JP2003054436A - リーチ型フォークリフトの制御装置 - Google Patents
リーチ型フォークリフトの制御装置Info
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- JP2003054436A JP2003054436A JP2001249474A JP2001249474A JP2003054436A JP 2003054436 A JP2003054436 A JP 2003054436A JP 2001249474 A JP2001249474 A JP 2001249474A JP 2001249474 A JP2001249474 A JP 2001249474A JP 2003054436 A JP2003054436 A JP 2003054436A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ポテンショメータのオフセット値の導出を自動
で行い、オフセット調整の作業効率を向上可能にする。 【解決手段】両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒを
それぞれ検出する左、右前輪速度検出部としての左、右
前輪用エンコーダ２２，２３を設け、駆動輪７の回転速
度Ｖｄを検出する駆動輪速度検出部としての駆動輪用エ
ンコーダ２４を設け、駆動輪７の操舵角θを検出するポ
テンショメータ２５を設けると共に、演算によりポテン
ショメータ２５のオフセット値Ｏｓを導出する導出部２
６を設け、導出部２６により導出されたオフセット値Ｏ
ｓに基づき、ポテンショメータ２５のオフセットの自動
補正を行う制御部２７を設ける。
で行い、オフセット調整の作業効率を向上可能にする。 【解決手段】両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒを
それぞれ検出する左、右前輪速度検出部としての左、右
前輪用エンコーダ２２，２３を設け、駆動輪７の回転速
度Ｖｄを検出する駆動輪速度検出部としての駆動輪用エ
ンコーダ２４を設け、駆動輪７の操舵角θを検出するポ
テンショメータ２５を設けると共に、演算によりポテン
ショメータ２５のオフセット値Ｏｓを導出する導出部２
６を設け、導出部２６により導出されたオフセット値Ｏ
ｓに基づき、ポテンショメータ２５のオフセットの自動
補正を行う制御部２７を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の前
輪、駆動輪及びキャスタ輪を備え、走行モータにより駆
動輪を駆動するリーチ型フォークリフトの制御装置に関
し、特に操舵角の検出に使用されるポテンショメータの
オフセット値を自動的に求めるものに関する。
輪、駆動輪及びキャスタ輪を備え、走行モータにより駆
動輪を駆動するリーチ型フォークリフトの制御装置に関
し、特に操舵角の検出に使用されるポテンショメータの
オフセット値を自動的に求めるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、リーチ型フォークリフトは、図
３及び図４に示すように構成されている。即ち、リーチ
型フォークリフト１における車体２の前部の左右両端に
それぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、こ
れら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示
せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５
が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラド
ルアーム３それぞれには左右の前輪６ｌ，６ｒが回転自
在に取り付けられ、車体２の後部下方には１個の駆動輪
７が取り付けられると共に、車体２を支持し車体２の進
行に従動する２個のキャスタ輪８が取り付けられてい
る。
３及び図４に示すように構成されている。即ち、リーチ
型フォークリフト１における車体２の前部の左右両端に
それぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、こ
れら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示
せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５
が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラド
ルアーム３それぞれには左右の前輪６ｌ，６ｒが回転自
在に取り付けられ、車体２の後部下方には１個の駆動輪
７が取り付けられると共に、車体２を支持し車体２の進
行に従動する２個のキャスタ輪８が取り付けられてい
る。
【０００３】更に、図３に示すように、車体２には、マ
スト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作
レバー９が配設されると共に、駆動輪７を回転駆動する
ためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステア
リングハンドル１１が配設されている。尚、図３には示
されていないが、運転者により操作されるブレーキペダ
ルが車体２に配設され、このブレーキペダルを踏み込ん
でいる間は、駆動輪７の駆動用走行モータの回転軸をロ
ックして駆動輪７に制動をかけるディスクブレーキから
成る駆動輪制動部がロック解除されて走行可能になり、
ブレーキペダルの踏み込みを解除すると、駆動輪制動部
により走行モータの回転軸がロックされて駆動輪７に制
動力がかかるようになっている。
スト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作
レバー９が配設されると共に、駆動輪７を回転駆動する
ためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステア
リングハンドル１１が配設されている。尚、図３には示
されていないが、運転者により操作されるブレーキペダ
ルが車体２に配設され、このブレーキペダルを踏み込ん
でいる間は、駆動輪７の駆動用走行モータの回転軸をロ
ックして駆動輪７に制動をかけるディスクブレーキから
成る駆動輪制動部がロック解除されて走行可能になり、
ブレーキペダルの踏み込みを解除すると、駆動輪制動部
により走行モータの回転軸がロックされて駆動輪７に制
動力がかかるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、リーチ型フ
ォークリフト１の場合、通常図４に示すように、駆動輪
７が車体２の中心を通る前後方向の中心線上には配置さ
れておらず、この中心線に対して左右（ここでは、左
方）にずれて配設されているため、駆動輪７のスリップ
が発生し易く、駆動輪７の制動力と車体２の慣性力によ
り、車体２に回転モーメントが作用して運転者の予期し
ない方向へ車体２が旋回し始めるなどの問題点があっ
た。
ォークリフト１の場合、通常図４に示すように、駆動輪
７が車体２の中心を通る前後方向の中心線上には配置さ
れておらず、この中心線に対して左右（ここでは、左
方）にずれて配設されているため、駆動輪７のスリップ
が発生し易く、駆動輪７の制動力と車体２の慣性力によ
り、車体２に回転モーメントが作用して運転者の予期し
ない方向へ車体２が旋回し始めるなどの問題点があっ
た。
【０００５】このような駆動輪７のスリップを防止する
には、駆動輪７のスリップが発生すれば、駆動輪７の回
転速度を両前輪６ｌ，６ｒの回転速度に見合うように制
御すればよく、同様の制御として、乗用車におけるトラ
クションコントロールシステムがあるが、バッテリ式の
リーチ型フォークリフト１にもこの手法を適用すること
は可能である。このとき、リーチ型フォークリフト１の
場合、ステアリングハンドル１１の操作により操舵され
る駆動輪７の操舵角を検出するのに回転ポテンショメー
タが使用されることが多い。
には、駆動輪７のスリップが発生すれば、駆動輪７の回
転速度を両前輪６ｌ，６ｒの回転速度に見合うように制
御すればよく、同様の制御として、乗用車におけるトラ
クションコントロールシステムがあるが、バッテリ式の
リーチ型フォークリフト１にもこの手法を適用すること
は可能である。このとき、リーチ型フォークリフト１の
場合、ステアリングハンドル１１の操作により操舵され
る駆動輪７の操舵角を検出するのに回転ポテンショメー
タが使用されることが多い。
【０００６】ところが、ポテンショメータの組立誤差
や、ポテンショメータの出力を検出する検出回路のばら
つき、ポテンショメータ自身の出力ドリフト等が原因
で、ステアリングハンドルの中立位置とポテンショメー
タの中立点とが一致せず、操舵角の検出値と設計値との
間にずれが生じる。そして、このずれを防止するため
に、従来、（ａ）予め設定されたオフセット値に合わせ
るようにポテンショメータの取付位置を調整する、
（ｂ）必要なオフセット値を測定し、搭載する車両毎に
固有のオフセット値を保持したソフトウェアを使用す
る、等の手法が考えられている。
や、ポテンショメータの出力を検出する検出回路のばら
つき、ポテンショメータ自身の出力ドリフト等が原因
で、ステアリングハンドルの中立位置とポテンショメー
タの中立点とが一致せず、操舵角の検出値と設計値との
間にずれが生じる。そして、このずれを防止するため
に、従来、（ａ）予め設定されたオフセット値に合わせ
るようにポテンショメータの取付位置を調整する、
（ｂ）必要なオフセット値を測定し、搭載する車両毎に
固有のオフセット値を保持したソフトウェアを使用す
る、等の手法が考えられている。
【０００７】しかしながら、これらの手法では、フォー
クリフト１を量産する場合に、一台毎に取付及び調整作
業が必要になり、作業効率が非常に悪くなり、一台毎に
個別にオフセット値を保持したソフトウェアを準備する
ことは困難であり、例え出荷時にオフセットが正常に調
整されたとしても、時間が経過するとドリフトによって
新たなオフセット調整が必要になるという問題がある。
クリフト１を量産する場合に、一台毎に取付及び調整作
業が必要になり、作業効率が非常に悪くなり、一台毎に
個別にオフセット値を保持したソフトウェアを準備する
ことは困難であり、例え出荷時にオフセットが正常に調
整されたとしても、時間が経過するとドリフトによって
新たなオフセット調整が必要になるという問題がある。
【０００８】そこで、本発明は、ポテンショメータのオ
フセット値の導出を自動的に行い、オフセット調整の作
業効率を向上可能にすることを目的とする。
フセット値の導出を自動的に行い、オフセット調整の作
業効率を向上可能にすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、左右一対の前輪、駆動輪及びキャス
タ輪を備え、走行モータにより前記駆動輪を駆動するリ
ーチ型フォークリフトの制御装置において、前記駆動輪
の操舵角を検出するポテンショメータと、前記両前輪の
回転速度をそれぞれ検出する左、右前輪速度検出部と、
前記両前輪速度検出部によりそれぞれ検出される前記両
前輪の回転速度に基づき、前記操舵角の推定値を導出す
ると共に前記ポテンショメータのオフセット量を導出す
る導出部とを備えていることを特徴としている。
ために、本発明は、左右一対の前輪、駆動輪及びキャス
タ輪を備え、走行モータにより前記駆動輪を駆動するリ
ーチ型フォークリフトの制御装置において、前記駆動輪
の操舵角を検出するポテンショメータと、前記両前輪の
回転速度をそれぞれ検出する左、右前輪速度検出部と、
前記両前輪速度検出部によりそれぞれ検出される前記両
前輪の回転速度に基づき、前記操舵角の推定値を導出す
ると共に前記ポテンショメータのオフセット量を導出す
る導出部とを備えていることを特徴としている。
【００１０】このような構成によれば、両前輪速度検出
部により、両前輪の回転速度がそれぞれ検出され、検出
された両前輪の回転速度に基づき、導出部によりポテン
ショメータのオフセット値が導出されるため、従来のよ
うにポテンショメータのオフセット値を設定値に合わせ
るように調整する作業や、取り付けたポテンショメータ
のオフセット値を測定する作業が不要になり、ポテンシ
ョメータのオフセット調整の作業効率を向上することが
でき、しかもポテンショメータによる操舵角の検出値の
ドリフトを解消することができる。
部により、両前輪の回転速度がそれぞれ検出され、検出
された両前輪の回転速度に基づき、導出部によりポテン
ショメータのオフセット値が導出されるため、従来のよ
うにポテンショメータのオフセット値を設定値に合わせ
るように調整する作業や、取り付けたポテンショメータ
のオフセット値を測定する作業が不要になり、ポテンシ
ョメータのオフセット調整の作業効率を向上することが
でき、しかもポテンショメータによる操舵角の検出値の
ドリフトを解消することができる。
【００１１】また、本発明は、前記導出部により導出さ
れた前記オフセット値に基づき前記ポテンショメータの
オフセットの自動補正を行う制御部を備えていることを
特徴としている。このような構成によれば、導出部によ
り導出されたオフセット値に基づき、制御部によりオフ
セットの自動補正が行われるため、リーチ型フォークリ
フトを量産する場合における生産効率の向上を図ること
ができる。
れた前記オフセット値に基づき前記ポテンショメータの
オフセットの自動補正を行う制御部を備えていることを
特徴としている。このような構成によれば、導出部によ
り導出されたオフセット値に基づき、制御部によりオフ
セットの自動補正が行われるため、リーチ型フォークリ
フトを量産する場合における生産効率の向上を図ること
ができる。
【００１２】また、本発明は、前記駆動輪の回転速度を
検出する駆動輪速度検出部を備え、前記制御部は、前記
駆動輪速度検出部により検出される前記駆動輪の回転速
度が予め定められた所定値よりも大きいときに、前記ポ
テンショメータのオフセットの自動補正を実行すること
を特徴としている。
検出する駆動輪速度検出部を備え、前記制御部は、前記
駆動輪速度検出部により検出される前記駆動輪の回転速
度が予め定められた所定値よりも大きいときに、前記ポ
テンショメータのオフセットの自動補正を実行すること
を特徴としている。
【００１３】更に、前記制御部は、前記両前輪速度検出
部により検出される前記両前輪の回転速度から車体がほ
ぼ直進走行状態にあると判断するときに、或いは、前記
両前輪速度検出部により検出される前記両前輪の回転速
度から車体がほぼ定速走行状態にあると判断するとき
に、前記ポテンショメータのオフセットの自動補正を実
行してもよい。
部により検出される前記両前輪の回転速度から車体がほ
ぼ直進走行状態にあると判断するときに、或いは、前記
両前輪速度検出部により検出される前記両前輪の回転速
度から車体がほぼ定速走行状態にあると判断するとき
に、前記ポテンショメータのオフセットの自動補正を実
行してもよい。
【００１４】このようにすれば、ポテンショメータのオ
フセットを最適のタイミングで自動補正することがで
き、操舵角の検出精度の向上を図ることができる。
フセットを最適のタイミングで自動補正することがで
き、操舵角の検出精度の向上を図ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明図である。尚、本実施形態における
リーチ型フォークリフトの基本的な構成は、図３及び図
４に示すものと同じであるため、以下では図３及び図４
も参照して説明する。
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明図である。尚、本実施形態における
リーチ型フォークリフトの基本的な構成は、図３及び図
４に示すものと同じであるため、以下では図３及び図４
も参照して説明する。
【００１６】本実施形態におけるリート型フォークリフ
ト１には、図１に示すように、駆動輪７（図３及び図４
参照）の駆動用走行モータ２０、及びこのモータ２０を
駆動するチョッパ回路或いはインバータ回路から成るモ
ータドライバ２１が設けられ、両前輪６ｌ，６ｒの回転
速度Ｖｌ，Ｖｒをそれぞれ検出する左、右前輪速度検出
部としての左、右前輪用エンコーダ２２，２３が設けら
れると共に、駆動輪７の回転速度Ｖｄを検出する駆動輪
速度検出部としての駆動輪用エンコーダ２４が設けら
れ、駆動輪７の操舵角θを検出するポテンショメータ２
５が設けられている。
ト１には、図１に示すように、駆動輪７（図３及び図４
参照）の駆動用走行モータ２０、及びこのモータ２０を
駆動するチョッパ回路或いはインバータ回路から成るモ
ータドライバ２１が設けられ、両前輪６ｌ，６ｒの回転
速度Ｖｌ，Ｖｒをそれぞれ検出する左、右前輪速度検出
部としての左、右前輪用エンコーダ２２，２３が設けら
れると共に、駆動輪７の回転速度Ｖｄを検出する駆動輪
速度検出部としての駆動輪用エンコーダ２４が設けら
れ、駆動輪７の操舵角θを検出するポテンショメータ２
５が設けられている。
【００１７】このポテンショメータ２５は、例えばステ
アリングハンドル１１（図３参照）が中立位置にある状
態で、ポテンショメータ２５の出力レベルをゼロに維持
したまま、ポテンショメータ２５が取り付けられる。
アリングハンドル１１（図３参照）が中立位置にある状
態で、ポテンショメータ２５の出力レベルをゼロに維持
したまま、ポテンショメータ２５が取り付けられる。
【００１８】更に、図１に示すように、演算によりポテ
ンショメータ２５のオフセット値Ｏｓを導出する導出部
２６が設けられ、この導出部２６は、両前輪用エンコー
ダ２２，２３によりそれぞれ検出される両前輪６ｌ，６
ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒに基づき操舵角θの推定値θ*
を導出し、導出した推定値θ* からポテンショメータ２
５のオフセット値Ｏｓを演算により導出する。
ンショメータ２５のオフセット値Ｏｓを導出する導出部
２６が設けられ、この導出部２６は、両前輪用エンコー
ダ２２，２３によりそれぞれ検出される両前輪６ｌ，６
ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒに基づき操舵角θの推定値θ*
を導出し、導出した推定値θ* からポテンショメータ２
５のオフセット値Ｏｓを演算により導出する。
【００１９】そして、図１に示すように、モータドライ
バ２１を制御して走行モータ２０に供給すべき電圧を制
御し、導出部２６により導出されたオフセット値Ｏｓに
基づき、ポテンショメータ２５のオフセットの自動補正
を行う制御部２７が設けられている。
バ２１を制御して走行モータ２０に供給すべき電圧を制
御し、導出部２６により導出されたオフセット値Ｏｓに
基づき、ポテンショメータ２５のオフセットの自動補正
を行う制御部２７が設けられている。
【００２０】このとき、制御部２７は、(1) 駆動輪用エ
ンコーダ２４により検出される駆動輪７の回転速度Ｖｄ
の大きさが予め定められた所定値Ｖｄ０より大きいと
き、(2) 両前輪用エンコーダ２２，２３により検出され
る両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒから、車体２
がほぼ直進走行状態にあると判断するとき（ＶｌとＶｒ
との差が所定値より小さいとき）、(3) 両前輪用エンコ
ーダ２２，２３により検出される両前輪６ｌ，６ｒの回
転速度Ｖｌ，Ｖｒから、車体２がほぼ定速走行状態にあ
ると判断するとき（ＶｌとＶｒとの和がほぼ一定のと
き）、の全ての実行条件が成立したときに、ポテンショ
メータ２５のオフセットの自動補正を実行する。
ンコーダ２４により検出される駆動輪７の回転速度Ｖｄ
の大きさが予め定められた所定値Ｖｄ０より大きいと
き、(2) 両前輪用エンコーダ２２，２３により検出され
る両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒから、車体２
がほぼ直進走行状態にあると判断するとき（ＶｌとＶｒ
との差が所定値より小さいとき）、(3) 両前輪用エンコ
ーダ２２，２３により検出される両前輪６ｌ，６ｒの回
転速度Ｖｌ，Ｖｒから、車体２がほぼ定速走行状態にあ
ると判断するとき（ＶｌとＶｒとの和がほぼ一定のと
き）、の全ての実行条件が成立したときに、ポテンショ
メータ２５のオフセットの自動補正を実行する。
【００２１】ところで、図２に示すように、車体２の瞬
時旋回中心が点Ｐである状態における駆動輪７の操舵角
をθとすると、そのときの操舵角θ及び車体２の角速度
ωはそれぞれ、 θ＝KVp+Os… ω＝Vr/(B/tanθ-Ar)=Vl/(B/tanθ+Al)… と表わされる。ここで、Ｋは定常係数、Ｖｐはポテンシ
ョメータ２５の出力電圧、Ｏｓはポテンショメータ２５
のオフセット値であり、Ａｌ，Ａｒ，Ｂは、それぞれ図
２に示すような各寸法である。
時旋回中心が点Ｐである状態における駆動輪７の操舵角
をθとすると、そのときの操舵角θ及び車体２の角速度
ωはそれぞれ、 θ＝KVp+Os… ω＝Vr/(B/tanθ-Ar)=Vl/(B/tanθ+Al)… と表わされる。ここで、Ｋは定常係数、Ｖｐはポテンシ
ョメータ２５の出力電圧、Ｏｓはポテンショメータ２５
のオフセット値であり、Ａｌ，Ａｒ，Ｂは、それぞれ図
２に示すような各寸法である。
【００２２】そして、式より、駆動輪７の操舵角θの
推定値θ* は、 θ* ＝arctan｛B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)｝… と表わすことができ、両前輪６ｌ，６ｒのスリップがな
く駆動輪７の横滑りもなければ、上記した式が成立す
ることから、式及び式より、ポテンショメータ２５
のオフセット値Ｏｓは、 Ｏｓ＝arctan｛B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)｝-KVp… 式の演算により求めることができる。
推定値θ* は、 θ* ＝arctan｛B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)｝… と表わすことができ、両前輪６ｌ，６ｒのスリップがな
く駆動輪７の横滑りもなければ、上記した式が成立す
ることから、式及び式より、ポテンショメータ２５
のオフセット値Ｏｓは、 Ｏｓ＝arctan｛B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)｝-KVp… 式の演算により求めることができる。
【００２３】また、両前輪用エンコーダ２２，２３によ
り検出される両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒそ
れぞれに誤差ｄＶｌ，ｄＶｒがあると考えれば、上記し
た式により、駆動輪７の操舵角θの推定値θ* の推定
誤差Ｅｓは、 Ｅｓ＝ｄθ* ＝d〔arctan{B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)}〕 ＝{(AlVr+ArVl)B(dVl-dVr)-B(Vl-Vr) (AldVr+ArdVl)}／ {(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２} ＝B(Al+Ar)(VrdVl-VldVr)/{(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２} ＝B(Al+Ar)２(VrdVl-VldVr)/Vd … と表わすことができる。ここで、Ｖｄは、 Ｖｄ＝{(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２}/(Al+Ar)… であって、駆動輪７の回転速度である。
り検出される両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖｌ，Ｖｒそ
れぞれに誤差ｄＶｌ，ｄＶｒがあると考えれば、上記し
た式により、駆動輪７の操舵角θの推定値θ* の推定
誤差Ｅｓは、 Ｅｓ＝ｄθ* ＝d〔arctan{B(Vl-Vr)/(AlVr+ArVl)}〕 ＝{(AlVr+ArVl)B(dVl-dVr)-B(Vl-Vr) (AldVr+ArdVl)}／ {(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２} ＝B(Al+Ar)(VrdVl-VldVr)/{(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２} ＝B(Al+Ar)２(VrdVl-VldVr)/Vd … と表わすことができる。ここで、Ｖｄは、 Ｖｄ＝{(AlVr+ArVl)２＋(BVr+BVl)２}/(Al+Ar)… であって、駆動輪７の回転速度である。
【００２４】ところで、両前輪６ｌ，６ｒの回転速度Ｖ
ｌ，Ｖｒは両前輪用エンコーダ２２，２３により検出さ
れるので、それらの誤差ｄＶｌ，ｄＶｒは、一定範囲の
幅を持つ丸め誤差であると考えることができる。従っ
て、走行速度である駆動輪７の回転速度Ｖｄが大きけれ
ば、推定誤差Ｅｓは小さくなる。
ｌ，Ｖｒは両前輪用エンコーダ２２，２３により検出さ
れるので、それらの誤差ｄＶｌ，ｄＶｒは、一定範囲の
幅を持つ丸め誤差であると考えることができる。従っ
て、走行速度である駆動輪７の回転速度Ｖｄが大きけれ
ば、推定誤差Ｅｓは小さくなる。
【００２５】更に、制御部２７によるオフセット自動補
正は、 Ｏｓｎ＝Ｏｓｏ＋ｄＯｓ／Ｔｄ… の演算により更新されるオフセット値Ｏｓｎを内蔵メモ
リ等に保存することによって行われ、具体的には上記し
たように、(1)〜(3)の３つの実行条件が成立したとき
に、オフセット自動補正が実行される。ここで、Ｏｓｎ
は更新後のオフセット値、Ｏｓｏは更新直前のオフセッ
ト値、ｄＯｓは必要なオフセット増加量、Ｔｄは予め定
められた遅延時定数である。これによって、更新される
Ｏｓｎの値はノイズの影響を受けにくく、安定したオフ
セット値が得られる。
正は、 Ｏｓｎ＝Ｏｓｏ＋ｄＯｓ／Ｔｄ… の演算により更新されるオフセット値Ｏｓｎを内蔵メモ
リ等に保存することによって行われ、具体的には上記し
たように、(1)〜(3)の３つの実行条件が成立したとき
に、オフセット自動補正が実行される。ここで、Ｏｓｎ
は更新後のオフセット値、Ｏｓｏは更新直前のオフセッ
ト値、ｄＯｓは必要なオフセット増加量、Ｔｄは予め定
められた遅延時定数である。これによって、更新される
Ｏｓｎの値はノイズの影響を受けにくく、安定したオフ
セット値が得られる。
【００２６】尚、ｄＯｓは、式によるオフセット値Ｏ
ｓを用いて、 ｄＯｓ＝Ｏｓ−Ｏｓｏ として算出される。
ｓを用いて、 ｄＯｓ＝Ｏｓ−Ｏｓｏ として算出される。
【００２７】従って、上記した実施形態によれば、従来
のようにポテンショメータ２５のオフセット値を設定値
に合わせるように調整する作業や、取り付けたポテンシ
ョメータ２５のオフセット値を測定する作業が不要にな
り、ポテンショメータ２５のオフセット調整の作業効率
を向上することができ、しかもポテンショメータ２５に
よる操舵角の検出値のドリフトを解消することができ、
アンチスリップ制御やオートサスペンション制御におい
て精度の高い制御を行うことができる。
のようにポテンショメータ２５のオフセット値を設定値
に合わせるように調整する作業や、取り付けたポテンシ
ョメータ２５のオフセット値を測定する作業が不要にな
り、ポテンショメータ２５のオフセット調整の作業効率
を向上することができ、しかもポテンショメータ２５に
よる操舵角の検出値のドリフトを解消することができ、
アンチスリップ制御やオートサスペンション制御におい
て精度の高い制御を行うことができる。
【００２８】更に、オフセットの自動補正を行うため、
リーチ型フォークリフト１を量産する場合における生産
効率の向上を図ることができる。
リーチ型フォークリフト１を量産する場合における生産
効率の向上を図ることができる。
【００２９】なお、上記した実施形態では、両前輪速度
検出部及び駆動輪速度検出部をそれぞれエンコーダ２
２，２３，２４により構成した場合について説明した
が、例えばエンコーダ２４を使わずにエンコーダ２２，
２３のみによって駆動輪７の回転速度Ｖｄを求めるよう
にしてもよい。即ち、上記した式の演算により回転速
度Ｖｄを求めてもよい。
検出部及び駆動輪速度検出部をそれぞれエンコーダ２
２，２３，２４により構成した場合について説明した
が、例えばエンコーダ２４を使わずにエンコーダ２２，
２３のみによって駆動輪７の回転速度Ｖｄを求めるよう
にしてもよい。即ち、上記した式の演算により回転速
度Ｖｄを求めてもよい。
【００３０】更に、上記した実施形態では、制御部２７
によるオフセット自動補正を、上記した(1)〜(3)の３つ
の条件全てが成立したときに実行する場合について説明
したが、精度は下がるものの、(1)〜(3)のうちのいずれ
かの条件が成立したときに実行するようにしても構わな
い。
によるオフセット自動補正を、上記した(1)〜(3)の３つ
の条件全てが成立したときに実行する場合について説明
したが、精度は下がるものの、(1)〜(3)のうちのいずれ
かの条件が成立したときに実行するようにしても構わな
い。
【００３１】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００３２】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、両前輪速度検出部により、両前輪の回転速度が
それぞれ検出され、検出された両前輪の回転速度に基づ
き、導出部によりポテンショメータのオフセット値が導
出されるため、従来のようにポテンショメータのオフセ
ット値を設定値に正確に合わせるように調整する作業
や、取り付けたポテンショメータのオフセット値を測定
する作業が不要になり、ポテンショメータのオフセット
調整の作業効率を向上することができ、しかもポテンシ
ョメータによる操舵角の検出値のドリフトを解消するこ
とが可能になる。
よれば、両前輪速度検出部により、両前輪の回転速度が
それぞれ検出され、検出された両前輪の回転速度に基づ
き、導出部によりポテンショメータのオフセット値が導
出されるため、従来のようにポテンショメータのオフセ
ット値を設定値に正確に合わせるように調整する作業
や、取り付けたポテンショメータのオフセット値を測定
する作業が不要になり、ポテンショメータのオフセット
調整の作業効率を向上することができ、しかもポテンシ
ョメータによる操舵角の検出値のドリフトを解消するこ
とが可能になる。
【００３３】また、請求項２に記載の発明によれば、導
出部により導出されたオフセット値に基づき、制御部に
よりオフセットの自動補正が行われるため、リーチ型フ
ォークリフトを量産する場合における生産効率の向上を
図ることが可能になる。
出部により導出されたオフセット値に基づき、制御部に
よりオフセットの自動補正が行われるため、リーチ型フ
ォークリフトを量産する場合における生産効率の向上を
図ることが可能になる。
【００３４】また、請求項３、４、５に記載の発明によ
れば、ポテンショメータのオフセットを最適のタイミン
グで自動補正することができ、操舵角の検出精度の向上
を図ることが可能になる。
れば、ポテンショメータのオフセットを最適のタイミン
グで自動補正することができ、操舵角の検出精度の向上
を図ることが可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の背景となるリーチ型フォークリフト
の斜視図である。
の斜視図である。
【図４】この発明の背景となるリーチ型フォークリフト
の概略を表わす平面図である。
の概略を表わす平面図である。
１ リーチ型フォークリフト
６ｌ，６ｒ 左、右前輪
７ 駆動輪
２２，２３ 左、右前輪用エンコーダ（左、右前輪速度
検出部） ２４ 駆動輪用エンコーダ（駆動輪速度検出部） ２５ ポテンショメータ ２６ 導出部 ２７ 制御部
検出部） ２４ 駆動輪用エンコーダ（駆動輪速度検出部） ２５ ポテンショメータ ２６ 導出部 ２７ 制御部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00
Claims (5)
- 【請求項１】 左右一対の前輪、駆動輪及びキャスタ輪
を備え、走行モータにより前記駆動輪を駆動するリーチ
型フォークリフトの制御装置において、 前記駆動輪の操舵角を検出するポテンショメータと、 前記両前輪の回転速度をそれぞれ検出する左、右前輪速
度検出部と、 前記両前輪速度検出部によりそれぞれ検出される前記両
前輪の回転速度に基づき、前記操舵角の推定値を導出す
ると共に前記ポテンショメータのオフセット値を導出す
る導出部とを備えていることを特徴とするリーチ型フォ
ークリフトの制御装置。 - 【請求項２】 前記導出部により導出された前記オフセ
ット値に基づき前記ポテンショメータのオフセットの自
動補正を行う制御部を備えていることを特徴とする請求
項１に記載のリーチ型フォークリフトの制御装置。 - 【請求項３】 前記駆動輪の回転速度を検出する駆動輪
速度検出部を備え、前記制御部は、前記駆動輪速度検出
部により検出される前記駆動輪の回転速度が予め定めら
れた所定値よりも大きいときに、前記ポテンショメータ
のオフセットの自動補正を実行することを特徴とする請
求項２に記載のリーチ型フォークリフトの制御装置。 - 【請求項４】 前記制御部は、前記両前輪速度検出部に
より検出される前記両前輪の回転速度から車体がほぼ直
進走行状態にあると判断するときに、前記ポテンショメ
ータのオフセットの自動補正を実行することを特徴とす
る請求項２または３に記載のリーチ型フォークリフトの
制御装置。 - 【請求項５】 前記制御部は、前記両前輪速度検出部に
より検出される前記両前輪の回転速度から車体がほぼ直
進走行状態にあると判断するときに、車体がほぼ定速走
行状態にあると判断するときに、前記ポテンショメータ
のオフセットの自動補正を実行することを特徴とする請
求項２ないし４のいずれかに記載のリーチ型フォークリ
フトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001249474A JP2003054436A (ja) | 2001-08-20 | 2001-08-20 | リーチ型フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001249474A JP2003054436A (ja) | 2001-08-20 | 2001-08-20 | リーチ型フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003054436A true JP2003054436A (ja) | 2003-02-26 |
Family
ID=19078471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001249474A Pending JP2003054436A (ja) | 2001-08-20 | 2001-08-20 | リーチ型フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003054436A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017175361A1 (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 株式会社小松製作所 | 走行車両及び走行車両の制御方法 |
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
-
2001
- 2001-08-20 JP JP2001249474A patent/JP2003054436A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017175361A1 (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 株式会社小松製作所 | 走行車両及び走行車両の制御方法 |
| JPWO2017175361A1 (ja) * | 2016-04-07 | 2018-04-12 | 株式会社小松製作所 | 走行車両及び走行車両の制御方法 |
| US10343717B2 (en) | 2016-04-07 | 2019-07-09 | Komatsu Ltd. | Travel vehicle and method for controlling travel vehicle |
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
| JP7268336B2 (ja) | 2017-12-05 | 2023-05-08 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070219 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070618 |