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JP2003230565A - 能動トロカール - Google Patents

能動トロカール

Info

Publication number
JP2003230565A
JP2003230565A JP2002034514A JP2002034514A JP2003230565A JP 2003230565 A JP2003230565 A JP 2003230565A JP 2002034514 A JP2002034514 A JP 2002034514A JP 2002034514 A JP2002034514 A JP 2002034514A JP 2003230565 A JP2003230565 A JP 2003230565A
Authority
JP
Japan
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link
swing
axis
links
crank mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002034514A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshihiko Nakamura
仁彦 中村
Masashi Okada
昌史 岡田
Yuki Kobayashi
祐樹 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Tokyo NUC
Original Assignee
University of Tokyo NUC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Tokyo NUC filed Critical University of Tokyo NUC
Priority to JP2002034514A priority Critical patent/JP2003230565A/ja
Priority to US10/353,915 priority patent/US20030233102A1/en
Priority to CA002418662A priority patent/CA2418662A1/en
Priority to EP03250847A priority patent/EP1334700A1/en
Publication of JP2003230565A publication Critical patent/JP2003230565A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3476—Powered trocars, e.g. electrosurgical cutting, lasers, powered knives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
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    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints

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  • Pathology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 自由度をほとんど減らさずに手術室空間の占
有範囲を狭めた小型の手術支援用ロボッット（能動トロ
カール）をもたらすことにある。 【解決手段】 手術台に対し固定される基部２に第１揺
動軸線Ｏ１周りに揺動可能に支持された基準リンク３を
含む第１の四節平行クランク機構７と、その第１の四節
平行クランク機構７のリンク４とリンク６とにそれぞれ
一体化された二つのリンク４，６を含む四節平行クラン
ク機構１１であって、その四つのリンクのうちの基準リ
ンク３と交差する向きのリンクである支持リンク１０
が、基準リンク３から離間した位置で第１揺動軸線Ｏ１
と直交する第２揺動軸線Ｏ２周りに揺動し、かつ筒１３
をその中心軸線ＯＴが交点Ｐを通る姿勢で進退移動可能
に支持している第２の四節平行クランク機構１１と、基
部２に対し基準リンク３を第１揺動軸線Ｏ１周りに揺動
させる第１揺動駆動手段１６と、基準リンク３に対しリ
ンク４を揺動させる第２揺動駆動手段１７と、支持リン
ク１０に対し筒１０を進退移動させる進退駆動手段１８
とを具えることを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、手術台上の体の
腹壁に開いた穴に挿入される筒を前記穴の中心付近を中
心として揺動させるとともに進退移動させる能動トロカ
ールに関するものである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】腹腔
鏡下外科手術では、患者の体の腹壁に小さな穴を開けて
その穴から鉗子や内視鏡等の器具を挿入し、腹腔内で切
除や縫合等の作業を行う。これは、器具の操作の困難さ
から術者にとって負担の大きい術式となっており、それ
ゆえ近年、これを支援するロボットの技術開発が盛んに
行われている。
【０００３】腹腔内での作業の遂行において、鉗子等の
器具の先端部で十分な自由度を得るためには、器具とそ
れを動かす機構との両方で、腹腔内で器具の位置と姿勢
との６自由度を確保することが望ましい。図７は鉗子の
動きを示し、図示のように鉗子Ｆは、患者の体ＰＢの腹
壁上の穴ＡＨの中心付近の点Ｏを中心とした円錐状の空
間ＣＳ内で動かすので、鉗子Ｆを駆動する機構は図７に
矢印で示すＦ１〜Ｆ４の４自由度を持つのが一般的であ
る。
【０００４】このように鉗子を駆動する従来の方法とし
ては、図８に示す如く、鉗子Ｆの揺動中心（回転中心）
Ｏが腹壁上の穴ＡＨの中心付近に位置するように鉗子Ｆ
の上端部をロボットのハンドＨによって操作することが
行われ、かかるロボットは、人間が鉗子を操作するのと
同様の動きを実現する一方で大きな作動範囲と大きな剛
性とを確保しなければならず、これがため従来は図９に
示すように、大型の腕型（マニピュレータ型）マスター
スレーブロボットＲとして実現されていた。
【０００５】しかしながら上記のような大型の腕型ロボ
ットＲは、手術室空間を大きく占領し、非常時に医師が
患者に近づくことを妨げる。さらに、長く伸びる腕の剛
性の確保と、その腕を動かすアクチュエータの高出力化
といった悪循環によって、ロボットの大型化が進んでし
まう。それゆえ、剛性を確保しつつ鉗子等の器具を駆動
するロボットの小型化が、現在の手術支援用ロボットに
望まれている最大の要求項目である。
【０００６】それゆえこの発明は、ロボットと鉗子等の
器具とを一体化させてそれらのアクチュエータを腹壁近
くに集中配置するとともに、揺動２軸および直線移動１
軸の３自由度の軸線が腹壁上の穴の中心付近の一点で交
わるようにすることで、従来よりも自由度をほとんど減
らさずに手術室空間の占有範囲を狭めた小型の手術支援
用ロボットとして、手術台上の体の腹壁に開いた穴に挿
入される筒を前記穴の位置を中心として揺動させるとと
もに進退移動させ、その筒内に挿通された鉗子等の器具
を駆動する能動トロカールを提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】上
記課題を有利に解決するこの発明の能動トロカールは、
手術台上の体の腹壁に開いた穴に挿入される筒を前記穴
の中心付近を中心として揺動させるとともに進退移動さ
せる能動トロカールにおいて、前記手術台に対し相対的
に固定される基部に第１揺動軸線周りに揺動可能に支持
された基準リンクを含む、四つのリンクを有し、それら
四つのリンクが前記第１揺動軸線と直交する互いに平行
な回動軸線周りにそれぞれ回動可能に互いに結合されて
各リンクの二本の回動軸線を結ぶ直線がそれら四つのリ
ンクで平行四辺形をなしている第１の四節平行クランク
機構と、前記第１の四節平行クランク機構の、前記基準
リンクに回動可能に結合されたリンクと、二本の回動軸
線を結ぶ直線同士が前記基準リンクと平行なリンクとに
それぞれ一体化された二つのリンクを含む、四つのリン
クを有し、それら四つのリンクが前記第１の四節平行ク
ランク機構の回動軸線と平行で且つ互いに平行な回動軸
線周りにそれぞれ回動可能に互いに結合されて各リンク
の二本の回動軸線を結ぶ直線がそれら四つのリンクで平
行四辺形をなしている四節平行クランク機構であって、
それら四つのリンクから前記二つのリンクを除いた残り
のうちの、二本の回動軸線を結ぶ直線同士が前記基準リ
ンクと交差する向きのリンクである支持リンクが、前記
基準リンクから離間した位置で前記第１揺動軸線と直交
する第２揺動軸線周りに揺動し、かつ前記支持リンクが
前記筒を、その筒の中心軸線が前記第１揺動軸線と前記
第２揺動軸線との交点を通る姿勢でその中心軸線の延在
方向へ進退移動可能に支持している第２の四節平行クラ
ンク機構と、前記基部に対し前記基準リンクを前記第１
揺動軸線周りに揺動させて前記支持リンクを前記第１揺
動軸線周りに揺動させる第１揺動駆動手段と、前記基準
リンクに対し前記第１の四節平行クランク機構の、前記
基準リンクに回動可能に結合されたリンクを揺動させて
前記支持リンクを前記第２揺動軸線周りに揺動させる第
２揺動駆動手段と、前記支持リンクに対し前記筒をその
筒の中心軸線の延在方向へ進退移動させる進退駆動手段
と、を具えることを特徴としている。
【０００８】かかる能動トロカールにあっては、手術台
上の体の腹壁に開いた穴の中心付近に第１揺動軸線と第
２揺動軸線と筒の中心軸線との交点が位置するように基
部を手術台に対し相対的に固定するとともに、筒内に鉗
子等の器具を挿通して、第１揺動駆動手段と第２揺動駆
動手段と進退駆動手段とを適宜作動させると、第１揺動
駆動手段が、基部に対し基準リンクを第１揺動軸線周り
に揺動させて支持リンクを第１揺動軸線周りに揺動さ
せ、第２揺動駆動手段が、基準リンクに対し第１の四節
平行クランク機構の、その基準リンクに回動可能に結合
されたリンクを揺動させて支持リンクを第２揺動軸線周
りに揺動させ、そして進退駆動手段が、支持リンクに対
し筒をその筒の中心軸線の延在方向へ進退移動させる。
【０００９】従ってこの発明の能動トロカールによれ
ば、支持リンクによって中心軸線の延在方向へ進退移動
可能に支持した筒に挿通した器具を、手術台上の体の腹
壁に開いた穴の中心付近に位置する交点をそれぞれ通っ
て互いに直交する第１揺動軸線および第２揺動軸線周り
に揺動させることができるとともに、その筒の中心軸線
の延在方向へ進退移動させることができるので、揺動２
軸および直線移動１軸の３自由度の軸線が腹壁上の穴の
中心付近の一点で交わるようになり、しかも第１揺動駆
動手段および第２揺動駆動手段を基部付近に配置すると
ともに進退駆動手段を支持リンク付近に配置し得てそれ
らの駆動手段を腹壁近くに集中配置することができるの
で、従来よりも自由度をほとんど減らさずに手術室空間
の占有範囲を狭めた小型で高剛性の手術支援用ロボッッ
トをもたらすことができ、そして上記のように揺動２軸
および直線移動１軸の３自由度の軸線が腹壁上の穴の中
心付近の一点で交わるので、患者の腹部に負担をかけず
に器具の位置と姿勢を動かすことができる。
【００１０】なお、この発明の能動トロカールは、前記
筒内に挿通された器具をその筒の中心軸線周りに回動さ
せる回動駆動手段を具えていても良く、このようにすれ
ば、さらに筒の中心軸線周りの器具の回動の自由度が加
わるので、従来と同じ４自由度で、手術室空間の占有範
囲を狭めた小型の手術支援用ロボッットをもたらすこと
ができ、そして従来と同じ４自由度で、患者の腹部に負
担をかけずに器具の位置と姿勢を動かすことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここ
に、図１は、この発明の能動トロカールの一実施例を示
す側面図、また図２は、その実施例の能動トロカール
の、手術台への固定構造例を示す側面図、図３は、その
実施例の能動トロカールの、第１の四節平行クランク機
構および第２の四節平行クランク機構の構成を示す側面
図であり、図中符号１は、その実施例の能動トロカール
を示す。
【００１２】図２では２台示すこの実施例の能動トロカ
ール１は、手術台ＳＢの側部に装着された通常の多関節
型スタンド（パッシブポジショナ）ＳＴで支持されて手
術台ＳＢに対し相対的に固定される基部２と、図１に示
すようにその基部２に第１揺動軸線Ｏ１周りに揺動可能
に支持された基準リンク３を含む、四つのリンク３〜６
を有する第１の四節平行クランク機構７とを具え、それ
ら四つのリンク３〜６は枢軸８により、第１揺動軸線Ｏ
１と直交して図１では紙面と直交する方向に延在する互
いに平行な回動軸線Ｏ３〜Ｏ６周りにそれぞれ回動可能
に互いに結合されており、図３に示すように、基準リン
ク３の二本の回動軸線Ｏ３，Ｏ４を結ぶ直線Ｌ１と、基
準リンク３に結合されたリンク４の二本の回動軸線Ｏ
３，Ｏ５を結ぶ直線Ｌ２と、これも基準リンク３に結合
されたリンク５の二本の回動軸線Ｏ４，Ｏ６を結ぶ直線
Ｌ３と、それらのリンク４，５に結合されたリンク６の
二本の回動軸線Ｏ５，Ｏ６を結ぶ直線Ｌ４とは平行四辺
形をなしている。
【００１３】また、この実施例の能動トロカール１は、
図１に示すように、上記第１の四節平行クランク機構７
の、基準リンク３に回動可能に結合されたリンク４と、
二本の回動軸線を結ぶ直線同士が基準リンク３と平行な
リンク６とにそれぞれ一体化された二つのリンク（便宜
上それらと同一符号で示す）４，６を含む、四つのリン
ク４，６，９，１０を有する第２の四節平行クランク機
構１１を具え、それら四つのリンク４，６，９，１０は
枢軸８により、第１の四節平行クランク機構７の回動軸
線Ｏ３〜Ｏ６と平行で且つ互いに平行な回動軸線Ｏ７〜
Ｏ９およびＯ５周りにそれぞれ回動可能に互いに結合さ
れており、図３に示すように、リンク６の二本の回動軸
線Ｏ５，Ｏ７を結ぶ直線Ｌ５（直線Ｌ４と一部重なる）
と、リンク４の二本の回動軸線Ｏ５，Ｏ８を結ぶ直線Ｌ
６と、そのリンク４に結合されたリンク９の二本の回動
軸線Ｏ８，Ｏ９を結ぶ直線Ｌ７と、それらのリンク６，
９に結合されたリンクである支持リンク１０の二本の回
動軸線Ｏ７，Ｏ９を結ぶ直線Ｌ８とは平行四辺形をなし
ている。
【００１４】ここで、上記支持リンク１０は、図３に示
すように、その支持リンク１０の二本の回動軸線Ｏ７，
Ｏ９を結ぶ直線Ｌ８が基準リンク３の二本の回動軸線Ｏ
３，Ｏ４を結ぶ直線Ｌ１と交差する向きに配置されて、
上記二つの四節平行クランク機構７，１１の機能により
基準リンク３から離間した位置で第１揺動軸線Ｏ１と直
交する第２揺動軸線Ｏ２周りに揺動し、かつ、通常の直
線案内機構１２を介して、筒１３および器具ケース１４
が取り付けられたエレベータ１５をその筒１２の中心軸
線ＯＴが第１揺動軸線Ｏ１と第２揺動軸線Ｏ２との交点
を通る姿勢でその中心軸線ＯＴの延在方向へ進退移動可
能に支持している。
【００１５】さらに、この実施例の能動トロカール１
は、図１に示すように、基部２に対し基準リンク３を第
１揺動軸線Ｏ１周りに揺動させて支持リンク１０をその
第１揺動軸線Ｏ１周りに揺動させる、第１揺動駆動手段
としての通常の減速機付きモータ１６と、基準リンク３
に対し第１の四節平行クランク機構７の、その基準リン
ク３に回動可能に結合されたリンク４を揺動させて支持
リンク１０を第２揺動軸線Ｏ２周りに揺動させる、第２
揺動駆動手段としての通常の減速機付きモータ１７とを
具えるとともに、支持リンク１０に対し筒１３をその筒
１３の中心軸線ＯＴの延在方向へ進退移動させる、進退
駆動手段としての通常のモータ駆動ボールネジ式直線移
動機構１８とを具えている。
【００１６】加えて、この実施例の能動トロカール１
は、図１に示すように、器具ケース１４内に収容した能
動鉗子１９の、筒１３の先端から突出した鉗子先１９ａ
を開閉させる電磁ソレノイド等のアクチュエータ２０
と、鉗子先１９ａを筒１３の中心軸線ＯＴ周りに回動さ
せて鉗子先１９ａの開く向きを変える、回動駆動手段と
しての通常の減速機付きモータ２１とを具えており、能
動鉗子１９自体は、鉗子先１９ａを筒１３の中心軸線Ｏ
Ｔに対し傾動させる通常のモータ駆動ボールネジ式直線
移動機構を具えている。
【００１７】かかる実施例の能動トロカール１にあって
は、図２に示すように手術台ＳＢ上に乗せられた患者の
体ＰＢの、腹壁に開いた穴の中心付近に第１揺動軸線Ｏ
１と第２揺動軸線Ｏ２と筒１３の中心軸線ＯＴとの交点
Ｐが位置するように、多関節型スタンドＳＴを調節して
基部２を手術台ＳＢに対し固定するとともに、筒１３内
に能動鉗子１９の鉗子先１９ａを挿通して、減速機付き
モータ１６，１７およびモータ駆動ボールネジ式直線移
動機構１８を適宜作動させると、減速機付きモータ１６
が、基部２に対し基準リンク３を第１揺動軸線Ｏ１周り
に揺動させて、図４中矢印Ａで示すように支持リンク１
０を第１揺動軸線Ｏ１周りに揺動させ、また減速機付き
モータ１７が、基準リンク３に対し第１の四節平行クラ
ンク機構７の、その基準リンク３に回動可能に結合され
たリンク４を図４中矢印Ｂで示すように揺動させて、支
持リンクを図５中矢印Ｃで示すように第２揺動軸線Ｏ２
周りに揺動させ、そしてモータ駆動ボールネジ式直線移
動機構１８が、図６中矢印Ｄで示すように支持リンク１
０に対し筒１３をその筒１３の中心軸線ＯＴの延在方向
へ進退移動させる。
【００１８】さらに、この実施例の能動トロカール１に
あっては、アクチュエータ２０が、図５，６に示すよう
に鉗子先１９ａを開閉させ、減速機付きモータ２１が、
図６中矢印Ｅで示すように鉗子先１９ａを筒１３の中心
軸線ＯＴ周りに回動させ、そして能動鉗子１９自体がそ
のモータ駆動ボールネジ式直線移動機構により、鉗子先
１９ａを筒１３の中心軸線ＯＴに対し傾動させる。
【００１９】従って、この実施例の能動トロカール１に
よれば、支持リンク１０によって中心軸線ＯＴの延在方
向へ進退移動可能に支持した筒１３に挿通した鉗子先１
９ａを、手術台ＳＢ上の体の腹壁ＰＢに開いた穴の中心
付近に位置する交点Ｐをそれぞれ通って互いに直交する
第１揺動軸線Ｏ１および第２揺動軸線Ｏ２周りに揺動さ
せることができるとともに、その筒１３の中心軸線ＯＴ
の延在方向へ進退移動させることができるので、揺動２
軸および直線移動１軸の３自由度の軸線が腹壁ＰＢ上の
穴の中心付近の一点Ｐで交わるようになり、しかも減速
機付きモータ１６，１７を基部２付近に配置するととも
にモータ駆動ボールネジ式直線移動機構１８を支持リン
ク１０付近に配置し得てそれらを腹壁ＰＢ近くに集中配
置することができるので、従来よりも自由度をほとんど
減らさずに、図２に示すように従来の大型ロボットＲよ
りも手術室空間の占有範囲を大幅に狭めた小型で高剛性
の手術支援用ロボッットをもたらすことができ、そして
上記のように揺動２軸および直線移動１軸の３自由度の
軸線Ｏ１，Ｏ２，ＯＴが腹壁上の穴の中心付近の一点Ｐ
で交わるので、患者の腹部に負担をかけずに鉗子先１９
ａの位置と姿勢を動かすことができる。
【００２０】さらにこの実施例の能動トロカール１によ
れば、筒１３内に挿通された鉗子先１９ａをその筒１３
の中心軸線ＯＴ周りに回動させる減速機付きモータ２１
を具えていることから、筒１３の中心軸線ＯＴ周りの鉗
子先１９ａの回動の自由度がさらに加わるので、従来と
同じ４自由度で、手術室空間の占有範囲を狭めた小型の
手術支援用ロボッットをもたらすことができ、そして従
来と同じ４自由度で、患者の腹部に負担をかけずに器具
の位置と姿勢を動かすことができる。
【００２１】そしてこの実施例の能動トロカール１によ
れば、鉗子先１９ａを開閉させる電アクチュエータ２０
を具えるとともに、能動鉗子１９自体が鉗子先１９ａを
筒１３の中心軸線ＯＴに対し傾動させる通常のモータ駆
動ボールネジ式直線移動機構を具えているので、マスタ
ースレーブロボットとして鉗子作業を遠隔操作で行うこ
とができる。
【００２２】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば第２の四
節平行クランク機構は、リンク５を延長してリンク９に
も回動可能に結合する一方リンク６をリンク５，１０に
のみ回動可能に結合して構成しても良く、また各リンク
の形状も必要に応じて適宜変更することができる。
【００２３】そして、基部２を手術台ＳＢに対し固定す
る多関節型スタンドＳＴは、手術台ＳＢでなく、床に立
設された支柱に支持されていても良く、また筒１３内に
挿通される器具は、内視鏡等でも良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の能動トロカールの一実施例を示す
側面図である。
【図２】 上記実施例の能動トロカールの、手術台への
固定構造例を示す側面図である。
【図３】 上記実施例の能動トロカールの、第１の四節
平行クランク機構および第２の四節平行クランク機構の
構成を示す側面図である。
【図４】 上記実施例の能動トロカールの作動を示す説
明図である。
【図５】 上記実施例の能動トロカールの作動を示す説
明図である。
【図６】 上記実施例の能動トロカールの作動を示す説
明図である。
【図７】 腹腔鏡下外科手術での鉗子の動きを示す説明
図である。
【図８】 鉗子を駆動する従来の方法を示す説明図であ
る。
【図９】 鉗子を駆動する従来のロボットを示す説明図
である。
【符号の説明】
１ 能動トロカール ２ 基部 ３ 基準リンク ４〜６ リンク ７ 第１の四節クランク機構 ８ 枢軸 ９ リンク １０ 支持リンク １１ 第２の四節クランク機構 １２ 直線案内機構 １３ 筒 １４ 器具ケース １５ エレベータ １６，１７ 減速機付きモータ １８ モータ駆動ボールネジ式直線移動機構 １９ 能動鉗子 １９ａ 鉗子先 ２０ アクチュエータ ２１ 減速機付きモータ ＡＨ 腹壁の穴 ＣＳ 円錐状の空間 Ｆ 鉗子 Ｆ１〜Ｆ４ 自由度 Ｈ ハンド Ｌ１〜Ｌ８ 直線 Ｏ 揺動中心 Ｏ１ 第１揺動軸線 Ｏ２ 第２揺動軸線 Ｏ３〜Ｏ９ 回動軸線 ＯＴ 中心軸線 Ｐ 交点 ＰＢ 患者の体 Ｒ ロボット ＳＢ 手術台 ＳＴ 多関節型スタンド

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 手術台上の体の腹壁に開いた穴に挿入さ
    れる筒を前記穴の中心付近を中心として揺動させるとと
    もに進退移動させる能動トロカールにおいて、 前記手術台に対し相対的に固定される基部に第１揺動軸
    線周りに揺動可能に支持された基準リンクを含む、四つ
    のリンクを有し、それら四つのリンクが前記第１揺動軸
    線と直交する互いに平行な回動軸線周りにそれぞれ回動
    可能に互いに結合されて各リンクの二本の回動軸線を結
    ぶ直線がそれら四つのリンクで平行四辺形をなしている
    第１の四節平行クランク機構と、 前記第１の四節平行クランク機構の、前記基準リンクに
    回動可能に結合されたリンクと、二本の回動軸線を結ぶ
    直線同士が前記基準リンクと平行なリンクとにそれぞれ
    一体化された二つのリンクを含む、四つのリンクを有
    し、それら四つのリンクが前記第１の四節平行クランク
    機構の回動軸線と平行で且つ互いに平行な回動軸線周り
    にそれぞれ回動可能に互いに結合されて各リンクの二本
    の回動軸線を結ぶ直線がそれら四つのリンクで平行四辺
    形をなしている四節平行クランク機構であって、それら
    四つのリンクから前記二つのリンクを除いた残りのうち
    の、二本の回動軸線を結ぶ直線同士が前記基準リンクと
    交差する向きのリンクである支持リンクが、前記基準リ
    ンクから離間した位置で前記第１揺動軸線と直交する第
    ２揺動軸線周りに揺動し、かつ前記支持リンクが前記筒
    を、その筒の中心軸線が前記第１揺動軸線と前記第２揺
    動軸線との交点を通る姿勢でその中心軸線の延在方向へ
    進退移動可能に支持している第２の四節平行クランク機
    構と、 前記基部に対し前記基準リンクを前記第１揺動軸線周り
    に揺動させて前記支持リンクを前記第１揺動軸線周りに
    揺動させる第１揺動駆動手段と、 前記基準リンクに対し前記第１の四節平行クランク機構
    の、前記基準リンクに回動可能に結合されたリンクを揺
    動させて前記支持リンクを前記第２揺動軸線周りに揺動
    させる第２揺動駆動手段と、 前記支持リンクに対し前記筒をその筒の中心軸線の延在
    方向へ進退移動させる進退駆動手段と、 を具えることを特徴とする、能動トロカール。
  2. 【請求項２】 前記筒内に挿通された器具をその筒の中
    心軸線周りに回動させる回動駆動手段を具えることを特
    徴とする、請求項１記載の能動トロカール。
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