JP2002347907A - 移動棚の制御方法および制御装置 - Google Patents
移動棚の制御方法および制御装置Info
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- JP2002347907A JP2002347907A JP2001158216A JP2001158216A JP2002347907A JP 2002347907 A JP2002347907 A JP 2002347907A JP 2001158216 A JP2001158216 A JP 2001158216A JP 2001158216 A JP2001158216 A JP 2001158216A JP 2002347907 A JP2002347907 A JP 2002347907A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動棚の移動中の蛇行を修正する。
【解決手段】 移動棚の左右両側に設けられた駆動車輪
の速度差を制御することにより制御棚の走行中の斜行や
横ずれを制御する移動棚の制御方法であって、固定物に
設けられた反射ミラーの左右の端部を照射してその反射
光を移動棚に設けられた左右一対の反射式光電管でそれ
ぞれ検知し、走行中に左右いずれか一方の反射式光電管
が反射光を検知しなかったときに、再び両方の反射式光
電管が反射光を検知するように上記駆動車輪の速度差を
制御するようになっている。
の速度差を制御することにより制御棚の走行中の斜行や
横ずれを制御する移動棚の制御方法であって、固定物に
設けられた反射ミラーの左右の端部を照射してその反射
光を移動棚に設けられた左右一対の反射式光電管でそれ
ぞれ検知し、走行中に左右いずれか一方の反射式光電管
が反射光を検知しなかったときに、再び両方の反射式光
電管が反射光を検知するように上記駆動車輪の速度差を
制御するようになっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動棚の斜行を防止
する移動棚の制御方法および制御装置に関する。
する移動棚の制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、移動棚は、図４、図５に示すよ
うに物品を収納する架構１と、架構１の左右両側に枢支
された走行車輪である駆動車輪２および従動車輪３と、
駆動車輪２を回転させるモータ等の車輪駆動機構４と、
ブラケット５を介して枢支したガイドローラ７の係合部
材とを備えており、全長Ｌの走行路８には複数の移動棚
９が並列に配置されている。
うに物品を収納する架構１と、架構１の左右両側に枢支
された走行車輪である駆動車輪２および従動車輪３と、
駆動車輪２を回転させるモータ等の車輪駆動機構４と、
ブラケット５を介して枢支したガイドローラ７の係合部
材とを備えており、全長Ｌの走行路８には複数の移動棚
９が並列に配置されている。
【０００３】走行路８の一側には水平に配置されるガイ
ドレール１０を備えており、ガイドレール１０の溝１１
には、移動棚９のガイドローラ７を嵌合している。
ドレール１０を備えており、ガイドレール１０の溝１１
には、移動棚９のガイドローラ７を嵌合している。
【０００４】また、走行路８には、移動棚９の数を調節
して走行路８内にフォークリフト等の物品搬送機が出入
りし得る間隔Ｓを形成している。
して走行路８内にフォークリフト等の物品搬送機が出入
りし得る間隔Ｓを形成している。
【０００５】移動棚９に対し物品の入出庫を行う際に
は、移動棚９の車輪駆動機構４を作動させることによっ
て移動棚９を順次移動させ、入出庫作業を行うべき移動
棚９の端面と、隣接する他の移動棚９の端面との間に間
隔Ｓを形成し、間隔Ｓを出入りする物品搬送機により所
定の移動棚９の所定位置に物品を入出庫する。
は、移動棚９の車輪駆動機構４を作動させることによっ
て移動棚９を順次移動させ、入出庫作業を行うべき移動
棚９の端面と、隣接する他の移動棚９の端面との間に間
隔Ｓを形成し、間隔Ｓを出入りする物品搬送機により所
定の移動棚９の所定位置に物品を入出庫する。
【０００６】このように移動棚９は、走行車輪により移
動しているので走行路８にレール等の突起や溝を必要と
せず、物品搬送機は間隙へ容易に乗り入れることができ
る。
動しているので走行路８にレール等の突起や溝を必要と
せず、物品搬送機は間隙へ容易に乗り入れることができ
る。
【０００７】しかしながら、移動棚９は走行車輪の空転
等により移動棚９が走行路８に対して斜めに進む斜行が
発生する恐れがあり、場合によっては移動棚９の移動に
伴って斜行角度が大きくなり、ガイドローラ７を枢支し
ているブラケット５等がガイドレール１０に接して移動
できなることがあった。
等により移動棚９が走行路８に対して斜めに進む斜行が
発生する恐れがあり、場合によっては移動棚９の移動に
伴って斜行角度が大きくなり、ガイドローラ７を枢支し
ているブラケット５等がガイドレール１０に接して移動
できなることがあった。
【０００８】そこで、図６に示す移動棚１２は、架構１
３の左右両側に走行車輪１４および従動車輪１５と、左
側の駆動車輪１４を回転させるモータ等の左側の車輪駆
動機構１６と、右側の駆動車輪１４を回転させるモータ
等の右側の車輪駆動機構１６と、左側の従動車輪１５の
回転数を検出するロータリエンコーダ等の左側の回転角
度検出器１７と、右側の従動車輪１５の回転数を検出す
るロータリエンコーダ等の右側の回転角度検出器１７と
を備えている。
３の左右両側に走行車輪１４および従動車輪１５と、左
側の駆動車輪１４を回転させるモータ等の左側の車輪駆
動機構１６と、右側の駆動車輪１４を回転させるモータ
等の右側の車輪駆動機構１６と、左側の従動車輪１５の
回転数を検出するロータリエンコーダ等の左側の回転角
度検出器１７と、右側の従動車輪１５の回転数を検出す
るロータリエンコーダ等の右側の回転角度検出器１７と
を備えている。
【０００９】また、左右の車輪駆動機構１６と左右の回
転角検出器１７は、左右の回転角検出器１７からのパル
ス数の回転角検出信号１８すなわち左右の従動車輪１５
の回転数に基づいて左右の車輪駆動機構１６が制御され
る移動制御器１９に接続されている。
転角検出器１７は、左右の回転角検出器１７からのパル
ス数の回転角検出信号１８すなわち左右の従動車輪１５
の回転数に基づいて左右の車輪駆動機構１６が制御され
る移動制御器１９に接続されている。
【００１０】移動制御器１９は、外部からの移動指令信
号２０に基づいて所定の方向へ移動棚１２が移動する際
に、左側の従動車輪１５による単位時間当たりの左側の
回転角検出器１７の回転角検出信号１８と、右側の従動
車輪１５による単位時間あたりの右側の回転角検出器１
７の回転角検出信号１８とを比較し、左右の回転角検出
信号１８に差異がないならば移動棚１２は正常運行して
いると判断し、左右の回転角検出信号１８に差異がある
ならば移動棚１２は異常運行すなわち斜行していると判
断している。
号２０に基づいて所定の方向へ移動棚１２が移動する際
に、左側の従動車輪１５による単位時間当たりの左側の
回転角検出器１７の回転角検出信号１８と、右側の従動
車輪１５による単位時間あたりの右側の回転角検出器１
７の回転角検出信号１８とを比較し、左右の回転角検出
信号１８に差異がないならば移動棚１２は正常運行して
いると判断し、左右の回転角検出信号１８に差異がある
ならば移動棚１２は異常運行すなわち斜行していると判
断している。
【００１１】このため、移動棚１２が斜行している場合
には、単位時間あたりの回転角検出信号１８に基づいて
移動制御器１９が左側の車輪駆動機構１６もしくは右側
の車輪駆動機構１６を制御して、左側の駆動車輪１４お
よび右側の駆動車輪１４の回転数を調整し、移動棚１２
の斜行を解消する。
には、単位時間あたりの回転角検出信号１８に基づいて
移動制御器１９が左側の車輪駆動機構１６もしくは右側
の車輪駆動機構１６を制御して、左側の駆動車輪１４お
よび右側の駆動車輪１４の回転数を調整し、移動棚１２
の斜行を解消する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図６に
示す移動棚１２は走行路８の走行路の歪みにより斜行し
ている場合であっても、右側走行車輪および左側走行車
輪の単位時間あたりの回転数が同じならば移動制御器１
９が移動棚１２の斜行はないと判断するため、確実に移
動棚１２の斜行を修正できないという問題があった。
示す移動棚１２は走行路８の走行路の歪みにより斜行し
ている場合であっても、右側走行車輪および左側走行車
輪の単位時間あたりの回転数が同じならば移動制御器１
９が移動棚１２の斜行はないと判断するため、確実に移
動棚１２の斜行を修正できないという問題があった。
【００１３】この問題を解決するため、移動棚１に位置
センサを設けるとともに、走行路８に沿って所要の間隔
で複数の反射板を埋め込み、位置センサで反射板を検出
して軌道修正するようにした技術が公表されている（特
開２００１−４８３１４号参照）。
センサを設けるとともに、走行路８に沿って所要の間隔
で複数の反射板を埋め込み、位置センサで反射板を検出
して軌道修正するようにした技術が公表されている（特
開２００１−４８３１４号参照）。
【００１４】位置センサと反射板を設けることにより、
必ずしもガイドレール１０は設けなくともよくなり、フ
ォークリフト等の物品搬送機が容易に間隙Ｓに出入りで
きるようになった。しかし、床に多数の反射板を埋め込
まなければならないので、手間と費用が余分にかかる。
必ずしもガイドレール１０は設けなくともよくなり、フ
ォークリフト等の物品搬送機が容易に間隙Ｓに出入りで
きるようになった。しかし、床に多数の反射板を埋め込
まなければならないので、手間と費用が余分にかかる。
【００１５】本発明は従来技術のかかる問題点に鑑み案
出されたもので、反射式光電器を使用することにより、
移動棚の斜行や横ずれを検出し、それによって左右の駆
動車輪の速度差を制御し、もって、移動棚の斜行や横ず
れを制御することができる移動棚の制御方法および制御
装置を提供することを目的とする。
出されたもので、反射式光電器を使用することにより、
移動棚の斜行や横ずれを検出し、それによって左右の駆
動車輪の速度差を制御し、もって、移動棚の斜行や横ず
れを制御することができる移動棚の制御方法および制御
装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の移動棚の制御方法は、移動棚の左右両側に設け
られた駆動車輪の速度差を制御することにより制御棚の
走行中の斜行や横ずれを制御する移動棚の制御方法であ
って、固定物に設けられた反射ミラーの左右の端部を照
射してその反射光を移動棚に設けられた左右一対の反射
式光電管でそれぞれ検知し、走行中に左右いずれか一方
の反射式光電管が反射光を検知しなかったときに、再び
両方の反射式光電管が反射光を検知するように上記駆動
車輪の速度差を制御するものである。
本発明の移動棚の制御方法は、移動棚の左右両側に設け
られた駆動車輪の速度差を制御することにより制御棚の
走行中の斜行や横ずれを制御する移動棚の制御方法であ
って、固定物に設けられた反射ミラーの左右の端部を照
射してその反射光を移動棚に設けられた左右一対の反射
式光電管でそれぞれ検知し、走行中に左右いずれか一方
の反射式光電管が反射光を検知しなかったときに、再び
両方の反射式光電管が反射光を検知するように上記駆動
車輪の速度差を制御するものである。
【００１７】本発明の移動棚の制御装置は、移動棚の左
右両側に設けられた駆動車輪の走行速度を別々に制御す
る移動制御装置と固定物に設けられた反射ミラーと、移
動棚に設けられ、反射ミラーの左右の端を照射してその
反射光をそれぞれ検知する左右一対の反射式光電管とか
らなり、移動棚の走行中に左右いずれか一方の反射式光
電管が、反射光を検知しなかったときに、その信号を上
記移動制御装置に送るようになっている。
右両側に設けられた駆動車輪の走行速度を別々に制御す
る移動制御装置と固定物に設けられた反射ミラーと、移
動棚に設けられ、反射ミラーの左右の端を照射してその
反射光をそれぞれ検知する左右一対の反射式光電管とか
らなり、移動棚の走行中に左右いずれか一方の反射式光
電管が、反射光を検知しなかったときに、その信号を上
記移動制御装置に送るようになっている。
【００１８】次に本発明の作用を説明する。移動棚が正
しく移動しているときには移動棚に設けた右側の反射式
光電管は固定側に設けた反射ミラーの右端を、左側の反
射式光電管は反射ミラーの左端をそれぞれ照射してお
り、両方の反射式光電管はそれぞれの反射光を検知して
いる。移動棚がわずかに右を向いて斜行を始めると、右
側の反射式光電管は反射ミラーの右端を照射しなくな
り、したがって、右側の反射式光電管は反射光を検知し
なくなる。右側の反射式光電管はその信号を移動制御器
に送り、移動制御器は右側の駆動車輪の速度を上げる
か、左側の駆動車輪の速度を下げる。そうすると移動棚
は左に向きを変えて再び両方の反射式光電管が反射光を
検知するようになるので、移動棚が正しい方向を向いて
いることがわかる。移動棚が右や左に横ずれを起こした
ときも同様にそれを検知して修正することが可能であ
る。
しく移動しているときには移動棚に設けた右側の反射式
光電管は固定側に設けた反射ミラーの右端を、左側の反
射式光電管は反射ミラーの左端をそれぞれ照射してお
り、両方の反射式光電管はそれぞれの反射光を検知して
いる。移動棚がわずかに右を向いて斜行を始めると、右
側の反射式光電管は反射ミラーの右端を照射しなくな
り、したがって、右側の反射式光電管は反射光を検知し
なくなる。右側の反射式光電管はその信号を移動制御器
に送り、移動制御器は右側の駆動車輪の速度を上げる
か、左側の駆動車輪の速度を下げる。そうすると移動棚
は左に向きを変えて再び両方の反射式光電管が反射光を
検知するようになるので、移動棚が正しい方向を向いて
いることがわかる。移動棚が右や左に横ずれを起こした
ときも同様にそれを検知して修正することが可能であ
る。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の移動棚の
制御装置の平面図である。図２は移動棚の制御装置の拡
大平面図である。図３は本発明の移動棚の制御方法のフ
ローシートである。これらの図において、図４ないし図
６と共通なものついては同一の符号を付しており、重複
した説明は省略する。これらの図において、２１は固定
物に設けられた反射ミラーである。なお、固定物は静止
状態の他の移動棚であってもよいし、本来の固定物２７
であってもよい。２２は左右一対の反射式光電管であ
り、２３は反射式光電から照射される光である。光２３
は図１のように、線状の光であってもよいし、図２に示
すように、わずかに拡がる光であってもよい。光２３が
線状である場合は、２つの光は互いにほぼ平行であるこ
とが望ましい。光２３が図２のようにわずかに拡がるも
のである場合は内側の線２３ａがほぼ平行であるか、ま
たは、前方に向かってわずかに狭まっているのが望まし
い。２４は移動制御装置であり、図示しない制御盤から
の速度指令２０および反射式光電管２２からの信号２６
を受けて左右の駆動車輪１４に連結されたモータなどの
車輪駆動装置１６に速度指令２５を発信する。
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の移動棚の
制御装置の平面図である。図２は移動棚の制御装置の拡
大平面図である。図３は本発明の移動棚の制御方法のフ
ローシートである。これらの図において、図４ないし図
６と共通なものついては同一の符号を付しており、重複
した説明は省略する。これらの図において、２１は固定
物に設けられた反射ミラーである。なお、固定物は静止
状態の他の移動棚であってもよいし、本来の固定物２７
であってもよい。２２は左右一対の反射式光電管であ
り、２３は反射式光電から照射される光である。光２３
は図１のように、線状の光であってもよいし、図２に示
すように、わずかに拡がる光であってもよい。光２３が
線状である場合は、２つの光は互いにほぼ平行であるこ
とが望ましい。光２３が図２のようにわずかに拡がるも
のである場合は内側の線２３ａがほぼ平行であるか、ま
たは、前方に向かってわずかに狭まっているのが望まし
い。２４は移動制御装置であり、図示しない制御盤から
の速度指令２０および反射式光電管２２からの信号２６
を受けて左右の駆動車輪１４に連結されたモータなどの
車輪駆動装置１６に速度指令２５を発信する。
【００２０】次に本実施形態の作用を図３を用いて説明
する。なお、図1および図２の反射ミラー２１に向かっ
て右側の反射式光電管２２をセンサ1、左側の反射式光
電管２２をセンサ２という。また、反射ミラー２１に向
かって右側の駆動車輪１４を車輪Ａといい、左側の駆動
車輪１４を車輪Bという。センサ1およびセンサ２が両方
ともＯＮの場合は、車輪Ａおよび車輪Ｂは同速度で走行
している。なお、ＯＮとは反射ミラー２１で反射した光
を反射式光電管２２で受光している状態をいい、ＯＦＦ
とは反射ミラー２１で反射した光を反射式光電管２２で
受光できない状態をいう。センサ１がＯＦＦの状態にな
ると蛇行修正を開始し、車輪Ａを増速するとともに、車
輪Ｂを減速する。なお、増速と減速はいずれか一方だけ
であってもよい。この状態は短時間で終了し、センサ１
がまだＯＦＦであれば同じことを繰り返す。センサ１が
ＯＮになると蛇行修正が完了したと考え、車輪Ａを減速
するとともに、車輪Ｂを増速させて元の速度に戻す。
する。なお、図1および図２の反射ミラー２１に向かっ
て右側の反射式光電管２２をセンサ1、左側の反射式光
電管２２をセンサ２という。また、反射ミラー２１に向
かって右側の駆動車輪１４を車輪Ａといい、左側の駆動
車輪１４を車輪Bという。センサ1およびセンサ２が両方
ともＯＮの場合は、車輪Ａおよび車輪Ｂは同速度で走行
している。なお、ＯＮとは反射ミラー２１で反射した光
を反射式光電管２２で受光している状態をいい、ＯＦＦ
とは反射ミラー２１で反射した光を反射式光電管２２で
受光できない状態をいう。センサ１がＯＦＦの状態にな
ると蛇行修正を開始し、車輪Ａを増速するとともに、車
輪Ｂを減速する。なお、増速と減速はいずれか一方だけ
であってもよい。この状態は短時間で終了し、センサ１
がまだＯＦＦであれば同じことを繰り返す。センサ１が
ＯＮになると蛇行修正が完了したと考え、車輪Ａを減速
するとともに、車輪Ｂを増速させて元の速度に戻す。
【００２１】以上の制御がオーバーランした場合は、今
度はセンサ２がＯＦＦになるので、今度は逆に車輪Ａを
減速し、車輪Ｂを増速する。以下、同様の制御を行う。
このように、蛇行制御をＯＮ−ＯＦＦにより、わずかず
つ行うのはオーバーランによるハンチィングを起こさな
いようにするためである。
度はセンサ２がＯＦＦになるので、今度は逆に車輪Ａを
減速し、車輪Ｂを増速する。以下、同様の制御を行う。
このように、蛇行制御をＯＮ−ＯＦＦにより、わずかず
つ行うのはオーバーランによるハンチィングを起こさな
いようにするためである。
【００２２】このように本発明では、２個の反射式光電
管２２と反射ミラー２１を用いるだけで、移動棚１２の
移動制御を確実に行うことができるので、イニシャルコ
ストも低く、メンテナンスも容易である。
管２２と反射ミラー２１を用いるだけで、移動棚１２の
移動制御を確実に行うことができるので、イニシャルコ
ストも低く、メンテナンスも容易である。
【００２３】本発明は、以上述べた実施形態に限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
の変更が可能である。
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
の変更が可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の移動棚の制
御方法および制御装置は、安価で、かつ、簡単な装置を
用いながら確実に移動棚の斜行や横ずれを制御できると
いう優れた効果を有する。
御方法および制御装置は、安価で、かつ、簡単な装置を
用いながら確実に移動棚の斜行や横ずれを制御できると
いう優れた効果を有する。
【図１】本発明の移動棚の制御装置の平面図である。
【図２】図１の拡大平面図である。
【図３】移動棚の制御方法のフローシートである。
【図４】従来の移動棚の概略斜視図である。
【図５】従来の移動棚の全体平面図である。
【図６】従来の移動棚の制御装置の概略斜視図である。
１２ 移動棚 １４ 駆動車輪 ２１ 反射ミラー ２２ 反射式光電管 ２４ 移動制御装置 ２７ 固定物
Claims (2)
- 【請求項１】 移動棚の左右両側に設けられた駆動車輪
の速度差を制御することにより制御棚の走行中の斜行や
横ずれを制御する移動棚の制御方法であって、固定物に
設けられた反射ミラーの左右の端部を照射してその反射
光を移動棚に設けられた左右一対の反射式光電管でそれ
ぞれ検知し、走行中に左右いずれか一方の反射式光電管
が反射光を検知しなかったときに、再び両方の反射式光
電管が反射光を検知するように上記駆動車輪の速度差を
制御することを特徴とする移動棚の制御方法。 - 【請求項２】 移動棚の左右両側に設けられた駆動車輪
の走行速度を別々に制御する移動制御装置と、固定物に
設けられた反射ミラーと、移動棚に設けられ、反射ミラ
ーの左右の端を照射してその反射光をそれぞれ検知する
左右一対の反射式光電管とからなり、移動棚の走行中に
左右いずれか一方の反射式光電管が、反射光を検知しな
かったときに、その信号を上記移動制御装置に送るよう
になっている移動棚の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001158216A JP2002347907A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 移動棚の制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001158216A JP2002347907A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 移動棚の制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002347907A true JP2002347907A (ja) | 2002-12-04 |
Family
ID=19001969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001158216A Pending JP2002347907A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 移動棚の制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002347907A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7512690B2 (en) | 2003-07-18 | 2009-03-31 | Sap Ag | System and method for transferring data between databases |
| JP2009263054A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2019142696A (ja) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | 株式会社オカムラ | 移動棚装置 |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPH0283808A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-23 | Nec Corp | 薄膜磁気ヘッド |
| JPH0522995A (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ装置 |
-
2001
- 2001-05-28 JP JP2001158216A patent/JP2002347907A/ja active Pending
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| JP7080553B2 (ja) | 2018-02-23 | 2022-06-06 | 株式会社オカムラ | 移動棚装置 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080227 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101014 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110322 |