JP2004111000A - ヘッド位置制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応すること。
【解決手段】ヘッド位置制御装置２０は、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定部２１と、判定部２１によってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する制御手段２２とを備える。
【選択図】 図１
【解決手段】ヘッド位置制御装置２０は、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定部２１と、判定部２１によってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する制御手段２２とを備える。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きを行なうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御装置に関し、特に、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができるヘッド位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンピュータの外部記憶装置として磁気ディスク装置が知られており、この磁気ディスク装置は、ヘッド位置制御装置によりヘッドの位置を制御することで、スピンドルによって回転駆動する媒体に情報を読み書きすることになる。
【０００３】
ここで、このスピンドルとして従来は玉軸受が用いられていたわけであるが、最近になってスピンドルの回転音やＮＲＲＯ（回転非同期振れ）を低減したいとするニーズが高まってきたので、スピンドルの軸受部分を動圧軸受とした磁気ディスク装置が開発されている。この動圧軸受とすることで、大幅に回転音やＮＲＲＯ（回転非同期振れ）を低減することができる。
【０００４】
具体的には、図１３に示すように動圧軸受のスピンドル１２によって媒体１３が回転駆動された場合には、媒体１３上に回転による振動が発生することとなるが、ヘッド位置制御装置３０は、この振動を吸収しつつヘッド１４の位置制御をおこなって媒体１３に情報を記録し、また媒体１３に記録した情報を再生することになる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
ここで、かかる「振動」には、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れや、モータ１１（スピンドルモータ）の回転軸と媒体１３の中心ずれに伴う偏心によって生じる周期的なスピンドルの回転同期振れが含まれるので、従来は、ヘッド位置制御装置３０によるＲＲＯ補正（スピンドルの回転同期振れに対する補正）によってかかる振動に対応していた。なお、このＲＲＯ補正には、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れに対して圧縮フィルタを用いて低周波を圧縮させる手法や、モータ１１の回転軸と媒体１３の中心がずれて偏心することにより生じる周期的なスピンドルの回転同期振れに対して繰り返し制御（フィードフォワード制御）を用いて振幅を抑制する手法などがある。
【０００６】
【特許文献１】
特開平０８−４５１６９号公報 （第３−４頁、第１、２図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術によれば、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れや、モータ１１（スピンドルモータ）の回転軸と媒体１３の中心ずれに伴う偏心によって生じる周期的なスピンドルの回転同期振れに起因する振動のみしか吸収することができず、それ以外の原因の振動を排除することができないという問題がある。具体的には、かかる磁気ディスク装置では、装置が揺動されたとき、スピンドルの回転に伴ってジャイロモーメントが発生するわけであるが、かかるジャイロモーメントに起因する振動（ＲＲＯ）を排除することができない。
【０００８】
すなわち、従来の玉軸受を軸受部分として使用した場合には、軸受部分の剛性が高いためにジャイロモーメントによるスピンドルの傾きを生じることはないが、上記動圧軸受を軸受部分として使用した場合には、軸受部分の剛性が低いためにジャイロモーメントによるスピンドルの傾きが大きくなるので、かかるジャイロモーメントに起因する振動（ＲＲＯ）を排除しないと、情報の読み書きを適正におこなうことができなくなる。
【０００９】
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができるヘッド位置制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定し、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。
【００１１】
この発明によれば、ジャイロモーメントによる振動に対して、範囲を越えて印可しているか否か判定し、範囲外であればスピンドルの傾きに追従してヘッドの位置を制御するので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１２】
また、本発明は、スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１３】
この発明によれば、スピンドルの傾きを検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１４】
また、本発明は、スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１５】
この発明によれば、スピンドルの回転数変動を検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１６】
また、本発明は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１７】
したがって、本発明によれば、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その中でもジャイロモーメントによる影響の大きい特定次数の振幅を判定することによって、さらに正確にジャイロモーメントによる振動を把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１８】
また、本発明は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断する。
【００１９】
したがって、本発明によれば、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返しているか否かを判定することによって、軽易にジャイロモーメントによる振動を把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに安価で対応することが可能になる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係るヘッド位置制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では本発明に係るヘッド位置制御装置の概要および主たる特徴を説明した後に、実施の形態１〜５に係るヘッド位置制御装置を説明し、最後に、他の実施の形態として種々の変形例を説明することとする。
【００２１】
［概要および主たる特徴］
まず最初に、本発明に係るヘッド位置制御装置の概要および主たる特徴を説明する。図１は、本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。同図に示すヘッド位置制御装置２０は、概略的には、動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報を読み書きするヘッドの位置を制御するものである。
【００２２】
本発明に係るヘッド位置制御装置を含む磁気ディスク装置では、該磁気ディスク装置の揺動およびスピンドルの回転によってジャイロモーメントが発生し、該ジャイロモーメントによってスピンドルは傾き、スピンドルが傾くことによってスピンドルの回転軌跡が変化し、位置誤差（ＲＲＯ）が発生する。
【００２３】
ここで、このヘッド位置制御装置２０は、ジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって発生する振動（ＲＲＯ）に対応したヘッド位置制御処理に主たる特徴があり、かかるヘッド位置制御処理によって、ジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって発生する振動に対応することができるようにしている。
【００２４】
この主たる特徴を具体的に説明すると、ヘッド位置制御装置２０において、判定部２１は、媒体１３を振動させてスピンドル１２を傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを、スピンドルの傾きや、スピンドルの回転数変動、ＲＲＯ（スピンドルの回転同期振れ）の各次数の振幅、読み書きの状態などで判定する。
【００２５】
そして、制御部２２は、判定部２１によってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、位相補正量および振幅補正量や、繰り返し制御、圧縮フィルタなどに基づいて、スピンドルの傾きに追従するようにヘッド１４の位置を制御するものである。
【００２６】
さらに、制御部２２は、ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性を生かして、特定次数のＲＲＯまたは特定次数のＲＲＯの中で閾値を越えたＲＲＯに起因するスピンドル１２の傾きに追従するように、ヘッドの位置を制御するものである。
【００２７】
上記ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性とは、ジャイロモーメントが印可されたとき１つもしくは複数の特定次数のＲＲＯが特に悪化することである。すなわち、図２（ａ）はスピンドルの軸受部分が動圧軸受である磁気ディスク装置においてジャイロモーメントが媒体上に印可されたときの位置誤差信号波形の実験結果であり、図２（ｂ）は図２（ａ）の位置誤差信号波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）したときの１次から９次までのＲＲＯ振幅の変化を示す。そして、ＤＦＴ（離散フーリエ変換）の結果から各次数の振幅を比較すると、３次、５次、７次の特定次数が特に悪化していることがわかる（図２（ｂ）参照）。そして、ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性（特定次数のＲＲＯの振幅の悪化）はスピンドルの軸受構造によってのみ決まり、ジャイロモーメントの大きさや発生方向には依存しない。
【００２８】
したがって、本発明に係るヘッド位置制御装置は、上記した従来技術の例で言えば、図１に示すようなヘッド位置制御装置２０は、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可しているかを判定することができ、さらにジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって傾いたスピンドル１２に追従するように、ヘッド１４の位置を制御できる。これによって、上記した主たる特徴のように、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００２９】
（実施の形態１）
実施の形態１では、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、位相補正量および振幅補正量に基づいて、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態１に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、このヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００３０】
［実施の形態１に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図３に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。
【００３１】
このうち、判定部２１は、スピンドルの傾きを検知し、その検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、傾き検知部２１ａと傾き判定部２１ｂから構成される。
【００３２】
判定部２１の傾き検知部２１ａは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が傾かせたスピンドルの傾きを検知する処理部である。具体的には、磁気ディスク装置１０の固定部に設置した２点以上の変位センサーから媒体までの変位（浮上量）を測定し、２点の変位からスピンドルの傾いている方向およびスピンドルの傾き検知する。
【００３３】
判定部２１の傾き判定部２１ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００３４】
制御部２２は、傾き判定部２１ｂによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、所定の揺動試験によって得られたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、その算出した位相補正量および振幅補正量に基づいてスピンドルの傾きに追従させるようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、時系列情報記憶部２２ａと、位相補正量算出部２２ｂと、振幅補正量算出部２２ｃと、特定次数補正情報記憶部２２ｄと、アクチュエータ２２ｅとから構成される。
【００３５】
このうち、時系列情報記憶部２２ａは、所定の揺動試験によって得られたスピンドルの基本の回転同期振れを記憶する記憶手段である。具体的には、スピンドルの回転に同期した成分（ＲＲＯ）の補正なので、予め揺動試験によって一周（サーボフレームの数）分のスピンドルの回転同期振れ（ＲＲＯ）を記憶させる。
【００３６】
位相補正量算出部２２ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾いている方向から、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量を算出する処理部である。例えば、振動には往路と復路が存在し、ジャイロモーメントは往路と復路で反対方向にかかることになるので、スピンドルの基本の回転同期振れの位相を１８０度補正しなければならない。
【００３７】
振幅補正量算出部２２ｃは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きから、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する振幅補正量を算出する処理部である。具体的には、スピンドルの基本の回転同期振れにジャイロモーメントの揺動角速度と等価であるスピンドルの傾きに応じたゲインをかけた値を振幅補正量として算出する。
【００３８】
特定次数補正情報記憶部２２ｄは、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れの特定次数を記憶する記憶手段である。具体的には、所定の揺動試験によって得られるＲＲＯの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与えるＲＲＯの振幅の特定次数を記憶する。
【００３９】
アクチュエータ２２ｅは、位相補正量算出部２２ｂおよび振幅補正量算出部２２ｃによって算出された位相補正量および振幅補正量を加えた、時系列情報記憶部２２ａによって記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れの各次数の中で、特定次数補正情報記憶部２２ｄによって記憶された情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッドの位置を追従させる。
【００４０】
［実施の形態１に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図４は、実施の形態１に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の傾き検知部２１ａは、磁気ディスク装置１０の固定部に設置した２点以上の変位センサー（図３参照）から媒体までの変位（浮上量）を測定する（ステップＳ４０１）。
【００４１】
続いて、判定部２１の傾き検知部２１ａは、２点の変位からスピンドルの傾いている方向を検知し（ステップＳ４０２）、同様に２点の変位からスピンドルの傾きを検知する（ステップＳ４０３）。
【００４２】
そして、判定部２１の傾き判定部２１ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きが所定の閾値を越えたか否か判定する（ステップＳ４０４）。ここで、判定部２１の傾き判定部２１ｂが、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ４０４否定）、上記のステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理を実行する。
【００４３】
また、判定部２１の傾き判定部２１ｂが、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ４０４肯定）、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾いている方向から、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量を算出する（ステップＳ４０５）。例えば、振動には往路と復路が存在し、ジャイロモーメントは往路と復路で反対方向にかかることになるので、スピンドルの基本の回転同期振れの位相を１８０度補正しなければならない。
【００４４】
制御部２２の振幅補正量算出部２２ｃは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きから、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する振幅補正量を算出する（ステップＳ４０６）。具体的には、スピンドルの基本の回転同期振れにジャイロモーメントの揺動角速度と等価であるスピンドルの傾きに応じたゲインをかけた値を振幅補正量として算出する。
【００４５】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、位相補正量算出部２２ｂおよび振幅補正量算出部２２ｃによって算出された位相補正量および振幅補正量を加えた、時系列情報記憶部２２ａによって記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れの各次数の中で、特定次数補正情報記憶部２２ｄによって記憶された情報の読み書きに影響を与える回転同期振れの特定次数に起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ４０７）。
【００４６】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ４０８肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ４０８否定）には、上記のステップＳ４０１〜Ｓ４０７の処理を実行する。
【００４７】
上述してきたように、本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、位相補正量および振幅補正量をスピンドルの基本の回転同期振れに加えて、さらにその回転同期振れの各次数の中で情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きによるＲＲＯに追従するように制御することによりジャイロモーメントによる高周波成分の大きい揺動に対しても対応することが可能になる。
【００４８】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２では、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００４９】
［実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図５に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。またここでは、実施の形態１と機能概念的に差異のある処理部を説明し、同様の処理部については説明を省略する。
【００５０】
このうち、判定部２１は、スピンドルの回転数変動を検知し、その検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、回転数変動検知部２１ｃと回転数変動判定部２１ｄから構成される。
【００５１】
判定部２１の回転数変動検知部２１ｃは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が変動させたスピンドルの回転数変動を検知する処理部である。具体的には、スピンドルの回転数変動は媒体１３上のサーボマーク情報（インデックス信号）から検知する。
【００５２】
判定部２１の回転数変動判定部２１ｄは、回転数変動検知部２１ｃによって検知されたスピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００５３】
制御部２２は、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、時系列情報記憶部２２ａと、特定次数補正情報記憶部２２ｄと、アクチュエータ２２ｅとから構成される。
【００５４】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる。
【００５５】
［実施の形態２に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図６は、実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の回転数変動検知部２１ｃは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が変動させたスピンドルの回転数変動を検知する（ステップＳ６０１）。具体的には、スピンドルの回転数変動は媒体１３上のサーボマーク情報（インデックス信号）から検知する（図５参照）。
【００５６】
そして、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄは、回転数変動検知部２１ｃによって検知されたスピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたか否かを判定する（ステップＳ６０２）。ここで、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄが、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ６０２否定）、上記のステップＳ６０１の処理を実行する。
【００５７】
また、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄが、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ６０２肯定）、制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ６０３）。
【００５８】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ６０４肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ６０４否定）には、上記のステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理を実行する。
【００５９】
上述してきたように、本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたと判断された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００６０】
（実施の形態３）
続いて、実施の形態３では、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００６１】
［実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図７に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここでは、実施の形態１および２と機能概念的に差異のある処理部を説明し、同様の処理部については説明を省略する。
【００６２】
このうち、判定部２１は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅとＲＲＯ振幅判定部２１ｆから構成される。
【００６３】
判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知する処理部であり、具体的には、サーボ位置情報から位置誤差信号波形の時間軸波形を測定する。そして、該時間軸波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）し、ＲＲＯ（回転同期振れ）の位相および各次数の振幅を検知する。
【００６４】
判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆは、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅによって検知されたスピンドルの回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００６５】
制御部２２は、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、特定次数補正情報記憶部２２ｄとアクチュエータ２２ｅとから構成される。また、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅および位相からスピンドルの基本となる回転同期振れの時系列情報を算出できるため時系列情報記憶部２２ａを設ける必要がない。
【００６６】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる。
【００６７】
［実施の形態３に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図８は、実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、のサーボ位置情報から位置誤差信号波形の時間軸波形を測定する（ステップＳ８０１）。そして、判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、位置誤差信号情報の時間軸波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）し、ＲＲＯ（回転同期振れ）の位相および各次数の振幅を検知する（ステップＳ８０２）。
【００６８】
ここで、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆは、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅによって検知されたスピンドルの回転同期振れ（ＲＲＯ）の各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えたか否かを判定する（ステップＳ８０３）。そして、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆが、情報の読み書きに影響を与えるスピンドルの回転同期振れの特定次数の振幅が所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ８０３否定）、上記のステップＳ８０１、Ｓ８０２の処理を実行する。
【００６９】
また、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆが、情報の読み書きに影響を与えるスピンドルの回転同期振れの特定次数の振幅が所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ８０３肯定）、制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ８０４）。
【００７０】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ８０５肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ８０５否定）には、上記のステップＳ８０１〜Ｓ８０４の処理を実行する。
【００７１】
上述してきたように、本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きに追従するように制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００７２】
（実施の形態４）
次に、実施の形態４では、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００７３】
［実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図９に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここで制御部２２は、実施の形態２と機能概念的に差異がないので説明を省略する。
【００７４】
このうち、判定部２１は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、記録再生状態検知部２１ｇと記録再生状態判定部２１ｈから構成される。
【００７５】
判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇは、情報の読み書きができない状態を検知する処理部であり、すなわち、情報の読み書きができるまたはできない状態を検知する。
【００７６】
判定部２１の記録再生状態判定部２１ｈは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇによって情報の読み書きできない状態が、周期的にできない状態であるか否かを判定する処理部であり、具体的に言えば、情報の読み書きができるまたはできない状態が周期的に繰り返された場合とは、ジャイロモーメントによる振動は往路と復路で揺動角速度が反転するため、往路と復路の間に必ず揺動角速度がゼロになるところが存在し、この前後ではＲＲＯ（回転同期振れ）は小さくなり情報の読み書きができる状態を示す。
【００７７】
［実施の形態４に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図１０は、実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇは、情報の読み書きができない状態を検知する（ステップＳ１００１）。そして、判定部２１の記録再生状態判定部２１ｈは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇによって情報の読み書きができない状態が、周期的にできない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００２）。以下ステップＳ１００３およびステップＳ１００４は、上記実施の形態２のステップＳ６０３およびステップＳ６０４と同様にして実行する。
【００７８】
上述してきたように、本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が周期的にできない状態であると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００７９】
（実施の形態５）
次に、実施の形態５では、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００８０】
［実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図１１に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここで制御部２２は、実施の形態４と機能概念的に差異がないので説明を省略する。
【００８１】
このうち、判定部２１は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、読み書き状態検知部２１ｉと記録再生状態判定部２１ｊから構成される。
【００８２】
判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉは、情報の読み書きができない状態を検知する処理部であり、例えば、情報の読み書きができるまたはできない状態を検知する。
【００８３】
判定部２１の記録再生状態判定部２１ｊは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉによって情報の読み書きができない状態が、所定の期間続いてできない状態であるか否かを判定する処理部である。
【００８４】
［実施の形態４に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図１２は、実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉは、情報の読み書きができない状態を検知する（ステップＳ１２０１）。そして、判定部２１の記録再生状態判定部２１ｊは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉによって情報の読み書きができない状態が、所定の期間続いてできない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。以下ステップＳ１２０３およびステップＳ１２０４は、上記実施の形態４のステップＳ１００３およびステップＳ１００４と同様にして実行する。
【００８５】
上述してきたように、本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いてできない状態であると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００８６】
（他の実施の形態）
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてもよいものである。
【００８７】
また、本実施の形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８８】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８９】
（付記１）動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きをおこなうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御装置であって、
前記スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするヘッド位置制御装置。
【００９０】
（付記２）前記判定手段は、前記スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９１】
（付記３）前記判定手段は、前記スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９２】
（付記４）前記判定手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９３】
（付記５）前記判定手段は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９４】
（付記６）前記判定手段は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９５】
（付記７）前記制御手段は、所定の揺動試験によって得られた前記スピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、該算出した位相補正量および振幅補正量に基づいて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９６】
（付記８）前記制御手段は、繰り返し制御を用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９７】
（付記９）前記制御手段は、圧縮フィルタを用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９８】
（付記１０）前記制御手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記７、８または９に記載のヘッド位置制御装置。
【００９９】
（付記１１）前記制御手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与え、かつ、振幅が所定の閾値を越えている特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記７、８または９に記載のヘッド位置制御装置。
【０１００】
（付記１２）動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きを行なうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
前記スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御する制御工程と、
を含んだことを特徴とするヘッド位置制御方法。
【０１０１】
（付記１３）前記判定工程は、前記スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０２】
（付記１４）前記判定工程は、前記スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０３】
（付記１５）前記判定工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０４】
（付記１６）前記判定工程は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０５】
（付記１７）前記判定工程は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０６】
（付記１８）前記制御工程は、所定の揺動試験によって得られた前記スピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、該算出した位相補正量および振幅補正量に基づいて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０７】
（付記１９）前記制御工程は、繰り返し制御を用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０８】
（付記２０）前記制御工程は、圧縮フィルタを用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０９】
（付記２１）前記制御工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１８、１９または２０に記載のヘッド位置制御方法。
【０１１０】
（付記２２）前記制御工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与え、かつ、振幅が所定の閾値を越えている特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１８、１９または２０に記載のヘッド位置制御方法。
【０１１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定し、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御することとしたので、ジャイロモーメントによる振動に対して、範囲を越えて印可しているか否か判定し、範囲外であればスピンドルの傾きに追従してヘッドの位置を制御することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１２】
また、本発明によれば、スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの傾きを検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１３】
また、本発明によれば、スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの回転数変動を検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１４】
また、本発明によれば、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その中でもジャイロモーメントによる影響の大きい特定次数の振幅を判定することによって、さらに正確にジャイロモーメントによる振動を把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１５】
また、本発明によれば、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することとしたので、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返しているか否かを判定することによって、軽易にジャイロモーメントによる振動を把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに安価で対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態３に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態５に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】従来技術に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０ 磁気ディスク装置
１１ モータ
１２ スピンドル
１３ 媒体
１４ ヘッド
２０ ヘッド位置制御装置
２１ 判定部
２１ａ 傾き検知部
２１ｂ 傾き判定部
２１ｃ 回転数変動検知部
２１ｄ 回転数変動判定部
２１ｅ ＲＲＯ振幅検知部
２１ｆ ＲＲＯ振幅判定部
２１ｇ 記録再生状態検知部
２１ｈ 記録再生状態判定部
２１ｉ 記録再生状態検知部
２１ｊ 記録再生状態判定部
２２ 制御部
２２ａ 時系列情報記憶部
２２ｂ 位相補正量算出部
２２ｃ 振幅補正量算出部
２２ｄ 特定次数補正情報記憶部
２２ｅ アクチュエータ
３０ ヘッド位置制御装置
【発明の属する技術分野】
この発明は、動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きを行なうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御装置に関し、特に、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができるヘッド位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンピュータの外部記憶装置として磁気ディスク装置が知られており、この磁気ディスク装置は、ヘッド位置制御装置によりヘッドの位置を制御することで、スピンドルによって回転駆動する媒体に情報を読み書きすることになる。
【０００３】
ここで、このスピンドルとして従来は玉軸受が用いられていたわけであるが、最近になってスピンドルの回転音やＮＲＲＯ（回転非同期振れ）を低減したいとするニーズが高まってきたので、スピンドルの軸受部分を動圧軸受とした磁気ディスク装置が開発されている。この動圧軸受とすることで、大幅に回転音やＮＲＲＯ（回転非同期振れ）を低減することができる。
【０００４】
具体的には、図１３に示すように動圧軸受のスピンドル１２によって媒体１３が回転駆動された場合には、媒体１３上に回転による振動が発生することとなるが、ヘッド位置制御装置３０は、この振動を吸収しつつヘッド１４の位置制御をおこなって媒体１３に情報を記録し、また媒体１３に記録した情報を再生することになる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
ここで、かかる「振動」には、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れや、モータ１１（スピンドルモータ）の回転軸と媒体１３の中心ずれに伴う偏心によって生じる周期的なスピンドルの回転同期振れが含まれるので、従来は、ヘッド位置制御装置３０によるＲＲＯ補正（スピンドルの回転同期振れに対する補正）によってかかる振動に対応していた。なお、このＲＲＯ補正には、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れに対して圧縮フィルタを用いて低周波を圧縮させる手法や、モータ１１の回転軸と媒体１３の中心がずれて偏心することにより生じる周期的なスピンドルの回転同期振れに対して繰り返し制御（フィードフォワード制御）を用いて振幅を抑制する手法などがある。
【０００６】
【特許文献１】
特開平０８−４５１６９号公報 （第３−４頁、第１、２図）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術によれば、低周波領域にあるスピンドルの回転同期振れや、モータ１１（スピンドルモータ）の回転軸と媒体１３の中心ずれに伴う偏心によって生じる周期的なスピンドルの回転同期振れに起因する振動のみしか吸収することができず、それ以外の原因の振動を排除することができないという問題がある。具体的には、かかる磁気ディスク装置では、装置が揺動されたとき、スピンドルの回転に伴ってジャイロモーメントが発生するわけであるが、かかるジャイロモーメントに起因する振動（ＲＲＯ）を排除することができない。
【０００８】
すなわち、従来の玉軸受を軸受部分として使用した場合には、軸受部分の剛性が高いためにジャイロモーメントによるスピンドルの傾きを生じることはないが、上記動圧軸受を軸受部分として使用した場合には、軸受部分の剛性が低いためにジャイロモーメントによるスピンドルの傾きが大きくなるので、かかるジャイロモーメントに起因する振動（ＲＲＯ）を排除しないと、情報の読み書きを適正におこなうことができなくなる。
【０００９】
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができるヘッド位置制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定し、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。
【００１１】
この発明によれば、ジャイロモーメントによる振動に対して、範囲を越えて印可しているか否か判定し、範囲外であればスピンドルの傾きに追従してヘッドの位置を制御するので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１２】
また、本発明は、スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１３】
この発明によれば、スピンドルの傾きを検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１４】
また、本発明は、スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１５】
この発明によれば、スピンドルの回転数変動を検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１６】
また、本発明は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する。
【００１７】
したがって、本発明によれば、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その中でもジャイロモーメントによる影響の大きい特定次数の振幅を判定することによって、さらに正確にジャイロモーメントによる振動を把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００１８】
また、本発明は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断する。
【００１９】
したがって、本発明によれば、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返しているか否かを判定することによって、軽易にジャイロモーメントによる振動を把握できるので、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに安価で対応することが可能になる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係るヘッド位置制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では本発明に係るヘッド位置制御装置の概要および主たる特徴を説明した後に、実施の形態１〜５に係るヘッド位置制御装置を説明し、最後に、他の実施の形態として種々の変形例を説明することとする。
【００２１】
［概要および主たる特徴］
まず最初に、本発明に係るヘッド位置制御装置の概要および主たる特徴を説明する。図１は、本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。同図に示すヘッド位置制御装置２０は、概略的には、動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報を読み書きするヘッドの位置を制御するものである。
【００２２】
本発明に係るヘッド位置制御装置を含む磁気ディスク装置では、該磁気ディスク装置の揺動およびスピンドルの回転によってジャイロモーメントが発生し、該ジャイロモーメントによってスピンドルは傾き、スピンドルが傾くことによってスピンドルの回転軌跡が変化し、位置誤差（ＲＲＯ）が発生する。
【００２３】
ここで、このヘッド位置制御装置２０は、ジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって発生する振動（ＲＲＯ）に対応したヘッド位置制御処理に主たる特徴があり、かかるヘッド位置制御処理によって、ジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって発生する振動に対応することができるようにしている。
【００２４】
この主たる特徴を具体的に説明すると、ヘッド位置制御装置２０において、判定部２１は、媒体１３を振動させてスピンドル１２を傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを、スピンドルの傾きや、スピンドルの回転数変動、ＲＲＯ（スピンドルの回転同期振れ）の各次数の振幅、読み書きの状態などで判定する。
【００２５】
そして、制御部２２は、判定部２１によってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、位相補正量および振幅補正量や、繰り返し制御、圧縮フィルタなどに基づいて、スピンドルの傾きに追従するようにヘッド１４の位置を制御するものである。
【００２６】
さらに、制御部２２は、ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性を生かして、特定次数のＲＲＯまたは特定次数のＲＲＯの中で閾値を越えたＲＲＯに起因するスピンドル１２の傾きに追従するように、ヘッドの位置を制御するものである。
【００２７】
上記ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性とは、ジャイロモーメントが印可されたとき１つもしくは複数の特定次数のＲＲＯが特に悪化することである。すなわち、図２（ａ）はスピンドルの軸受部分が動圧軸受である磁気ディスク装置においてジャイロモーメントが媒体上に印可されたときの位置誤差信号波形の実験結果であり、図２（ｂ）は図２（ａ）の位置誤差信号波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）したときの１次から９次までのＲＲＯ振幅の変化を示す。そして、ＤＦＴ（離散フーリエ変換）の結果から各次数の振幅を比較すると、３次、５次、７次の特定次数が特に悪化していることがわかる（図２（ｂ）参照）。そして、ジャイロモーメントによる振動（ＲＲＯ）の特性（特定次数のＲＲＯの振幅の悪化）はスピンドルの軸受構造によってのみ決まり、ジャイロモーメントの大きさや発生方向には依存しない。
【００２８】
したがって、本発明に係るヘッド位置制御装置は、上記した従来技術の例で言えば、図１に示すようなヘッド位置制御装置２０は、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可しているかを判定することができ、さらにジャイロモーメントが媒体１３上に印可することによって傾いたスピンドル１２に追従するように、ヘッド１４の位置を制御できる。これによって、上記した主たる特徴のように、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００２９】
（実施の形態１）
実施の形態１では、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、位相補正量および振幅補正量に基づいて、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態１に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、このヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００３０】
［実施の形態１に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図３に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。
【００３１】
このうち、判定部２１は、スピンドルの傾きを検知し、その検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、傾き検知部２１ａと傾き判定部２１ｂから構成される。
【００３２】
判定部２１の傾き検知部２１ａは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が傾かせたスピンドルの傾きを検知する処理部である。具体的には、磁気ディスク装置１０の固定部に設置した２点以上の変位センサーから媒体までの変位（浮上量）を測定し、２点の変位からスピンドルの傾いている方向およびスピンドルの傾き検知する。
【００３３】
判定部２１の傾き判定部２１ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００３４】
制御部２２は、傾き判定部２１ｂによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、所定の揺動試験によって得られたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、その算出した位相補正量および振幅補正量に基づいてスピンドルの傾きに追従させるようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、時系列情報記憶部２２ａと、位相補正量算出部２２ｂと、振幅補正量算出部２２ｃと、特定次数補正情報記憶部２２ｄと、アクチュエータ２２ｅとから構成される。
【００３５】
このうち、時系列情報記憶部２２ａは、所定の揺動試験によって得られたスピンドルの基本の回転同期振れを記憶する記憶手段である。具体的には、スピンドルの回転に同期した成分（ＲＲＯ）の補正なので、予め揺動試験によって一周（サーボフレームの数）分のスピンドルの回転同期振れ（ＲＲＯ）を記憶させる。
【００３６】
位相補正量算出部２２ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾いている方向から、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量を算出する処理部である。例えば、振動には往路と復路が存在し、ジャイロモーメントは往路と復路で反対方向にかかることになるので、スピンドルの基本の回転同期振れの位相を１８０度補正しなければならない。
【００３７】
振幅補正量算出部２２ｃは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きから、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する振幅補正量を算出する処理部である。具体的には、スピンドルの基本の回転同期振れにジャイロモーメントの揺動角速度と等価であるスピンドルの傾きに応じたゲインをかけた値を振幅補正量として算出する。
【００３８】
特定次数補正情報記憶部２２ｄは、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れの特定次数を記憶する記憶手段である。具体的には、所定の揺動試験によって得られるＲＲＯの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与えるＲＲＯの振幅の特定次数を記憶する。
【００３９】
アクチュエータ２２ｅは、位相補正量算出部２２ｂおよび振幅補正量算出部２２ｃによって算出された位相補正量および振幅補正量を加えた、時系列情報記憶部２２ａによって記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れの各次数の中で、特定次数補正情報記憶部２２ｄによって記憶された情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッドの位置を追従させる。
【００４０】
［実施の形態１に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図４は、実施の形態１に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の傾き検知部２１ａは、磁気ディスク装置１０の固定部に設置した２点以上の変位センサー（図３参照）から媒体までの変位（浮上量）を測定する（ステップＳ４０１）。
【００４１】
続いて、判定部２１の傾き検知部２１ａは、２点の変位からスピンドルの傾いている方向を検知し（ステップＳ４０２）、同様に２点の変位からスピンドルの傾きを検知する（ステップＳ４０３）。
【００４２】
そして、判定部２１の傾き判定部２１ｂは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きが所定の閾値を越えたか否か判定する（ステップＳ４０４）。ここで、判定部２１の傾き判定部２１ｂが、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ４０４否定）、上記のステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理を実行する。
【００４３】
また、判定部２１の傾き判定部２１ｂが、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ４０４肯定）、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾いている方向から、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量を算出する（ステップＳ４０５）。例えば、振動には往路と復路が存在し、ジャイロモーメントは往路と復路で反対方向にかかることになるので、スピンドルの基本の回転同期振れの位相を１８０度補正しなければならない。
【００４４】
制御部２２の振幅補正量算出部２２ｃは、傾き検知部２１ａによって検知されたスピンドルの傾きから、時系列情報記憶部２２ａに記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れに対する振幅補正量を算出する（ステップＳ４０６）。具体的には、スピンドルの基本の回転同期振れにジャイロモーメントの揺動角速度と等価であるスピンドルの傾きに応じたゲインをかけた値を振幅補正量として算出する。
【００４５】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、位相補正量算出部２２ｂおよび振幅補正量算出部２２ｃによって算出された位相補正量および振幅補正量を加えた、時系列情報記憶部２２ａによって記憶されたスピンドルの基本の回転同期振れの各次数の中で、特定次数補正情報記憶部２２ｄによって記憶された情報の読み書きに影響を与える回転同期振れの特定次数に起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ４０７）。
【００４６】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ４０８肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ４０８否定）には、上記のステップＳ４０１〜Ｓ４０７の処理を実行する。
【００４７】
上述してきたように、本実施の形態１に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、位相補正量および振幅補正量をスピンドルの基本の回転同期振れに加えて、さらにその回転同期振れの各次数の中で情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きによるＲＲＯに追従するように制御することによりジャイロモーメントによる高周波成分の大きい揺動に対しても対応することが可能になる。
【００４８】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２では、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００４９】
［実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図５に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。またここでは、実施の形態１と機能概念的に差異のある処理部を説明し、同様の処理部については説明を省略する。
【００５０】
このうち、判定部２１は、スピンドルの回転数変動を検知し、その検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、回転数変動検知部２１ｃと回転数変動判定部２１ｄから構成される。
【００５１】
判定部２１の回転数変動検知部２１ｃは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が変動させたスピンドルの回転数変動を検知する処理部である。具体的には、スピンドルの回転数変動は媒体１３上のサーボマーク情報（インデックス信号）から検知する。
【００５２】
判定部２１の回転数変動判定部２１ｄは、回転数変動検知部２１ｃによって検知されたスピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００５３】
制御部２２は、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、時系列情報記憶部２２ａと、特定次数補正情報記憶部２２ｄと、アクチュエータ２２ｅとから構成される。
【００５４】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる。
【００５５】
［実施の形態２に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図６は、実施の形態２に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の回転数変動検知部２１ｃは、ジャイロモーメントが媒体に印可することによって発生する揺動が変動させたスピンドルの回転数変動を検知する（ステップＳ６０１）。具体的には、スピンドルの回転数変動は媒体１３上のサーボマーク情報（インデックス信号）から検知する（図５参照）。
【００５６】
そして、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄは、回転数変動検知部２１ｃによって検知されたスピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたか否かを判定する（ステップＳ６０２）。ここで、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄが、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ６０２否定）、上記のステップＳ６０１の処理を実行する。
【００５７】
また、判定部２１の回転数変動判定部２１ｄが、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ６０２肯定）、制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ６０３）。
【００５８】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ６０４肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ６０４否定）には、上記のステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理を実行する。
【００５９】
上述してきたように、本実施の形態２に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの回転数変動が所定の閾値を越えたと判断された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００６０】
（実施の形態３）
続いて、実施の形態３では、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００６１】
［実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図７に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここでは、実施の形態１および２と機能概念的に差異のある処理部を説明し、同様の処理部については説明を省略する。
【００６２】
このうち、判定部２１は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅとＲＲＯ振幅判定部２１ｆから構成される。
【００６３】
判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知する処理部であり、具体的には、サーボ位置情報から位置誤差信号波形の時間軸波形を測定する。そして、該時間軸波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）し、ＲＲＯ（回転同期振れ）の位相および各次数の振幅を検知する。
【００６４】
判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆは、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅによって検知されたスピンドルの回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部である。
【００６５】
制御部２２は、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する処理部であり、機能概念的に、特定次数補正情報記憶部２２ｄとアクチュエータ２２ｅとから構成される。また、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅および位相からスピンドルの基本となる回転同期振れの時系列情報を算出できるため時系列情報記憶部２２ａを設ける必要がない。
【００６６】
制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆによってジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる。
【００６７】
［実施の形態３に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図８は、実施の形態３に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、のサーボ位置情報から位置誤差信号波形の時間軸波形を測定する（ステップＳ８０１）。そして、判定部２１のＲＲＯ振幅検知部２１ｅは、位置誤差信号情報の時間軸波形をＤＦＴ（離散フーリエ変換）し、ＲＲＯ（回転同期振れ）の位相および各次数の振幅を検知する（ステップＳ８０２）。
【００６８】
ここで、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆは、ＲＲＯ振幅検知部２１ｅによって検知されたスピンドルの回転同期振れ（ＲＲＯ）の各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えたか否かを判定する（ステップＳ８０３）。そして、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆが、情報の読み書きに影響を与えるスピンドルの回転同期振れの特定次数の振幅が所定の閾値を越えていないと判定した場合には（ステップＳ８０３否定）、上記のステップＳ８０１、Ｓ８０２の処理を実行する。
【００６９】
また、判定部２１のＲＲＯ振幅判定部２１ｆが、情報の読み書きに影響を与えるスピンドルの回転同期振れの特定次数の振幅が所定の閾値を越えたと判定した場合には（ステップＳ８０３肯定）、制御部２２のアクチュエータ２２ｅは、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きにヘッド１４を追従させる（ステップＳ８０４）。
【００７０】
最後に、情報の読み書きが終了である場合（ステップＳ８０５肯定）は、処理を終了する。また、まだ情報の読み書きが途中である場合（ステップＳ８０５否定）には、上記のステップＳ８０１〜Ｓ８０４の処理を実行する。
【００７１】
上述してきたように、本実施の形態３に係るヘッド位置制御装置２０は、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を越えた場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、情報の読み書きに影響を与える回転同期振れ（ＲＲＯ）の特定次数の振幅の中で、該振幅が所定の閾値を越えた特定次数の回転同期振れ（ＲＲＯ）についてのみに起因するスピンドルの傾きに追従するように制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００７２】
（実施の形態４）
次に、実施の形態４では、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００７３】
［実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図９に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここで制御部２２は、実施の形態２と機能概念的に差異がないので説明を省略する。
【００７４】
このうち、判定部２１は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、記録再生状態検知部２１ｇと記録再生状態判定部２１ｈから構成される。
【００７５】
判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇは、情報の読み書きができない状態を検知する処理部であり、すなわち、情報の読み書きができるまたはできない状態を検知する。
【００７６】
判定部２１の記録再生状態判定部２１ｈは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇによって情報の読み書きできない状態が、周期的にできない状態であるか否かを判定する処理部であり、具体的に言えば、情報の読み書きができるまたはできない状態が周期的に繰り返された場合とは、ジャイロモーメントによる振動は往路と復路で揺動角速度が反転するため、往路と復路の間に必ず揺動角速度がゼロになるところが存在し、この前後ではＲＲＯ（回転同期振れ）は小さくなり情報の読み書きができる状態を示す。
【００７７】
［実施の形態４に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図１０は、実施の形態４に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇは、情報の読み書きができない状態を検知する（ステップＳ１００１）。そして、判定部２１の記録再生状態判定部２１ｈは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｇによって情報の読み書きができない状態が、周期的にできない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００２）。以下ステップＳ１００３およびステップＳ１００４は、上記実施の形態２のステップＳ６０３およびステップＳ６０４と同様にして実行する。
【００７８】
上述してきたように、本実施の形態４に係るヘッド位置制御装置２０は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が周期的にできない状態であると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００７９】
（実施の形態５）
次に、実施の形態５では、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いてスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する本発明に係るヘッド位置制御装置について説明する。なお、ここでは、実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の構成を説明した後に、ヘッド位置制御装置による各種処理の手順を説明する。
【００８０】
［実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の構成］
本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０における各部の構成を説明する。このヘッド位置制御装置２０は、図１１に示すように、判定部２１と制御部２２から構成される。また、ここで制御部２２は、実施の形態４と機能概念的に差異がないので説明を省略する。
【００８１】
このうち、判定部２１は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定する処理部であり、機能概念的に、読み書き状態検知部２１ｉと記録再生状態判定部２１ｊから構成される。
【００８２】
判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉは、情報の読み書きができない状態を検知する処理部であり、例えば、情報の読み書きができるまたはできない状態を検知する。
【００８３】
判定部２１の記録再生状態判定部２１ｊは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉによって情報の読み書きができない状態が、所定の期間続いてできない状態であるか否かを判定する処理部である。
【００８４】
［実施の形態４に係る各種の処理の手順］
次に、本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０による各種処理の手順を説明する。図１２は、実施の形態５に係るヘッド位置制御装置の手順を示すフローチャートである。同図に示すように、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉは、情報の読み書きができない状態を検知する（ステップＳ１２０１）。そして、判定部２１の記録再生状態判定部２１ｊは、判定部２１の記録再生状態検知部２１ｉによって情報の読み書きができない状態が、所定の期間続いてできない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。以下ステップＳ１２０３およびステップＳ１２０４は、上記実施の形態４のステップＳ１００３およびステップＳ１００４と同様にして実行する。
【００８５】
上述してきたように、本実施の形態５に係るヘッド位置制御装置２０は、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いてできない状態であると判定された場合に、繰り返し制御または圧縮フィルタを用いて、スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因するスピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御する。このように、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定して、ジャイロモーメントが媒体上に印可することによって発生する揺動が傾かせるスピンドルに追従するようにヘッドの位置を制御することによって、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することが可能になる。
【００８６】
（他の実施の形態）
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてもよいものである。
【００８７】
また、本実施の形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８８】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８９】
（付記１）動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きをおこなうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御装置であって、
前記スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするヘッド位置制御装置。
【００９０】
（付記２）前記判定手段は、前記スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９１】
（付記３）前記判定手段は、前記スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９２】
（付記４）前記判定手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９３】
（付記５）前記判定手段は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９４】
（付記６）前記判定手段は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１に記載のヘッド位置制御装置。
【００９５】
（付記７）前記制御手段は、所定の揺動試験によって得られた前記スピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、該算出した位相補正量および振幅補正量に基づいて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９６】
（付記８）前記制御手段は、繰り返し制御を用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９７】
（付記９）前記制御手段は、圧縮フィルタを用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載のヘッド位置制御装置。
【００９８】
（付記１０）前記制御手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記７、８または９に記載のヘッド位置制御装置。
【００９９】
（付記１１）前記制御手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与え、かつ、振幅が所定の閾値を越えている特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記７、８または９に記載のヘッド位置制御装置。
【０１００】
（付記１２）動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きを行なうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
前記スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御する制御工程と、
を含んだことを特徴とするヘッド位置制御方法。
【０１０１】
（付記１３）前記判定工程は、前記スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０２】
（付記１４）前記判定工程は、前記スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０３】
（付記１５）前記判定工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０４】
（付記１６）前記判定工程は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０５】
（付記１７）前記判定工程は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の期間続いて検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする付記１２に記載のヘッド位置制御方法。
【０１０６】
（付記１８）前記制御工程は、所定の揺動試験によって得られた前記スピンドルの基本の回転同期振れに対する位相補正量および振幅補正量を算出し、該算出した位相補正量および振幅補正量に基づいて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０７】
（付記１９）前記制御工程は、繰り返し制御を用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０８】
（付記２０）前記制御工程は、圧縮フィルタを用いて前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１２〜１７のいずれか一つに記載のヘッド位置制御方法。
【０１０９】
（付記２１）前記制御工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１８、１９または２０に記載のヘッド位置制御方法。
【０１１０】
（付記２２）前記制御工程は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の中で、前記情報の読み書きに影響を与え、かつ、振幅が所定の閾値を越えている特定次数の回転同期振れに起因する前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御することを特徴とする付記１８、１９または２０に記載のヘッド位置制御方法。
【０１１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定し、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、スピンドルの傾きに追従するようにヘッドの位置を制御することとしたので、ジャイロモーメントによる振動に対して、範囲を越えて印可しているか否か判定し、範囲外であればスピンドルの傾きに追従してヘッドの位置を制御することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１２】
また、本発明によれば、スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの傾きを検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１３】
また、本発明によれば、スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの回転数変動を検知し、判定することによってジャイロモーメントによる振動を明確に把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１４】
また、本発明によれば、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することとしたので、スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、その中でもジャイロモーメントによる影響の大きい特定次数の振幅を判定することによって、さらに正確にジャイロモーメントによる振動を把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに対応することができる。
【０１１５】
また、本発明によれば、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することとしたので、情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返しているか否かを判定することによって、軽易にジャイロモーメントによる振動を把握することができる。これにより、磁気ディスク装置の揺動によって発生するジャイロモーメントによる回転同期振れに安価で対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】本発明に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態３に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態５に係るヘッド位置制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】従来技術に係るヘッド位置制御装置を含んだ磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０ 磁気ディスク装置
１１ モータ
１２ スピンドル
１３ 媒体
１４ ヘッド
２０ ヘッド位置制御装置
２１ 判定部
２１ａ 傾き検知部
２１ｂ 傾き判定部
２１ｃ 回転数変動検知部
２１ｄ 回転数変動判定部
２１ｅ ＲＲＯ振幅検知部
２１ｆ ＲＲＯ振幅判定部
２１ｇ 記録再生状態検知部
２１ｈ 記録再生状態判定部
２１ｉ 記録再生状態検知部
２１ｊ 記録再生状態判定部
２２ 制御部
２２ａ 時系列情報記憶部
２２ｂ 位相補正量算出部
２２ｃ 振幅補正量算出部
２２ｄ 特定次数補正情報記憶部
２２ｅ アクチュエータ
３０ ヘッド位置制御装置
Claims (5)
- 動圧軸受のスピンドルによって回転駆動する媒体に対して情報の読み書きをおこなうヘッドの位置を制御するヘッド位置制御装置であって、
前記スピンドルを傾かせるジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定された場合に、前記スピンドルの傾きに追従するように前記ヘッドの位置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするヘッド位置制御装置。 - 前記判定手段は、前記スピンドルの傾きを検知し、該検知した傾きが所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御装置。
- 前記判定手段は、前記スピンドルの回転数変動を検知し、該検知した回転数変動が所定の閾値を越えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御装置。
- 前記判定手段は、前記スピンドルの回転同期振れの各次数の振幅を検知し、該検知した回転同期振れの各次数の振幅の中で、前記情報の読み書きに影響を与える特定次数の振幅が所定の閾値を超えた場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判定することを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御装置。
- 前記判定手段は、前記情報の読み書きができない状態を検知し、当該状態が所定の周期で繰り返し検知された場合に、前記ジャイロモーメントが所定の範囲を越えて印可されていると判断することを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置制御装置。
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