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JP2003251464A - 切断装置 - Google Patents

切断装置

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Publication number
JP2003251464A
JP2003251464A JP2002055657A JP2002055657A JP2003251464A JP 2003251464 A JP2003251464 A JP 2003251464A JP 2002055657 A JP2002055657 A JP 2002055657A JP 2002055657 A JP2002055657 A JP 2002055657A JP 2003251464 A JP2003251464 A JP 2003251464A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cutting
cut
carriage
image
ccd camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002055657A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasuo Koike
康雄 小池
Masahiro Takahashi
正弘 高橋
Ryoichi Tanabe
良一 田辺
Yoshiaki Saito
嘉章 斎藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koike Sanso Kogyo Co Ltd
Original Assignee
Koike Sanso Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koike Sanso Kogyo Co Ltd filed Critical Koike Sanso Kogyo Co Ltd
Priority to JP2002055657A priority Critical patent/JP2003251464A/ja
Priority to EP03004185A priority patent/EP1342527A1/en
Publication of JP2003251464A publication Critical patent/JP2003251464A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
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Abstract

(57)【要約】 【課題】省スペースかつ簡単な構成で正確な切断を行な
うこと。 【解決手段】レール11に沿って走行しレール11に対して
直交方向に配置されたガーター12ｂを有するフレーム12
と、フレーム12のガーター12ｂに沿って横行する横行キ
ャリッジ13と、横行キャリッジ13に搭載された切断トー
チ14と、フレーム12の走行と横行キャリッジ13の横行と
切断トーチ14の動作を制御するＮＣ装置32と、フレーム
12の所定位置又は横行キャリッジ13に設けた切断領域１
ａの一部を撮影するＣＣＤカメラ21と、ＣＣＤカメラ21
によって撮影した画像を処理して切断領域の状況を認識
する画像処理制御装置31と、を有することを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は所定の寸法に裁断さ
れている被切断材或いは切断残材であるスクラップ等の
異形材を切断する装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】数値制御方式の切断機にガス切断トー
チ、プラズマ切断トーチ、レーザー切断トーチ等の切断
トーチを選択的に搭載し、鋼板やステンレス鋼板、アル
ミニウムや黄銅板等の非鉄金属板、アクリル板や合板等
の非金属板等の被切断材から二次元的な図形を切断する
ことが行われている。 【０００３】ガス切断トーチ或いはプラズマ切断トーチ
を搭載した数値制御方式の切断機を用いて鋼板から予め
設定された図形を切断する場合について説明する。板
厚、材質、数量等を指定された図形が切断部門に発注さ
れると、複数の図形を受注した切断部門ではこれ等の図
形を集積し、特定の材質、板厚、幅、長さを持った鋼板
に対し、この鋼板の条件に該当した図形を抽出すると共
にこれ等の図形の種類及び数量を鋼板上に割り当てる所
謂ネスティングを行う。ネスティングされた情報は切断
機が理解し得る情報、即ちＮＣ情報に変換される。ネス
ティングされた鋼板を切断機の切断領域内に搬入すると
共にネスティングに基づくＮＣ情報を切断機に入力す
る。その後切断機の動作を開始させると、切断機は予め
設定されたプログラムに従って作動し、鋼板の複数の端
面を検出して切断領域に於ける鋼板の姿勢を検出する。
そして検出した鋼板の姿勢に対応してＮＣ情報を座標変
換し、引続きＮＣ情報に従って鋼板を切断する。 【０００４】船殻部材等の寸法の大きい部材を切断する
場合、この部材は特定の船に引き当てられたものである
ことが多く、鋼板は前記部材を切断することが可能な特
殊サイズとなる。このため、前記部材に引き当てられた
鋼板に対しては他の図形を割り当てないのが一般であ
る。従って、この場合比較的面積の大きいスクラップが
発生することとなる。このようなスクラップは方形等の
整った形状以外の形状を有する所謂異形材であることが
多い。 【０００５】異形材の切断を行なう切断装置として、特
開平５−１２３８６３号（特許２５４８６４８号）公報
のように、切断機とは別に撮像機を設けて異形材をＣＣ
Ｄカメラで撮像し、該撮像により得られた画像に対して
切断すべき図形を割り当てたデータを作成し、該データ
を基にして切断機の切断トーチにより切断を行なう装置
がある。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように撮像機と切断機とが別体に構成されていると、装
置が大型化するという問題がある。また、撮像機のＣＣ
Ｄカメラと切断機の切断トーチとの間に相関関係がない
ため、撮像機により作成された画像の座標と切断機によ
り切断する際の切断トーチの座標とを一致させるため
に、被切断材を載置するパレットや切断機を駆動する走
行サドル等を正確に移動させて座標合わせを行なわなけ
ればならないという手間がかかる。 【０００７】そこで本発明の目的は、省スペースかつ簡
単な構成で正確な切断を行なうことのできる切断装置を
提供することである。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の、本発明の代表的な構成は、レールに沿って走行し該
レールに対して直交方向に配置されたガーターを有する
台車と、前記台車のガーターに沿って横行する横行キャ
リッジと、前記横行キャリッジに搭載された切断トーチ
と、前記台車の走行と横行キャリッジの横行と切断トー
チの動作を制御する制御部と、前記台車の所定位置又は
横行キャリッジに設けた切断領域の一部を撮影するカメ
ラと、前記カメラによって撮影した画像を処理して切断
領域の状況を認識する画像処理制御装置と、を有するこ
とを特徴とする。 【０００９】上記構成によれば、切断トーチとカメラと
を別体に構成せず、横行キャリッジ上に切断トーチ及び
カメラが設けられる構成のため、切断トーチを移動する
手段と、カメラを移動する手段を一体に構成することが
できる。 【００１０】また、切断トーチとカメラとが横行キャリ
ッジ上で同時に移動するため、被切断材をカメラにより
撮像すると、切断トーチとカメラとのオフセットを考慮
するのみで、切断トーチにより切断すべき図形の座標を
正確に把握することができる。 【００１１】 【発明の実施の形態】以下上記切断装置の一実施形態に
ついて図を用いて説明する。図１は切断装置の全体概略
図であり、図２及び図３は切断装置の動作説明図であ
り、図４はネスティングの説明図である。 【００１２】まず、図１を用いて切断装置の構成を説明
する。図１に示す切断装置Ａはパレット１上の切断領域
１ａ上に配置された被切断材Ｓを切断する切断機10と、
切断領域１ａ内に配置された被切断材Ｓを撮像する撮像
機20と、切断装置Ａを制御する制御装置30とによって構
成されている。切断装置Ａは、ＣＣＤカメラ21によって
被切断材Ｓの配置されたパレット上の切断領域１ａを撮
像し、この画像を画像処理制御装置31にて処理し、被切
断材Ｓに対し予め記憶されている切断すべき図形を割り
当て、割り当てたデータに基づいてＮＣ装置32（制御
部）が切断トーチ14を制御し、被切断材Ｓの切断をする
ように構成したものである。 【００１３】切断機10は、切断領域１ａを挟んで互いに
平行に敷設されたレール11に載置され、このレール11上
を走行し得るように構成されている。切断機10のフレー
ム12（台車）は、レール上を移動する走行サドル12ａ
と、レール11と直交する方向に配設されたガーター12ｂ
とからなる門型に構成されている。走行サドル12ａには
不図示の走行モータが配設されており、該走行モータを
制御部としての数値制御装置（ＮＣ装置）32からの指令
によって駆動することで、切断機10をレール11に沿って
走行させている。また走行サドル12ａの上部には入力手
段32ａ、ディスプレイ32ｂ等を有するＮＣ装置32が設け
られている。ガーター12ｂには、該ガーター12ｂに沿っ
て横行可能に構成された横行キャリッジ13が設けられて
いる。 【００１４】横行キャリッジ13にはＮＣ装置32からの指
令によって駆動される不図示の横行モータが取付けられ
ており、この横行モータを駆動することで横行キャリッ
ジ13をガーター12ｂに沿って横行させている。また、横
行キャリッジ13にはガス切断トーチ、プラズマ切断トー
チ、レーザー切断トーチ等の切断トーチ14が取付けられ
ている。そして切断機10には切断トーチ14の種類に応じ
て、ガス供給手段、プラズマ電源、レーザー発振器等の
装置が設けられ、ＮＣ装置32からの指令によって前記装
置を駆動し得るように構成されている。 【００１５】上記の如く構成された切断機10に於いて、
切断トーチ14はレール11が敷設された平面に於ける全て
の範囲に到達し得るものではなく、走行サドル12ａの寸
法、横行キャリッジ13の寸法等に応じて有効な切断領域
（幅、長さ）が設定される。即ち、切断機10を設計する
段階で被切断材Ｓの最大寸法（厚さ、幅、長さ）が与え
られる。そして前記値と切断すべき被切断材Ｓの材質等
の条件から、使用すべき切断トーチ14の種類、被切断材
を切断するための切断領域の寸法が設定され、この切断
領域の寸法からレール11の間隔、敷設長が設定される。
本発明に於ける切断機10の切断領域１ａとは、上記の如
くして設定された切断領域をいうものである。 【００１６】上記切断機10にあっては、ＮＣ装置32から
の指令によって前記走行モータ、前記横行モータを駆動
することで、切断トーチ14を切断領域１ａの全範囲にわ
たって移動させることが可能である。 【００１７】撮像機20は、横行キャリッジ13に固定され
たスタンド22と、該スタンド22の先端に取り付けられた
ＣＣＤカメラ21とにより構成される。このためＣＣＤカ
メラ21は、フレーム12のレール11に沿う方向（ｘ方向と
する）の移動に伴って切断領域１ａの上方をｘ方向に移
動し、また横行キャリッジ13のレール11と直交する方向
（ｙ方向とする）の移動に伴ってｙ方向に移動し、被切
断材Ｓを撮像し得る構成となっている。尚、ＣＣＤカメ
ラ21を支持するスタンド22の位置は、横行キャリッジ13
のみに限るものではなく、ＣＣＤカメラ21が切断領域１
ａの上方に配置されて被切断材Ｓを撮像可能であればよ
いため、横行キャリッジ13以外にも、走行サドル12ａ上
やガーター12ｂ上に固定する構成としてもよい。 【００１８】ＣＣＤカメラによる被撮像物体の撮像範囲
は該被撮像物体とＣＣＤカメラとの距離或いは光学系を
調整することで設定することが可能である。即ち、単に
切断機10の切断領域１ａを撮像するのみであれば、ＣＣ
Ｄカメラ21を高所に配置するか或いは広角レンズを用い
ることで一度の撮像動作で切断領域１ａの全範囲を撮像
することが可能である。切断領域１ａを撮像した画像か
ら該切断領域１ａに配置された被切断材Ｓを切断可能領
域として認識する場合、単に形状のみを認識すれば良い
のではなく、該切断可能領域の寸法を認識することが必
要となる。このため、ＣＣＤカメラ21には所定の分解能
を有することが要求される。即ち、ＣＣＤカメラ21によ
って切断領域１ａを撮像したとき、ｘ、ｙ方向に隣接す
る画素間に対応する切断領域１ａの距離が、被切断材Ｓ
を切断可能領域として認識し且つ切断可能領域に対する
ネスティング及び切断を行うために所望の精度を保証し
得る数値であることが必要である。従って、ＣＣＤカメ
ラ21のｘ、ｙ方向に対する画素数、及び分解能（本実施
形態では５mm）を設定することで、ＣＣＤカメラ21によ
って撮像し得る切断領域１ａの面積が設定される。例え
ば、レーザー切断トーチを搭載したレーザー切断機のよ
うに比較的小さい寸法の被切断材を切断する場合、固定
配置されたＣＣＤカメラ21によって全切断領域１ａを一
度に撮像しても、該切断領域１ａに於ける被切断材の寸
法を保証することが可能である。しかし、切断装置Ａが
船殻部材や橋梁、建築部材の切断加工を対象とする場
合、これ等の部材を切断するための被切断材は幅、長さ
共に大きな寸法を有するのが一般であり、ＣＣＤカメラ
21による切断領域の撮像を複数回に分割して行うことが
必要となる。 【００１９】制御装置30は、画像処理制御装置31及びＮ
Ｃ装置32とから構成されている。画像処理制御装置31
は、ＣＣＤカメラ21によって撮像した画像を処理する処
理手段31ａ、切断可能領域に対し切断すべき図形を割り
当てる割当手段31ｂ、割り当てられた図形の情報を切断
機10の制御情報に変換する変換手段31ｃ、ディスプレイ
31ｄ、入力手段31ｅ、記憶手段31ｆ等を収納したもので
ある。 【００２０】処理手段31ａは、ＣＣＤカメラ21によって
撮像した個々の撮像領域（１度に撮影可能な領域）の画
像を集積して切断領域１ａの画像を形成すると共に、こ
の画像から切断領域１ａに配置された被切断材Ｓを切断
可能領域として認識し、切断領域１ａに於ける前記切断
可能領域の被切断材Ｓの輪郭線の性質（直線、円弧）、
輪郭線の長さ、輪郭線の始点及び終点の座標等を演算し
て該データをディスプレイ31ｄに出力するものである。 【００２１】割当手段31ｂは、前記切断可能領域に対し
切断すべき図形を割り当てる装置であり、画像処理制御
装置31の記憶手段31ｆに記憶された前記切断可能領域に
関するデータを読み出すと共に、予め記憶手段31ｆに記
憶されている切断すべき図形に関するデータを読み出
し、両者を比較演算しつつ前記切断可能領域に切断すべ
き図形を割り当てるものである。そして前記切断可能領
域に関するデータとこれ等の領域に割り当てられた図形
に関するデータとを合成した切断データをディスプレイ
31ｄに出力する。 【００２２】変換手段31ｃは、割当手段31ｂによって出
力された切断データをＮＣ装置32の使用言語に変換して
出力する手段であり、出力形式としては、図示しないデ
ィスク装置或いはテープパンチャーと接続して変換した
切断データをフロッピー（登録商標）ディスク或いは穿
孔テープ等を媒体として出力することが可能である。 【００２３】入力手段31ｅは、キーボード及びイメージ
リーダー、ディスク読取装置等の装置によって構成さ
れ、切断装置Ａに対する操作指令情報や切断すべき図形
に関する形状、寸法、数量、材質等の情報を入力するも
のである。記憶手段31ｆは、入力手段31ｅから入力され
た切断すべき図形に関するデータを記憶するものであ
る。またディスプレイ31ｄは切断装置Ａの動作状況や切
断領域１ａの画像等を出力表示するものである。 【００２４】次に、上記の如く構成された切断装置Ａの
操作手順について説明する。本発明の切断装置Ａには大
きく分けて２つの機能がある。１つは予め制御装置30に
大きさ等のデータが記憶されていない新規の被切断材Ｓ
に対して切断を行う機能であり、もう１つは予め制御装
置30に被切断材の大きさや形状及び切断すべき図形の大
きさや形状等のデータが記憶されている場合に切断を行
なう機能である。 【００２５】まず、予め制御装置30にデータが記憶され
ていない新規の被切断材Ｓに対して切断を行なう機能に
ついて説明する。切断機10及び撮像機20を所定の位置
（ホームポジション）に退避させ、図１に示すようにパ
レット１に被切断材Ｓを配置し、被切断材Ｓの材質、板
厚等の情報を入力手段31ｅから入力し、同時に切断すべ
き図形の形状、材質、板厚等の情報を入力する。入力さ
れた切断すべき図形に関するデータは、記憶手段31ｆに
一時記憶される。 【００２６】切断装置Ａの動作を開始させると、ＮＣ装
置32からの指令によって前記走行モータ、前記横行モー
タが駆動し、撮像機20が走行サドル12ａと横行キャリッ
ジ13の移動により撮像領域まで移動される。撮像機20の
ＣＣＤカメラ21が撮像領域を撮像し得る位置に到達する
と、横行キャリッジ13が停止し、ＣＣＤカメラ21によっ
て撮像領域に対する撮像を行う。この画像は処理手段31
ａに伝達されて一時記憶される。被切断材Ｓが大きな寸
法を有し一度で被切断材Ｓの全体が撮像領域に入らない
場合は、ＣＣＤカメラ21による切断領域１ａの撮像を複
数回に分割して行い、この操作を連続して行うことで切
断領域１ａに設定された被切断材Ｓの全てを撮像し、そ
の後撮像して記憶した画像を処理手段31ａにより合成す
ることで、被切断材Ｓ全体の画像を把握する。撮像を終
了した後、撮像機20はホームポジションに戻る。 【００２７】ＣＣＤカメラ21による撮像後、画像処理制
御装置31では図２に示す図に沿って処理が行なわれる。
ＣＣＤカメラ21により撮像が行なわれると、処理手段31
ａは図４（ａ）に示すような被切断材Ｓの全体画像を形
成し、該全体画像をディスプレイ31ｄに表示する（Ｓ
１）。処理手段31ａは取り込んだ全体画像をレンズ等の
歪みを自動修正し、再びディスプレイ31ｄに表示する
（Ｓ２、Ｓ３）。次に全体画像から被切断材Ｓの輪郭線
が直線であるか或いは曲線であるかを判断し、曲線であ
る場合には円弧補間して輪郭線のデータを抽出する（Ｓ
４）。また輪郭線の始点及び終点の座標データを演算す
ると共に輪郭線の長さを演算する。上記の如くして得ら
れた各データを輪郭線データとして出力する（Ｓ５）。 【００２８】処理手段31ａによる輪郭線データが形成さ
れると、割当手段31ｂでは記憶手段31ｆに予め記憶され
ている切断すべき切断部品の図形に関するデータを選択
して読み出し（Ｓ６）、図４（ｂ）に示すように、被切
断材Ｓの材質、板厚と一致した図形（Ｐ１〜Ｐ５）を抽
出して、これらの図形を前記輪郭線内の切断可能な領域
中に自動的に割り当てる（Ｓ７）。尚、この際ディスプ
レイ31ｄの画像により操作者が入力手段31ｅを通じて、
既に割り当てられて重ねあわされた前記図形の位置等の
再調整を手動で行ってもよい（Ｓ８）。撮像時の環境等
の影響で、明るさ、影、被切断材のエッジの状況、パレ
ット１の様子により、正確に被切断材Ｓのエッジの画像
を取得できない場合もあるからである。このように、Ｃ
ＣＤカメラ21の画像と、切断すべき図形を重ね合わせる
ことで、切断対象の被切断材Ｓの撮像環境の違いによる
画像のずれを補完することができる。 【００２９】切断可能領域に対する切断すべき図形の割
り当てが終了すると、このデータは画像処理制御装置31
に出力され、変換手段31ｃに於いてＮＣ装置32の言語に
変換されてＮＣ情報が作成される。この際、図２に示す
ような切断トーチ14とＣＣＤカメラ21との、ｘ方向及び
ｙ方向のオフセットがＮＣ情報に付加される（Ｓ９、Ｓ
10）。このように、本発明はＣＣＤカメラ21と切断トー
チ14とが同時に移動する構成であるため、ＣＣＤカメラ
21により撮像され処理された画像に対してオフセットの
みを考慮するのみで、切断トーチ14により切断するため
の正確なＮＣ情報を簡単に作成することができる。 【００３０】このように画像処理制御装置31による画像
処理を基にした駆動情報が作成されると、画像処理制御
装置31からＮＣ装置32に対し前記ＮＣ情報が伝達され、
記憶される。ＮＣ装置32に対し切断作業を実行すべき旨
の指令が出されると、ＮＣ装置32に記憶されている前記
ＮＣ情報が読み込まれ、切断機10が運転を開始し（Ｓ1
1）、ホームポジションから移動する。そして切断トー
チ14が被切断材Ｓに割り当てられた図形に到達すると、
切断トーチ14が作動すると共に図形データに対応して走
行サドル12ａや横行キャリッジ13が駆動され、切断すべ
き図形を切断する。上記動作を繰り返すことで被切断材
Ｓに割り当てられた全ての図形を切断すると、ＮＣ装置
32から画像処理制御装置31に対し切断作業が終了した旨
の信号が伝達され、切断機10はホームポジションに退避
する。 【００３１】次に、予め制御装置30に被切断材の大きさ
や形状及び切断すべき図形の大きさや形状等のデータが
記憶されている場合に切断を行なう機能について説明す
る。この場合、被切断材Ｓの大きさや形状及び切断すべ
き図形の大きさや形状を予め把握しているため、被切断
材Ｓがパレット１上にいかなる姿勢で載置されているか
を把握すれば、切断機10による切断が可能である。本発
明の切断装置Ａでは、被切断材ＳをＣＣＤカメラ21によ
り数箇所撮像し、この撮像により得られた画像を基に画
像処理制御装置31で処理することにより、被切断材Ｓが
載置されている姿勢を把握する。次に具体的に説明す
る。 【００３２】まず、予め記憶手段31ｆに形状等が記憶さ
れている被切断材Ｓをパレット１に配置し、該記憶され
ている被切断材Ｓである旨を入力手段31ｅから入力す
る。切断装置Ａの動作を開始させると、ＮＣ装置32から
の指令によって前述と同様にＣＣＤカメラ21が被切断材
Ｓに対し２箇所の撮像領域（図３参照）の撮像を行う。
尚、２箇所を撮像することとしたのはより正確に把握す
るためであり、１箇所の撮影でも被切断材Ｓの形状は把
握は可能である。また２箇所に限定するものではなく、
１箇所又は３箇所以上を撮像してもよい。また、各撮像
領域は被切断材Ｓの全体を撮像するものでも一部を撮像
するものでもよい。 【００３３】ＣＣＤカメラ21による撮像は、できる限り
記憶手段31ｆに記憶されている被切断材等が撮像された
時と同様の姿勢で行なうことが好ましい。この場合、切
断を行なう前にＣＣＤカメラ21の姿勢を調整することが
必要である。ＣＣＤカメラ21の姿勢の調整法としては、
記憶手段31ｆに記憶するための被切断材等の撮像を行な
う際に、該被切断材等と同時に、クロスカーソル、ライ
ン、短い線分又は調整用テンプレート等の撮像を行なっ
ておき、切断装置Ａによる切断を行なう前に前記クロス
カーソル等を同時に撮像して画像の姿勢を調整する方法
が考えられる。 【００３４】ＣＣＤカメラ21による撮像後、画像処理制
御装置31では図３に示す図に沿って処理が行なわれる。
ＣＣＤカメラ21により撮像を行なった後、処理手段31ａ
により前述と同様にそれぞれの撮像領域１、２に対して
輪郭線のデータが作成される（Ｓ20〜Ｓ29）。処理手段
31ａは、これらの輪郭線のデータを合成して（Ｓ30）得
られた被切断材Ｓのデータと、予め記憶手段31ｆに記憶
されている被切断材のデータとを比較して、両データの
位置ずれを合わせる（Ｓ31）。 【００３５】位置ずれを合わせた後、切断すべき図形は
記憶されている被切断材Ｓに予め割り当てられているた
め、割当手段31ｂは作動せず、位置ずれを合わせたデー
タは画像処理制御装置31に出力され、変換手段31ｃに於
いてＮＣ装置32の言語に変換される。この際、図３に示
すような切断トーチ14とＣＣＤカメラ21とのｘ方向及び
ｙ方向のオフセットがＮＣ情報に付加される（Ｓ32、Ｓ
33）。 【００３６】このように画像処理制御装置31による画像
処理を基にした駆動情報が作成されると、画像処理制御
装置31からＮＣ装置32に対し前記ＮＣ情報が伝達され、
記憶される。ＮＣ装置32に対し切断作業を実行すべき旨
の指令が出されると、ＮＣ装置32に記憶されている前記
ＮＣ情報が読み込まれ、切断機10が運転を開始し（Ｓ3
4）、ホームポジションから移動する。そして切断トー
チ14が被切断材Ｓに割り当てられた図形に到達すると、
切断トーチ14が作動すると共に図形データに対応して走
行サドル12ａや横行キャリッジ13が駆動され、切断すべ
き図形を切断する。上記動作を繰り返すことで被切断材
Ｓに割り当てられた全ての図形を切断すると、ＮＣ装置
32から画像処理制御装置31に対し切断作業が終了した旨
の信号が伝達され、切断機10はホームポジションに退避
する。 【００３７】本発明は以上のように、切断機10上に撮像
機20を一体的に配置したため、切断トーチ14を支持する
手段とＣＣＤカメラ21を支持する手段とを別体に構成す
る必要がなく、装置の小型化が達成される。また、切断
機10上に撮像機20を一体的に配置し、切断トーチ14とＣ
ＣＤカメラ21との間に相関関係があるため、撮像機20に
よる撮像が終了するとｘ方向及びｙ方向の切断トーチ14
とＣＣＤカメラ21とのオフセットを付加するのみで、切
断機10の切断トーチ14による切断に必要となる図形の位
置等に関する正確な座標が得られ、正確な切断を行なう
ことのできるので、切断装置を提供することができる。 【００３８】（他の実施形態）前述した実施形態におい
ては、撮像機20を横行キャリッジ13上にスタンド22を配
置した例を示したが、これに限るものではなく、走行サ
ドル12ａ上にスタンド22を配置しても、またガーター12
ｂ上にスタンド22を配置してもよい。 【００３９】 【発明の効果】以上のように、本発明においては、レー
ルに沿って走行し該レールに対して直交方向に配置され
たガーターを有する台車と、前記台車のガーターに沿っ
て横行する横行キャリッジと、前記横行キャリッジに搭
載された切断トーチと、前記台車の走行と横行キャリッ
ジの横行と切断トーチの動作を制御する制御部と、前記
台車の所定位置又は横行キャリッジに設けた切断領域の
一部を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影した
画像を処理して切断領域の状況を認識する画像処理制御
装置と、を有することを特徴とするため、省スペースか
つ簡単な構成で正確な切断を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】 【図１】切断装置の全体概略図である。 【図２】切断装置の動作説明図である。 【図３】切断装置の動作説明図である。 【図４】ネスティングの説明図である。 【符号の説明】 Ａ …切断装置 Ｓ …被切断材 １ …パレット １ａ …切断領域 10 …切断機 11 …レール 12 …フレーム 12ａ …走行サドル 12ｂ …ガーター 13 …横行キャリッジ 14 …切断トーチ 20 …撮像機 21 …ＣＣＤカメラ 22 …スタンド 30 …制御装置 31 …画像処理制御装置 31ａ …処理手段 31ｂ …割当手段 31ｃ …変換手段 31ｄ …ディスプレイ 31ｅ …入力手段 31ｆ …記憶手段 32 …ＮＣ装置 32ａ …入力手段 32ｂ …ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田辺 良一 東京都江戸川区西小岩３−35−16 小池酸 素工業株式会社内 (72)発明者 斎藤 嘉章 東京都江戸川区西小岩３−35−16 小池酸 素工業株式会社内

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 レールに沿って走行し該レールに対して
    直交方向に配置されたガーターを有する台車と、前記台
    車のガーターに沿って横行する横行キャリッジと、前記
    横行キャリッジに搭載された切断トーチと、前記台車の
    走行と横行キャリッジの横行と切断トーチの動作を制御
    する制御部と、前記台車の所定位置又は横行キャリッジ
    に設けた切断領域の一部を撮影するカメラと、前記カメ
    ラによって撮影した画像を処理して切断領域の状況を認
    識する画像処理制御装置と、を有することを特徴とする
    切断装置。
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