JP2004083207A - 自動運転マンコンベア及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者に親切な運転をする自動運転マンコンベアを得る。
【解決手段】利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、マンコンベアの乗場２ａ，２ｂの画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置６と、撮像装置６の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口１ａ，１ｂ方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置７と、画像処理装置７の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口１ａ，１ｂに近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置１０とを備えている。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エスカレータや動く歩道などのマンコンベアに関し、特に利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベア及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は従来の自動運転マンコンベアの一例を示す自動運転エスカレータの側断面図である。図１１は図１０のエスカレータの上側の乗場の正面図である。図１０及び図１１において、１はエスカレータである。１ａはエスカレータの上部の搭乗口である。１ｂはエスカレータの下部の搭乗口である。エスカレータ１は、現在矢印Ａ方向が運転方向であるとする。
【０００３】
また、２ａはエスカレータ１の上側の乗場である。２ｂはエスカレータ１の下側の乗場である。３ａ，３ｂは上下の乗場２ａ，２ｂにそれぞれ設けられエスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポールである。４ａは１側のポール３ａに設けられた光電装置の発光部である。４ｂは他側のポール３ｂに設けられた光電装置の受光部である。発光部４ａは検出光をビーム状に発射し、受光部４ｂはこの検出光を受光する。５は光電装置の発光部４ａ及び受光部４ｂに接続され上記検出光が遮断されたことにより利用者の通過を検出する光電制御装置である。発光部４ａ及び受光部４ｂから構成される光電装置と光電制御装置５は通過検出手段を構成している。１０は各種センサや装置の信号が入力され、これらの信号に基づいてエスカレータ１の運転を総合的に制御する主制御装置である。
【０００４】
このような構成の従来の自動運転マンコンベアにおいては、利用者がいない場合、エスカレータ１は運転休止の状態である。そして、エスカレータ１を利用する利用者が乗場３に至り、エスカレータ搭乗口１ａ方向に移動して光電装置の検出光を遮断すると、光電制御装置５がこれを検出して、主制御装置１０に運転指令信号を出力する。主制御装置１０は、この信号に基づいて、一定の時間エスカレータ１を運転させ、さらに利用者がいなければ、エスカレータ１の運転を休止する。そのため、利用者が利用するときのみエスカレータ１を運転し、利用者がいない場合は、エスカレータ１を休止状態とするので、無駄な電力を消費することなく省エネすることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような構成の自動運転マンコンベアにおいては、利用者が２本のポール３ａ，３ｂの間を通過しなければ運転しない。そのため、自動運転マンコンベアの動作を知らない利用者が、エスカレータ１の搭乗口１ａの近くまできて、エスカレータ１が動いていないので、故障しているものと勘違いして引き返してしまうことがあった。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転を開始する自動運転マンコンベアを得ることを目的とする。さらには、搭乗口の手前に２段階の領域を設け、最初の領域に利用者が進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流し、さらに次の領域に進入した場合に運転を開始することで、より利用者に親切な運転をすることができる自動運転マンコンベア及びその制御方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る自動運転マンコンベアは、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置と、撮像装置の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置と、画像処理装置の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置とを備えている。
【０００８】
また、利用者に対して音声を発生する音声発生手段をさらに備え、主制御装置は、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合に、音声発生手段を用いてマンコンベアの運転を開始する旨のアナウンスを流す。
【０００９】
また、乗場に設けられマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域と、アナウンス領域に概略包含されマンコンベア搭乗口に近い側に設けられた運転開始領域とをさらに備え、主制御装置は、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、音声発生手段を用いて運転を開始する旨のアナウンスを流し、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する。
【００１０】
また、主制御装置は、自動運転方向と逆側のマンコンベア搭乗口に利用者が近づいた場合に、音声発生手段を用いて方向が逆なので利用できない旨のアナウンスを流す。
【００１１】
また、撮像装置は、マンコンベアの乗場の上方に設けられて、乗場の上方から乗場を撮像し、画像処理装置は、連続する複数の画像を比較して移動した物体を利用者と判断するとともに、画像中に設定される座標に基づいて利用者の移動方向を求める。
【００１２】
また、撮像装置は、マンコンベア搭乗口の左右に所定の距離離れて２台が設けられ、画像処理装置は、２台の撮像装置の画像に写る利用者の角度の差から利用者の位置を求め、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。
【００１３】
さらに、この発明に係る自動運転マンコンベアの制御方法は、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアの制御方法において、マンコンベアの乗場にマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域が設けられ、アナウンス領域に概略包含されたマンコンベア搭乗口に近い側に運転開始領域が設けられ、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像し、連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップと、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップと、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップとを備えている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の自動運転マンコンベアの実施の形態１を示す自動運転エスカレータの側断面図である。図２は図１のエスカレータの上側の乗場の正面図である。図３は図１のエスカレータの上側の乗場を上方から見た図である。図において、図１０及び図１１に示した従来の自動運転マンコンベアと同一または相当部分には同一符号を付す。図１から図３において、１はエスカレータである。１ａはエスカレータの上部の搭乗口である。１ｂはエスカレータの下部の搭乗口である。エスカレータ１は、現在矢印Ａ方向が運転方向であるとする。
【００１５】
また、２ａはエスカレータ１の上側の乗場である。２ｂはエスカレータ１の下側の乗場である。３ａ，３ｂは上下の乗場２ａ，２ｂにそれぞれ設けられエスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポールである。４ａは１側のポール３ａに設けられた光電装置の発光部である。４ｂは他側のポール３ｂに設けられた光電装置の受光部である。発光部４ａは検出光をビーム状に発射し、受光部４ｂはこの検出光を受光する。５は光電装置の発光部４ａ及び受光部４ｂに接続され上記検出光が遮断されたことにより利用者の通過を検出する光電制御装置である。発光部４ａ及び受光部４ｂから構成される光電装置と光電制御装置５は通過検出手段を構成している。
【００１６】
また、６は乗場２ａ，２ｂの天井にそれぞれ設けられ乗場２ａ，２ｂを上方から撮像する例えばビデオカメラ等の撮像装置である。撮像装置６は乗場２ａ，２ｂの画像を１秒間隔で連続して撮像する。７は撮像装置６の画像信号を入力して画像処理を行う画像処理装置である。画像処理装置７はＣＰＵとメモリを内蔵しており、メモリには画像処理の為のプログラムが記憶されている。８は一対のポール３ａ，３ｂにそれぞれ設けられたスピーカである。９はスピーカ８に接続され該スピーカ８を用いて利用者に対して音声を発生するアナウンス制御装置である。スピーカ８とアナウンス制御装置９は音声発生手段を構成している。１０は各種センサや装置の信号が入力され、これらの信号に基づいてエスカレータ１の運転を総合的に制御する主制御装置である。光電制御装置５、画像処理装置６、及びアナウンス制御装置６は、主制御装置１０と電気的に接続されている。
【００１７】
図４は画像処理装置が行う画像処理を説明する図であって、撮像装置６で撮像された上側の乗場２ａの画像を示している。図４において、画像には、エスカレータの搭乗口、一対のポール、及び利用者が映し出されていることが解る。画像は、画像処理の為に縦横碁盤目状に複数に分割される。本実施の形態においては、画像は横方向に１１個に分割されている。説明の為にＡからＫの符号を付す。また、縦方向に９個に分割されている。説明の為にａからｉの符号を付す。画像処理装置７は、画像処理動作において縦横に碁盤目状に分割された画像を座標で認識する。
【００１８】
そして、分割された複数の領域のうち、ｂ行からｈ行のＣ列からＧ列の領域を、マンコンベア搭乗口１ａに隣接するアナウンス領域２０と設定する。また、ｃ行からｆ行のＤ列からＥ列の領域は、アナウンス領域２０内に設定されたさらに小さな領域であって、マンコンベア搭乗口１ａにさらに近い位置に設けられた運転開始領域３０と設定する。この２つの領域は、パラメータを設定することにより容易に変更可能とされている。
【００１９】
画像処理装置７は、メモリに記憶された画像処理プログラムとＣＰＵにより画像処理を行う。画像処理装置７は、連続して撮像された前後２枚の画像を比較して、異なっている部分を輪郭処理して抽出し、これを利用者として検出する。輪郭処理に関しては、隣り合う画素の色合い及び輝度の差分を求めて、この差分が大きな部分を輪郭と認識する手法を用いているが、この手法に限定されるものではない。そして、抽出部分が同一の画像で複数ある場合には、前後２枚の画像を比べて最も近い２つの変化した部分を同一の利用者と判断し、この利用者が前の画像から後の画像の間に変化した量だけ移動したと判断する。また、本実施の形態では、用いていないが、利用者が１人も写っていない初期状態画像を予め記憶しておき、撮像した画像をこの初期状態画像と比較して輪郭処理することにより利用者を検出することも可能である。
【００２０】
図５は利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であって、連続して撮像された２枚の画像のうちの前の画像を示す。図６は同じく画像処理を説明する図であって、連続して撮像された２枚の画像のうちの後の画像を示す。２つの画像には、５人の利用者が写っている。そして、図５の画像に写っている、ア１、イ１、ウ１、エ１、オ１の５人の利用者が、図６の画像において、ア２、イ２、ウ２、エ２、オ２に移動している。そして、画像処理装置７は、この利用者の移動を上述の画像処理を行って座標で認識する。その結果、例えば、利用者ウ１−ウ２は、図５においてｂＤにいたが図６においてｂＣに移動したと認識する。また、図５においてｃＨにいた利用者ア１は、図６において利用者ア２であって座標ではｃＧとｄＧに跨った位置に移動したと認識する。この場合、画像処理装置７は処理が煩雑となることを防止する目的で、座標値の大きい方であるｄＧに移動したと判断する。画像処理装置７は、このようにして、利用者及び利用者の移動方向を認識し、この情報を信号に変換して主制御装置１０に伝達するとともに、図４に示した２つの領域、アナウンス領域２０及び運転開始領域３０に利用者が入ったか否かの情報も併せて主制御装置１０に出力する。
【００２１】
図７は主制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。主制御装置１０は、画像処理装置７、光電制御装置５及び図示しないその他のセンサや装置からの信号を入力しこれに基づいてエスカレータ１を総合的に制御する。主制御装置１０は、まず利用者が検出されたか否かの判断する（ステップＳ１）。そして、利用者が検出されたならば、次に利用者が搭乗口１ａに向かって移動しているか否かの判断する（ステップＳ２）。ステップＳ１及びＳ２は、搭乗口１ａ方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップを構成している。
【００２２】
そして、利用者が搭乗口１ａに向かって移動していれば、次にアナウンス領域２０に入ったか否かの判断する（ステップＳ３）。そして、利用者がアナウンス領域２０に入ったならば、主制御装置１０は、アナウンス制御装置９に所定の命令を出す。するとアナウンス制御装置９は、例えば「このエスカレータは自動運転です。乗り口に近づくと自動的にダウン運転いたします。」（アナウンス１）等の運転を開始する旨のアナウンスをスピーカ８から流す（ステップＳ４）。ステップＳ４は、利用者がアナウンス領域２０に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップを構成している。利用者は、このアナウンスによって自動運転のエスカレータであることを知り、安心して搭乗口１ａに向かう。一方、下側の乗場２ｂにおいて、利用者がアナウンス領域２０に入ったならば、アナウンス制御装置９は、例えば、「このエスカレータは自動運転です。ただいまの運転方向は、降り口側ですのでご利用できません。」（アナウンス２）のアナウンスを流す。尚、エスカレータ１の運転方向が図１の矢印Ａと反対方向である場合には、流れるアナウンスが上家の乗場で逆となり、さらに下側の乗場２ｂにおいて、「このエスカレータは自動運転です。乗り口に近づくと自動的にアップ運転いたします。」のアナウンスとなる。
【００２３】
図６のフローチャートに戻り、さらに利用者が搭乗口１ａに向かって移動しているか否かの判断する（ステップＳ５）。そして、利用者がさらに搭乗口に向かって移動していれば、次に運転開始領域３０に入ったか否かの判断する（ステップＳ６）。そして、利用者が運転開始領域３０に入ったならば、主制御装置１０はエスカレータ１の運転を開始する（ステップＳ７）、一方、利用者がアナウンス領域２０に入るまでは、ステップＳ４に戻って、アナウンスを流し続ける。ステップＳ７は、利用者が運転開始領域３０に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップを構成している。
【００２４】
そして、エスカレータ１の運転開始の後は、光電装置が２０秒以内に遮断されたか、すなわち、利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過したかを判断する（ステップＳ８）。利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過したならば、エスカレータ１を従来と同じ運転方法で運転する（ステップＳ９）。ここで従来と同じ運転方法とは、例えば運転開始から所定の時間の経過を待って、エスカレータ１を休止させるものである。一方、利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過しないならば、エスカレータ１を休止させる（ステップＳ１０）。その後、エスカレータ１が休止になったことを確認した後（ステップＳ１１）。アナウンスを休止して（ステップＳ１２）、初期状態に戻る。
【００２５】
図５及び図６に基づいて具体的な動作の説明をする。この説明では、利用者の一人一人についてその移動と運転の関係を説明するが、実際には、複数の利用者の動きが総合的に判断され、運転開始の状態となる動きにより近い利用者の動きが選択されて、エスカレータ１が運転される。図５の利用者ア１は、図６で利用者ア２であり、アナウンス領域２０に入ったので、上述のアナウンス１が流れる。また、図５の利用者イ１は、図６で利用者イ２であり、運転開始領域３０に入ったので、エスカレータ１が運転を開始する。一方、図５の利用者ウ１は、図６で利用者ウ２であり、アナウンス領域２０に入ったが、運転開始領域３０には入らないので、アナウンスは流れるが、エスカレータ１は運転されない。図５の利用者エ１は、図６で利用者エ２であり、アナウンス領域２０にいたが、搭乗口１ａに向かって移動しないので、運転を開始されないばかりかアナウンスも流れない。さらに、図５の利用者オ１は、図６で利用者オ２であり、移動していないので検出されない。
【００２６】
尚、本実施の形態は、エスカレータ１の運転の開始及び休止を制御するものであるが、エスカレータに限らず、例えば動く歩道等にも応用することができ、所謂マンコンベアであれば本実施の形態の思想を適用することができる。
【００２７】
このような構成の自動運転マンコンベアにおいては、利用者が搭乗口１ａに近づくだけで自動的に運転を開始するので、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻ってしまうようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができる。
【００２８】
さらに、搭乗口１ａ，１ｂの手前に２段階の領域、すなわち、アナウンス領域２０と運転開始領域３０とを設け、アナウンス領域２０に利用者が進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流し、さらに次の運転開始領域３０に進入した場合にマンコンベアの運転を開始するので、より利用者に親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力を削減することができる。
【００２９】
さらに、従来と異なり、エスカレータの運転状況を視覚だけでなく聴覚でも確認できるので、健常者はもとより、目の不自由な人にも親切な運転をすることができる。
【００３０】
尚、本実施の形態においては、画像処理は画像処理装置７が行い、画像処理装置７の処理内容が信号によって主制御装置１０に伝達され、この信号に基づいてエスカレータ１の制御が行われます。しかしながら、画像処理装置７と主制御装置１０とは、必ずしも２台の装置に分割されている必要はなく、１つの装置にまとめられてもよい。この場合には、画像処理内容の伝達は装置の内部処理にとどまるものである。
【００３１】
また、本実施の形態の撮像装置６は、乗場２ａ，２ｂの画像を１秒間隔で連続して撮像するが、撮像する間隔は１秒に限定されるものではない。より短い間隔とすれば、検出精度が向上するが、コストも増えることとなり、適切な間隔とされればよいものである。
【００３２】
また、本実施の形態の画像処理においては、連続して撮像された前後２枚の画像を比較して、異なっている部分を輪郭処理して抽出するので、エスカレータの利用者でないものでも感知して運転を行ってしまう。しかしながら、殆どの場合で検出された物体は利用者であり、多少多めに運転されてしまうこととなるが必要な運転は行われ問題はない。
【００３３】
さらに、本実施の形態の運転開始領域３０は、アナウンス領域２０に包含されているが、アナウンス領域２０は、運転開始領域３０を必ずしも完全に包含しなくてもよく、機能上概略包含することとなるが、運転開始領域３０は、アナウンス領域２０からはみ出して設定されるものであってもよい。
【００３４】
実施の形態２．
図８はこの発明の自動運転マンコンベアの実施の形態２を示す自動運転エスカレータの上側の乗場の正面図である。図８において、１６ａ，１６ｂは、エスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポール３ａ，３ｂに各々設けられた本実施の形態の撮像装置である。その他の構成は、実施の形態１と概略同様である。
【００３５】
本実施の形態においては、撮像装置１６ａ，１６ｂは、マンコンベア搭乗口１ａの左右に所定の距離離れて２台が設けられている。そして、図示しない画像処理装置は、この２台の撮像装置１６ａ，１６ｂの画像に写る利用者の角度の差から利用者までの距離を求め、また、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。そして、求められた利用者の位置と移動方向に対して、実施の形態１と概略同様に、搭乗口１ａ，１ｂを起点として２つの領域である運転開始領域とアナウンス領域とが予め記憶されており、求められた位置と移動方向がこの２つの領域と比較されて、実施の形態１と概略同様な運転が行われる。
【００３６】
図９は本実施の形態の画像処理を説明する図であって、一方の撮像装置１６ａが撮像した画像である。２台の撮像装置１６ａ，１６ｂは、左右に所定の距離離れて設けられているので、２枚の画像を較べると、対象となる利用者の向いている方向は相互に所定の角度だけ異なっている。この２枚の画像の利用者の向きの差は、２台の撮像装置１６ａ，１６ｂと利用者とを頂点としてなる三角形の、撮像装置１６ａ，１６ｂ間を結ぶ辺に対向する利用者がつくる頂点を挟む２辺のなす角度であり、この角度と撮像装置１６ａ，１６ｂ間から利用者の位置を求めることができる。一方、連続する画像に対して、このような方法で利用者の位置を求め、連続する複数の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。尚、所定の画像から利用者を抽出する手法や、複数の利用者から同一の利用者を認識する手法に関しては、実施の形態１と同様な手法にて行う。さらに、複数の利用者の処理においては、足元の位置から例えば遠い順に利用者Ｘ，Ｙ，Ｚと認識して管理する。
【００３７】
このような構成の自動運転マンコンベアにおいては、２台の撮像装置１６ａ，１６ｂは、例えば、エスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポール３ａ，３ｂに各々設けられればよいので、撮像装置の設置が容易でありコストダウンをすることができる。
【００３８】
【発明の効果】
この発明に係る自動運転マンコンベアは、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置と、撮像装置の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置と、画像処理装置の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置とを備えているので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転が開始され、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻るようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができる。
【００３９】
また、利用者に対して音声を発生する音声発生手段をさらに備え、主制御装置は、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合に、音声発生手段を用いてマンコンベアの運転を開始する旨のアナウンスを流すので、利用者は、このアナウンスによって自動運転のエスカレータであることを知ることができ、安心して搭乗口に向かうことができるので、さらに親切な運転をすることができる。
【００４０】
また、乗場に設けられマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域と、アナウンス領域に概略包含されマンコンベア搭乗口に近い側に設けられた運転開始領域とをさらに備え、主制御装置は、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、音声発生手段を用いて運転を開始する旨のアナウンスを流し、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始するので、きめ細かくより親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力が削減され省エネをすることができる。
【００４１】
また、主制御装置は、自動運転方向と逆側のマンコンベア搭乗口に利用者が近づいた場合に、音声発生手段を用いて方向が逆なので利用できない旨のアナウンスを流すので、逆方向の搭乗口に近づいた利用者に対しても、親切な運転をすることができる。
【００４２】
また、撮像装置は、マンコンベアの乗場の上方に設けられて、乗場の上方から乗場を撮像し、画像処理装置は、連続する複数の画像を比較して移動した物体を利用者と判断するとともに、画像中に設定される座標に基づいて利用者の移動方向を求めるので、撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理を容易に且つ確実に行うことができ、信頼性が向上する。
【００４３】
また、撮像装置は、マンコンベア搭乗口の左右に所定の距離離れて２台が設けられ、画像処理装置は、２台の撮像装置の画像に写る利用者の角度の差から利用者の位置を求め、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求めるので、撮像装置の設置が容易でありコストダウンをすることができる。
【００４４】
さらに、この発明に係る自動運転マンコンベアの制御方法は、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアの制御方法において、マンコンベアの乗場にマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域が設けられ、アナウンス領域に概略包含されたマンコンベア搭乗口に近い側に運転開始領域が設けられ、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像し、連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップと、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップと、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップとを備えているので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転が開始され、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻るようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力が削減され省エネをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の自動運転マンコンベアの実施の形態１を示す自動運転エスカレータの側断面図である。
【図２】図１のエスカレータの上側の乗場の正面図である。
【図３】図１のエスカレータの上側の乗場を上方から見た図である。
【図４】画像処理装置が行う画像処理を説明する撮像装置で撮像された上側の乗場の画像を示す図である。
【図５】利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であり、連続して撮像された２枚の画像のうちの前の画像を示す図である。
【図６】利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であり、連続して撮像された２枚の画像のうちの後の画像を示す図である。
【図７】主制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】この発明の自動運転マンコンベアの実施の形態２を示す自動運転エスカレータの上側の乗場の正面図である。
【図９】実施の形態２の画像処理を説明する図であって、２台の撮像装置のうち、一方の撮像装置が撮像した画像を示す図である。
【図１０】従来の自動運転マンコンベアの一例を示す自動運転エスカレータの側断面図である。
【図１１】図１０のエスカレータの上側の乗場の正面図である。
【符号の説明】
２ａ，２ｂ　乗場、６，１６　撮像装置、７　画像処理装置、８　スピーカ（音声発生手段）、９　アナウンス制御装置（音声発生手段）、１０　主制御装置、２０　アナウンス領域、３０　運転開始領域、Ｓ１，Ｓ２　利用者検出ステップ、Ｓ４　アナウンスステップ、Ｓ７　運転開始ステップ。

Claims (7)

1. 利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、
   マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置と、
   前記画像処理装置の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置と
   を備えたことを特徴とする自動運転マンコンベア。
2. 利用者に対して音声を発生する音声発生手段をさらに備え、
   前記主制御装置は、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合に、前記音声発生手段を用いてマンコンベアの運転を開始する旨のアナウンスを流す
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転マンコンベア。
3. 前記乗場に設けられマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域と、
   前記アナウンス領域に概略包含されマンコンベア搭乗口に近い側に設けられた運転開始領域とをさらに備え、
   前記主制御装置は、利用者が前記アナウンス領域に進入した場合に、前記音声発生手段を用いて運転を開始する旨のアナウンスを流し、利用者が前記運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転マンコンベア。
4. 前記主制御装置は、自動運転方向と逆側のマンコンベア搭乗口に利用者が近づいた場合に、前記音声発生手段を用いて方向が逆なので利用できない旨のアナウンスを流す
   ことを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転マンコンベア。
5. 前記撮像装置は、マンコンベアの乗場の上方に設けられて、乗場の上方から該乗場を撮像し、前記画像処理装置は、前記連続する複数の画像を比較して移動した物体を利用者と判断するとともに、該画像中に設定される座標に基づいて利用者の移動方向を求める
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動運転マンコンベア。
6. 前記撮像装置は、マンコンベア搭乗口の左右に所定の距離離れて２台が設けられ、
   前記画像処理装置は、前記２台の撮像装置の画像に写る利用者の角度の差から該利用者の位置を求め、前記連続する複数の画像の利用者の位置から該利用者の移動方向を求める
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動運転マンコンベア。
7. 利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアの制御方法において、
   マンコンベアの乗場にマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域が設けられ、該アナウンス領域に概略包含されたマンコンベア搭乗口に近い側に運転開始領域が設けられ、
   マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像し、連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップと、
   利用者が前記アナウンス領域に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップと
   利用者が前記運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップと
   を備えたことを特徴とする自動運転マンコンベアの制御方法。

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