、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量を求め、その補正量を演算部７に与える。演算部７では、標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。この演算部７で求めた駆動パルス信号の駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、モータ駆動用インターフェイス部２４及びモータ駆動装置２５により駆動パルス信号が生成され、パルスモータ１１へ出力される。このように駆動制御されたパルスモータ１１の駆動力が、駆動伝達系３７、３８を介して駆動ローラ３１の駆動軸３９へ伝達され、ベルト３０が所定の目標変位に従って等速移動する。その結果、ベルト３０が所定の速度で等速移動する。以上のフィードバックループの制御動作が繰り返される。
【００２４】
なお、本実施形態４においても、制御コントローラ部２は一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。また、上記演算すべては、マイクロコンピュータ２１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。また、上記標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、ベルト３０の速度及びベルト駆動半径を基にした駆動ローラ３１の角速度および減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本実施形態２においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、上記目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）は従動ローラ３２の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００２５】
〔実施形態５〕
図１０は、本発明の第５の実施形態に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図である。以下、本実施形態５の駆動制御装置を上記実施形態１の回転体駆動装置に適用した場合について説明するが、本実施形態５の駆動制御装置は上記実施形態２〜４のベルト装置にも適用することができる。また、上記実施形態１の図１と同様な部分については説明を省略する。
図１０において、回転体１９の目標角変位Ｒｅｆ（ｉ）と回転体１９の検出角変位Ｐ（ｉ−１）との差ｅ（ｉ）は、制御コントローラ部２に入力される。この制御コントローラ部２は、高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ８と、比例要素（ゲインＫｐ）９とで構成されている。制御コントローラ部２では、パルスモータ１１の駆動に用いる標準駆動パルス周波数に対する補正量が求められ、演算部７に与えられる。演算部７では、一定の標準駆動パルス周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上記補正量が加えられ、駆動パルス周波数ｕ（ｉ）が決定される。
【００２６】
〔実施形態６〕
図１１は、本発明の実施形態６に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。図１１において、本実施形態７のカラー複写機の装置本体１１０は、その外装ケース１１１内の中央よりもやや右寄りに、潜像担持体としてのドラム状の感光体（以下「感光体ドラム」という。）１１２を備えている。感光体ドラム１１２の周りには、その上に設置されている帯電器１１３から矢示の回転方向（反時計方向）へ順に、現像手段としての回転型現像装置１１４、中間転写ユニット１１５、クリーニング装置１１６、除電器１１７などである。
【００２７】
これらの帯電器１１３、回転型現像装置１１４、クリーニング装置１１６、除電器１１７の上には、露光手段としての光書込み装置、例えばレーザ書込み装置１１８が設置されている。回転型現像装置１１４は、現像ローラ１２１を有する現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄを備えている。これら現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄにはイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナーがそれぞれ収納されている。そして、中心軸まわりに回動して各色の現像器１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄを選択的に感光体ドラム１１２の外周に対向する現像位置へ移動させる。
【００２８】
中間転写ユニット１１５は複数のローラ１２３に無端状の中間転写体としての中間転写ベルト１２４が掛け渡され、この中間転写ベルト１２４は感光体ドラム１１２に当接される。中間転写ベルト１２４の内側には転写装置１２５が設置され、中間転写ベルト１２４の外側には転写装置１２６及びクリーニング装置１２７が設置されている。クリーニング装置１２７は中間転写ベルト１２４に対して接離自在に設けられる。
【００２９】
レーザ書込み装置１１８は、画像読み取り装置１２９から図示しない画像処理部を介して各色の画像信号が入力される。そして、各色の画像信号により順次に変調されたレーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体ドラム１１２に照射して感光体ドラム１１２を露光することで感光体ドラム１１２上に静電潜像を形成する。画像読み取り装置１２９は装置本体１１０の上面に設けられた原稿台１３０上にセットされた原稿Ｇの画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号に変換する。記録媒体搬送路１３２は右から左へ用紙等の記録媒体を搬送する。記録媒体搬送路１３２には、中間転写ユニット１１５及び転写装置１２６より手前にレジストローラ１３３が設置されている。また、中間転写ユニット１１５及び転写装置１２６より下流側に、搬送ベルト１３４、定着装置１３５、排紙ローラ１３６が配置されている。
【００３０】
装置本体１１０は給紙装置１５０上に載置される。給紙装置１５０内には、複数の給紙カセット１５１が多段に設けられ、給紙ローラ１５２のいずれか１つが選択的に駆動されて給紙カセット１５１のいずれか１つから記録媒体が送り出される。この記録媒体は装置本体１１０内の自動給紙路１３７を通して記録媒体搬送路１３２へ搬送される。また、装置本体１１０の右側には、手差しトレイ１３８が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ１３８から挿入された記録媒体は装置本体１１０内の手差し給紙路１３９を通して記録媒体搬送路１３２へ搬送される。装置本体１１０の左側には、図示しない排紙トレイが着脱自在に取り付けられ、記録媒体搬送路１３２を通して排紙ローラ１３６により排出された記録媒体が排紙トレイへ収容される。
【００３１】
本実施形態６のカラー複写機において、カラーコピーをとる時には、原稿台１３０上に原稿Ｇをセットし、図示しないスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。まず、画像読み取り装置１２９が原稿台１３０上の原稿Ｇの画像を色分解して読み取る。同時に、給紙装置１５０内の給紙カセット１５１から給紙ローラ１５２で選択的に記録媒体が送り出され、この記録媒体は自動給紙路１３７、記録媒体搬送路１３２を通してレジストローラ１３３に突き当たって止まる。
【００３２】
感光体ドラム１１２は、反時計方向に回転し、複数のローラ１２３のうちの駆動ローラの回転で中間転写ベルト１２４が時計方向へ回転する。感光体ドラム１１２は、回転に伴い、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１１８に加えられる１色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。
【００３３】
この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の１色目の現像器１２０Ａにより現像されて１色目の画像となり、この感光体ドラム１１２上の１色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４に転写される。感光体ドラム１１２は、１色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。
【００３４】
続いて、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１１８に加えられる２色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の２色目の現像器１２０Ｂにより現像されて２色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の２色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１１２は、２色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。
【００３５】
次に、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１１８に加えられる３色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の３色目の現像器１２０Ｃにより現像されて３色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の３色目の画像は転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光体ドラム１１２は、３色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。
【００３６】
さらに、感光体ドラム１１２は、帯電器１１３により一様に帯電され、画像読み取り装置１２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１１８に加えられる４色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体ドラム１１２上の静電潜像は回転型現像装置１１４の４色目の現像器１２０Ｄにより現像されて４色目の画像となる。そして、この感光体ドラム１１２上の４色目の画像が転写装置１２５により中間転写ベルト１２４上に１色目の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写されることでフルカラー画像が形成される。感光体ドラム１１２は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置１１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１１７で除電される。
【００３７】
そして、レジストローラ１３３がタイミングをとって回転して記録媒体が送り出され、この記録媒体は転写装置１２６により中間転写ベルト１２４上のフルカラー画像が転写される。この記録媒体は、搬送ベルト１３４で搬送されて定着装置１３５によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ１３６により排紙トレイへ排出される。また、中間転写ベルト１２４はフルカラー画像の転写後にクリーニング装置１２７でクリーニングされて残留トナーが除去される。
【００３８】
以上、４色重ね画像を形成する動作について説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１１２上に３つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト１２４上に重ねて転写される。その後に記録媒体に一括して転写され、２色重ね画像を形成する場合には感光体ドラム１１２上に２つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト１２４上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写される。また、単色画像を形成する場合には、感光体ドラム１１２上に１つの単色画像が形成されて中間転写ベルト１２４上に転写された後に記録媒体に転写される。
【００３９】
上述のようなカラー複写機においては、感光体ドラム１１２及び中間転写ベルト１２４の回転精度が最終画像の品質に大きく影響する。そこで、本実施形態７のカラー複写機では、感光体ドラム１１２を高精度に回転駆動するために、感光体ドラム１１２の駆動を上記図２に示す回転駆動装置を用いて行っている。同様に、中間転写ベルト１２４を高精度に回転駆動するために、中間転写ベルト１２４が掛け渡されているローラ１２３のうちの駆動ローラの駆動を上記図４、６又は８に示すベルト装置を用いて行っている。そして、これらの回転体駆動装置及びベルト装置を、上記実施形態１〜５のいずれかの駆動制御装置により制御している。
【００４０】
〔実施形態７〕
図１２は、本発明の実施形態７に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。図１２において、潜像担持体としての感光体ベルト２０１は、閉ループ状のＮＬのベルト基材の外周面上に、有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成された無端状の感光体ベルトである。この感光体ベルト２０１は、３本の支持回転体としての感光体搬送ローラ２０２〜２０４によって支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向に回動する。
【００４１】
感光体ベルト２０１の周りには、矢印Ａで示す感光体回転方向へ順に、帯電器２０５、露光手段としての露光光学系（以下ＬＳＵという）２０６、ブラック，イエロー，マゼンタ，シアンの各色の現像器２０７〜２１０、中間転写ユニット２１１、感光体クリーニング手段２１２及び除電器２１３が設けられている。帯電器２０５は、−４〜５ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、感光体ベルト２０１の帯電器２０５に対向した部分を帯電して一様な帯電電位を与える。
【００４２】
上記ＬＳＵ２０６は、レーザ駆動回路（図示せず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露光光線２１４を得、この露光光線２１４により感光体ベルト２０１を走査して感光体ベルト２０１上に各色の画像信号に対応する静電潜像を順次に形成する。継ぎ目センサ２１５はループ状に形成された感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知すると、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように、かつ、各色の静電潜像形成角変位が同一になるように、タイミングコントローラ２１６がＬＳＵ２０６の発光タイミングを制御する。
【００４３】
各現像器２０７〜２１０は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納しており、感光体ベルト２０１上の各色の画像信号に対応した静電潜像に応じたタイミングで選択的に感光体ベルト２０１に当接し、感光体ベルト２０１上の静電潜像をトナーにより現像して各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカラー画像を形成する。
【００４４】
中間転写ユニット２１１は、アルミニウム等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシートを巻いたドラム状の中間転写体（転写ドラム）２１７と、ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニング手段２１８とからなり、中間転写体２１７上に４色重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニング手段２１８が中間転写体２１７から離間している。中間転写体クリーニング手段２１８は、中間転写体２１７をクリーニングする時のみ中間転写体２１７に当接し、中間転写体２１７から記録媒体としての記録紙１９に転写されずに残ったトナーを除去する。記録紙は、記録紙カセット２２０から給紙ローラ２２１により１枚ずつ用紙搬送路２２２に送り出される。
【００４５】
転写手段としての転写ユニット２２３は、中間転写体２１７上のフルカラー画像を記録紙２１９に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に形成した転写ベルト２２４と、中間転写体２１７上のフルカラー画像を記録紙２１９に転写するための転写バイアスを中間転写体２１７に印加する転写器２２５と、記録紙２１９にフルカラー画像が転写された後に記録紙２１９が中間転写体２１７に静電的に張り付くのを防止するようにバイアスを中間転写体２１７に印加する分離器２２６とから構成されている。
【００４６】
定着器２２７は、内部に熱源を有するヒートローラ２２８と、加圧ローラ２２９とから構成され、記録紙２１９上に転写されたフルカラー画像をヒートローラ２２８と加圧ローラ２２９との記録紙挟持回転に伴い圧力と熱を記録紙２１９に加えて記録紙２１９にフルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。
【００４７】
上記構成のカラー複写は次のように動作する。ここで、静電潜像の現像は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの順で行われるものとして説明を進める。
感光体ベルト２０１と中間転写体２１７は、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印Ａ、Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、帯電器２０５に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加され、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。次に、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からブラックの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００４８】
一方、ブラック現像器７は所定のタイミングで感光体ベルト２０１に当接される。ブラック現像器２０７内のブラックトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。ブラック現像器２０７により感光体ベルト２０１の表面に形成されたブラックトナー像は、中間転写体２１７に転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、さらに除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。
【００４９】
次に、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からシアンの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００５０】
一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでシアン現像器２０８が当接される。シアン現像器２０８内のシアントナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシアントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。シアン現像器２０８により感光体ベルト２０１の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写体２１７上にブラックトナー像と重ねて転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、さらに除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。
【００５１】
次に、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からマゼンタの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００５２】
一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでマゼンタ現像器２０９が当接される。マゼンタ現像器２０９内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。マゼンタ現像器２０９により感光体ベルト２０１の表面に形成されたマゼンタトナー像は、中間転写体２１７上にブラックトナー像、シアントナー像と重ねて転写される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１２により除去され、さらに除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。
【００５３】
さらに、帯電器２０５が感光体ベルト２０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ２１５が感光体ベルト２０１の継ぎ目を検知してから、感光体ベルト２０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体ベルト２０１にＬＳＵ２０６からイエローの画像信号に対応したレーザビームの露光光線２１４が照射され、感光体ベルト２０１は露光光線２１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００５４】
一方、感光体ベルト２０１には所定のタイミングでイエロー現像器２１０が当接される。イエロー現像器２１０内のイエロートナーは負の電荷が予め与えられており、感光体ベルト２０１上の露光光線２１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。イエロー現像器２１０により感光体ベルト２０１の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写体２１７上にブラックトナー像、シアントナー像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写体２１７上にフルカラー画像が形成される。感光体ベルト２０１から中間転写体２１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段２１２により除去され、さらに除電器２１３によって感光体ベルト２０１上の電荷が除去される。
【００５５】
中間転写体２１７上に形成されたフルカラー画像は、これまで中間転写体２１７から離間していた転写ユニット２２３が中間転写体１７に接触し、転写器２２５に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加されることで、記録紙カセット２２０から用紙搬送路２２２に沿って搬送されてきた記録紙２１９へ転写器２２５により一括して転写される。
【００５６】
また、分離器２２６には記録紙２１９を引き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加され、記録紙２１９が中間転写体２１７から剥離される。続いて、記録紙２１９は、定着器２２７に送られ、ここでヒートローラ２２８と加圧ローラ２２９とによる挟持圧、ヒートローラ２２８の熱によってフルカラー画像が定着されて排紙ローラ２３０により排紙トレイ２３１へ排出される。
【００５７】
また、転写ユニット２２３により記録紙２１９上に転写されなかった中間転写体２１７上の残留トナーは中間転写体クリーニング手段２１８により除去される。中間転写体クリーニング手段２１８は、フルカラー画像が得られるまで中間転写体２１７から離間した角変位にあり、フルカラー画像が記録紙２１９に転写された後に中間転写体２１７に接触して中間転写体２１７上の残留トナーを除去する。以上の一連の動作によって１枚分のフルカラー画像形成が終了する。
【００５８】
このようなカラー複写機においては、感光体ベルト２０１及び中間転写体２１７の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、特に高精度な感光体ベルト２０１及び中間転写体２１７の高精度駆動が望まれる。そこで、本実施形８のカラー複写機では、感光体ベルト２０１を高精度に回転駆動するために、感光体ベルト２０１が掛け渡されている感光体搬送ローラ２０２〜２０４のうち駆動ローラの駆動を上記図４、６又は８に示すベルト装置を用いて行っている。同様に、中間転写体２１７を高精度に回転駆動するために、中間転写体２１７の駆動を上記図２に示す回転駆動装置を用いて行っている。そして、これらの回転体駆動装置及びベルト装置を、上記実施形態１〜５のいずれかの駆動制御装置により制御している。
【００５９】
なお、上記図１２の画像形成装置において、上記感光体ベルト２０１と、感光体搬送ローラ２０２〜２０４と、従動支持回転体としての感光体搬送ローラに取り付けた図示しないエンコーダと、駆動支持回転体としての感光体搬送ローラに取り付けた図示しない駆動モータと、前記ベルト駆動装置とを含むように感光体ベルト装置を構成することもできる。更に、この感光体ベルト装置は、保守・交換等が容易になるように、画像形成装置本体に対して着脱可能なプロセスカートリッジとして構成してもよい。
【００６０】
〔実施形態８〕
図１３は、本発明の実施形態８に係る画像形成装置としてのカラー複写機の概略構成図である。図１３において、複数色、例えばブラック（以下Ｂｋという）、マゼンタ（以下Ｍという）、イエロー（以下Ｙという）、シアン（以下Ｃという）の各画像をそれぞれ形成する複数の画像形成ユニット３２１Ｂｋ、３２１Ｍ、３２１Ｙ、３２１Ｃが垂直方向に配列され、この画像形成ユニット３２１Ｂｋ、３２１Ｍ、３２１Ｙ、３２１Ｃは、それぞれ潜像担持体としてのドラム状の感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃ、帯電装置（例えば接触帯電装置）３２３Ｂｋ、３２３Ｍ、３２３Ｙ、３２３Ｃ、現像装置３２４Ｂｋ、３２４Ｍ、３２４Ｙ、３２４Ｃ、クリーニング装置３２５Ｂｋ、３２５Ｍ、３２５Ｙ、３２５Ｃなどから構成される。
【００６１】
感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃは、無端状搬送転写ベルト３２６と対向して垂直方向に配列され、搬送転写ベルト３２６と同じ周速で回転駆動される。この感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃは、それぞれ、帯電装置３２３Ｂｋ、３２３Ｍ、３２３Ｙ、３２３Ｃにより均一に帯電された後に、光書き込み装置からなる露光手段３２７Ｂｋ、３２７Ｍ、３２７Ｙ、３２７Ｃによりそれぞれ露光されて静電潜像が形成される。
【００６２】
光書き込み装置３２７Ｂｋ、３２７Ｍ、３２７Ｙ、３２７Ｃは、それぞれＹ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋ各色の画像信号により半導体レーザ駆動回路で半導体レーザを駆動して半導体レーザからのレーザビームをポリゴンミラー３２９Ｂｋ、３２９Ｍ、３２９Ｙ、３２９Ｃにより偏向走査し、このポリゴンミラー３２９Ｂｋ、３２９Ｍ、３２９Ｙ、３２９Ｃからの各レーザビームを図示しないｆθレンズやミラーを介して感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃに結像することにより、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃを露光して静電潜像を形成する。
【００６３】
この感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃ上の静電潜像は、それぞれ現像装置３２４Ｂｋ、３２４Ｍ、３２４Ｙ、３２４Ｃにより現像されてＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像となる。したがって、帯電装置３２３Ｂｋ、３２３Ｍ、３２３Ｙ、３２３Ｃ、光書き込み装置３２７Ｂｋ、３２７Ｍ、３２７Ｙ、３２７Ｃ及び現像装置３２４Ｂｋ、３２４Ｍ、３２４Ｙ、３２４Ｃは、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃ上にＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色の画像（トナー像）を形成する画像形成手段を構成している。
【００６４】
一方、普通紙、ＯＨＰシートなどの転写紙は、本画像形成装置の下部に設置された、給紙カセットを用いて構成された給紙装置３３０から転写紙搬送路に沿ってレジストローラ３３１に給紙され、レジストローラ３３１は１色目の画像形成ユニット（転写紙に最初に感光体上の画像を転写する画像形成ユニット）３２１Ｂｋにおける感光体３２２Ｂｋ上のトナー像とタイミングを合わせて転写紙を無端状の搬送転写ベルト３２６と感光体３２２Ｂｋとの転写ニップ部へ送出する。
【００６５】
上記搬送転写ベルト３２６は垂直方向に配列された駆動ローラ３３２及び従動ローラ３３３に掛け渡され、駆動ローラ３３２が図示しない駆動部により回転駆動されて搬送転写ベルト３２６が感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃと同じ周速で回転する。レジストローラ３３１から送り出された転写紙は、搬送転写ベルト３２６により搬送され、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃ上のＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像がコロナ放電器からなる転写手段３３４Ｂｋ、３３４Ｍ、３３４Ｙ、３３４Ｃにより形成される電界の作用で順次に重ねて転写されることによりフルカラー画像が形成されると同時に、搬送転写ベルト３２６に静電的に吸着されて確実に搬送される。
【００６６】
この転写紙は、分離チャージャからなる分離手段２３６により徐電されて搬送転写ベルト３２６から分離された後に定着装置２３７によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ２３８により本実施例の上部に設けられている排紙部２３９へ排出される。また、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃは、トナー像転写後にクリーニング装置３２５Ｂｋ、３２５Ｍ、３２５Ｙ、３２５Ｃによりクリーニングされて次の画像形成動作に備える。
【００６７】
このようなカラー複写機においては、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃ及び搬送転写ベルト３２６の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、感光体及び搬送転写ベルト３２６のより高精度な駆動制御が望まれる。そこで、本実施形態９のカラー複写機では、感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃを高精度に回転駆動するために、各感光体の駆動を上記図２に示す回転駆動装置を用いて行っている。同様に、搬送転写ベルト３２６を高精度に回転駆動するために、搬送転写ベルト３２６が掛け渡されている駆動ローラ３３２の駆動を上記図４、６又は８に示すベルト装置を用いて行っている。そして、これらの回転体駆動装置及びベルト装置を、上記実施形態１〜５のいずれかの駆動制御装置により制御している。
【００６８】
なお、上記図１３の画像形成装置において、上記搬送転写ベルト３２６と、駆動ローラ３３２と、従動ローラ３３３と、駆動ローラ３３２を駆動する回転体駆動装置とを含むように搬送転写ベルト装置を構成することもできる。更に、この搬送転写ベルト装置は、保守・交換等が容易になるように、画像形成装置本体に対して着脱可能な搬送転写ベルトユニットとして構成してもよい。
【００６９】
〔実施形態９〕
図１４は、本発明の実施形態９に係る画像読み取り装置の概略構成図である。この画像読み取り装置は、原稿９０１が載置される原稿台６０２、原稿９０１に光を照射する原稿照明系９０３、原稿を読み取るための移動体である光電変換ユニット９０８を備えている。さらに、画像読み取り装置は、副走査駆動用のプーリ９０９、９１０、ワイヤ９１１、駆動源としてのモータ１１、ハウジング９１２を備えている。上記光電変換ユニット９０８は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）９０５、結像レンズ９０６、全反射ミラー９０７等で構成されている。この光電変換ユニット９０８は、モータ１１をハウジング９１２に固定して、ワイヤ９１１とプーリ９０９、９１０等からなる駆動力を伝達する手段を用いて、原稿９０１の副走査方向に駆動する。このとき蛍光灯等からなる原稿照明系９０３で、原稿台９０２上の原稿９０１を照明し、その反射光束（光軸を９０４で示す）を複数のミラー９０７で折り返し、結像レンズ９０６を介して、ＣＣＤ９０５の受光部に原稿９０１の像を結像するようになっている。そして、この光電変換ユニット９０８により、原稿９０１の全面を走査することにより、原稿全体を読み取る。また、読み取り開始角変位を示すセンサ９１３が原稿９０１の端部の下部に設置されている。さらに、光電変換ユニット９０８は、ホームポジションＡから読み取り開始角変位Ｂの間に立上り等速の定常状態になるように設計されている。この電変換ユニット９０８がＡ点に達した後、読み取りが開始される。
【００７０】
上記構成の画像読み取り装置において、移動体である光電変換ユニット９０８の駆動精度が読み取り画像の品質に大きく影響し、より高精度な光電変換ユニット９０８の駆動制御が望まれる。そこで、本実施形態１０の画像読み取り装置では、光電変換ユニット９０８を高精度に駆動するために、光電変換ユニット９０８を駆動するワイヤ９１１が掛け渡された２つのプーリ９０９、９１０のうち駆動プーリの駆動を上記図２に示す回転駆動装置を用いて行っている。そして、この回転体駆動装置を上記実施形態１〜５のいずれかの駆動制御装置により制御している。
【００７１】
なお、上記各実施形態における駆動制御はコンピュータを用いて実行することができる。図１５は、上記各実施形態の駆動制御の実行に使用可能なコンピュータの一例であるパーソナルコンピュータ５１１の正面図である。パーソナルコンピュータ５１１に着脱可能な記録媒体５１２には、パーソナルコンピュータ５１１に制御のための演算、データ入出力等を実行させるためのプログラムが格納されている。パーソナルコンピュータ５１１は、この記録媒体５１２に格納されているプログラムを実行することにより、上記各実施形態における駆動制御を実行できる。上記記録媒体５１２としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光ディスクやフレキシブルディスク等の磁気ディスクが挙げられる。また、上記プログラムは、記録媒体を用いずに通信ネットワークを介してパーソナルコンピュータ５１１に取り込むようにしてもよい。
また、上記実施形態１〜６で示したように上記駆動制御に用いるコンピュータとしてはマイクロコンピュータを用いることができる。このマイクロコンピュータは、上記図１１〜１３の画像形成装置や上記図１４の画像読み取り装置などに組み込んで用いられる。この場合の制御プログラムを格納する記録媒体としては、マイクロコンピュータ内のＲＯＭを用いることができる。
【００７２】
上記プログラムとしては、具体的には次のようなものが挙げられる。例えば、上記実施形態１〜５においては、コンピュータによって回転体１９やベルト３０を回転駆動するための制御プログラムである。また、上記実施形態７においては、コンピュータによって画像形成装置の感光体ドラム１１２を駆動する感光体ドラム駆動装置（回転体駆動装置）及び中間転写ベルト１２４を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。また、上記実施形態７においては、コンピュータによって画像形成装置の感光体ベルト２０１を駆動するベルト装置及び中間転写体２１７を駆動する回転体駆動装置を制御するための制御プログラムである。また、上記実施形態８においては、コンピュータによって画像形成装置の感光体３２２を駆動する回転体駆動装置及び搬送転写ベルト３２６を駆動するベルト装置を制御するための制御プログラムである。また、上記実施形態９においては、コンピュータによって画像読み取り装置の光電変換ユニット９０８を駆動する走行体駆動装置（回転体駆動装置）を制御するための制御プログラムである。
【００７３】
以上、上記各実施形態によれば、回転体の角変位や移動体としてのベルトの変位がその目標値に近づくように追値制御することができる。よって、回転体の角速度やベルトの速度の検出値が目標値に近づくように制御する場合とは異なり、回転体の角変位やベルトの変位の誤差が累積して増加していくことがない。従って、回転体に対する高精度の等角速度駆動制御やベルトに対する高精度の等速度駆動制御が可能となる。
【００７４】
また、従来の回転体の角速度やベルトの速度を検出して制御する場合、その角速度等を検出する方法としては、エンコーダやマーカセンサの出力パルス信号の間隔における基準パルスの数を計測して求めた時間を用いるのが一般的である。そして、この角速度等を検出して目標値に近づくように制御する方法において制御誤差を抑えるためには、上記角速度等を正確に検出する必要がある。そのためには、エンコーダ等の出力パルス信号の間隔を長くするか、又は角速度等の算出に用いる時間の計測の基準になる基準パルスの周期を短くする必要がある。
しかしながら、上記エンコーダ等の出力パルス信号の間隔を長くすると、上記角速度等を検出して制御する間隔すなわち駆動制御タイミングの間隔が長くなり、結果的に制御誤差が大きくなってしまう。また、上記基準パルスの周期を短くする場合は、高周波の基準パルスの発生及び計測に高価な装置を用いる必要があり、コスト高になってしまう。このように回転体の等角速度駆動やベルトの等速度駆動の制御精度を高めることと低コスト化とがトレードオフの関係にあった。そのため、現状の制御における回転体の角速度やベルトの速度の制御精度は目標角速度の０．１％程度が限界であった。
これに対し、上記各実施形態では、回転体の角変位やベルトの変位を検出しているため、回転体の角速度やベルトの速度を検出する場合とは異なり、検出精度を高めるために高周波の基準パルスを用いる必要がない。従って、コスト高をもたらす高周波用のパルス発生装置やカウンタを用いる必要がなくなり、低コスト化を図ることができる。さらに、上記検出精度を高めるために検出タイミング（駆動制御タイミング）の周期を長くする必要がないので、検出タイミングの周期が長くなることによる回転体の角変位やベルトの変位の制御誤差を抑えることができる。従って、角速度や速度の目標値の０．００１％以下の精度で、回転体に対する高精度の等角速度制御やベルトに対する高精度の等速度制御が可能になる。
【００７５】
特に、上記実施形態５によれば、制御コントローラ部２における目標角変位と検出角変位との差や目標変位と検出変位との差から標準駆動パルス周波数に対する補正量を求める部分を、ローパスフィルタ８と比例要素９とで構成している。このように補正量を求める部分をローパスフィルタ８と比例要素９とで構成することにより、高周波ノイズによって制御が不安定になるのを回避しつつ、ＰＩ制御系を用いた場合に比して駆動制御装置の構成を簡易にして更に低コスト化を図ることができる。
【００７６】
また特に、上記実施形態６によれば、カラー複写機の感光体ドラム１１２の駆動及び中間転写ベルト１２４の駆動ローラの駆動を、上記実施形態１乃至５のいずれかの駆動制御装置で制御している。よって、感光体ドラム１１２及び中間転写ベルト１２４の等角速度での回転駆動の精度が向上し、色ずれ等がない高品質のカラー画像を形成することができる。
また特に、上記実施形態７によれば、タンデム型のカラー複写機の感光体ベルト２０１の駆動ローラの駆動及び中間転写体（転写ドラム）２１７の駆動を、上記実施形態１乃至５のいずれかの駆動制御装置で制御している。よって、感光体ベルト２０１の等速度駆動及び中間転写体２１７の等角速度回転駆動の精度が向上し、色ずれ等がない高品質のカラー画像を形成することができる。
また特に、上記実施形態８によれば、カラー複写機の感光体３２２Ｂｋ、３２２Ｍ、３２２Ｙ、３２２Ｃの駆動及び搬送転写ベルト３２６の駆動ローラ３３２の駆動を、上記実施形態１乃至５のいずれかの駆動制御装置で制御している。よって、感光体ベルト２０１の等角速度回転駆動及び中間転写体２１７の等速度駆動の精度が向上し、色ずれ等がない高品質のカラー画像を形成することができる。
また特に、上記実施形態９によれば、画像読み取り装置の走行体である光電変換ユニット９０８の駆動を、上記実施形態１乃至５のいずれかの駆動制御装置で制御している。よって、原稿の画像面にそって移動する光電変換ユニット９０８の等速度駆動の精度が向上し、高品質の画像読み取りが可能となる。
【００７７】
なお、本発明の駆動制御装置は、上記画像形成装置や画像読み取り装置における回転体の等角速度駆動や移動体の等速度駆動に限定することなく用いることができる。例えば、本発明の駆動制御装置は、ＯＤＤ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ロボット等における移動体や回転体の駆動制御にも適用することができる。
【００７８】
【発明の効果】
請求項１乃至１９の発明によれば、回転体の角変位や移動体の変位がその目標値に近づくように制御することができる。従って、回転体の角変位や移動体の変位の誤差が累積して増加していくことがなく、回転体に対する高精度の等角速度駆動制御や移動体に対する高精度の等速度駆動制御が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図。
【図２】実施形態１に係る回転体駆動装置の斜視図。
【図３】実施形態１におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図。
【図４】本発明の実施形態２に係る回転体駆動装置の斜視図。
【図５】実施形態２におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図。
【図６】本発明の実施形態３に係る回転体駆動装置の斜視図。
【図７】実施形態３におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図。
【図８】本発明の実施形態４に係る回転体駆動装置の斜視図。
【図９】実施形態４におけるパルスモータの制御系及び制御対象のハードウェア構成を示すブロック図。
【図１０】本発明の実施形態５に係る駆動制御方法を実施するための駆動制御装置のブロック図。
【図１１】本発明の実施形態６に係るカラー複写機の概略構成図。
【図１２】本発明の実施形態７に係るカラー複写機の概略構成図。
【図１３】本発明の実施形態８に係るカラー複写機の概略構成図。
【図１４】本発明の実施形態９に係る画像読み取り装置の概略構成図。
【図１５】各実施形態における駆動制御の実行に使用可能なパーソナルコンピュータの正面図。
【符号の説明】
１ 演算部（減算器）
２ 制御コントローラ部
３ 積分要素
４ 比例要素
５ 演算部（加算器）
６ 比例要素
７ 演算部（加算器）
８ ローパスフィルタ
９ 比例要素
１１ パルスモータ
１８ エンコーダ
１９ 回転体

Claims (19)

1. パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、
   該回転体の角変位を検出し、
   該角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求め、
   両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求めることを特徴とする駆動制御方法。
2. パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、
   該移動体の変位を検出し、
   該変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、
   両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求めることを特徴とする駆動制御方法。
3. パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、
   該回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める手段と、
   両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。
4. パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、
   該移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める手段と、
   両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段とを備えたことを特徴とする駆動制御装置。
5. 請求項３の駆動制御装置において、
   上記回転体が、従動回転体との間にベルトが掛け渡されている駆動用回転体であり、
   該駆動用回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とする駆動制御装置。
6. 請求項３の駆動制御装置において、
   上記回転体が、駆動用回転体との間にベルトが掛け渡されている従動回転体であり、
   該従動回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とする駆動制御装置。
7. 請求項４の駆動制御装置において、
   上記移動体が、駆動用回転体と従動回転体との間に掛け渡されているベルトであり、
   該ベルトが等速度で移動するように該パルスモータの駆動を制御することを特徴とする駆動制御装置。
8. 請求項３乃至７のいずれかの駆動制御装置において、
   上記駆動パルス周波数を求める手段を、ローパスフィルターと比例要素とを用いて構成したことを特徴とする駆動制御装置。
9. 複数の支持回転体に掛け渡されたベルトと、該ベルトの駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該ベルトを駆動する駆動装置とを備えたベルト装置であって、
   該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、
   上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするベルト装置。
10. 像担持体と、該像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該像担持体を駆動する駆動装置とを備え、該像担持体を回転させて画像を形成する画像形成装置であって、
    該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、
    上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
11. 請求項１０の画像形成装置において、
    上記像担持体が感光体ドラムであることを特徴とする画像形成装置。
12. 請求項１０の画像形成装置において、
    上記像担持体が感光体ベルトであることを特徴とする画像形成装置。
13. 請求項１０の画像形成装置において、
    上記像担持体が転写ドラムであることを特徴とする画像形成装置。
14. 請求項１０の画像形成装置において、
    上記像担持体が中間転写ベルトであることを特徴とする画像形成装置。
15. 複数の像担持体と、各像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて各像担持体を駆動する駆動装置とを備え、該複数の像担持体を回転させてカラー画像を形成する画像形成装置であって、
    該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、
    上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
16. 画像読み取り用の光学系を含む移動体と、該移動体の駆動を制御する駆動制御装置と、該駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて該移動体を駆動する駆動装置とを備え、該移動体を画像読み取り対象の面に沿って移動させて画像を読み取る画像読み取り装置であって、
    該駆動制御装置として、請求項３乃至８のいずれかの駆動制御装置を用い、
    上記角変位又は上記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像読み取り装置。
17. パルスモータで駆動される回転体が等角速度で回転するように該パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、
    該回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能とを、コンピュータで実現するためのものであることを特徴とするプログラム。
18. パルスモータで駆動される移動体が等速度で移動するように、該パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、
    該移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、該パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能とを、コンピュータで実現するためのものであることを特徴とするプログラム。
19. 駆動制御用のプログラムを格納した記録媒体であって、
    該プログラムが、請求項１７又は１８のプログラムであることを特徴とする記録媒体。

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