JP2002334389A - Connection type sensor system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ファイバ型光電
センサ、近接センサ、超音波センサ等のヘッド分離型セ
ンサの本体ユニット(以下、『センサユニット』と称す
る)を制御盤内に密に隣接してコンパクトに収容するに
好適な連結型センサシステムに係り、特に、センサユニ
ット列が通信ユニットを介してフィールドバスに接続さ
れる構成において、通信ユニットの電源は生かしたま
ま、センサユニット列の電源のみをリセットさせること
により、通信ユニットをフィールドバス(ネットワーク
の一つである)から切り離すことなく、センサユニット
列のアドレス自動割り付けを可能とした連結型センサシ
ステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a head unit (hereinafter referred to as a "sensor unit") of a head-separated type sensor such as a fiber type photoelectric sensor, a proximity sensor or an ultrasonic sensor, which is closely adjacent to a control panel. Especially, in a configuration in which the sensor unit row is connected to the field bus via the communication unit, only the power supply of the sensor unit row is used while keeping the power supply of the communication unit alive. The present invention relates to a connection type sensor system which enables automatic assignment of addresses of a sensor unit row without disconnecting a communication unit from a field bus (one of networks) by resetting a communication unit.
【0002】[0002]
【従来の技術】連結型光電センサシステムを構成するフ
ァイバ型光電センサは、センサユニット(業界では『ア
ンプユニット』とも言う)と、このセンサユニットから
導出された光ファイバの先端に設けられたセンサヘッド
とを有する。2. Description of the Related Art A fiber-type photoelectric sensor constituting a coupled-type photoelectric sensor system includes a sensor unit (also referred to as an "amplifier unit" in the industry) and a sensor head provided at an end of an optical fiber derived from the sensor unit. And
【0003】センサユニットは薄型ハウジングを有す
る。この薄型ハウジング内には、往路光ファイバに結合
される発光ダイオードを含む検出用投光系回路と、復路
光ファイバに結合されるフォトダイオードを含む検出用
受光系回路と、検出用受光系回路から得られる受光出力
を処理してON/OFFデータや光量データを生成する
信号処理回路等が含まれている。[0003] The sensor unit has a thin housing. In this thin housing, there are a detection light emitting system circuit including a light emitting diode coupled to the outward optical fiber, a detection light receiving system circuit including a photodiode coupled to the return optical fiber, and a detection light receiving system circuit. A signal processing circuit for processing the obtained light receiving output to generate ON / OFF data and light amount data is included.
【0004】センサユニットを構成する薄型ハウジング
は、通常、DINレール等の取付具を介して互いに密に
隣接して制御盤内に整列状態で装着される。各センサユ
ニットからは、オンオフデータや光量データ等を導出し
てプログラマブルコントローラ等に伝えるためのケーブ
ルが引き出される。[0004] The thin housings constituting the sensor unit are usually mounted in an aligned state in a control panel closely adjacent to each other via a fixture such as a DIN rail. From each sensor unit, a cable is drawn to derive on / off data, light amount data, and the like and transmit the data to a programmable controller or the like.
【0005】センサユニットの連結台数は、16台、3
2台、64台と言ったように、多数台数に亘るのが普通
である。そのため、それらセンサユニットの個々から導
出される多数のケーブルをコンパクトに纏めて配線する
のは手間がかかる。The number of connected sensor units is 16, 3
It is common to have a large number, such as two or sixty-four. Therefore, it is time-consuming to compactly lay out a large number of cables derived from each of the sensor units.
【0006】ひとつの解決策としては、相隣接するセン
サユニット同士を順次にコネクタ(電気コネクタ、光コ
ネクタ等)で結び、個々のセンサユニットから生成され
るON/OFFデータや光量データ等をバケツリレー方
式で順次にセンサユニット間で一方向へシリアルに伝送
して、センサユニット列の最端部に位置するセンサユニ
ットから取り出すように構成することが考えられる。As one solution, adjacent sensor units are sequentially connected with connectors (electrical connector, optical connector, etc.), and ON / OFF data and light amount data generated from each sensor unit are transferred to a bucket relay. It is conceivable that the sensor units are sequentially transmitted serially in one direction between the sensor units, and are taken out from the sensor unit located at the end of the sensor unit row.
【0007】このような構成を採用すれば、個々のセン
サユニットから信号導出用のケーブルを引き出すのが不
要となり、配線を著しく簡素化することができる。伝送
方向を双方向とすれば、逆に、最端部のセンサユニット
から個々のセンサユニットに各種のコマンドやデータを
送り込むこともできる。By employing such a configuration, it is not necessary to draw out a cable for signal derivation from each sensor unit, and the wiring can be significantly simplified. If the transmission direction is bidirectional, conversely, various commands and data can be sent from the end sensor unit to the individual sensor units.
【0008】センサユニット列の一つ(例えば、最端部
に位置するセンサユニット)とFAシステムに多く採用
されるフィールドバスとの間に通信ユニット(『バスユ
ニット』等とも称する)を介在させれば、センサユニッ
ト列のバケツリレー通信並びにフィールドバス通信を順
に経由して、各センサユニットとフィールドバス上の他
の制御機器(例えば、プログラマブルコントローラ、他
の各種センサ)や上位パソコン等との間で直接的に双方
向データ通信を実現することもできる。[0008] A communication unit (also referred to as a "bus unit") is interposed between one of the sensor unit rows (for example, the sensor unit located at the end) and a field bus often used in FA systems. For example, via the bucket relay communication of the sensor unit row and the fieldbus communication in order, between each sensor unit and another control device (for example, a programmable controller or other various sensors) on the fieldbus or a host personal computer or the like. It is also possible to directly realize two-way data communication.
【0009】ユーザにとって使い易いセンサユニットの
フリーロケーション方式を実現するためには、自動アド
レス割付技術を採用するのが望ましい。例えば、電源投
入や電源再投入(電源リセット)と共に特定方向の最端
部に位置するセンサユニットが主導権を取って親機とな
り、隣接するセンサユニットに自己のアドレスに『1』
を加えたアドレスを受け渡す。以下、同様にして、各隣
接センサユニットは、受け取ったアドレスに『1』を加
えたアドレスを、順次に隣接センサユニットに受け渡
す。反対側の最端部に位置するセンサユニットは隣接ユ
ニットが存在しないことを認識して、自己のアドレスを
途中機を順次に経由して親機に戻す。これにより、全て
のセンサユニットのアドレスが割り付けられ、同時に、
各センサユニットは全体の連結台数を認識する。In order to realize a sensor unit free location system which is easy for a user to use, it is desirable to employ an automatic address assignment technique. For example, when the power is turned on or the power is turned on again (power reset), the sensor unit located at the end in a specific direction takes the initiative and becomes the master unit, and the adjacent sensor unit has its own address of “1”.
Hand over the address plus Hereinafter, similarly, each adjacent sensor unit sequentially transfers an address obtained by adding “1” to the received address to the adjacent sensor unit. The sensor unit located at the other end on the opposite side recognizes that there is no adjacent unit, and returns its own address to the master unit sequentially through the intermediate units. As a result, addresses of all sensor units are assigned, and at the same time,
Each sensor unit recognizes the total number of connected units.
【0010】センサユニット列に対する動作電源は、こ
れらに隣接配置される通信ユニットを経由して供給され
る。センサユニットの個々に対する電源は、通信ユニッ
トを経由する共通の電源線から個々に分岐して又は隣接
する隣接するセンサユニット間で順に受け渡されるよう
にして給電される。そのため、通信ユニットに備え付け
られた電源オンオフ用操作子を操作すると、通信ユニッ
トの給電元線に介在されたスイッチがオンオフ動作し
て、通信ユニットの電源のみならず、センサユニット列
の電源も同時に断続される。[0010] The operating power for the sensor unit row is supplied via a communication unit arranged adjacent thereto. Power is supplied to each of the sensor units in such a manner as to be individually branched from a common power supply line passing through the communication unit or to be sequentially passed between adjacent adjacent sensor units. Therefore, when the power on / off control provided in the communication unit is operated, the switch interposed in the power supply line of the communication unit is turned on and off, and not only the power supply of the communication unit but also the power supply of the sensor unit row is turned on and off at the same time. Is done.
【0011】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところで、センサユニ
ット列が通信ユニットを介してフィールドバスに接続さ
れている状態のままで、センサユニットの増設を行ない
たいとする要望がある。この場合、増設が完了したなら
ば、アドレス再割付のために、センサユニット列に対し
て電源リセット処理を行わねばならない。By the way, there is a demand for adding a sensor unit while the sensor unit row is connected to the field bus via the communication unit. In this case, when the extension is completed, the power supply reset process must be performed on the sensor unit row for the purpose of address reassignment.
【0012】また、センサユニット列が通信ユニットを
介してフィールドバスに接続されているままで、通信ユ
ニット列のコネクタ結合不良等を修復させたいとする要
望がある。この場合にも、修復が完了したならば、アド
レス再割付のために、センサユニット列に対して電源リ
セット処理を行わねばならない。There is also a demand for repairing a connector connection failure or the like of the communication unit row while the sensor unit row is connected to the field bus via the communication unit. Also in this case, when the restoration is completed, the power supply reset processing must be performed on the sensor unit row for the purpose of address reassignment.
【0013】しかし、従来システムにあっては、センサ
ユニット列のアドレス再割付のために、センサユニット
列の電源をリセットしようとすると、通信ユニットの電
源も同時にリセットせざるを得ないため、FAネットワ
ークを構成するフィールドバスからセンサユニット列が
切り離されてしまうと言う問題点がある。However, in the conventional system, when resetting the power supply of the sensor unit row to reassign the address of the sensor unit row, the power supply of the communication unit must be reset at the same time. However, there is a problem that the sensor unit row is disconnected from the field bus constituting the above.
【0014】この発明は、連結型センサシステムにおけ
る以上の問題点に着目してなされたものであり、その目
的とするところは、通信ユニットの電源は生かしたま
ま、センサユニット列の電源のみをリセットさせること
により、通信ユニットをフィールドバスから切り離すこ
となく、センサユニット列のアドレス自動割り付けを可
能とした連結型センサシステムを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems in the connection type sensor system. The object of the present invention is to reset only the power supply of the sensor unit row while keeping the power supply of the communication unit alive. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a connected sensor system that enables automatic assignment of addresses of a sensor unit row without disconnecting a communication unit from a field bus.
【0015】この発明の他の目的とするところは、その
ような連結センサシステムの実現に好適な要素技術を提
供することにある。Another object of the present invention is to provide elemental technology suitable for realizing such a connected sensor system.
【0016】この発明のさらに他の目的並びに作用効果
については、以下の明細書の記載を参照することによ
り、当業者であれば容易に理解されるであろう。Still other objects, functions and effects of the present invention will be easily understood by those skilled in the art by referring to the description in the following specification.
【0017】[0017]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の連結型センサシステムは、互いに密に隣接して配
置されると共にコネクタ手段を介してバケツリレー方式
でデータの受け渡しを行う複数台のセンサユニットと、
それらのセンサユニットの一つと上位パソコンやプログ
ラマブルコントローラ等のノードに通ずるネットワーク
との間に介在されて両者間のプロトコル変換を担う通信
ユニットとを有する。According to the present invention, there is provided a connection type sensor system which achieves the above object and which is arranged closely adjacent to each other and which exchanges data in a bucket brigade manner via connector means. And a sensor unit of
It has a communication unit interposed between one of the sensor units and a network connected to a node such as an upper personal computer or a programmable controller to perform protocol conversion between the two.
【0018】センサユニットの各々には、電源リセット
直後の隣接両機との交信により、自機がセンサユニット
列の特定側の端部機と認識されるときには、自機に対し
て所定アドレスを割り付けたのち、これを基準アドレス
として隣接機へと送信する一方、自機がセンサユニット
列の途中機若しくは他方側の端部機と認識されるときに
は、隣接機から基準アドレスが到来するのを待って、当
該基準アドレスに基づき自機のアドレスを算出して割り
付けると共に、これを基準アドレスとして反対側の隣接
機へと送信する自動アドレス割り付け手段と、が設けら
れる。A predetermined address is assigned to each of the sensor units when the own unit is recognized as an end unit on the specific side of the sensor unit row by communication with both adjacent units immediately after the power reset. Thereafter, while transmitting this to the adjacent device as a reference address, when the own device is recognized as an intermediate device or an end device on the other side of the sensor unit row, wait for the reference address to arrive from the adjacent device, Automatic address allocating means for calculating and allocating the address of the own device based on the reference address and transmitting the calculated address to the adjacent device on the opposite side as a reference address is provided.
【0019】さらに、同連結型センサシステムには、通
信ユニットの電源は投入状態に維持したまま、センサユ
ニット列の電源をリセットさせるためのセンサ列電源リ
セット手段が設けられる。Further, the coupled sensor system is provided with a sensor row power resetting means for resetting the power of the sensor unit row while keeping the power of the communication unit turned on.
【0020】このような構成によれば、通信ユニットの
電源は生かしたまま、センサユニット列の電源のみをリ
セットさせることにより、通信ユニットをネットワーク
から切り離すことなく、センサユニット列のアドレス自
動割り付けをおこなうことができる。そのため、センサ
ユニットの増設やセンサユニット列の事故修復を通信ユ
ニットをネットワークから切り離すことなく実現するこ
とができる。According to such a configuration, by resetting only the power supply of the sensor unit row while keeping the power supply of the communication unit alive, the addresses of the sensor unit row are automatically assigned without disconnecting the communication unit from the network. be able to. Therefore, it is possible to increase the number of sensor units and repair an accident in the sensor unit row without disconnecting the communication unit from the network.
【0021】本発明の好ましい実施の形態においては、
センサ列電源リセット手段が、通信ユニット内にあっ
て、センサユニット列への給電経路に介在される電源ス
イッチと、通信ユニットに設けられた操作部における所
定操作に連動して電源スイッチを作動させてセンサユニ
ット列への給電を断続させるスイッチ操作手段と、を含
む、ようにしてもよい。ここで、『電源スイッチ』とし
ては、メカニカルスイッチや半導体パワースイッチ等を
挙げることができる。In a preferred embodiment of the present invention,
A sensor array power resetting means is provided in the communication unit, and operates the power switch interlocked with a power switch interposed in a power supply path to the sensor unit array and a predetermined operation on an operation unit provided in the communication unit. Switch operating means for interrupting power supply to the sensor unit row. Here, examples of the “power switch” include a mechanical switch and a semiconductor power switch.
【0022】このような構成によれば、通信ユニットに
設けられた操作部における所定操作を行うだけで、通信
ユニットの電源は生かしたまま、センサユニット列の電
源のみをリセットさせることにより、通信ユニットをネ
ットワークから切り離すことなく、センサユニット列の
アドレス自動割り付けをおこなうことができる。According to such a configuration, only by performing a predetermined operation on the operation unit provided in the communication unit, only the power supply of the sensor unit row is reset while keeping the power supply of the communication unit alive. Can be automatically assigned to the sensor unit row without disconnecting from the network.
【0023】このとき、操作部としては、センサユニッ
ト列の電源をリセットさせるための専用操作子を設けて
もよい。ここで、『専用操作子』としては、ユニット列
の電源リセットに専用の押ボタン、スナップレバー等を
挙げることができる。At this time, a dedicated operation element for resetting the power supply of the sensor unit row may be provided as the operation section. Here, examples of the “dedicated operator” include a push button, a snap lever, and the like dedicated to resetting the power supply of the unit row.
【0024】別の一面から見た場合、本発明の好ましい
実施の形態においては、センサ列電源リセット手段が、
通信ユニット内にあって、センサユニット列への給電経
路に介在される電源スイッチと、通信ユニットに組み込
まれ、ネットワークを介して特定コマンドが受信される
のに応答して、電源スイッチを作動させてセンサユニッ
ト列への給電を断続させるスイッチ操作手段とを含むよ
うにしてもよい。ここで、『スイッチ操作手段』として
は、マイクロプロセッサにて実行可能なコマンド解読プ
ログラム、解読結果で起動される電源スイッチ断続プロ
グラム等が含まれる。When viewed from another aspect, in a preferred embodiment of the present invention, the sensor array power resetting means includes:
A power switch in the communication unit and interposed in the power supply path to the sensor unit row, and a power switch incorporated in the communication unit and operated in response to a specific command being received via the network. Switch operating means for intermittently supplying power to the sensor unit row. Here, the "switch operation means" includes a command decoding program executable by the microprocessor, a power switch intermittent program started by the decoding result, and the like.
【0025】このような構成によれば、ネットワークに
接続された上位パソコン等から所定のコマンドを通信ユ
ニットに宛てて送信することで、その通信ユニットに接
続されたセンサユニット列の電源をリモート操作でリセ
ットすることができる。According to such a configuration, by transmitting a predetermined command to the communication unit from a host computer or the like connected to the network, the power supply of the sensor unit row connected to the communication unit can be remotely operated. Can be reset.
【0026】[0026]
【発明の実施の形態】以下に、この発明に係る結合型セ
ンサシステム、並びに、それを構成するセンサユニッ
ト、通信ユニットの一実施形態を添付図面を参照しなが
ら詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exploded perspective view of a combined sensor system according to an embodiment of the present invention;
【0027】本発明のセンサシステムの一実施形態を示
す斜視図が図1に示されている。同図に示される結合型
センサシステムは、ファイバ型光電センサシステムを構
成している。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the sensor system of the present invention. The coupled sensor system shown in the figure constitutes a fiber type photoelectric sensor system.
【0028】すなわち、このセンサシステムは、16台
のセンサユニットSU1〜SU16と、1台のバスユニ
ット(本発明の通信ユニットに相当)BUとを、互いに
密に隣接して、DINレール1を介して1列に連装して
構成されている。尚、DINレール1は、例えば制御盤
内の機器取付面に装着されている。That is, in this sensor system, 16 sensor units SU 1 to SU 16 and one bus unit (corresponding to the communication unit of the present invention) BU are closely adjacent to each other via the DIN rail 1. And are arranged in a row. The DIN rail 1 is mounted on, for example, a device mounting surface in a control panel.
【0029】センサユニットSU1〜SU16のそれぞ
れは、連装方向へ幅の薄い略矩形のハウジングを有す
る。図示例では、このハウジングの下面側には、DIN
レール1に嵌め込まれる凹部が、また上面側には表示部
2と操作部3とが設けられている。表示部2は図では4
個の7セグメント表示器で構成されている。又、操作部
3は、図示を省略したが、マイクロタイプの押しボタン
スイッチや、DIPスイッチ等で構成される。これらの
表示部2や操作部3は、各センサユニットの状態を表示
したり、各種の設定操作(例えば、投受光ゲイン設定、
ONディレイタイマ時間やオフディレータイマ時間の設
定)等のために使用される。Each of the sensor units SU1 to SU16 has a substantially rectangular housing having a small width in the connecting direction. In the illustrated example, a DIN
A concave portion fitted into the rail 1 is provided, and a display unit 2 and an operation unit 3 are provided on the upper surface side. The display unit 2 is 4 in the figure.
It consists of seven 7-segment displays. Although not shown, the operation unit 3 is configured by a micro-type push button switch, a DIP switch, and the like. The display unit 2 and the operation unit 3 display the state of each sensor unit, and perform various setting operations (for example, setting of light emitting / receiving gain,
It is used for setting ON delay timer time and OFF delay timer time).
【0030】センサユニットSU1〜SU16の各ハウ
ジング後面側には往路光ファイバ4aと復路光ファイバ
4bとが引き出されている。これらの光ファイバの先端
5a,5bには、投光口と受光口とが形成されている。
これらの投光口と受光口とを向かい合わせに位置決めす
れば、透過型光電センサが構成される。これらの投光口
と受光口とをほぼ平行に位置決めして、対象物体へ対向
させれば、反射型の光電センサが構成される。An outgoing optical fiber 4a and a returning optical fiber 4b are drawn out from the rear side of each housing of the sensor units SU1 to SU16. A light emitting port and a light receiving port are formed at the tips 5a and 5b of these optical fibers.
If these light emitting ports and light receiving ports are positioned to face each other, a transmission type photoelectric sensor is constituted. If the light emitting port and the light receiving port are positioned substantially parallel to each other and face the target object, a reflective photoelectric sensor is configured.
【0031】センサユニットSU1〜SU16の電気的
なハードウェア構成については後に詳細に説明するが、
要するに、それらのハウジング内には図において直立状
態に姿勢を保たれる回路基板が内蔵される。この回路基
板上には、検出用投光系回路と、検出用受光系回路と、
信号処理回路とが搭載される。検出用投光系回路には投
光用のLEDが内蔵される。検出用の受光系回路には受
光用のフォトダイオードが内蔵される。信号処理回路に
は、受光系回路から得られる受光出力をA/D変換して
サンプリングしたり、受光出力を二値化してON/OF
Fデータを生成する二値化回路等が内蔵される。こうし
て得られた、受光光量データやON/OFFデータは、
後に詳細に説明するように、相隣接するセンサユニット
間でコネクタ手段を介してバケツリレー方式で受け渡さ
れ、最終的にセンサユニット列の最端部に位置するセン
サユニットSU1へと運ばれ、ここからバスユニットB
Uを介して、フィールドバス上のプログラマブルコント
ローラ(PLC)や上位コンピュータ等へと送出され
る。The electrical hardware configuration of the sensor units SU1 to SU16 will be described later in detail.
In short, a circuit board which is kept in an upright state in the drawing is built in the housing. On this circuit board, a light emitting system circuit for detection, a light receiving system circuit for detection,
And a signal processing circuit. A light emitting LED is built in the light emitting system circuit for detection. A light receiving photodiode is built in the light receiving system circuit for detection. The signal processing circuit performs A / D conversion of the received light output obtained from the light receiving system circuit and performs sampling, or binarizes the received light output to ON / OF.
A binarizing circuit for generating F data is incorporated. The received light amount data and ON / OFF data thus obtained are
As will be described later in detail, the sensor units are transferred between adjacent sensor units by a bucket brigade method via connector means, and finally conveyed to the sensor unit SU1 located at the end of the sensor unit row. From bus unit B
Via U, it is sent to a programmable controller (PLC) on a field bus, a host computer, and the like.
【0032】後に詳細に説明するが、センサユニットS
U1〜SU16の各ハウジング内には、図において直立
状態に姿勢を保たれた回路基板が支持される。この回路
基板の両面には、一対の投受光素子で構成される光コネ
クタが設けられる。一方、これら光コネクタと対向する
ハウジング両側面には、投受光用窓が開口形成される。
従って、相隣接するセンサユニットは、この光通信用窓
を介して、相互に信号伝達を行う。As will be described in detail later, the sensor unit S
In each of the housings U <b> 1 to SU <b> 16, a circuit board whose posture is kept upright in the drawing is supported. On both sides of the circuit board, optical connectors each composed of a pair of light emitting and receiving elements are provided. On the other hand, on both sides of the housing facing these optical connectors, windows for light emission and reception are formed.
Therefore, adjacent sensor units mutually transmit signals via the optical communication window.
【0033】次に、バスユニットBUの構成について説
明する。バスユニットBUは、図ではセンサユニットS
U1〜SU16よりもやや幅広に描かれている。バスユ
ニットBUの機能は、後に詳細に説明するが、センサユ
ニット列SU1〜SU16と、FAシステム用のフィー
ルドバスとの間にあって、両者間におけるプロトコル変
換を担うものである。すなわち、このセンサシステムに
おいては、相隣接するセンサユニット間においては、後
述する光通信プロトコルを介して、双方向データ通信が
行われる。これに対して、バスユニットBUが接続され
るフィールドバス上においては、フィールドバスプロト
コルを用いて双方向データ伝送が行われる。尚、このフ
ィールドバスの代表的なものとしては、ASI,DEV
ICENet,Profibus等が挙げられる。フィ
ールドバスには一般的にPLCやFAパソコン等が接続
される。Next, the configuration of the bus unit BU will be described. The bus unit BU is a sensor unit S in the figure.
It is drawn slightly wider than U1 to SU16. The function of the bus unit BU, which will be described in detail later, is between the sensor unit arrays SU1 to SU16 and the field bus for the FA system, and is responsible for protocol conversion between the two. That is, in this sensor system, bidirectional data communication is performed between adjacent sensor units via an optical communication protocol described later. On the other hand, on the field bus to which the bus unit BU is connected, bidirectional data transmission is performed using a field bus protocol. A representative example of this field bus is ASI, DEV.
ICENet, Profibus and the like. A PLC, FA personal computer, or the like is generally connected to the field bus.
【0034】そのため、バスユニットBUでは、光通信
プロトコルとフィールドバスプロトコルとの変換を行う
ことによって、フィールドバス上のPLCや上位パソコ
ンと本発明のセンサ列システムSU1〜SU16との双
方向データ通信を可能とするのである。For this reason, the bus unit BU performs bidirectional data communication between the PLC on the field bus or the host computer and the sensor array systems SU1 to SU16 of the present invention by converting between the optical communication protocol and the fieldbus protocol. It is possible.
【0035】バスユニットBUのハウジングの下面側に
は、センサユニットSU1〜SU16のハウジングと同
様にして、DINレール1に装着するための凹部が形成
され、またその上面側には、モバイルコンソールユニッ
ト(以下、単に『モバコン』と言う)MCを接続するた
めのコネクタ503が形成されている。さらに、バスユ
ニットBUの上面には、バスユニットBUの電源は投入
したままで、センサユニット列SU1〜SU16の電源
をリセットするための操作用押しボタン505aが設け
られている。後に詳細に説明するように、この押しボタ
ン505aが押圧操作されると、バスユニットBUの回
路基板上に搭載された半導体パワースイッチ(例えば、
パワーMOSFET等)が瞬時(例えば、500ms)
だけオフ状態とされる。この半導体パワースイッチは、
バスユニットBUを経由してセンサユニット列へ至る給
電経路の途中に介在されている。そのため、押しボタン
505aの押圧操作に応答して、半導体パワースイッチ
が僅かの時間(例えば、500ms程度)だけオフ状態
となると、センサユニット列SU1〜SU16に対する
給電は僅かの時間だけ断たれ、これによりセンサユニッ
ト列SU1〜SU16に対する電源リセット動作が実現
される。On the lower surface side of the housing of the bus unit BU, a concave portion for mounting on the DIN rail 1 is formed in the same manner as the housing of the sensor units SU1 to SU16, and on the upper surface side, the mobile console unit ( A connector 503 for connecting the MC is hereinafter formed. Further, on the upper surface of the bus unit BU, an operation push button 505a for resetting the power supply of the sensor unit rows SU1 to SU16 while the power supply of the bus unit BU is turned on is provided. As described later in detail, when the push button 505a is pressed, a semiconductor power switch (for example, a power switch) mounted on the circuit board of the bus unit BU (for example,
Instantaneous (for example, 500 ms)
Only the off state. This semiconductor power switch
It is interposed in the middle of the power supply path to the sensor unit row via the bus unit BU. Therefore, when the semiconductor power switch is turned off for a short time (for example, about 500 ms) in response to the pressing operation of the push button 505a, the power supply to the sensor unit rows SU1 to SU16 is cut off for a short time. A power reset operation for the sensor unit rows SU1 to SU16 is realized.
【0036】バスユニットBUのハウジングの前面側に
は、フィールドバスプロトコルにてデータ伝送を行うケ
ーブル13が引き出されている。このケーブル13が、
フィールドバス上のPLCや他のセンサさらには上位パ
ソコン等へ接続される。後に詳述するリセットコマンド
も、このケーブル13を介して到来する。At the front side of the housing of the bus unit BU, a cable 13 for performing data transmission by a field bus protocol is drawn out. This cable 13
It is connected to PLCs and other sensors on the field bus, as well as to a host computer. A reset command described later also arrives via the cable 13.
【0037】バスユニットBUの電気的なハードウェア
構成については後に詳細に説明するが、要するに、フィ
ールドバスとの接続を行うためのネットワーク通信回路
と、センサユニット列SU1〜SU16との接続を行う
ための光通信回路とフィールドバスプロトコルと光通信
プロトコルとのプロトコル変換を行うプロトコル変換処
理部とを含んでいる。The electrical hardware configuration of the bus unit BU will be described in detail later. In short, it is necessary to connect a network communication circuit for connection to a field bus and the sensor unit arrays SU1 to SU16. And a protocol conversion processing unit for performing protocol conversion between a fieldbus protocol and an optical communication protocol.
【0038】次に、モバコンMCは、持ち歩き可能なハ
ンディタイプの操作器である。このモバコンMCを用い
て、センサユニット列SU1〜SU16に対して各種の
データを設定したり、それらセンサユニット列SU1〜
SU16からON/OFFデータや各種の設定データ等
を読み出して表示することを可能としている。すなわ
ち、この結合型センサシステムにおいては、バスユニッ
トBUを介してセンサユニット列SU1〜SU16とフ
ィールドバス上のPLCや上位パソコンとの間のデータ
交信を行うと共に、センサユニット列SU1〜SU16
とモバコンMCとの間においても、光通信プロトコルを
使用して、データの送受信が行えるようになっている。Next, the mobile controller MC is a handy type operation device that can be carried around. Using the mobile controller MC, various data are set for the sensor unit rows SU1 to SU16, and the sensor unit rows SU1 to SU16 are set.
It is possible to read out ON / OFF data and various setting data from the SU 16 and display them. That is, in this combined sensor system, data communication is performed between the sensor unit arrays SU1 to SU16 via the bus unit BU and a PLC or a host PC on the field bus, and the sensor unit arrays SU1 to SU16
Data transmission and reception can also be performed between the remote control and the mobile controller MC using the optical communication protocol.
【0039】次に、本発明システムを含むFAネットワ
ークの一例を示す図が図2に示されている。同図に示さ
れるように、図1に示される結合型センサシステムは、
バスユニットBUを介してフィールドバスに接続され、
同時にバスユニットBUを介してモバコンMCにも接続
される。尚、図においてSUはセンサユニット、BUは
バスユニット、MCはモバイルコンソール(モバコン)
である。Next, FIG. 2 shows an example of an FA network including the system of the present invention. As shown in the figure, the combined sensor system shown in FIG.
Connected to the field bus via the bus unit BU,
At the same time, it is also connected to the mobile controller MC via the bus unit BU. In the drawing, SU is a sensor unit, BU is a bus unit, and MC is a mobile console (Mobacon).
It is.
【0040】従って、このようなFAネットワークによ
れば、センサユニット列SU,SU…とPLC等との間
で、バスユニットBUのプロトコル変換機能を利用し
て、互いにデータの送受信を行い、センサユニット列S
U,SU…からのON/OFFデータを、PLCが受け
取ることによって、所望のシーケンス制御等が実行され
る。又、必要な場合には、PLCや上位パソコン等か
ら、逆にバスユニットBUを経由してセンサユニット列
SU,SU…に設定データ等を送り込むことによって、
各センサユニット(この例では、ファイバ型光電セン
サ)の動作特性を任意に設定することができる。Therefore, according to such an FA network, data transmission and reception are performed between the sensor unit arrays SU, SU... And the PLC using the protocol conversion function of the bus unit BU. Column S
When the PLC receives ON / OFF data from U, SU,..., A desired sequence control or the like is executed. If necessary, the setting data and the like are sent to the sensor unit rows SU, SU... From the PLC or the upper personal computer via the bus unit BU.
The operating characteristics of each sensor unit (in this example, a fiber photoelectric sensor) can be set arbitrarily.
【0041】しかも、図1の斜視図からも明らかなよう
に、個々のセンサユニットSU1〜SU16のハウジン
グには、個々にON/OFFデータを導出するための信
号ケーブルが存在しないため、16点,32点,64点
等といったように、多数のセンサユニットを制御盤内に
装着する場合にも、配線が著しく簡素化され、システム
全体をコンパクトに収容することが可能となる。Further, as is apparent from the perspective view of FIG. 1, the housing of each of the sensor units SU1 to SU16 has no signal cable for deriving the ON / OFF data individually. Even when a large number of sensor units such as 32 points and 64 points are mounted in the control panel, the wiring is greatly simplified, and the whole system can be housed compactly.
【0042】次に、センサユニットの電気的構成を概略
的に示すブロック図が図3に示されている。先に説明し
たように、センサユニットSUに内蔵される回路基板上
には、計測用回路(A)と、右側通信用回路(B1)
と、左側通信用回路(B2)と、出力系回路(400)
と、操作部(本発明のエンド局設定を行うための接続位
置情報設定手段としてのDIPスイッチを含む)3と、
表示部2と、それらの回路を統括制御するCPU100
とを備えている。Next, FIG. 3 is a block diagram schematically showing an electric configuration of the sensor unit. As described above, the measurement circuit (A) and the right communication circuit (B1) are provided on the circuit board built in the sensor unit SU.
, A left communication circuit (B2), and an output circuit (400)
An operation unit (including a DIP switch as connection position information setting means for performing end station setting of the present invention) 3;
The display unit 2 and a CPU 100 that controls the circuits in a centralized manner
And
【0043】CPU100はマイクロプロセッサを主体
として構成され、規定のシステムプログラムに従って、
計測用回路(A)、右側通信用回路(B1)、左側通信
用回路(B2)、並びに、出力系回路(400)等を適
宜に制御するものである。The CPU 100 is mainly composed of a microprocessor, and operates in accordance with a prescribed system program.
The circuit for measurement (A), the circuit for right communication (B1), the circuit for left communication (B2), and the output system circuit (400) are appropriately controlled.
【0044】計測用回路(A)は、さらに、投光系回路
300と、投光系回路300で駆動され、周期的にパル
ス光を送出するLED320と、透過又は反射して到来
するパルス光を受光するフォトダイオード330と、フ
ォトダイオードの出力を処理する受光系回路310とを
備えている。The measuring circuit (A) further includes a light projecting system circuit 300, an LED 320 driven by the light projecting system circuit 300 and periodically sending out pulse light, and a pulse light that is transmitted or reflected and arrives. A photodiode 330 for receiving light and a light receiving circuit 310 for processing the output of the photodiode are provided.
【0045】投光系回路300には、所定周期並びに所
定ゲインをもって投光用駆動パルスを生成する機能が内
蔵される。そして、この投光用駆動パルスによって、L
ED320が駆動され、LED320から生ずる光は、
往路光ファイバ4aへと導入される。The light emitting system circuit 300 has a function of generating a light emitting drive pulse with a predetermined period and a predetermined gain. Then, the light emission drive pulse causes L
When the ED 320 is driven, the light generated from the LED 320 is
The light is introduced into the outward optical fiber 4a.
【0046】一方、受光系回路312は、復路光ファイ
バ4bの出射光を受けるフォトダイオード330の出力
電気パルスを、同期検波技法を用いてサンプリングする
と共に、これを適当なゲインで増幅並びに波形整形さら
にはA/D変換する機能が内蔵されている。On the other hand, the light receiving system circuit 312 samples the output electric pulse of the photodiode 330 receiving the light emitted from the return optical fiber 4b by using a synchronous detection technique, amplifies the output electric pulse with an appropriate gain, and shapes the waveform. Has a built-in A / D conversion function.
【0047】CPU100では、受光系回路310から
得られた受光データをそのまま受光光量データとして、
或いは適当なしきい値を基準として二値化して、オンオ
フデータに変換した後、出力系回路400を介して外部
へ導出することが可能となっている。In the CPU 100, the received light data obtained from the light receiving system circuit 310 is directly used as received light amount data.
Alternatively, after binarizing based on an appropriate threshold value and converting it into on / off data, it can be derived to the outside via the output system circuit 400.
【0048】尚、図1に示されるセンサユニットSU1
〜SU16の場合、個々のセンサユニットからON/O
FFデータを導出しない構成とされているが、この出力
系回路400を備えておけば、必要により個々のセンサ
ユニットから従前通りにON/OFFデータを出力させ
ることができる。The sensor unit SU1 shown in FIG.
~ SU16, ON / O from individual sensor unit
Although the configuration is such that FF data is not derived, if this output system circuit 400 is provided, it is possible to output ON / OFF data from individual sensor units as necessary as needed.
【0049】言うまでもないことであるが、バスユニッ
トBUを使用して、フィールドバスとセンサユニット列
との間で、ON/OFFデータの送受信を行う場合に
は、上述の受光光量データやON/OFFデータは、出
力系回路400へ与えられる代わりに、CPU100内
における所定のメモリに記憶され、後述する通信回路
(B1,B2)を経由して、隣接するセンサユニットへ
と受け渡される。送信フォーマットについては、任意の
フォーマットを採用できる。例えば、センサユニット列
を構成するユニット接続台数が16台の場合、1送信フ
レームのデータビット数を8ビットとして、2回の送信
フレームに分割して、16台のユニットのデータをシリ
アル伝送することができる。Needless to say, when the ON / OFF data is transmitted and received between the field bus and the sensor unit row using the bus unit BU, the above-described received light amount data and ON / OFF data are used. Instead of being provided to the output system circuit 400, the data is stored in a predetermined memory in the CPU 100, and is passed to an adjacent sensor unit via a communication circuit (B1, B2) described later. An arbitrary format can be adopted as the transmission format. For example, when the number of connected units constituting a sensor unit row is 16, the number of data bits in one transmission frame is set to 8 bits, divided into two transmission frames, and the data of 16 units is serially transmitted. Can be.
【0050】次に、通信用回路について説明する。右側
通信用回路(B1)は、投光系回路210と、投光系回
路210の出力で駆動されるLED18と、隣接ユニッ
トSU13からの光信号を受光するフォトダイオード1
9と、フォトダイオード19の出力を処理する受光系回
路220とを備えている。Next, the communication circuit will be described. The right communication circuit (B1) includes a light emitting system circuit 210, an LED 18 driven by an output of the light emitting system circuit 210, and a photodiode 1 for receiving an optical signal from the adjacent unit SU13.
9 and a light receiving system circuit 220 for processing the output of the photodiode 19.
【0051】同様にして、左側通信用回路(B2)は、
投光系回路240と、投光系回路240の出力で駆動さ
れるLED18と、隣接ユニットSU11から到来する
光信号を受光するフォトダイオード19と、フォトダイ
オード19の出力信号を処理する受光系回路230とを
備えている。Similarly, the left communication circuit (B2)
A light emitting system circuit 240, an LED 18 driven by an output of the light emitting system circuit 240, a photodiode 19 for receiving an optical signal coming from the adjacent unit SU11, and a light receiving system circuit 230 for processing an output signal of the photodiode 19 And
【0052】これら左右の通信用回路(B1,B2)
は、CPU100によって統括制御される。尚、後に詳
細に説明する本発明のコマンド対応処理はこのCPU1
00のシステムプログラムによって規定されるものであ
る。These left and right communication circuits (B1, B2)
Is generally controlled by the CPU 100. The command processing according to the present invention, which will be described in detail later, is executed by the CPU 1.
00 system program.
【0053】最後に、センサユニット列SU1〜SU1
6の給電系統について説明する。図3に示されるよう
に、各センサユニットSU内には給電線L1が敷設され
ている。なお、図では直流2線のうちの正側給電線のみ
を示し、アース線については図示を省略している。各給
電線L1の一端は雌型コネクタCN1へと、また他端は
雄型コネクタCN2へと導通される。雌型コネクタCN
1は隣接機の雄型コネクタと結合可能で、これにより隣
接機から給電を受ける。雄型コネクタCN2は隣接機の
雌型コネクタCN1と結合可能で、これにより隣接機に
対する給電が行われる。各ユニット内の給電線L1は分
岐線L2を有する。この分岐線L2によりユニット内の
各回路部品に対する給電が行われる。このように、各セ
ンサユニットSUに対する給電は、この例では、雌型コ
ネクタCN1と雄型コネクタCN2との結合箇所を経由
して、順次に行われる。Finally, the sensor unit rows SU1 to SU1
The power supply system No. 6 will be described. As shown in FIG. 3, a power supply line L1 is laid in each sensor unit SU. In the drawing, only the positive power supply line of the two DC lines is shown, and the illustration of the ground line is omitted. One end of each power supply line L1 is connected to the female connector CN1, and the other end is connected to the male connector CN2. Female connector CN
1 can be connected to the male connector of the adjacent device, thereby receiving power from the adjacent device. The male connector CN2 can be connected to the female connector CN1 of the adjacent machine, and thereby power is supplied to the adjacent machine. The power supply line L1 in each unit has a branch line L2. Power is supplied to each circuit component in the unit by the branch line L2. Thus, in this example, power supply to each sensor unit SU is sequentially performed via the joint between the female connector CN1 and the male connector CN2.
【0054】次に、バスユニットの電気的構成を概略的
に示すブロック図が図4に示されている。同図に示され
るように、バスユニットBUに内蔵された回路基板上に
は、CPU500と、光通信回路501と、ネットワー
ク通信回路502と、モバコン接続コネクタ503と、
モバコン検知回路504と、スイッチ回路(押しボタン
505aの動作検知用)505と、表示回路(LEDを
含む)506と、不揮発性メモリ(各種の設定データの
記憶保持に使用される)507と、センサ電源ON/O
FF用の半導体パワースイッチ(MOSFETスイッチ
等)508と、通信方向切替回路509とが搭載されて
いる。Next, FIG. 4 is a block diagram schematically showing the electrical configuration of the bus unit. As shown in the drawing, on a circuit board built in the bus unit BU, a CPU 500, an optical communication circuit 501, a network communication circuit 502, a mobile communication connector 503,
Mobacom detection circuit 504, switch circuit (for detecting operation of push button 505a) 505, display circuit (including LED) 506, nonvolatile memory (used for storing and holding various setting data) 507, sensor Power ON / O
A semiconductor power switch (such as a MOSFET switch) 508 for the FF and a communication direction switching circuit 509 are mounted.
【0055】光通信回路501は、隣接するセンサユニ
ットSU1との間で双方向光通信を行うための回路であ
る。この光通信回路501で隣接センサユニットSU1
から受信した信号は、CPU500に取り込まれる。The optical communication circuit 501 is a circuit for performing bidirectional optical communication with the adjacent sensor unit SU1. In this optical communication circuit 501, the adjacent sensor unit SU1
Is received by the CPU 500.
【0056】一方、光通信回路501を介して隣接セン
サユニットSU1へと送り出すべきデータとしては、2
系統のデータが可能とされている。第1の系統のデータ
は、CPU500から生成されるデータである。第2の
系統のデータは、ケーブル12、モバコン接続コネクタ
503を経由してモバコンMCから導入されたデータで
ある。これら2系統のデータは、通信方向切替回路50
9を介して択一的に光通信回路501へと送り出され
る。On the other hand, data to be sent out to the adjacent sensor unit SU1 via the optical communication circuit 501 is 2
System data is allowed. The data of the first system is data generated from the CPU 500. The data of the second system is data introduced from the mobile control MC via the cable 12 and the mobile control connector 503. These two systems of data are transmitted to the communication direction switching circuit 50.
9 to the optical communication circuit 501 as an alternative.
【0057】この通信方向切替回路509の制御は、モ
バコン検知回路504の出力に基づき、CPU500に
よって制御される。すなわち、モバコンコネクタ503
に対してケーブル12が接続されているとき、これをモ
バコン検知回路504が検知して、通信方向切替回路5
09は、モバコンデータ側へと切り替えられる。これに
対して、モバコン接続コネクタ503に対し、ケーブル
12が接続されていなければ、モバコン検知回路504
の出力に基づき、CPU500では通信方向切替回路5
09をCPU側へと切り替える。The control of the communication direction switching circuit 509 is controlled by the CPU 500 based on the output of the mobile communication control circuit 504. That is, the Mobacon connector 503
When the cable 12 is connected to the communication direction switching circuit 5
09 is switched to the mobile control data side. On the other hand, if the cable 12 is not connected to the mobile communication connector 503, the mobile communication detection circuit 504
, The communication direction switching circuit 5
09 is switched to the CPU side.
【0058】ネットワーク通信回路502は、フィール
ドバスとの接続を行って、必要なデータを双方向に伝送
するように機能する。このネットワーク通信回路502
の制御は、CPU500によって行われる。The network communication circuit 502 functions to connect to a field bus and transmit necessary data in two directions. This network communication circuit 502
Is performed by the CPU 500.
【0059】すなわち、ネットワーク通信回路502を
介してフィールドバスから取り込まれたデータは、CP
U500を経由した後、通信方向切替回路509並びに
光通信回路501を経由して、センサユニット列を構成
する隣接センサユニットSU1へと送り出される。一
方、光通信回路501を介して隣接センサユニットSU
1から取り込まれたデータは、CPU500を経由し
て、ネットワーク通信回路502を介し、フィールドバ
ス上へと送り出される。更に、ケーブル12並びにモバ
コン接続コネクタ503を介して、モバコンMCから導
入されたデータは、通信方向切替回路509並びに光通
信回路501を介して、隣接センサユニットSU1へと
送り出される。That is, the data taken in from the field bus via the network communication circuit 502
After passing through U500, it is sent out to the adjacent sensor unit SU1 forming the sensor unit row via the communication direction switching circuit 509 and the optical communication circuit 501. On the other hand, the adjacent sensor unit SU via the optical communication circuit 501
The data fetched from 1 is sent out onto the field bus via the network communication circuit 502 via the CPU 500. Further, the data introduced from the mobile controller MC via the cable 12 and the mobile connector connector 503 is sent out to the adjacent sensor unit SU1 via the communication direction switching circuit 509 and the optical communication circuit 501.
【0060】その結果、バスユニットBUのプロトコル
変換機能を介することにより、フィールドバス上のPL
Cや上位パソコンと、センサユニット列SU1〜SU1
6上のセンサユニットとの間において、双方向にデータ
伝送を行いつつ、個々のセンサユニットSU1〜SU1
6からON/OFFデータをPLCや上位パソコンへ吸
い上げたり、逆に、PLCや上位パソコンから各種の設
定情報を、センサユニット列SU1〜SU16上の個々
のセンサユニット或いは特定のセンサユニットへと送り
込むことが可能となされている。As a result, through the protocol conversion function of the bus unit BU, the PL on the field bus is
C and host computer, and sensor unit rows SU1 to SU1
6 and the sensor units SU1 to SU1 while performing bidirectional data transmission with the sensor units SU1 to SU1.
6 to download ON / OFF data to the PLC or host computer, or conversely, send various setting information from the PLC or host computer to individual sensor units on the sensor unit rows SU1 to SU16 or specific sensor units. Has been made possible.
【0061】次に、バスユニットBUの給電系統につい
て説明する。バスユニットBU内には給電線510を有
する。この給電線510は、図1に示される電源コード
15を介して外部から通電される。給電線510は、第
1の分岐線511と第2の分岐線512とを有する。バ
スユニットBU内の各回路部品に対する給電は第1の分
岐線511を経由して行われる。センサユニット列SU
1〜SU16に対する給電は第2の分岐線512を経由
して行われる。第2の分岐線512の途中には、CPU
500のポートP2の出力でオンオフ制御される半導体
パワースイッチ508が介在される。そのため、半導体
パワースイッチ508を微少時間(例えば、500ms
程度)だけオフされることにより、バスユニットBUの
電源は生かしたまま、センサユニット列SU1〜SU1
6の電源を微少時間オフさせて、所謂電源リセット動作
を実現することができる。Next, a power supply system of the bus unit BU will be described. The bus unit BU has a power supply line 510. The power supply line 510 is externally energized via the power cord 15 shown in FIG. The power supply line 510 has a first branch line 511 and a second branch line 512. Power is supplied to each circuit component in the bus unit BU via the first branch line 511. Sensor unit row SU
Power supply to 1 to SU16 is performed via the second branch line 512. In the middle of the second branch line 512, the CPU
A semiconductor power switch 508 that is turned on / off by the output of the port P2 of 500 is interposed. Therefore, the semiconductor power switch 508 is operated for a very short time (for example, 500 ms).
), The power supply of the bus unit BU is kept alive and the sensor unit rows SU1 to SU1
The so-called power supply reset operation can be realized by turning off the power supply 6 for a very short time.
【0062】図1に示されるユニット電源リセット用の
押しボタン505aは、所謂モメンタリタイプの押しボ
タンスイッチの操作ボタンを構成している。この押しボ
タンスイッチの接点機構は、図4に示されるスイッチ回
路(プルアップ抵抗回路等で構成される)505に組み
込まれている。そのため、押しボタン505aが押圧操
作されると、スイッチ回路505が作動して、スイッチ
オン信号(規定電圧のロジック信号)が生成される。こ
のスイッチオン信号は、ポートP1を介してCPU50
0に読み込み可能となっている。なお、表示回路506
は幾つかのLED等で構成され、操作ガイド表示や動作
表示等に利用される。また、不揮発名メモリ507は各
種のイニシャル設定等に必要な固定情報を格納する。The unit power reset push button 505a shown in FIG. 1 constitutes an operation button of a so-called momentary type push button switch. The contact mechanism of the push button switch is incorporated in a switch circuit (configured with a pull-up resistor circuit) 505 shown in FIG. Therefore, when the push button 505a is pressed, the switch circuit 505 operates, and a switch-on signal (a logic signal of a specified voltage) is generated. This switch-on signal is sent to the CPU 50 via the port P1.
0 can be read. The display circuit 506
Is composed of several LEDs and is used for operation guide display, operation display, and the like. The nonvolatile memory 507 stores fixed information necessary for various initial settings and the like.
【0063】次に、バスユニットBU並びに一連のセン
サユニット内の投受光素子の配置を模式的に示す断面図
が図5に示されている。Next, FIG. 5 is a sectional view schematically showing the arrangement of the light emitting and receiving elements in the bus unit BU and a series of sensor units.
【0064】同図において、BUはバスユニット、SU
1〜SU4はセンサユニット、17は回路基板、18は
投光素子、19は受光素子、8は右側通信用窓、9は左
側通信用窓、14はバスユニットの通信用窓である。In the figure, BU is a bus unit, SU
1 to SU4 are a sensor unit, 17 is a circuit board, 18 is a light emitting element, 19 is a light receiving element, 8 is a right communication window, 9 is a left communication window, and 14 is a communication window of a bus unit.
【0065】このように、バスユニットBU並びにセン
サユニットSU1〜SU4の一方又は双方の側面には、
投受光用の窓が開口形成されており、これらの窓8,
9,14を介して、隣接するセンサユニット間或いはセ
ンサユニットとバスユニットとの間において、光通信が
可能となされている。As described above, one or both side surfaces of the bus unit BU and the sensor units SU1 to SU4 include:
Windows for light emission and reception are formed with openings.
Optical communication is possible between the adjacent sensor units or between the sensor unit and the bus unit via 9, 14.
【0066】次に、以上説明したデータ通信処理の構成
を前提として、本発明の要部である、バスユニットの電
源を生かしたままで行う、センサユニット列の電源リセ
ット処理処理について説明する。Next, on the premise of the configuration of the data communication processing described above, a power reset processing of the sensor unit row, which is a main part of the present invention, performed while keeping the power supply of the bus unit alive will be described.
【0067】図6には、センサユニット列のアドレス割
付態様の一例が示されている。同図に示されるように、
この例にあっては、センサユニット列は16台のセンサ
ユニットSU1〜SU16から構成されており、一方フ
ィールドバス上には上位パソコン900、2台のPLC
901,902が接続されている。そして、それらフィ
ールドバス上の上位パソコン900並びに2台のPLC
901,902と、センサユニット列SU1〜SU16
との間では、バスユニットBUを介して双方向データ通
信が可能となされている。尚、先に説明したように、セ
ンサユニット列を構成する相隣接するセンサユニットの
相互間においては、バケツリレー方式により、データ伝
送が行われる。FIG. 6 shows an example of an address assignment mode of a sensor unit row. As shown in the figure,
In this example, the sensor unit row is composed of 16 sensor units SU1 to SU16, while the upper personal computer 900 and two PLCs are arranged on the field bus.
901 and 902 are connected. Then, the upper personal computer 900 and two PLCs on the field bus
901, 902 and the sensor unit rows SU1 to SU16
, Two-way data communication is possible via the bus unit BU. As described above, data transmission is performed between adjacent sensor units constituting the sensor unit row by the bucket brigade method.
【0068】今仮に、当初13台のセンサユニット(S
U1〜SU13)にて制御を実現していたものの、途中
から3台のセンサユニット(SU14〜SU16)を増
設して、センサシステムを拡張する場合等を想定する。Now, suppose that initially 13 sensor units (S
Although control is realized by U1 to SU13), it is assumed that three sensor units (SU14 to SU16) are added in the middle to expand the sensor system.
【0069】3台のセンサユニットSUを互いに密に隣
接させ、センサユニット列SU13の隣に並ぶように、
DINレール1に装着したのち、バスユニットBUの上
面に設けられた押しボタンを押圧操作する。なお、この
状態においては、隣接するセンサユニット同士は、光コ
ネクタを介して互いにデータ受け渡し可能となってい
る。すると、図7に示される電源リセット処理(ステッ
プ701〜705)が実行されて、バスユニットBUの
電源は生かしたまで、センサユニット列SU1〜SU1
6の電源のみがリセットされる。The three sensor units SU are closely adjacent to each other, and are arranged next to the sensor unit row SU13.
After being mounted on the DIN rail 1, a push button provided on the upper surface of the bus unit BU is pressed. In this state, adjacent sensor units can exchange data with each other via the optical connector. Then, the power supply reset process (steps 701 to 705) shown in FIG. 7 is executed, and the sensor unit arrays SU1 to SU1 are used until the power supply of the bus unit BU is utilized.
Only the power supply 6 is reset.
【0070】このセンサ電源リセット処理は次の手順で
行われる。すなわち、図7において、処理が開始される
と、押しボタン操作検知ポートP1の状態を読み込みな
がら、押しボタンが押圧操作されるのを待機する状態と
なる(ステップ701,702NO)。この状態におい
て、押しボタン操作ありが判定されると(ステップ70
2YES)、ポートP2を操作する電源オンオフ処理が
開始される。This sensor power reset process is performed in the following procedure. That is, in FIG. 7, when the process is started, the process enters a state of waiting for a push operation of the push button while reading the state of the push button operation detection port P1 (steps 701 and 702 NO). In this state, if it is determined that there is a push button operation (step 70)
2YES), power on / off processing for operating the port P2 is started.
【0071】電源オンオフ処理が開始されると、先ず、
電源オンオフ用のポートP2の状態はオフに相当するロ
ジック電圧に設定される(ステップ703)。続いて、
ポートP2の状態は、500ms程度の間にわたって、
オフ状態に維持される(ステップ704)。規定時間が
経過すると、ポートP2の状態は、元の状態であるオン
状態に復帰される(ステップ705)。When the power on / off process is started, first,
The state of the power on / off port P2 is set to a logic voltage corresponding to off (step 703). continue,
The state of the port P2 is for about 500 ms,
The off state is maintained (step 704). After the lapse of the specified time, the state of the port P2 is returned to the original ON state (step 705).
【0072】以上の処理(ステップ703〜705)が
実行される結果、バスユニットBU側の押しボタンが操
作されると、ポートP2の出力を受けて、半導体パワー
スイッチ508が500msだけオフとなり、センサユ
ニット列SU1〜SU16への通電が500msの間だ
け断たれて、センサユニット列SU1〜SU16におけ
る電源リセット動作が実現される。後述するように、こ
の電源リセット処理により、各センサユニットSU内の
アドレス割り付け処理が実行されて、自動アドレス割り
付けが完了する。なお、言うまでもないが、このとき、
第1の分岐線を経由するバスユニットBUへの給電は維
持されているから、バスユニットBUがフィールドバス
から切り離されることはない。その結果、バスユニット
BUに対する給電は維持したまで、センサユニット列S
U1〜SU16に対する電源リセットを行い、増設ユニ
ットSU14〜SU16を含む新たなユニット列USU
1〜SU16に対するアドレス再割付を、ネットワーク
との接続を維持したままで行うことができる。As a result of executing the above processing (steps 703 to 705), when the push button on the bus unit BU side is operated, the output of the port P2 is received, the semiconductor power switch 508 is turned off for 500 ms, and the sensor The power supply to the unit arrays SU1 to SU16 is cut off for 500 ms, and the power reset operation in the sensor unit arrays SU1 to SU16 is realized. As will be described later, by the power reset process, the address assignment process in each sensor unit SU is executed, and the automatic address assignment is completed. Needless to say, at this time,
Since the power supply to the bus unit BU via the first branch line is maintained, the bus unit BU is not disconnected from the field bus. As a result, until the power supply to the bus unit BU is maintained, the sensor unit row S
U1 to SU16 are reset, and a new unit row USU including the additional units SU14 to SU16 is reset.
Address reassignment to 1 to SU16 can be performed while maintaining connection to the network.
【0073】次に、コマンド受信による電源リセット処
理の詳細が図8のフローチャートに示されている。この
例では、フィールドバス上のノードである上位パソコン
からリモート操作で、センサユニット列SU1〜SU1
6のリセット動作を実行可能としている。FIG. 8 is a flowchart showing details of the power reset process upon command reception. In this example, the sensor unit arrays SU1 to SU1 are remotely operated from a host computer which is a node on the field bus.
6 can be executed.
【0074】例えば、センサユニット列SU1〜SU1
6が運転中に、何らかの動作異常が検出されて、その旨
の情報がフィールドバス上の上位パソコンに通知された
ものとする。このとき、センサユニット列SU1〜SU
16の電源リセットを実行させて、システムを再起動さ
せたい場合がある。このような場合、この例では、上位
パソコン等から電源リセットコマンドを当該センサユニ
ット列SU1〜SU16が接続されたバスユニットBU
に宛ててフィールドバス上に送信する。For example, the sensor unit rows SU1 to SU1
It is assumed that some operational abnormality is detected while the vehicle 6 is operating, and information to that effect is notified to the upper personal computer on the field bus. At this time, the sensor unit rows SU1 to SU
There is a case where the user wants to execute the power reset of No. 16 and restart the system. In such a case, in this example, a power reset command is sent from a host computer or the like to the bus unit BU to which the sensor unit rows SU1 to SU16 are connected.
To the fieldbus.
【0075】図8のフローチャートにおいて、この電源
リセットコマンドがバスユニットBUに受信されると、
コマンド受信割り込みにより、以下の処理(ステップ8
01〜805)が実行される。In the flowchart of FIG. 8, when this power reset command is received by the bus unit BU,
The following processing (step 8)
01 to 805) are executed.
【0076】すなわち、同図において、処理が開始され
ると、先ず、受信されたコマンドの解析が行われる(ス
テップ801)。ここで、受信されたコマンドが電源リ
セットコマンド以外の別のコマンドであれば(ステップ
802NO)、当該コマンド対応処理が実行される。こ
れに対して、受信されたコマンドの解析結果が電源リセ
ットコマンドであれば(ステップ802YES)、先の
例と同様にして、ポートP2を操作する電源オンオフ処
理が開始される。That is, in the figure, when the processing is started, first, the received command is analyzed (step 801). Here, if the received command is another command other than the power reset command (step 802 NO), the command corresponding process is executed. On the other hand, if the analysis result of the received command is a power reset command (step 802 YES), power on / off processing for operating the port P2 is started in the same manner as in the previous example.
【0077】電源オンオフ処理が開始されると、先ず、
電源オンオフ用のポートP2の状態はオフに相当するロ
ジック電圧に設定される(ステップ803)。続いて、
ポートP2の状態は、500ms程度の間にわたって、
オフ状態に維持される(ステップ804)。規定時間が
経過すると、ポートP2の状態は、元の状態であるオン
状態に復帰される(ステップ805)。When the power on / off process is started, first,
The state of the power on / off port P2 is set to a logic voltage corresponding to off (step 803). continue,
The state of the port P2 is for about 500 ms,
The off state is maintained (step 804). After the lapse of the specified time, the state of the port P2 is returned to the original ON state (step 805).
【0078】以上の処理(ステップ803〜805)が
実行される結果、バスユニットBU側の押しボタンが操
作されると、ポートP2の出力を受けて、半導体パワー
スイッチ508が500msだけオフとなり、センサユ
ニット列SU1〜SU16への通電が500msの間だ
け断たれて、センサユニット列SU1〜SU16におけ
る電源リセット動作が実現される。後述するように、こ
の電源リセット処理により、各センサユニットSU内の
アドレス割り付け処理が実行されて、自動アドレス割り
付けが完了する。なお、言うまでもないが、このとき、
第1の分岐線を経由するバスユニットBUへの給電は維
持されているから、バスユニットBUがフィールドバス
から切り離されることはない。その結果、バスユニット
BUに対する給電は維持したまで、センサユニット列S
U1〜SU16に対する電源リセットを行い、増設ユニ
ットSU14〜SU16を含む新たなユニット列USU
1〜SU16に対するアドレス再割付を、ネットワーク
との接続を維持したままで行うことができる。As a result of the above processing (steps 803 to 805), when the push button on the bus unit BU side is operated, the output of the port P2 is received, the semiconductor power switch 508 is turned off for 500 ms, and the sensor The power supply to the unit arrays SU1 to SU16 is cut off for 500 ms, and the power reset operation in the sensor unit arrays SU1 to SU16 is realized. As will be described later, by the power reset process, the address assignment process in each sensor unit SU is executed, and the automatic address assignment is completed. Needless to say, at this time,
Since the power supply to the bus unit BU via the first branch line is maintained, the bus unit BU is not disconnected from the field bus. As a result, until the power supply to the bus unit BU is maintained, the sensor unit row S
U1 to SU16 are reset, and a new unit row USU including the additional units SU14 to SU16 is reset.
Address reassignment to 1 to SU16 can be performed while maintaining connection to the network.
【0079】次に、以上説明した電源リセットにより、
センサユニット列SU1〜SU16にて割り込み処理で
実行されるアドレス自動割付処理の一例が図9のフロー
チャートに示されている。なお、図9のフローチャート
に示されるプログラムは、センサユニット列を構成する
各センサユニット毎に内蔵されている。Next, by the power reset described above,
An example of an automatic address assignment process executed by the sensor unit arrays SU1 to SU16 in the interrupt process is shown in the flowchart of FIG. Note that the program shown in the flowchart of FIG. 9 is incorporated in each sensor unit constituting the sensor unit row.
【0080】同図において、電源リセット処理により割
り込みがかかると、先ず、両隣接機との交信により、セ
ンサユニット列における自機の位置が判定される(ステ
ップ901)。In the figure, when an interruption is caused by the power reset process, first, the position of the own device in the sensor unit row is determined by communication with both adjacent devices (step 901).
【0081】ここで、自機の位置が左側端部機(SU
1)であると判定されると(ステップ902『左側端部
機』)、自機アドレスを『1』と割り付けちたのち(ス
テップ903)、右側隣接機(SU2)に対して『1』
を送信する処理が実行される(ステップ904)。Here, the position of the own machine is the left end machine (SU
If it is determined to be 1) (step 902 “left end machine”), the own machine address is assigned to “1” (step 903), and “1” is assigned to the right adjacent machine (SU2).
Is transmitted (step 904).
【0082】これに対して、自機がその他(途中機又は
右側端部機)であると判定されると(ステップ902
『途中機又は右側端部機』)、左側隣接機からの受信を
待機する状態となる(ステップ905,906NO)。
この状態において、左側隣接機からの受信があると(ス
テップ905,906YES)、受信アドレスを基準ア
ドレスと認識した後(ステップ907)、自機アドレス
を『基準アドレス+1』と割り付け(ステップ90
8)、さらに、右側隣接機に『基準アドレス+1』を送
信する処理(ステップ909)が順に実行される。On the other hand, if it is determined that the own machine is other (intermediate machine or right end machine) (step 902)
“Middle machine or right end machine”), and waits for reception from the left adjacent machine (NO in steps 905 and 906).
In this state, if there is a reception from the adjacent device on the left side (steps 905, 906 YES), the received address is recognized as the reference address (step 907), and then the own device address is assigned as “reference address + 1” (step 90).
8) Further, a process of transmitting “reference address + 1” to the adjacent device on the right side (step 909) is sequentially executed.
【0083】以上の処理(ステップ901〜909)が
各センサユニットにて実行されると、図6に示されるよ
うに、アドレス自動割り付け処理が完了する。When the above processing (steps 901 to 909) is executed in each sensor unit, the automatic address allocation processing is completed as shown in FIG.
【0084】このように、以上の実施形態によれば、バ
スユニットBUに備え付けられる押しボタン505aの
操作、又はフィールドバス上の通信ノードから送信され
たコマンドにより、特定バスユニットに接続されたセン
サユニット列を、バスユニットの電源は生かしたまま
で、リセットされることができる。そのため、センサユ
ニットの動作異常時やセンサユニットの増設時等に必要
とされる電源リセット動作をFAネットワークを生かし
たままで、実現することができる。As described above, according to the above embodiment, the sensor unit connected to the specific bus unit is operated by the operation of the push button 505a provided on the bus unit BU or the command transmitted from the communication node on the field bus. The row can be reset while the power of the bus unit remains alive. Therefore, a power reset operation required at the time of abnormal operation of the sensor unit or at the time of additional sensor unit can be realized while utilizing the FA network.
【0085】[0085]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、通信ユニットの電源は生かしたまま、センサユ
ニット列の電源のみをリセットさせることにより、通信
ユニットをフィールドバスから切り離すことなく、セン
サユニット列のアドレス自動割り付けが可能となる。As is apparent from the above description, according to the present invention, by resetting only the power supply of the sensor unit row while keeping the power supply of the communication unit alive, the communication unit is not disconnected from the field bus. , The address of the sensor unit row can be automatically assigned.
【図1】本発明のセンサシステムの一実施形態を示す斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of a sensor system of the present invention.
【図2】本発明システムを含むFAネットワークの一例
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of an FA network including the system of the present invention.
【図3】センサユニットの電気的構成を概略的に示すブ
ロック図である。FIG. 3 is a block diagram schematically showing an electrical configuration of a sensor unit.
【図4】バスユニットの電気的構成を概略的に示すブロ
ック図である。FIG. 4 is a block diagram schematically showing an electrical configuration of a bus unit.
【図5】バスユニット並びに一連のセンサユニットの投
受光素子の配置を模式的に示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view schematically showing an arrangement of a bus unit and light emitting and receiving elements of a series of sensor units.
【図6】センサユニットのアドレス割付を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing address assignment of a sensor unit.
【図7】押しボタン操作による電源リセット処理の詳細
を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating details of power reset processing by a push button operation.
【図8】コマンド受信による電源リセット処理の詳細を
示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing details of a power reset process upon command reception.
【図9】アドレス自動割り付け処理の一例を示すフロー
チャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of an automatic address assignment process.
1 DINレール 2 表示部 3 エンド局情報を設定するためのDIPスイッチを含
む操作部 4a 往路光ファイバ 4b 復路光ファイバ 5a 往路光ファイバの先端 5b 復路光ファイバの先端 6 表示部 7 操作部 8 右側通信用窓 9 左側通信用窓 12 ケーブル 13 フィールドバスプロトコルによる送受信ケーブル 14 光通信用窓 15 電源コード 17 回路基板 18 投光素子 19 受光素子 100 CPU 100a エンド局情報を記憶保持する不揮発性メモリ 210 投光系回路 220 受光系回路 230 受光系回路 240 投光系回路 300 投光系回路 310 受光系回路 320 LED 330 PD 400 出力系回路 500 CPU 501 光通信回路 502 ネットワーク通信回路 503 モバコン接続コネクタ 504 モバコン検知回路 505 スイッチ回路 505a ユニット電源リセット用の押しボタン 506 表示回路 507 接続台数情報を記憶保持する不揮発性メモリ 508 半導体パワースイッチ 509 通信方向切替回路 510 バスユニット内の給電線(給電元線) 511 第1の分岐線(バスユニット内回路用) 512 第2の分岐線(センサユニット列給電用) 900 上位パソコン 901,902 PLC SU1〜SU16 センサユニット MC モバイルコンソールユニット BU バスユニット(通信ユニット) L1 センサユニット内の給電線 L2 センサユニット内の分岐線 CN1 雌型コネクタ CN2 雄型コネクタReference Signs List 1 DIN rail 2 Display unit 3 Operation unit including DIP switch for setting end station information 4a Outbound optical fiber 4b Inbound optical fiber 5a Outbound optical fiber tip 5b Inbound optical fiber tip 6 Display unit 7 Operation unit 8 Right communication Window 9 Left communication window 12 Cable 13 Transmission / reception cable by field bus protocol 14 Optical communication window 15 Power cord 17 Circuit board 18 Light emitting element 19 Light receiving element 100 CPU 100a Non-volatile memory 210 for storing and holding end station information 210 Light emitting System circuit 220 Light receiving system circuit 230 Light receiving system circuit 240 Light emitting system circuit 300 Light emitting system circuit 310 Light receiving system circuit 320 LED 330 PD 400 Output system circuit 500 CPU 501 Optical communication circuit 502 Network communication circuit 503 Mobacom connection connector 504 Mobacon detection Circuit 505 Switch circuit 505a Push button for resetting unit power 506 Display circuit 507 Non-volatile memory for storing and holding information on the number of connected units 508 Semiconductor power switch 509 Communication direction switching circuit 510 Power supply line (power supply source line) in bus unit 511 First Branch line (for circuit in bus unit) 512 Second branch line (for power supply to sensor unit column) 900 Host computer 901, 902 PLC SU1 to SU16 Sensor unit MC Mobile console unit BU Bus unit (communication unit) L1 Inside sensor unit Power supply line L2 Branch line in sensor unit CN1 Female connector CN2 Male connector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2F073 AA11 AA33 AB01 BB02 BB04 BC01 BC04 CC03 CC07 CC12 CD16 DD04 DD05 DE13 EE11 FF08 FF14 FG01 FG03 FG04 FH07 GG01 GG04 GG08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2F073 AA11 AA33 AB01 BB02 BB04 BC01 BC04 CC03 CC07 CC12 CD16 DD04 DD05 DE13 EE11 FF08 FF14 FG01 FG03 FG04 FH07 GG01 GG04 GG08
Claims (4)
ネクタ手段を介してバケツリレー方式でデータの受け渡
しを行う複数台のセンサユニットと、それらのセンサユ
ニットの一つと上位パソコンやプログラマブルコントロ
ーラ等のノードに通ずるネットワークとの間に介在され
て両者間のプロトコル変換を担う通信ユニットとを有す
る連結型センサシステムであって、 センサユニットの各々には、 電源リセット直後の隣接両機との交信により、自機がセ
ンサユニット列の特定側の端部機と認識されるときに
は、自機に対して所定アドレスを割り付けたのち、これ
を基準アドレスとして隣接機へと送信する一方、自機が
センサユニット列の途中機若しくは他方側の端部機と認
識されるときには、隣接機から基準アドレスが到来する
のを待って、当該基準アドレスに基づき自機のアドレス
を算出して割り付けると共に、これを基準アドレスとし
て反対側の隣接機へと送信する自動アドレス割り付け手
段と、が設けられ、 さらに、同連結型センサシステムには、 通信ユニットの電源は投入状態に維持したまま、センサ
ユニット列の電源をリセットさせるためのセンサ列電源
リセット手段が設けられている、連結型センサシステ
ム。1. A plurality of sensor units which are arranged closely adjacent to each other and exchange data by a bucket brigade method via a connector means, and one of the sensor units and a host computer, a programmable controller or the like. A connected sensor system having a communication unit interposed between a network connected to a node and performing a protocol conversion between the two, wherein each of the sensor units communicates with both adjacent devices immediately after a power reset. When the device is recognized as an end device on the specific side of the sensor unit row, a predetermined address is assigned to the own device, and this is transmitted to an adjacent device as a reference address, while the own device is in the sensor unit row. If it is recognized as an intermediate device or an end device on the other side, wait until a reference address arrives from an adjacent device. Automatic address allocating means for calculating and allocating the address of the own device based on the reference address and transmitting the calculated address to the adjacent device on the opposite side as a reference address is further provided. A coupled sensor system including a sensor array power reset unit for resetting the power of the sensor unit array while maintaining the power supply of the communication unit in the ON state.
路に介在される電源スイッチと、 通信ユニットに設けられた操作部における所定操作に連
動して電源スイッチを作動させてセンサユニット列への
給電を断続させるスイッチ操作手段と、を含む、請求項
1に記載の連結型センサシステム。2. A sensor array power resetting means in a communication unit, comprising: a power switch interposed in a power supply path to the sensor unit array; 2. The coupled sensor system according to claim 1, further comprising: a switch operating unit that operates a switch to interrupt power supply to the sensor unit row. 3.
セットさせるための専用操作子である、請求項2に記載
の連結型センサシステム。3. The coupled sensor system according to claim 2, wherein the operation unit is a dedicated operation device for resetting a power supply of the sensor unit row.
路に介在される電源スイッチと、 通信ユニットに組み込まれ、ネットワークを介して特定
コマンドが受信されるのに応答して、電源スイッチを作
動させてセンサユニット列への給電を断続させるスイッ
チ操作手段と、を含む、請求項1に記載の連結型センサ
システム。4. A sensor array power reset means is provided in the communication unit, is provided in the communication unit, and is provided in the communication unit, and receives a specific command via the network. 2. The coupled sensor system according to claim 1, further comprising: a switch operating unit that activates a power switch to interrupt power supply to the sensor unit row in response to the operation.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001139278A JP4054947B2 (en) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | Linked sensor system |
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Publication Number | Publication Date |
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- 2001-05-09 JP JP2001139278A patent/JP4054947B2/en not_active Expired - Lifetime
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JP4054947B2 (en) | 2008-03-05 |
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