JP2002373396A - 信号情報提供装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信号機の状態と車両の状態に応じた最適な交
差点の通行方法を提供する。 【解決手段】 信号機が設置される車両前方の交差点に
関する情報を入手する交差点情報入手手段１と、交差点
の信号機に関する情報を入手する信号機情報入手手段１
と、車速を検出する車速検出手段３と、交差点に関する
情報、信号機に関する情報および検出車速に基づいて交
差点の最適な通行方法を判定する通行方法判定手段４
と、最適な通行方法に関する信号情報を出力する信号情
報出力手段４，５，６とを備える。これにより、従来の
装置のように停止線で停車させるための警報だけでな
く、交差点の最適な通行方法に関する信号情報を運転者
に提供することができ、運転者は信号機設置交差点を安
心して通行することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、信号機の状態と車
両の状態に応じた最適な交差点の通行方法を提供する信
号情報提供装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両が交差点に進入するときの信号機の
状態を予測し、停車の必要がある場合には現在の走行状
態が交差点の停止線で停止するのに適当か否かを判定
し、不適当な場合は運転者に警告を行うようにした交差
点警報装置が知られている（例えば特開平１１−０５３
６８６号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の交差点警報装置では、交差点手前の停止線に停
止させることを目的とした警報であるため、交差点手前
の停止線に車両を止めることができても、走行状態によ
っては急制動が必要な状況となることが考えられる。

【０００４】図１９は交差点に進入する車両の位置と車
速との関係を示す。かなり遠くから青信号が確認できる
交差点では、二通りの通過形態が考えられる。第１は、
の線で示すようにそのままの車速を維持し、信号が青
から黄に変わるのに気づいて強めの減速をする。第２
は、交差点で止まりたくないという運転者の心理が働い
て青信号の内に通過したいと思い、無意識のうちにアク
セルペダルを踏み込んでおよびの線で示すように増
速してしまうことがあり得る。このような場合に、の
線で示すように交差点の直前で黄信号に気づいて急減速
しても停止線をオーバーしたり、の線で示すようにや
むを得ず信号無視をしてしまうこともある。

【０００５】本発明の目的は、信号機の状態と車両の状
態に応じた最適な交差点の通行方法を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、信号機が設置される車両前方の交差点に関する情報
を入手する交差点情報入手手段と、前記交差点の信号機
に関する情報を入手する信号機情報入手手段と、車速を
検出する車速検出手段と、前記交差点に関する情報、前
記信号機に関する情報および前記検出車速に基づいて前
記交差点の最適な通行方法を判定する通行方法判定手段
と、前記最適な通行方法に関する信号情報を出力する信
号情報出力手段とを備え、これにより上記目的を達成す
る。 （２） 請求項２の信号情報提供装置は、前記交差点情
報入手手段は車両の現在位置から信号機設置交差点まで
の距離を入手するとともに、前記信号機情報入手手段は
現在の信号状態の残り時間を入手し、前記通行方法判定
手段は、車両が現在の車速を維持した場合に現在位置か
ら前記交差点の停止線に到達するまでの時間を演算し、
前記信号状態の残り時間と前記停止線到達時間とに基づ
いて最適な通行方法を判定する。 （３） 請求項３の信号情報提供装置は、前記信号機情
報入手手段は青信号の残り時間を入手し、前記通行方法
判定手段は、前記青信号の残り時間内に前記交差点を通
行できないと判定した場合は、車両の現在位置から前記
交差点の停止線まで緩やかに減速して停止線で停止させ
る通行方法を判定する。 （４） 請求項４の信号情報提供装置は、前記信号機情
報入手手段は赤信号の残り時間を入手し、前記信号情報
出力手段は、前記通行方法判定手段により前記赤信号の
残り時間が前記停止線到達時間より短いと判定された場
合は、青信号に変わるまでの時間を信号情報として出力
する。 （５） 請求項５の信号情報提供装置は、前記交差点情
報入手手段は交差点の形状を入手し、前記通行方法判定
手段は、前記交差点の形状に応じて通行方法の判定の要
否を決定する。 （６） 請求項６の信号情報提供装置は、前記通行方法
判定手段は、前記交差点情報入手手段で車両前方に複数
の信号機設置交差点の存在が検出された場合には、手前
の交差点の通行方法を優先的に判定する。 （７） 請求項７の信号情報提供装置は、先行車に関す
る情報を検出する先行車情報検出手段を備え、前記通行
方法判定手段は、前記先行車に関する情報に基づいて車
両前方の交差点に設置される信号機を見通せるか否かを
判定し、前記信号情報出力手段は、前記通行方法判定手
段により先行車がいても当該信号機を見通せると判定さ
れた場合は、当該交差点の信号情報の出力を中止する。 （８） 請求項８の信号情報提供装置は、前記交差点情
報入手手段は前記交差点までの道路勾配を入手し、前記
通行方法判定手段は、前記交差点までの道路勾配を考慮
した通行方法を判定する。 （９） 請求項９の信号情報提供装置は、ターンシグナ
ルの点灯を検出するターンシグナル検出手段を備え、前
記通行方法判定手段は、交差点の手前でターンシグナル
が点灯されているときは通行方法の判定を行わない。 （１０） 請求項１０の信号情報提供装置は、アクセル
ペダルの開放状態を検出するアクセル解放検出手段を備
え、前記信号情報出力手段は、前記アクセルペダルの解
放状態が検出されたときは信号情報の出力を中止する。 （１１） 請求項１１の信号情報提供装置は、ブレーキ
ペダルの踏み込み状態を検出するブレーキ踏む込み検出
手段を備え、前記信号情報出力手段は、前記ブレーキペ
ダルの踏み込み状態が検出されたときは信号情報の出力
を中止する。 （１２） 請求項１２の信号情報提供装置は、前記通行
方法判定手段による判定結果に基づいて警報を発する警
報手段を備える。 （１３） 請求項１３の信号情報提供装置は、前記通行
方法判定手段による判定結果に基づいて車両の制駆動制
御を行う制駆動制御手段を備える。

【０００７】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、交差
点に関する情報と信号機に関する情報を入手するととも
に車速を検出し、交差点情報、信号機情報および検出車
速に基づいて交差点の最適な通行方法を判定し、最適な
通行方法に関する信号情報を出力するようにしたので、
従来の装置のように停止線で停車させるための警報だけ
でなく、交差点の最適な通行方法に関する信号情報を運
転者に提供することができ、運転者は信号機設置交差点
を安心して通行することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、車両の現在位置から
信号機設置交差点までの距離を入手するとともに、現在
の信号状態の残り時間を入手し、車両が現在の車速を維
持した場合に現在位置から交差点の停止線に到達するま
での時間を演算し、信号状態の残り時間と停止線到達時
間とに基づいて最適な通行方法を判定するようにしたの
で、交差点で停車せずに通過できるか否かの正確な情報
を提供することができ、運転者は信号機設置交差点を安
心して通行することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、青信号の残り時間を
入手し、青信号の残り時間内に交差点を通行できないと
判定した場合は、車両の現在位置から交差点の停止線ま
で緩やかに減速して停止線で停止させる通行方法を判定
するようにしたので、運転者は余裕のある減速を行うこ
とができ、安全に停止線で停車することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、赤信号の残り時間を
入手し、赤信号の残り時間が停止線到達時間より短い場
合は青信号に変わるまでの時間を信号情報として出力す
るようにした。運転者は車両前方の信号機が赤信号であ
ることを確認したときに、その位置から交差点の停止線
に到達するまでの時間内に青信号に変わることを事前に
知ることができ、交差点の停止線に到達するまでの間を
うまく調速運転することによって、交差点手前で停車せ
ずに通過することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、交差点の形状を入手
し、交差点の形状に応じて通行方法の判定の要否を決定
するようにした。例えばＴ字路交差点のように、信号が
青であっても交差点の手前で減速しないと右左折できな
いような交差点では、充分に減速してから交差点に進入
するので、交差点の手前で信号が青から黄に変わっても
急制動をかけるような状況は発生しにくく、したがって
このような交差点での無用で煩わしい信号情報の提供を
避けることができる。 （６） 請求項６の発明によれば、車両前方に複数の信
号機設置交差点の存在が検出された場合には、手前の交
差点の通行方法を優先的に判定するようにしたので、複
数の信号機設置交差点の信号情報を同時に提供して運転
者を混乱させるような事態を防止することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、先行車に関する情報
に基づいて車両前方の交差点に設置される信号機を見通
せるか否かを判定し、先行車がいても当該信号機を見通
せると判定した場合は当該交差点の信号情報の提供を中
止するようにした。信号機設置交差点の手前に先行車が
いるときは、先行車の挙動に対して注意を払うことが最
優先にされなければならないので、信号情報の提供を行
って信号情報に運転者の注意を引きつけるのを避けるこ
とができる。 （８） 請求項８の発明によれば、交差点までの道路勾
配を入手し、交差点までの道路勾配を考慮した信号情報
を決定するようにしたので、上り坂ではブレーキをやや
弱めにしてもよい、反対に下り坂ではブレーキをやや強
めにするなどの道路環境に応じたきめ細かい適切な通行
方法を提供することができる。 （９） 請求項９の発明によれば、交差点の手前でター
ンシグナルが点灯されているときは通行方法の判定を行
わないようにした。ターンシグナルが点灯されていると
きは右左折をするときであり、このようなときは車両は
充分に減速状態にあると考えられ、交差点の手前で信号
が青から黄に変わっても急制動をかけるような状況は発
生しにくく、したがってこのような交差点での無用な信
号情報の提供を避けることができる。 （１０） 請求項１０の発明によれば、アクセルペダル
の解放状態が検出されたときは信号情報の出力を中止す
るようにした。交差点の手前でアクセルペダルが解放さ
れた場合は、運転者に車両を減速させる意志があると考
えられる。したがって、このような場合は無用で煩わし
い信号情報の提供を避けることができる。 （１１） 請求項１１の発明によれば、ブレーキペダル
の踏み込み状態が検出されたときは信号情報の提供を中
止するようにした。交差点の手前でブレーキペダルが踏
み込まれた場合は、運転者に車両に制動をかける意志が
あると考えられる。したがって、このような場合は無用
で煩わしい信号情報の提供を避けることができる。 （１２） 請求項１２の発明によれば、通行方法の判定
結果に基づいて警報を発するようにしたので、運転者が
信号情報に気づかない場合に効果的に信号情報を認識さ
せることができる。 （１３） 請求項１３の発明によれば、通行方法の判定
結果に基づいて車両の制駆動制御を行うようにしたの
で、運転者が信号情報に気づかない場合でも判定結果に
応じた適切な対応が自動的にとられる。

【０００８】

【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。路車間通信機１は、
路側に設置されるＦＭ多重放送の放送局、光ビーコンや
電波ビーコンなどの送受信装置、レーンマーカーなどと
通信を行い、渋滞情報、事故や工事などの交通障害情
報、通行止めや車線規制などの交通規制情報が含まれる
ＶＩＣＳ情報の他に、信号機の信号情報（信号の切り換
え周期、現在信号の経過時間など）、交差点の形状や路
面状況などの道路環境情報、車両の接近情報が含まれる
レーンマーカー信号を受信する。

【０００９】通常、信号機が設置される交差点には、交
差点の手前の所定位置にレーンマーカーが埋設されてい
る。この埋設位置は、車両の制動特性を考慮して、６０
km/hの速度から０．３Ｇの減速度で交差点の停止線で停
止可能な距離、例えば交差点の停止線の手前約５０ｍに
設置される。レーンマーカーから発せられる信号には、
進行機の有無、停止線までの距離、埋設位置、車両の交
差点への進入方向などの情報が含まれている。

【００１０】先行車検出装置２は先行車との車間距離、
先行車の車種などを検出する。さらに、車速センサー３
は自車両の走行速度を検出する。制御装置４はマイクロ
コンピューター４ａやメモリ４ｂなどから成り、路車間
通信機１、先行車検出装置２および車速センサー３から
の情報に基づいて、交差点に設置される信号機の状態と
自車両の走行状態とに応じて通行または停止を判断し、
判断結果をディスプレイ５に表示するとともに、スピー
カー６により音または音声で報知する。

【００１１】上述した第１の実施の形態の構成におい
て、路車間通信装置１が交差点情報入手手段および信号
情報入手手段を、車速センサー３が車速検出手段を、制
御装置４が通行方法判定手段を、制御装置４、ディスプ
レイ５およびスピーカー６が信号情報出力手段を、先行
車検出装置２が先行車情報検出手段をそれぞれ構成す
る。

【００１２】なお、本発明の対象とする交差点は信号機
が設置されているすべての交差点であり、一般の道路と
道路が交差する交差点はもちろんのこと、道路と歩道と
が交差する交差点、道路と鉄道路線とが交差する交差点
（踏切）なども含まれる。

【００１３】図２〜図３は、第１の実施の形態の信号情
報提供処理を示すフローチャートである。また、図４〜
図１１は、第１の実施の形態の信号情報提供処理を説明
するための図である。これらの図により、第１の実施の
形態の動作を説明する。

【００１４】図２のステップ２０１において、自車両前
方の所定距離以内に信号機があり、且つ接近状態にある
かどうかを確認する。自車両前方の信号機の存在と信号
機への接近状態は、上述した路車間通信機１により受信
した情報に基づいて把握することができる。なお、車両
の搭載されるナビゲーション装置により把握することも
できる。自車両前方に信号機があり、その信号機へ接近
状態にあるときはステップ２０２へ進み、先行車検出装
置２を用いて図４に示すように自車両Ｂの前方の所定車
間距離Ｄ以内に先行車Ａがいるかどうかを確認する。

【００１５】先行車Ａがいる場合はステップ２０７へ進
み、先行車検出装置２により検出した先行車の車種に基
づいて先行車Ａの全高と車間距離の関係を演算し、先行
車Ａの前方にある信号機が見通せるかどうかを確認す
る。先行車がいても信号機が見通せると判定された場合
は、この信号情報提供処理を終了する。信号機設置交差
点の手前に先行車がいるときは、先行車の挙動に対して
注意を払うことが最優先にされなければならないので、
信号情報の提供を行って信号情報に運転者の注意を引き
つけるのを避けることができる。

【００１６】一方、図５に示すように先行車Ｅが車高の
高い大型トラックなどの場合は、自車両Ｆから直接に信
号機を確認することができないため、信号の変わり目に
先行車Ｅが交差点へ進入すると、自車両Ｆの車速によっ
ては交差点の停止線で停止することができなくなるおそ
れがある。したがって、このような場合はステップ２０
３へ進み、引き続き信号情報を提供するかどうかを検討
する。

【００１７】ステップ２０３において、信号機が設置さ
れている交差点が信号情報を提供する条件を満たしてい
るかどうかを判定する。図６は自車両ＧがＴ字路の交差
点を右折または左折する場合を示す。このようなＴ字路
交差点では、信号が青であっても交差点の手前で速度を
落とさないと右左折できないので、交差点の直前で信号
が青から黄に変わっても大きな減速度で車両を停止させ
るような状況は発生しにくい。したがって、交差点が信
号情報を提供する条件を満たしていないと判定された場
合は、信号情報の提供を中止する。これにより、Ｔ字路
のような交差点での無用な信号情報の提供を避けること
ができる。なお、信号機設置交差点の道路環境は上述し
たレーンマーカー信号やＶＩＣＳ情報の他に、ナビゲー
ション装置（不図示）により認識することができる。

【００１８】一方、信号機が設置されている交差点が信
号情報を提供する条件を満たしていると判定された場合
はステップ２０４へ進み、信号機の設置状態が信号情報
を提供する条件を満たしているかどうかを確認する。図
７は、運転者から見通せる範囲に複数個の信号機が設置
されている状態を示す。これらのすべての信号機に対し
て情報提供を行うと、信号機１を通過する前に信号機２
や３の情報提供が行われるおそれがあり、運転者にとっ
て非常に紛らわしい情報となる。このような場合には、
まず信号機１についてのみ情報提供を行う。これによ
り、複数の信号機設置交差点の信号情報を同時に提供し
て運転者を混乱させるような事態を防止することができ
る。信号機の設置状態が信号情報の提供条件を満たして
いない場合は、信号情報の提供を中止する。なお、交差
点における信号機の設置状態は上述したレーンマーカー
信号やＶＩＣＳ情報の他に、ナビゲーション装置により
認識することができる。

【００１９】信号機の設置状態が信号情報を提供する条
件を満たしていると判定された場合はステップ２０５へ
進み、現在の車速を維持した場合の交差点の停止線に到
達するまでの時間と赤信号の残り時間とを比較する。例
えば図１１に示すように、運転者が交差点に設置される
信号機の赤信号を確認可能な位置から交差点までの距離
Ｌを、現在の車速Ｖ０を維持して進行した場合に、交差
点の停止線に到達するまでの時間をＴｓは（Ｌ／Ｖ０）
で計算できる。車両の現在位置と信号の残り時間は上述
したようにレーンマーカー信号などにより認識できるか
ら、車両の現在位置から交差点の停止線までの距離Ｌ
を、現在の車速Ｖ０を維持して進行した場合に、交差点
の停止線に到達するまでの時間Ｔｓを赤信号の残り時間
と比較し、赤信号の残り時間が交差点到達時間Ｔｓより
短い場合はステップ２０８へ進み、青信号に変わるまで
の時間の情報提供を行う。運転者が前方交差点の信号機
の赤信号を確認したときに、その位置から交差点に到達
するまでの時間内に青信号に変わることを事前に運転者
に知らせることができれば、交差点に到達するまで間の
距離をうまく調速運転することによって、交差点手前で
停止せずに通過することができる。なお、車両の現在位
置はナビゲーション装置により検出することもできる。

【００２０】一方、ステップ２０５で青信号の時間、黄
信号の時間、または残り赤信号の時間が交差点に到達す
るまでの時間よりも長い場合はステップ２０６へ進む。
ステップ２０６では、現在の車速を維持した場合の交差
点を通過するまでの時間と青信号の残り時間とを比較す
る。車両の現在位置と信号の残り時間は上述したように
レーンマーカー信号などにより認識できるから、車両の
現在位置から交差点の停止線までの距離Ｌを、現在の車
速Ｖ０を維持して進行した場合に、交差点の停止線に到
達するまでの時間Ｔｓを青信号の残り時間と比較し、青
信号の残り時間で交差点を通過することができない場合
は、情報提供のために図３のステップ３０１へ進む。青
信号の残り時間で交差点を通過することができる場合
は、信号情報の提供を中止する。

【００２１】図３のステップ３０１、３０２で、信号機
が設置される交差点までの道路が上り勾配か、下り勾配
か、あるいは平坦かを確認する。信号機設置交差点まで
の道路が平坦な場合はステップ３０３へ進み、交差点ま
での緩減速方法の情報提供を行う。図８に示すように、
青信号の残り時間内に交差点を通過することができない
場合は、運転者に通過できないことを報知するととも
に、交差点の停止線までの距離をできる限り緩やかに減
速する方法（以下、緩減速方法と云う）をアドバイスす
る。これは、レーンマーカーやナビゲーション装置など
から得た車両の現在位置から交差点の停止線までの距離
を、車両の現在の車速から一定の減速度で減速し、交差
点の停止線で停止する、最も緩やかな減速方法である。
あらゆる信号機設置交差点に対して信号情報の提供位置
を同じような位置に設定することはできないが、図９に
示すように、信号機設置交差点と信号情報の提供位置と
の関係を考慮した交差点までの緩減速方法を推奨するこ
とによって、あらゆる信号機設置交差点に対応すること
ができる。

【００２２】ステップ３０１で信号機設置交差点までの
道路が上り勾配の場合はステップ３０６へ進み、図８に
示すような緩減速を推奨するとともに、上り坂である分
だけブレーキはやや弱めでも大丈夫であるなどの情報を
付加する。逆に、ステップ３０２で信号機設置交差点ま
での道路が下り勾配の場合はステップ３０７へ進み、図
８に示すような緩減速を推奨するとともに、下り坂であ
る分だけブレーキをやや強めにするなどの情報を付加す
る。これにより、道路環境に応じたきめ細かい適切な信
号情報を提供することができる。なお、ステップ３０
３，３０６，３０７における情報はディスプレイに表示
して提供するだけでなく、スピーカーにより放送する。

【００２３】図１０に示すように、信号機設置交差点ま
での道路に曲率があって見通しが悪い場合に、運転者が
信号機自体に気づかないことがある。そこで、ステップ
３０４で信号機設置交差点までの道路曲率は信号機を見
通せる曲率かどうかを確認し、信号機を見通せない場合
はステップ３０５へ進み、スピーカー６による音または
音声で運転者の注意を喚起する。これにより、見通しの
悪い位置に設置されている信号機の存在を予告すること
ができる。

【００２４】このように、第１の実施の形態によれば、
車両の現在位置から信号機設置交差点までの距離を入手
するとともに、現在の信号状態の残り時間を入手し、車
両が現在の車速を維持した場合に現在位置から交差点の
停止線に到達するまでの時間を演算し、信号状態の残り
時間と停止線到達時間とに基づいて通行方法を判定する
ようにしたので、従来の装置のように停止線で停車させ
るための警報だけでなく、交差点の最適な通行方法に関
する信号情報を運転者に提供することができ、運転者は
信号機設置交差点を安心して通行することができる。そ
の上、交差点で停車せずに通過できるか否かの正確な情
報を提供することができ、運転者は信号機設置交差点を
安心して通行することができる。

【００２５】具体的には、青信号の残り時間を入手し、
青信号の残り時間内に交差点を通行できないと判定した
場合は、車両の現在位置から交差点の停止線まで緩やか
に減速して停止線で停止させる通行方法を判定するよう
にしたので、運転者は余裕のある減速を行うことがで
き、安全に停止線で停車することができる。また、赤信
号の残り時間を入手し、赤信号の残り時間が停止線到達
時間より短い場合は青信号に変わるまでの時間を信号情
報とした。運転者は車両前方の信号機が赤信号であるこ
とを確認したときに、その位置から交差点の停止線に到
達するまでの時間内に青信号に変わることを事前に知る
ことができ、交差点の停止線に到達するまでの間をうま
く調速運転することによって、交差点手前で停車せずに
通過することができる。

【００２６】《発明の第２の実施の形態》信号情報を提
供するだけでなく、警報と制駆動制御を行うようにした
第２の実施の形態を説明する。

【００２７】図１２は第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。ターンシグナルス
イッチ７は、ターンシグナルレバーを右折位置または左
折位置に操作するとオンするスイッチである。また、ア
クセルスイッチ８はアクセルペダルが踏み込まれるとオ
ンするスイッチであり、ブレーキスイッチ９はブレーキ
ペダルが踏み込まれるとオンするスイッチである。警報
装置１０はブザーを吹鳴して警報を発生させる。

【００２８】制駆動制御装置１１は車両の駆動力と制動
力を制御する装置であり、例えばエンジンを走行駆動源
とする車両ではスロットルバルブ開度と燃料噴射量を調
節してエンジンの駆動力を制御するとともに、ブレーキ
液圧を調節してブレーキ装置の制動力を制御する。な
お、モーターを走行駆動源とする電気自動車やハイブリ
ッド車両ではモーターに供給する電力を調節してモータ
ーの出力と回生制動力を制御する。制御装置４Ａは、第
１の実施の形態と同様に信号情報を提供する他に、必要
に応じて警報装置１０により警報を行うとともに制駆動
制御装置１１により車両の駆動力と制動力を制御する。

【００２９】上述した第２の実施の形態の構成におい
て、路車間通信装置１が交差点情報入手手段および信号
情報入手手段を、車速センサー３が車速検出手段を、制
御装置４が通行方法判定手段を、制御装置４、ディスプ
レイ５およびスピーカー６が信号情報出力手段を、先行
車検出装置２が先行車情報検出手段を、ターンシグナル
スイッチ７がターンシグナル検出手段を、アクセルスイ
ッチ８がアクセル解放検出手段を、ブレーキスイッチ９
がブレーキ踏み込み検出手段を、警報装置１０が警報手
段を、制駆動制御装置１１が制駆動制御手段をそれぞれ
構成する。

【００３０】図１３〜図１４は、第２の実施の形態の信
号情報提供処理を示すフローチャートである。なお、信
号情報提供処理の内の上述した図２に示す処理について
はまったく同様であり、図示を省略する。また、図１５
〜図１６は、第２の実施の形態の信号情報提供処理を説
明するための図である。これらの図により、第２の実施
の形態の動作を説明する。

【００３１】図２のステップ２０６で、現在の車速を維
持して残り青信号時間内に交差点を通過することができ
ないと判定された場合は、図１３のステップ１３０１へ
進む。ステップ１３０１では、ターンシグナルスイッチ
７によりウインカー（ターンシグナルランプ）が点灯
（ON）されているかどうかを確認する。点灯されている
場合は、運転者が信号機手前の路肩に停車しようと考え
ている場合や、信号機設置交差点を右折または左折しよ
うと考えている場合があるので、信号情報を提供する必
要性が低くなり、情報提供を中止する。一方、ウインカ
ーが点灯されていない場合は、ステップ１３０２〜１３
０８において図３のステップ３０１〜３０７の処理と同
様な処理を行う。

【００３２】次に、図１４のステップ１４０１でアクセ
ルスイッチ８によりアクセルペダルが解放（スイッチOF
F）されたかどうかを確認する。アクセルペダルが解放
された場合は、運転者が信号機設置交差点までの緩減速
の情報提供を認識し、減速を始めたと判断して情報提供
処理を終了する。一方、アクセルペダルが解放されなか
った場合はステップ１４０２へ進み、図１５に示すよう
に警報を行う。続くステップ１４０３では、図１５に示
すように、信号機設置交差点までの緩減速方法を再計算
してその情報を提供する。

【００３３】警報と緩減速の推奨を行った後、ステップ
１４０４でブレーキスイッチ９によりブレーキペダルが
操作（スイッチON）されたかどうかを確認する。ブレー
キペダルが操作された場合は、運転者が警報と緩減速の
推奨に気づいて減速を始めたものと判断し、この情報提
供処理を終了する。しかし、ブレーキペダルが操作され
ていない場合はステップ１４０５へ進み、図１６に示す
ように、制駆動制御装置１１によりアクセルペダルの踏
み込みに関わらずスロットルバルブを全閉状態にし、燃
料噴射を停止するとともに、制動装置により自動ブレー
キをかけ、交差点手前の停止線で車両を停止させる。

【００３４】この第２の実施の形態によれば、交差点の
手前でターンシグナルが点灯されているときは通行方法
の判定と信号情報の提供を行わないようにした。ターン
シグナルが点灯されているときは右左折をするときであ
り、このようなときは車両は充分に減速状態にあると考
えられ、交差点の手前で信号が青から黄に変わっても急
制動をかけるような状況は発生しにくく、したがってこ
のような交差点での無用で煩わしい信号情報の提供を避
けることができる。

【００３５】また、第２の実施の形態によれば、アクセ
ルペダルの解放状態が検出されたときは信号情報の提供
を中止するようにした。交差点の手前でアクセルペダル
が解放された場合は、運転者に車両を減速させる意志が
あると考えられる。したがって、このような場合は無用
で煩わしい信号情報の提供を避けることができる。さら
に、ブレーキペダルの踏み込み状態が検出されたときは
信号情報の提供を中止するようにした。交差点の手前で
ブレーキペダルが踏み込まれた場合は、運転者に車両に
制動をかける意志があると考えられる。したがって、こ
のような場合は無用で煩わしい信号情報の提供を避ける
ことができる。

【００３６】《第２の実施の形態の変形例》上述した第
２の実施の形態では信号情報の提供、警報および制駆動
制御を行う例を示したが、図１７に示すように警報と制
駆動制御を行わず信号情報の提供のみに留めるようにし
てもよい。この構成では、信号情報提供に対する運転者
の反応を見ることができるので、運転マナーを判定する
ことができる。なお、図１８に示すように、警報装置１
０を加えて信号情報提供と警報を行うようにすれば、故
意による提供情報の無視か否かを判定することができ
る。

【００３７】

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を構成を示す図であ
る。

【図２】 第１の実施の形態の信号情報提供処理を示す
フローチャートである。

【図３】 図２に続く、第１の実施の形態の信号情報提
供処理を示すフローチャートである。

【図４】 信号機設置交差点の手前に先行車がいる場合
を示す図である。

【図５】 信号機設置交差点の手前に車高の高い先行車
がいる場合を示す図である。

【図６】 Ｔ字路の信号機設置交差点を通行する場合を
示す図である。

【図７】 運転者から見通せる範囲に複数個の信号機が
設置されている場合を示す図である。

【図８】 信号機設置交差点までの緩減速を示す図であ
る。

【図９】 信号機設置交差点と信号情報の提供位置との
位置関係を考慮した交差点までの緩減速方法を示す図で
ある。

【図１０】 運転者から見通しの悪い位置に信号機設置
交差点がある場合を示す図である。

【図１１】 信号機設置交差点に到達するまでの時間と
残り赤信号時間との関係を説明するための図である。

【図１２】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図１３】 第２の実施の形態の信号情報提供処理を示
すフローチャートである。

【図１４】 図１３に続く、第２の実施の形態の信号情
報提供処理を示すフローチャートである。

【図１５】 警報位置から信号機設置交差点までの緩減
速方法を示す図である。

【図１６】 警報しても減速しない場合の制駆動制御方
法を説明するための図である。

【図１７】 第２の実施の形態の変形例の構成を示す図
である。

【図１８】 第２の実施の形態の他の変形例の構成を示
す図である。

【図１９】 信号機設置交差点に進入する車両の位置と
車速との関係を示す図である。

【符号の説明】

１ 路車間通信機 ２ 先行車検出装置 ３ 車速センサー ４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ 制御装置 ４ａ マイクロコンピューター ４ｂ メモリ ５ ディスプレイ ６ スピーカー ７ ターンシグナルスイッチ ８ アクセルスイッチ ９ ブレーキスイッチ １０ 警報装置 １１ 制駆動制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｂ // Ｇ０８Ｇ 1/0962 Ｇ０８Ｇ 1/0962 (72)発明者 平松 真知子 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 岩本 欣也 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB02 BB04 CC12 CC24 FF03 FF12 FF13 FF25 FF32 JJ02

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】信号機が設置される車両前方の交差点に関
   する情報を入手する交差点情報入手手段と、 前記交差点の信号機に関する情報を入手する信号機情報
   入手手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記交差点に関する情報、前記信号機に関する情報およ
   び前記検出車速に基づいて前記交差点の最適な通行方法
   を判定する通行方法判定手段と、 前記最適な通行方法に関する信号情報を出力する信号情
   報出力手段とを備えることを特徴とする信号情報提供装
   置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の信号情報提供装置におい
   て、 前記交差点情報入手手段は車両の現在位置から信号機設
   置交差点までの距離を入手するとともに、前記信号機情
   報入手手段は現在の信号状態の残り時間を入手し、 前記通行方法判定手段は、車両が現在の車速を維持した
   場合に現在位置から前記交差点の停止線に到達するまで
   の時間を演算し、前記信号状態の残り時間と前記停止線
   到達時間とに基づいて最適な通行方法を判定することを
   特徴とする信号情報提供装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の信号情報提供装置におい
   て、 前記信号機情報入手手段は青信号の残り時間を入手し、 前記通行方法判定手段は、前記青信号の残り時間内に前
   記交差点を通行できないと判定した場合は、車両の現在
   位置から前記交差点の停止線まで緩やかに減速して停止
   線で停止させる通行方法を判定することを特徴とする信
   号情報提供装置。
4. 【請求項４】請求項２に記載の信号情報提供装置におい
   て、 前記信号機情報入手手段は赤信号の残り時間を入手し、 前記信号情報出力手段は、前記通行方法判定手段により
   前記赤信号の残り時間が前記停止線到達時間より短いと
   判定された場合は、青信号に変わるまでの時間を信号情
   報として出力することを特徴とする信号情報提供装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかの項に記載の信号
   情報提供装置において、 前記交差点情報入手手段は交差点の形状を入手し、 前記通行方法判定手段は、前記交差点の形状に応じて通
   行方法の判定の要否を決定することを特徴とする信号情
   報提供装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれかの項に記載の信号
   情報提供装置において、 前記通行方法判定手段は、前記交差点情報入手手段で車
   両前方に複数の信号機設置交差点の存在が検出された場
   合には、手前の交差点の通行方法を優先的に判定するこ
   とを特徴とする信号情報提供装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれかの項に記載の信号
   情報提供装置において、 先行車に関する情報を検出する先行車情報検出手段を備
   え、 前記通行方法判定手段は、前記先行車に関する情報に基
   づいて車両前方の交差点に設置される信号機を見通せる
   か否かを判定し、 前記信号情報出力手段は、前記通行方法判定手段により
   先行車がいても当該信号機を見通せると判定された場合
   は、当該交差点の信号情報の出力を中止することを特徴
   とする信号情報提供装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかの項に記載の信号
   情報提供装置において、 前記交差点情報入手手段は前記交差点までの道路勾配を
   入手し、 前記通行方法判定手段は、前記交差点までの道路勾配を
   考慮した通行方法を判定することを特徴とする信号情報
   提供装置。
9. 【請求項９】請求項１〜８のいずれかの項に記載の信号
   情報提供装置において、 ターンシグナルの点灯を検出するターンシグナル検出手
   段を備え、 前記通行方法判定手段は、交差点の手前でターンシグナ
   ルが点灯されているときは通行方法の判定を行わないこ
   とを特徴とする信号情報提供装置。
10. 【請求項１０】請求項１〜９のいずれかの項に記載の信
    号情報提供装置において、 アクセルペダルの開放状態を検出するアクセル解放検出
    手段を備え、 前記信号情報出力手段は、前記アクセルペダルの解放状
    態が検出されたときは信号情報の出力を中止することを
    特徴とする信号情報提供装置。
11. 【請求項１１】請求項１〜１０のいずれかの項に記載の
    信号情報提供装置において、 ブレーキペダルの踏み込み状態を検出するブレーキ踏む
    込み検出手段を備え、前記信号情報出力手段は、前記ブ
    レーキペダルの踏み込み状態が検出されたときは信号情
    報の出力を中止することを特徴とする信号情報提供装
    置。
12. 【請求項１２】請求項１〜１１のいずれかの項に記載の
    信号情報提供装置において、 前記通行方法判定手段による判定結果に基づいて警報を
    発する警報手段を備えることを特徴とする信号情報提供
    装置。
13. 【請求項１３】請求項１〜１２のいずれかの項に記載の
    信号情報提供装置において、 前記通行方法判定手段による判定結果に基づいて車両の
    制駆動制御を行う制駆動制御手段を備えることを特徴と
    する信号情報提供装置。