JP2003190117A - 手術支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】過去に撮像したボリュームデータを用いた手術
ナビゲーションを行いつつ、所望断面の現在の状態の撮
像を行うことが可能な手術支援システムを提供する。 【解決手段】処理装置２は、過去にMRI装置１が撮像し
たボリュームデータを用いて、ポインタ６の先端の座標
を含む３断面についての断層画像を表示する。また、主
制御部２６は、術者よりスキャンの指示があると、ポイ
ンタ６の先端の座標や指示方向より、スキャン断面を算
出し、スキャン断面の撮像をMRI装置１に要求する。MRI
装置２のCPU２０８は、この要求に応じて指定されたス
キャン断面の断層の撮像を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気共鳴イメージ
ング装置を用いた手術支援システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】磁気共鳴イメージング装置（以下、「MR
I装置」と記す）は、核磁気共鳴（NMR）現象を利用して
被検体中の所望の検査部位における原子核スピンの密度
分布、綬和時間分布等を計測して、その計測データから
被検体の任意の断面を画像表示するものである。

【０００３】このようなMRI装置の応用の一つとして、
手術ナビゲーションシステムが知られている。

【０００４】手術ナビゲーションシステムは、手術時に
患者に対してポインタなどにより指定される位置を、当
該位置を含む患者の、直交３平面それぞれを断面とする
断層画像上に表示することにより手術操作をナビゲーシ
ョンするシステムであり、脳神経外科手術などの高精度
の外科手術に適用されている。

【０００５】ここで、このような手術ナビゲーションシ
ステムにおける患者の断層画像は、予め、MRI装置によ
って撮像した３次元のデータであるボリュームデータよ
り生成される。一方、ポインタによる指定位置を定める
ために必要となるポインタの位置検出の方式には、機械
式、光学式、磁気式、超音波式などの方式がある。

【０００６】そして、検出したポインタの位置と、ボリ
ュームデータ中の位置との対応づけ（レジストレーショ
ン）は、たとえば、患者に複数の患者マーカを固定して
撮像を行うことによりボリューム中に患者マーカを写し
込んでおき、この患者マーカをポインタで指示した時点
におけるポインタの検出位置と３次元データ中の患者マ
ーカ位置を対応づけることにより行われる。このような
手術ナビゲーションの技術については、”脳神経外科に
おける手術ナビゲーション：手術Vol.54(12) P1674-168
0, 2000”等に詳しい。

【０００７】一方、MRI装置の他の応用としては、フロ
ロスコピー（透視撮像）と呼ばれるリアルタイム動体画
像化法が知られている。

【０００８】フロロスコピーは、１秒以下程度の短時間
撮像と画像再構成を繰り返すことにより、あたかもＸ線
の透視撮影のように表示する技術である。ここで、MRI
装置におけるフロロスコピーにおいては、全ボリューム
データの取得には長時間を要するために、時間分解能を
確保のため、１断面のみを撮像面として設定し、１撮像
面のみについて撮像と画像再構成を繰り返すことが行わ
れている。

【０００９】このようなフロロスコピーにおける撮像面
を操作する技術としては、3方向のカメラと穿刺針につ
けたLEDとを用いて針の進入方向を捉え自動的にデバイ
スの位置、方向を検出し、検出した位置、方向に応じて
撮像面を操作するインタラクティブ・スキャンと呼ばれ
る技術が知られている。

【００１０】なお、フロロスコピーにおいて、画質をあ
まり劣化させることなく良好な時間分解能を確保する技
術としては、部分位相エンコーディング（パーシャルエ
ンコーディング）と呼ばれる部分的に過去の計測データ
を流用する技術が知られている。たとえば、パーシャル
エンコーディングの代表的な方法である、Keyhole計測
では、k空間の中央部分のデータが支配的にコントラス
トを決定しているという特性を利用し、k空間の中央部
分のデータのみを計測し、更新することにより画質をあ
まり劣化させることなく時間分解能を向上している。但
し、対象が移動する場合には、k空間の外側のデータ
（空間高周波情報）も一定の周期で計測することが一般
的である。

【００１１】なお、Keyho1e計測については、Brummerら
の" Composite K-space windows (Keyhole Techniques)
to improve temporal resolution in dynamic series
of image following contrast administration: SMRM P
roc., P4236，1996"に詳しく、その他のパーシャルエン
コード計測についても、Mist11ettaら（米国特許571335
8号および5830l43号）において詳細に説明されている。

【００１２】また、従来の磁気共鳴イメージング装置に
おける高速撮像の技術としては、基本的な撮像シーケン
スであるスピンエコー法及びグラジェントエコー法に加
え、エコープラナー（Echo Planar Imaging）法や高速
スピンエコー（Fast Spin Echo）法等の、より高速な搬
像が可能な手法等が考案されている。

【００１３】高速スピンエコー法は、90°パルスによる
励起で発生した横磁化をRFによる反転を繰り返すことで
多重のエコーを発生させるマルチエコー法を応用して各
々のエコー信号に異なる位相エンコードを付与してl枚
の画像を高速に得られるようにしたRARE法を、複数のシ
ーケンス列に分割することで、スピンエコー法に近い画
質を得られるようにしたものである。

【００１４】一方、エコープラナー法は、RFによる反転
を用いないで、読み出しの傾斜磁場を高速で反転させ１
個の励起パルスで複数のエコーを取得する方法であり、
数十msという超高速の撮像が可能であるが、静磁場不均
一に極めて敏感である。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】前述したフロロスコピ
ーの技術は、状態のリアルタイムな反映が行われるため
に、インターベンショナルMRIとして穿刺のガイドに適
用すれば、侵襲を最小限に押さえるのに効果的である
が、リアルタイム性の確保のために短い時間で撮像を行
う必要があるために、上記各種撮像の高速化の技術を適
用しても、なお、充分な空間解像度及びS/Nを備えた高
画質の画像を得ることが難しい。したがって、この技術
によって精度の良い穿刺ガイド等を行うことが、困難な
場合がある。

【００１６】一方で、前述した手術ナビゲーションの技
術によれば、使用するボリュームデータは過去に撮像し
たものであり、この撮像に要する時間長さはさほど問題
とならないため、高画質の画像により刺穿のガイド等の
手術操作のナビゲーションを行うことができるが、被検
体の現在の状態を術者に提示することができない。

【００１７】そこで、本発明は、高画質の画像による手
術ナビゲーションを行いつつ、現在の状態の計測をも行
うことのできる手術支援システムを提供することを課題
とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明は、被検体の断層データおよび断層データの集合
であるボリュームデータを核磁気共鳴現象を利用して計
測する磁気共鳴イメージング装置を利用した手術支援シ
ステムを、処理装置と、手術対象を指示するための指示
器とで構成し、前記処理装置に、前記磁気共鳴イメージ
ング装置が計測した被検体のボリュームデータを記憶す
るボリュームデータ記憶手段と、前記指示器の位置を検
出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した位
置に対応する前記ボリュームデータ記憶手段が記憶する
ボリュームデータ空間上の位置を、前記ボリュームデー
タ記憶手段が記憶するボリュームデータより生成した断
層画像もしくは３次元表現の画像上の位置として表示す
るナビゲーション手段と、前記位置検出手段が検出した
位置に応じてスキャン断面を設定し、設定したスキャン
断面の計測を磁気共鳴イメージング装置に要求するスキ
ャン手段とを設け、前記磁気共鳴イメージング装置が、
要求されたスキャン断面の断層データを計測するように
したものである。

【００１９】また、さらに、このような手術支援システ
ムにおいて、前記磁気共鳴イメージング装置が、計測し
た前記スキャン断面の断層データを、前記処理装置に転
送し、前記処理装置のスキャン手段が、転送された断層
データに基づいて前記スキャン断面の断層画像を表示す
るようにしたものである。

【００２０】これらのような手術支援システムによれ
ば、過去に撮影したボリュームデータを用いた高画質画
像による手術ナビゲーションと並行して、スキャン断面
の設定やスキャン断面の測定または測定及び画像化を、
手術ナビゲーションにおいて用いる術者のポインタの操
作に応じて行う。したがって、特段の負担増を強いるこ
となく、高画質画像による手術ナビゲーションと、被検
体の所望断面の現在の状態を表す断層画像の術者への提
供とを行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。

【００２２】図１に、本実施形態に係る手術支援システ
ムの構成を示す。図示するように、本手術支援システム
は、MRI装置１と、処理装置２と、表示装置３と、位置
検出装置４と、入力装置５と、ポインタ６と、患者に対
して固定された患者マーカ７と、MRI装置１に対して固
定された装置マーカ８より構成される。

【００２３】また、処理装置２は、ボリュームデータ記
憶部２１、位置検出処理部２２、断層画像生成部２３、
ボリュームレンダリング処理部２４、表示処理部２５、
主制御部２６、スキャン画像記憶部２７、スキャン画像
生成部２８とを有する。

【００２４】次に、MRI装置１の構成を図２に示す。図
示するように、本MRI装置は、核磁気共鳴（NMR）現象を
利用して被検体の断層像を得るもので、静磁場発生磁石
２０２と、傾斜磁場発生系２０３と、送信系２０５と、
受信系２０６と、信号処理系２０７と、シーケンサ２０
４と、中央処理装置（CPU）２０８とを備えて成る。

【００２５】上記静磁場発生磁石２０２は、被検体２０
１の周りにその体軸方向または体軸と直交する方向に均
一な静磁場を発生させるもので、上記被検体２０１の周
りのある広がりをもった空間に永久磁石方式または常電
導方式あるいは超電導方式の磁場発生手段が配置された
ものである。また、この静磁場発生磁石２０２は、被検
体２０１へのアクセスが容易なように間口を広く取った
オープン型の構造となっている。

【００２６】傾斜磁場発生系２０３は、X、Y、Zの三軸
方向に巻かれた傾斜磁場コイル２０９と、それぞれの傾
斜磁場コイルを駆動する傾斜磁場電源２１０とから成
り、後述のシーケンサ２０４からの命令に従って、それ
ぞれのコイルの傾斜磁場電源２１０が駆動され、X、Y、
Zの三軸方向の傾斜磁場Gx、Gy、Gzが被検体２０１に印
加される。ここで、この傾斜磁場の加え方により、任意
に被検体２０１に対するスライス面を設定することがで
きる。

【００２７】シーケンサ２０４は、上記被検体２０１の
生体組織を構成する原子の原子核に核磁気共鳴を起こさ
せる高周波磁場パルスを、ある所定のパルスシーケンス
で繰り返し印加する制御を行うもので、CPU２０８の制
御で動作し、被検体２０１の断層面のデータ収集に必要
な種々の命令を、送信系２０５及び傾斜磁場発生系２０
３並びに受信系２０６に送るようになっている。

【００２８】送信系２０５は、上記シーケンサ２０４か
ら送り出される高周波パルスにより被検体２０１の生体
組織を構成する原子の原子核に核磁気共鳴を起こさせる
ために高周波磁場を照射するもので、高周波発振器２１
１と変調器２１２と高周波増幅器２１３と送信側の高周
波コイル２１４aとから成る。そして、上記高周波発振
器２１１から出力された高周波パルスをシーケンサ２０
４の命令にしたがって変調器２１２で振幅変調し、この
振幅変調された高周波パルスを高周波増幅器２１３で増
幅した後に、被検体２０１に近接して配置された高周波
コイル２１４aに供拾することにより、電磁波が上記被
検体２０１に照射されるようになっている。

【００２９】受信系２０６は、被検体２０１の生体組織
の原子核の核磁気共鳴により放出されるエコー信号（NM
R信号）を検出するもので、受信側の高周波コイル２１
４bと増幅器２１５と直交位相検波器２１６と、A／D変
換器２１７とから成る。そして、上記送信側の高周波コ
イル２１４aから照射された電磁波による被検体２０１
の応答の電磁波（NMR信号）が、被検体２０１に近接し
て配置された高周波コイル２１４bで検出され、増幅器
２１５及び直交位相検波器２１６を介してA／D変換器２
１７に入力されて、デジタル量に変換される。また、こ
のデジタル量は、シーケンサ２０４からの命令によるタ
イミングで、直交位相検波器２１６によりサンプリング
された二系列の収集データとして信号処理系２０７に送
られる。

【００３０】信号処理系２０７は、CPU２０８と、磁気
ディスク２１８及び光磁気ディスク２１９等の記録装置
と、CRT等のディスプレイ２２０とから成り、上記CPU２
０８でフーリエ変換、補正等の処理を行い、二次元の断
層データや、二次元の断層データの列であるボリューム
データを生成し、これらを用いて、適宜にディスプレイ
２２０に任意断面の断層像を表示するようになってい
る。また、CPU２０８は、処理装置２からの要求に応じ
て、ボリュームデータや、指定された断面の断層像を以
上のように撮像する処理や、撮像した断層データやボリ
ュームデータを、処理装置２に転送する処理を行う。な
お、図2において、送信側及び受信側の高周波コイル２
１４a、２１４bと傾斜磁場コイル２０９は、被検体２０
１の周りの空間に配置された静磁場発生磁石２０２の磁
場空間内に設置されている。

【００３１】以下、このような手術支援システムの動作
について説明する。

【００３２】まず、手術に先立ち、複数の患者マーカ７
が固定された患者のボリュームデータをMRI装置１で取
得する。MRI装置１で取得したボリュームデータは、処
理装置２に転送され、ボリュームデータ記憶部２１に記
憶される。

【００３３】次に、手術が開始されると、処理装置２の
主制御部２６は、以下のようなレジストレーション動作
を行う。

【００３４】すなわち、術者が、ポインタ６の先端で各
患者マーカ７を指示し、入力装置５からレジストレーシ
ョンを指示すると、主制御部２６を介してこの指示を受
け取った位置検出処理部２２は、まず、ポインタ６先端
の実空間上のMRI装置１に対する相対的な座標を、装置
マーカ８を基準に算出する。

【００３５】ここで、ポインタ６の先端の座標の検出の
方式としては、機械式、光学式、磁気式、超音波式など
の方式が知られている。機械式は多関節のアームの先端
にポインタ６を取り付けたものであり、各アームの角度
などからポインタ６先端の位置を計算する。一方、光学
式は、ポインタ６にマーカー（たとえば発光ダイオード
などの光源）を設け、視差を有する複数のカメラで撮影
した画像より算出される各マーカの位置より、ポインタ
６先端の位置を検出するか、照射した赤外線の反射光を
視差を有する複数のカメラで撮影し、撮影した画像より
ポインタ６先端の位置を検出する。磁気式は、直交する
磁場勾配を作り、各方向の磁場強度の変化を検出し、こ
れよりポインタ６の先端の位置を検出する。超音波式は
ポインタ６に音源を設け、その音源からの音の３カ所に
設けたマイクロフォンへの到達時間差から、ポインタ６
の先端の位置を検出する。

【００３６】本実施形態では、一例として光学式により
ポインタ６の先端位置を検出する場合について説明す
る。位置検出装置４は、間隔をおいて（視差を持たせ
て）設けられた複数のカメラ４１を含み、ポインタ６に
は複数のマーカ６１が固定されている。また、MRI装置
１に対して固定された装置マーカ８にも発光ダイオード
などの光源や反射球などによる複数のマーカー８１が設
けられている。

【００３７】まず、位置検出処理部２２は、位置検出装
置４の各カメラの撮影した各画像中の装置マーカ８のマ
ーカ８１の位置の変位より各マーカ８１の、位置検出装
置４に対して初期的に定義された検出空間上の座標を求
める。そして、この各マーカ８１の座標を基準に、検出
空間の定義を、MRI装置１において定義されている測定
空間に一致するよう修正する。すなわち、同じ実空間の
座標に対応する、位置検出処理部２２の検出する検出空
間上の座標と、MRI装置１が用いる測定空間上の座標と
が一致するようにする。

【００３８】位置検出処理部２２は、位置検出装置４の
各カメラの撮影した各画像中のマーカ６１の位置の変位
より各マーカ６１の検出空間上の座標や、ポインタ６先
端の座標を算出する。また、本実施形態では、位置検出
処理部２２において、各マーカ６１の検出空間上の座標
よりポインタ６の指示方向、すなわちポインタ６の向き
をも算出する。

【００３９】次に、位置検出処理部２２は、各患者マー
カ７を指示している状態に対して算出したポインタ６の
先端の検出空間の座標より、ボリュームデータ記憶部２
１に記憶されているボリュームデータの各座標と検出空
間上の座標との関係式、すなわち、検出空間上の現在の
患者のある部分の位置と、ボリュームデータ中の患者の
その部分を撮像した位置を対応づける関係式を求め、こ
れをレジストレーション結果として記憶する。より具体
的には、たとえば、その時点でポインタ６の先端で指示
している患者マーカ７のボリュームデータ中の座標へ
の、算出したポインタ６の先端の検出空間の座標の変換
を行う、または、その逆の変換を行う座標変換式を求
め、これをレジストレーション結果として記憶する。

【００４０】以上のようにレジストレーションが終了し
たならば、処理装置２の主制御部２６は、その後、各部
を制御し、以下のようなナビゲーション動作を行う。

【００４１】すなわち、位置検出処理部２２は、ポイン
タ６の先端の位置とポインタ６の指示方向を検出し、ポ
インタ６先端位置とポインタ６指示方向に対して定まる
位置、たとえばポインタ６先端位置またはポインタ６の
先端位置からポインタ６指示方向に所定距離進んだ位置
を指示位置として求め、求めた指示位置とポインタ６指
示方向を、先に求めたレジストレーション結果の関係式
に従って、ボリュームデータが存在する空間上の位置
（以下、「処理位置」と呼ぶ）と方向（以下、「処理方
向」と呼ぶ）に変換する。

【００４２】断層画像生成部２３は、ボリュームデータ
記憶部２１に記憶されたボリュームデータから、処理位
置を含む断層の断層画像を、所定の直交する３平面それ
ぞれについて生成する。また、この際、各断層画像に
は、処理位置を示すクロスカーソルを含める。

【００４３】また必要に応じて、ボリュームレンダリン
グ画像を生成する。この場合、ボリュームレンダリング
処理部２４は、ボリュームデータ記憶部２１に記憶され
たボリュームデータに対して、処理方向を視線方向と
し、ボリュームデータの中心から視線方向と反対方向に
所定の距離の点を視点とするボリュームレンダリングを
行い、ボリュームレンダリング画像を生成する。この
際、ボリュームレンダリング画像には、前述した所定の
直交する３平面、すなわち、各断層画像の断面を表す３
平面の表示を含める。ただし、視点の位置は、処理位置
を通る視線方向の線上の処理位置に対して定まる位置
や、処理位置を通る視線方向の線上のボリュームデータ
の中心に対して定まる位置としても良い。すなわち、視
点の位置は、たとえば、処理位置そのものとしても良い
し、処理位置を通る視線方向の線上の視線方向と逆方向
に処理位置から所定距離離れた点としても良いし、処理
位置を通る視線方向の線上の視線方向と逆方向にボリュ
ームデータの中心から所定距離離れた点としても良い。

【００４４】次に、表示処理部２５は、断層画像生成部
２３が直交する３方向それぞれについて生成した３つの
断層画像と、ボリュームレンダリング処理部２４が生成
したボリュームレンダリング画像を表示装置３に表示す
る。

【００４５】図３に、この表示処理部２５による表示例
を示す。図中、a、b、cが断層画像であり、各断層画像
中のクロスカーソルは処理位置を示している。また、d
はボリュームレンダリング画像であり、図中の３つの平
面は、３つの断層画像の断面を表している。

【００４６】以上のような手術ナビゲーションの動作に
加え、処理装置２は必要に応じて以下の動作も行う。

【００４７】すなわち、主制御部２６は、入力装置５を
介して術者よりスキャンの指示があると、その時点で位
置検出処理部２２が検出している検出空間上のポインタ
６の先端の座標や指示方向より、スキャン断面（MRI装
置に撮像させる断面）を算出する。

【００４８】ここで、スキャン断面としては、例えば、
１）ポインタの指示方向とポインタ先端で垂直に交わる
平面、２）ポインタの指示方向と並行なポインタ先端を
含む平面、３）ポインタの指示方向とポインタ先端で所
定の角度で交わる平面、４）以上の平面においてポイン
タ先端の代わりにポインタ先端よりポインタ指示方向に
少し進んだ位置を用いた平面などを設定することができ
る。このような設定は、入力装置５を介して行われる。
なお、入力装置５は、ポインタ６と一体化することがで
きる。

【００４９】このようにスキャン断面が設定されると、
主制御部２６は、決定したスキャン断面の撮像をMRI装
置１に要求する。MRI装置１のCPU２０８は、この要求に
応じて指定されたスキャン断面の、ボリュームデータの
撮像と同様の高画質な断層画像化が可能な撮像方法によ
る撮像を制御し、撮像の結果得られた断層データを、処
理装置２に転送する。処理装置２において、転送された
断層データは、スキャン画像記憶部２７に記憶される。

【００５０】スキャン画像生成部２８は、スキャン画像
記憶部２７に記憶された断層データよりスキャン断面の
断層画像を生成し、表示処理部２５を介して、表示装置
３に表示する。

【００５１】図４に、この表示処理部２５による表示例
を示す。図中、a、b、c、dは図３同様の表示であり、e
がスキャン断面の断層画像であり、スキャン断面の断層
画像中のクロスカーソルは、スキャン断面とポインタ６
の指示方向の交点を示す。

【００５２】このような本実施形態の手術支援システム
は、ナビゲーション機能と随時スキャン機能を備えてい
るので、これらを組み合わせて低侵襲の手術を実現でき
る。例えば、まず高空間分解能で予め取得した画像をナ
ビゲーション機能で表示させながら手術部位を探し出
し、手術部位を含む画像が特定できたなら、スキャン機
能を利用して、順次所望のスキャン断面を設定しながら
撮像、表示を行い、手術による時々刻々の変化を反映し
た画像を取得することができる。

【００５３】但し、スキャン機能とナビゲーション機能
の組み合わせは上記例に限定されず、術者の指示によっ
て任意のときにスキャン断面の設定、撮像、表示を行わ
せてもよいし、定期的に自動でスキャン断面の設定、撮
像、表示の更新を行うようにしてもよい。

【００５４】また以上の説明では、撮像したスキャン断
面の断層データをスキャン画像記憶部２７に記憶した
が、これに代えて、または、これと共に、ボリュームデ
ータ記憶部２１に記憶されているボリュームデータのス
キャン断面に対応する断層データを、撮像したスキャン
断面の断層データで更新するようにしてもよい。また、
撮像したスキャン断面の断層データを予め記憶されたボ
リュームデータの同一断層データと合成するか、同一断
層データの一部を加算してスキャン断面の画像を再構成
することも可能である。

【００５５】さらに、以上の説明では、スキャン断面の
撮像を、ボリュームデータの撮像と同様の高画質な断層
画像化が可能な撮像方法により行ったが、ボリュームデ
ータの撮像とは異なる高速撮像可能な手法などにより行
ってもよい。

【００５６】以上のように本実施形態によれば、手術ナ
ビゲーションと並行して、術者のポインタの操作に応じ
た、スキャン断面の設定やスキャン断面の測定、画像化
などを行うことができる。したがって、たとえば、過去
に撮像したボリュームデータによる高画質な画像による
ナビゲーションを利用して術具を目的部位まで挿入した
上で、そのままスキャン断面を設定して撮像を行うこと
により現在の目的部位の状態の適確な把握などを行うこ
となどができるようになる。また、本実施形態によれば
手術ナビゲーションを予め撮像したボリュームデータを
用いて行うので、具体的な適用の用途において、スキャ
ン断面の撮像、画像化に対する、高時間分解能や高リア
ルタイム性の必要性を減じることができ、そして、これ
により、スキャン断面の高画質画像化可能な撮像法によ
る撮像と、画像化を行うことが可能となる。

【００５７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、高画質
の画像による手術ナビゲーションを行いつつ、現在の状
態の計測をも行うことのできる手術支援システムを提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る手術支援システムの構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態に係るMRI装置の構成を示す
ブロック図である。

【図３】本発明の実施形態に係る手術支援システムが行
う表示の例を示す図である。

【図４】本発明の実施形態に係る手術支援システムが行
う表示の例を示す図である。

【符号の説明】

１：MRI装置、２：処理装置、３：表示装置、４：位置
検出装置、５：入力装置、６：ポインタ、７：患者マー
カ、８：装置マーカ、２１：ボリュームデータ記憶部、
２２：位置検出処理部、２３：断層画像生成部、２４：
ボリュームレンダリング処理部、２５：表示処理部、２
６：主制御部、２７：スキャン画像記憶部、２８：スキ
ャン画像生成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 立花 美紀 東京都千代田区内神田１丁目１番14号 株 式会社日立メディコ内 (72)発明者 伊関 洋 東京都荒川区西日暮里３−７−33 諏訪ヴ ァンベール１階 Ｆターム(参考） 4C096 AA12 AA18 AB41 AD06 AD07 AD14 AD15 AD22 BA18 BB21 DC32 DD13

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検体の断層データおよび断層データの集
   合であるボリュームデータを核磁気共鳴現象を利用して
   計測する磁気共鳴イメージング装置と、処理装置と、手
   術対象を指示するための指示器とを有し、 前記処理装置は、 前記磁気共鳴イメージング装置が計測した被検体のボリ
   ュームデータを記憶するボリュームデータ記憶手段と、 前記指示器の位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段が検出した位置に対応する前記ボリュ
   ームデータ記憶手段が記憶するボリュームデータが定義
   された空間上の位置を、当該ボリュームデータより生成
   した断層画像もしくは３次元表現の画像上の位置として
   表示するナビゲーション手段と、 前記位置検出手段が検出した位置に応じてスキャン断面
   を設定し、設定したスキャン断面の計測を磁気共鳴イメ
   ージング装置に要求するスキャン手段とを有し、 前記磁気共鳴イメージング装置は、要求されたスキャン
   断面の断層データを計測することを特徴とする手術支援
   システム。
2. 【請求項２】請求項１記載の手術支援システムであっ
   て、 前記磁気共鳴イメージング装置は、計測した前記スキャ
   ン断面の断層データを、前記処理装置に転送し、 前記処理装置のスキャン手段は、転送された断層データ
   に基づいて前記スキャン断面の断層画像を表示すること
   を特徴とする手術支援システム。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の手術支援システム
   であって、 前記ボリュームデータ中の各断層データの計測と、前記
   スキャン断面の断層データの計測は、同じ計測法によっ
   て行われることを特徴とする手術支援システム。