【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータを駆動する制御装置において電流指令やフィードバックが変化した時、変化した分を算出し出力、演算結果で補正する電流制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４のような構成にて図５のように電流制御はアナログ又はサンプリング毎に電流指令からフィードバックを差し引き、フィードバック制御していた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２７０５７９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来のデジタル電流制御技術では、サンプリング時間やキャリア周波数等で電流応答が決まる問題があり、電流応答を高速化しようとしてアナログ電流制御で行うと、複雑な制御ができないという問題があった。
そこで本発明は、デジタル電流制御であっても、電流制御の応答を高めることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、電流指令やフィードバックを観測し変化した時、変化した分を出力、その後通常の演算結果で補正する。
上記手段により、変化した時即応答できるので、高い応答で更にその後の演算で補正するので正確に制御することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図１に示して説明する。
図１においては１はマイクロコンピュータ、２はＰＷＭ変換回路、３はベースドライブ回路、４はパワートランジスタモジュール、５はモータである。
以上のように構成された回路において、その動作を図２の制御ブロックを用いて説明する。
まず通常はドライブの指令（電流アンプ出力）は電流指令からフィードバックを差引き、ゲイン分を乗算して出力してベースドライブ回路３でパワートランジスタ４を駆動してモータ５を制御する。
次にマイクロコンピュータ１は電流指令及びフィードバックを通常の電流制御よりも早いサンプリング周期で観測し、変化が発生するとその分の出力を即算出し、ＰＷＭ変換２を停止又はそこから補正してパワートランジスタ４をドライブして電流を制御する。補正は以下のように行う。
電流フィードバックが変化した場合の電圧指令（電流指令出力、ドライブ指令）ΔＶは
ΔＶ＝Ｋｉ×Δｉｆｂ （１）
Ｋｉ：電流アンプゲイン相当
ｉｆｂ：電流フィードバック
電流指令が変化した場合
ΔＶ＝Ｋｉ×Δｉｒｅｆ （２）
ｉｒｅｆ：電流指令
図２はこの制御をブロックで表したものである。
図３はこの変化を観測して発生した場合の処理を、フローチャートにしたものである。
【０００７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、電流指令やフィードバックが変化した時即応答できるので、高い応答で更にその後の演算で補正するので正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明及び従来の具体的実施例の構成図である。
【図２】本発明での制御ブロック図である。
【図３】本発明での処理フローである。
【図４】従来の実施例の構成図である。
【図５】従来の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１ マイクロコンピュータ
２ ＰＷＭ変換回路
３ ベースドライブ回路
４ パワートランジスタモジュール
５ モータ
６ 電流アンプ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a current control method for calculating and outputting a change when a current command or feedback changes in a control device for driving a motor and correcting the change with a calculation result.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as shown in FIG. 5, in the configuration shown in FIG. 4, feedback control is performed by subtracting feedback from a current command for each analog or sampling (see, for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2000-270579 A
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional digital current control technology, there is a problem that the current response is determined by a sampling time, a carrier frequency, and the like. If analog current control is performed to speed up the current response, complicated control cannot be performed.
Therefore, an object of the present invention is to improve the response of current control even in digital current control.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, when a current command or feedback is observed and changed, the changed value is output and then corrected with a normal calculation result.
According to the above means, since the response can be made immediately when the change is made, the correction can be made with a high response in the subsequent calculation, so that the control can be performed accurately.
[0006]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In FIG. 1, 1 is a microcomputer, 2 is a PWM conversion circuit, 3 is a base drive circuit, 4 is a power transistor module, and 5 is a motor.
The operation of the circuit configured as described above will be described with reference to the control block of FIG.
First, usually, a drive command (current amplifier output) is obtained by subtracting feedback from a current command, multiplying the gain by a gain, and outputting the result. The base drive circuit 3 drives the power transistor 4 to control the motor 5.
Next, the microcomputer 1 observes the current command and the feedback at a sampling period earlier than the normal current control, and when a change occurs, immediately calculates the output corresponding to the change, stops the PWM conversion 2 or corrects it therefrom, and corrects the power transistor. 4 to control the current. The correction is performed as follows.
The voltage command (current command output, drive command) ΔV when the current feedback changes is ΔV = Ki × Δifb (1)
Ki: current amplifier gain equivalent ifb: current feedback current command changes ΔV = Ki × Δiref (2)
iref: current command FIG. 2 is a block diagram showing this control.
FIG. 3 is a flowchart showing a process performed when this change is observed.
[0007]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, a response can be made immediately when the current command or the feedback changes, so that the correction can be made with a high response and further by the subsequent calculation, so that accurate control can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention and a conventional concrete embodiment.
FIG. 2 is a control block diagram according to the present invention.
FIG. 3 is a processing flow in the present invention.
FIG. 4 is a configuration diagram of a conventional example.
FIG. 5 is a conventional control block diagram.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Microcomputer 2 PWM conversion circuit 3 Base drive circuit 4 Power transistor module 5 Motor 6 Current amplifier
