JP2002318272A - ハイブリッド測位システム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ＶＲＳ方式の測位に携帯通信網などの補測シス
テムを併用して、高精度の測位を実現することができる
ようにしたハイブリッド測位システムの提供。 【解決手段】この発明のハイブリッド測位システムで
は、ＧＰＳ受信機構２は人口衛星からのＧＰＳ衛星情報
を受信し、携帯通信端末３は、ＶＲＳ情報配信サーバか
らＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報を受信すると共に、複数
の移動通信アンテナ局からの電波情報をも受信する。本
体システム１は、ＧＰＳ衛星情報及びＧＰＳ補正情報に
基づくＧＰＳ測位を行うと共に、電波情報に基づき移動
通信測位を行う。通常の測位条件では、ＧＰＳ測位によ
る測位位置が移動局の位置として採用され、移動通信測
位による測位位置は高精度のＧＰＳ測位位置により較正
される。悪条件になると、移動局位置として較正済みの
移動通信測位位置が補足的に採用され、更に悪い条件で
は、ジャイロ機構４を利用した補測が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ハイブリッド測
位システム、より詳しくいうと、ＶＲＳ方式によるＧＰ
Ｓ測位に対し、携帯通信端末による測位手法などの補測
を併用することによって、高精度に移動局の位置を測位
することができるハイブリッド測位システム及びそのた
めの記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＧＰＳを利用した測位システムといえ
ば、カーナビゲーションをすぐに思いつくが、殆どのカ
ーナビゲーションの測位方法は、ＧＰＳ（汎地球測位シ
ステム；Global Posisioning System ）の単独測位によ
る手法で行っており、精度が１０〜５０ｍと悪いので、
道路線情報にマッチングさせて無理やり道路上に強制表
示させているのが実情である。また、トンネル内などの
ように衛星が見えない場所では、速度計とジャイロを装
備してＧＰＳ単独測位を補測する方法を採用することも
できる。

【０００３】しかしながら、このようなナビゲーション
を人が歩くときの測位手法と考えた場合には、車が走行
できない小道を歩行していくことも想定されるので、自
分がどこにいるかが解るナビゲーターには成り得ない。
つまり、従来手法では、カーナビゲーション以外のナビ
ゲーションには適用することができないといえる。

【０００４】ＧＰＳのＶＲＳ（仮想基準局；Virtual Re
ference Station ）を利用したＤ−ＧＰＳ〔ディファレ
ンシャル（Differential）ＧＰＳ〕測位方法を用いる
と、測位精度が大幅に向上する（０．５〜３ｍ）ことが
知られている。そこで、このＤ−ＧＰＳを用いた高精度
の地図を生成させると、人が使用しても歩行路上に精確
にポジショニングすることができるようになり、これに
より、歩く人のナビゲーションにも十分に利用できる測
位情報を得ることができる。

【０００５】しかしながら、このＤ−ＧＰＳ測位方法
も、天空のＧＰＳ観測用衛星が見えるから測位すること
ができるわけであり、ビル街などにおいては使用するこ
とができない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、ＶＲＳに
よるＧＰＳ測位システムに対して、携帯通信ネットワー
クを使用した移動通信測位システムなどを補測手段とし
て併用することにより、測位条件に拘わらず高精度の測
位（ポジショニング）を実現することができるハイブリ
ッド測位システムを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の主たる特徴に
従うと、仮想基準点方式によるＧＰＳ観測情報に基づい
て移動局を測位し、測位位置を表わすＧＰＳ測位情報を
生成するＧＰＳ測位手段と、移動通信電波の受信による
電波受信情報に基づいて移動局を測位し、測位位置を表
わす移動通信測位情報を生成する移動通信測位手段と、
ＧＰＳ測位情報又は移動通信測位情報から移動局の位置
を決定する測位制御手段とを具備するハイブリッド測位
システム（請求項１）、並びに、仮想基準点方式による
ＧＰＳ観測情報の受信手段から取得されるＧＰＳ観測情
報、及び、移動通信電波の受信手段から取得される電波
受信情報を用いて、移動局位置を表わす移動局測位情報
を生成する移動局端末装置において読取り可能な記録媒
体であって、取得されたＧＰＳ観測情報に基づいて、移
動局の測位位置を表わすＧＰＳ測位情報を生成するステ
ップと、取得された電波受信情報に基づいて、移動局の
測位位置を表わす移動通信測位情報を生成するステップ
と、両測位情報の何れかを選択し、選択された測位情報
から移動局測位情報を生成するステップとからなるプロ
グラムを記録しているハイブリッド測位のための記録媒
体（請求項６）が提供される。

【０００８】この発明のハイブリッド測位システムにお
いては、測位制御手段は、ＧＰＳ測位情報及び移動通信
測位情報により表わされる両測位位置の差を算出する差
検出手段と、算出された差に応じて移動通信測位情報に
より表わされる測位位置を補正する補正手段とを備える
ことができる（請求項２）。

【０００９】また、ＧＰＳ測位手段は、ディファレンシ
ャルＧＰＳ観測又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ観
測により取得された情報に基づいて測位するように構成
したり（請求項３）、移動通信測位手段は、携帯通信端
末用アンテナ網からの電波を受信して取得された情報に
基づいて測位するように構成することができる（請求項
４）。

【００１０】この発明のハイブリッド測位システムにお
いては、さらに、移動局の移動に伴って取得される物理
的情報に基づいて移動局の相対的変位を検出し、相対的
変位を表わす物理的測位情報を生成する物理測位手段を
具備し、測位制御手段は、生成された物理的測位情報を
用いて、移動局の位置を決定するするように構成するこ
とができる（請求項５）。

【００１１】〔発明の作用〕この発明によるハイブリッ
ド測位システムの主たる特徴によると、移動局端末装置
において、ＧＰＳ観測情報受信手段（２，３）で仮想基
準点（ＶＲＳ）方式によるＧＰＳ観測情報（衛星観測情
報やＶＲＳ参照情報）を受信すると、ＧＰＳ測位手段
（Ｓ１〜Ｓ３）により、この仮想基準点方式によるＧＰ
Ｓ観測情報に基づいて移動局（ＳＭ）を測位し、測位位
置（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ）を表わすＧＰＳ測位情報
（ＧＰＳ位置）が生成される。また、移動通信電波受信
手段（２）で移動通信電波の受信による電波受信情報を
受信すると、移動通信測位手段（Ｓ５〜Ｓ７）により、
移動通信電波の受信による電波受信情報に基づいて移動
局（ＳＭ）を測位し、測位位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍ
ｂ）を表わす移動通信測位情報（携帯位置）が生成され
る。そして、測位制御手段（Ｓ９〜Ｓ１６）によって、
生成されたＧＰＳ測位情報又は移動通信測位情報から、
移動局（ＳＭ）の位置（測位；Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）が決
定される。なお、括弧書きは、理解の便のために例示的
に付記したもので、後述する実施例において対応する用
語又は記号を表わしており、以下においても同様であ
る。

【００１２】この発明では、このように、高精度なＶＲ
ＳによるＧＰＳ測位をベースとして、携帯通信ネットワ
ークを使用した移動通信電波に基づく移動通信測位を、
ＧＰＳ測位の補測手段として併用するようにしているの
で、ＧＰＳ観測用衛星が見えないビル街などを移動する
場合のような測位条件に拘わらず、高精度の測位（ポジ
ショニング）を実現することができる。

【００１３】この発明によるハイブリッド測位システム
においては、測位制御手段（Ｓ９〜Ｓ１６）では、差検
出手段（Ｓ１２）により、ＧＰＳ測位情報（ＧＰＳ位
置）及び移動通信測位情報（携帯位置）により表わされ
る両測位位置の差（補正位置）が算出され、補正手段
（Ｓ１４）により、算出された差に応じて、移動通信測
位情報により表わされる測位位置が補正される。このよ
うに、移動通信測位による位置情報は、高精度なＶＲＳ
によるＧＰＳ測位による位置情報により補正されるの
で、ＧＰＳ測位が不能な場所でも、高精度な移動局測位
を確実に維持することができる。

【００１４】また、この発明によるハイブリッド測位シ
ステムにおいては、ＧＰＳ測位手段（Ｓ１〜Ｓ３）は、
ディファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）観測（１）又
はリアルタイムキネマテックＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）
観測（２）により取得された情報に基づいて高精度に測
位することができる。また、移動通信測位手段（Ｓ５〜
Ｓ７）は、携帯通信端末用アンテナ網（Ｓａ１〜Ｓａ
ｎ）から受信された情報に基づく移動通信測位により、
容易に補足的な測位を実現することができる。

【００１５】この発明によるハイブリッド測位システム
においては、さらに、物理測位手段（Ｓ１５）が設けら
れ、変位検出手段（４）から移動局（ＳＭ）の移動に伴
う物理的情報を取得すると、物理測位手段（Ｓ１５）に
より、この物理的情報に基づいて相対的変位が検出さ
れ、この相対的変位を表わす物理的測位情報（「ジャイ
ロ測位」）が生成される。そして、測位制御手段（Ｓ１
６）により、生成された物理的測位情報（「ジャイロ測
位」）から、移動局（ＳＭ）の位置（Ｘｍｃ，Ｙｍｃ，
Ｚｍｃ）が決定される。従って、電波を利用することが
困難な場所でも、このような物理的測位によって、高精
度な測位を持続することができる。

【００１６】具体的な例を挙げて分かりやすく説明する
と、移動局として携帯電話などの携帯通信端末を用い、
携帯通信端末に対するアンテナ基地局が同期を取って通
信（通話）を行う携帯通信（電話）網などの移動通信ネ
ットワークを利用すると、移動局（携帯通信端末）とア
ンテナ基地局との距離を算出することができる。そこ
で、この発明では、３局以上のアンテナ基地局との通信
によって移動局（携帯通信端末）の位置を算出するよう
な移動通信測位システムを構成し、この移動通信測位の
手法をＧＰＳ測位に併用することにより、極めて高精度
のポジショニング（測位）を実現することができる。

【００１７】つまり、この発明によるポジショニング
は、通常は（Ｓ２，Ｓ９＝ＹＥＳ）、測位精度が高いデ
ィファレンシャル観測〔「Ｄ−ＧＰＳ」観測という〕又
はリアルタイムキネマテック観測〔「ＲＴＫ−ＧＰＳ」
観測、或いは、単に「ＲＴＫ」観測という。ＲＴＫ＝リ
アルタイムキネマティック（Real Time Kinematic ）〕
を利用して得られるＶＲＳ観測データを基にしたＧＰＳ
測位にて移動局の位置を決定し（Ｓ３，Ｓ１０）、ＧＰ
Ｓ観測用衛星が見えないビル街などを移動する場合には
（Ｓ２，Ｓ９＝ＮＯ；Ｓ６，Ｓ１３＝ＹＥＳ）、Ｄ−Ｇ
ＰＳ又はＲＴＫ−ＧＰＳ観測に対する補足的な測位（補
測）の手段として、移動通信測位（即ち、携帯通信端末
による位置算出手法）を用いる（Ｓ７，Ｓ１４）。

【００１８】また、このようなＧＰＳ測位及び移動通信
測位の機能が健全な間（Ｓ９，Ｓ１１＝ＹＥＳ）は、常
に、移動通信測位による位置（「携帯位置」）がＧＰＳ
測位による位置（「ＧＰＳ位置」）と比較されており
（Ｓ１２）、移動通信測位による位置が移動局位置とし
て採用される場合は（Ｓ９＝ＮＯ，Ｓ１３＝ＹＥＳ）、
比較による差位置（補正位置）にて直ちに較正される
（Ｓ１４）。

【００１９】従って、測位精度から見ると、Ｄ−ＧＰＳ
又はＲＴＫ−ＧＰＳ観測を利用した高精度のＶＲＳ測位
を基準とし、補測手段として携帯通信ネットワークによ
る移動通信測位システムなどを利用することで、高精度
の測位を維持することが可能となる。

【００２０】また、地下街やトンネルなどのように電波
を利用することが困難な場所では（Ｓ９＝ＮＯ，Ｓ１３
＝ＮＯ）、ＧＰＳ観測や携帯通信端末などによる絶対的
な位置の測位システムを利用することができないが、簡
易形のジャイロ機構などで相対的な変位を求める物理的
測位システムを使用することによって、更なる補測を行
うことも可能となる（Ｓ１５，Ｓ１６）。これにより、
あらゆる場所で測位することができるようになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、この発
明の好適な実施例を詳述する。なお、以下の実施例は単
なる一例であって、この発明の精神を逸脱しない範囲で
種々の構成変更が可能である。

【００２２】図１は、この発明の一実施例によるハイブ
リッド測位システムのハードウエア構成例を極く概略的
に示す概略ハードウエアブロック図である。この例で
は、移動局（ＳＭ）のハイブリッド測位のために、モバ
イルタイプのパーソナルコンピュータ（モバイルコンピ
ュータ；mobile computer ）１が本体システムとして用
いられ、ＧＰＳ受信機構２、携帯通信端末（移動体通信
端末）３及びジャイロ機構４が観測情報取得機構として
用いられる。

【００２３】図１を用いてこの発明によるハイブリッド
測位システムの概略を説明すると、次のとおりである。
ＧＰＳ受信機構２は人口衛星からのＧＰＳ衛星情報を受
信し、携帯通信端末３は、ＶＲＳ情報配信サーバ（Ｓ
Ｓ）からＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報（移動局でのＶＲ
Ｓ測位に必要な補正情報や仮想衛星情報などの情報。
「ＶＲＳ参照情報」という。）を受信すると共に、複数
の移動通信アンテナ局からの電波情報をも受信する。本
体システム１は、ＧＰＳ衛星情報及びＶＲＳ参照情報に
基づくＧＰＳ測位を行うと共に、電波情報に基づき移動
通信測位を行う。通常の測位条件では、ＧＰＳ測位によ
る測位位置が移動局（ＳＭ）の位置として採用され、移
動通信測位による測位位置は高精度のＧＰＳ測位位置に
より較正される。悪条件になると、移動局位置として較
正済みの移動通信測位位置が補足的に採用され、更に悪
い条件では、ジャイロ機構４を利用した補測が行われ
る。

【００２４】モバイルコンピュータ１は、携帯型ノート
パソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistants ）な
どのように、携帯しつつデータ処理やデータ送受信を行
うことができる情報ツールであり、ＣＰＵ（中央処理装
置）１１、記憶装置１２、タッチパネルディスプレイ１
３、インターフェース１４を備え、これらの要素１１〜
１４はバス１５を介して互いに接続されている。

【００２５】システム全体を制御するＣＰＵ１１は、所
定のプログラムに従って種々の制御を行い、モバイルコ
ンピュータ１に搭載したプログラムによって、基本的な
情報処理を実行すると共に、特に、ＧＰＳ受信機構２、
携帯通信端末（移動体通信端末）３及びジャイロ機構４
と連係して、この発明によるハイブリッド測位のための
ハイブリッド観測処理を中心的に遂行する。

【００２６】記憶装置１２は、基本プログラムやハイブ
リッド測位処理に関するプログラムや固定データ／パラ
メータを記憶したＲＯＭ（読出専用メモリ）、各種デー
タ等を一時記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモ
リ）、ハードディスク（ＨＤ）の外、メモリカードやＦ
Ｄ（フロッピィディスク）、ＭＯ（光磁気）ディスクな
どの各種可搬型記録媒体を用いる外部記憶装置から成
り、これらの外部記憶装置には、このハイブリッド観測
処理に関するプログラムや各種データ／パラメータを記
憶することができる。

【００２７】また、タッチパネルディスプレイ１３は、
ディスプレイ及び入力操作子〔各種キーやペン形操作子
（タッチペン）〕を備え、ディスプレイ５に表示される
各種画面を視認しつつ、主として、タッチペンの操作に
より所定の入力をシステムに与えることにより、ハイブ
リッド観測処理における各種ユーザインターフェース機
能を遂行することができる。そして、インターフェイス
１４には、機構２〜４が接続される。

【００２８】ＧＰＳ受信機構２は、ＧＰＳアンテナ２１
及びＧＰＳ受信機２２を備える。ＧＰＳアンテナ２１で
受信される衛星電波信号は、ＧＰＳ受信機２２で受信処
理された後、インターフェース１４を介して本体システ
ム１に入力される。本体システム１では、ＧＰＳ受信機
構２からの受信衛星情報及び携帯通信端末３からの仮想
基準点のＶＲＳ参照情報（補正情報など）に基づいて、
移動局（ＳＭ）の位置がＶＲＳ方式で測位される。この
ＶＲＳ方式の測位方法は、ここでは「ＧＰＳ測位」と呼
ばれ、ＧＰＳ測位の手法には、通常は、ディファレンシ
ャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）観測が適用される。なお、さ
らに高精度（例えば、精度＝１ｃｍ）の測位が必要な場
合は、リアルタイムキネマテックＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ）観測の手法が適用される。

【００２９】携帯通信端末３は、例えば、携帯型電話機
〔ＰＨＳ（Personal Handy phone System ）を含む〕で
あって、通常通話やデータ通信を行うのに利用される。
このデータ通信には、ＧＰＳ測位のためのデータ授受が
含まれ、例えば、ＧＰＳ測位に必要な仮想基準局（点）
のＶＲＳ参照情報を取得することができる。携帯通信端
末３は、さらに、アンテナ基地局のネットワーク（携帯
通信網）を利用してこの移動局（ＳＭ）の位置を測位す
るための信号検出機能を備え、携帯通信端末３は、天空
条件が悪くＧＰＳ測位を実行することができない場合に
ＧＰＳ測位を補測するために、携帯通信網の通信信号を
検出して測位を行うのに利用される。この携帯通信端末
３による測位方法は、ここでは「携信通信網測位」と呼
ばれる。

【００３０】ジャイロ機構４は、加速計４１及びジャイ
ロ４２を備え、この移動局（ＳＭ）の位置を更に補足的
に測位するのに用いられる。このジャイロ機構４による
測位方法は、ここでは「ジャイロ測位」と呼ばれる。

【００３１】なお、図１では、携帯通信端末３やＧＰＳ
受信機２２を別体として、インターフェース１４を介し
て本体システム１に接続するようにしたが、ＧＰＳ受信
機２２や携帯通信端末３の機能を本体システム１内に組
み込んだり、本体システム１や携帯通信端末３の機能を
ＧＰＳ受信機２２に組み込んだり、或いは、本体システ
ム１やＧＰＳ受信機２２の機能を携帯通信端末３に組み
込む等、移動局のシステムを、通信・信号送受・データ
処理機能を兼備する総合的携帯端末装置として一体型に
構成することができる。

【００３２】〔測位方式の概略〕この発明の一実施例に
よるハイブリッド測位システムにおいては、移動局測位
のための観測条件に応じて、以下に説明するように、
〔１〕ＧＰＳ測位、〔２〕携帯通信網測位（移動通信測
位）或いは〔３〕ジャイロ測位（物理測位）が適用され
る。

【００３３】〔１〕ＧＰＳ測位 通常の天空条件下では、ＶＲＳ測位方式を利用したＧＰ
Ｓ測位が移動局の位置決定に用いられる。図２は、この
ＶＲＳ測位方式の概略を説明するための図である。図１
にブロック構成が示される移動局（ローバー；rover ）
ＳＭは、当該移動局の移動中の任意の位置において、人
口衛星からの電波信号をＧＰＳ受信機構２のＧＰＳアン
テナ２１により受信することができる。このような衛星
電波信号には、例えば、ＧＰＳ受信機２２が２周波受信
機であれば、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコード、Ｐ
コード（Ｙコード）などにより表わされる衛星情報が含
まれる。

【００３４】受信された衛星情報（受信衛星情報）は、
移動局ＳＭのＧＰＳ受信機２２により本体システム（モ
バイルコンピュータ）１に送られ、本体システム１のイ
ンターフェース１４及びバス１５を介して記憶装置１２
（ＲＡＭ）に取り込まれ、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信機
２２で受信した４つ以上の人口衛星からの衛星情報に基
づき単独測位の処理を行う。この処理によって、現時点
における移動局ＳＭの位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が算出
され、算出された移動局位置の座標（緯度経度高度な
ど）を表わす情報（仮位置座標情報）は、記憶装置１２
（ＲＡＭ）の観測情報記憶領域に記憶される。

【００３５】本体システム１は、さらに、携帯通信端末
（携帯電話）３及び通信（電話）回線ＴＣを介してＶＲ
Ｓ情報配信サーバ（ＶＲＳ基準局衛星情報配信サーバ）
ＳＳを呼び出し、移動局ＳＭをＶＲＳ情報配信サーバＳ
Ｓに接続する。この接続により、本体システム１で算出
された単独測位により観測された移動局ＳＭの観測位置
座標情報（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が、移動局ＳＭ側からＶ
ＲＳ情報配信サーバＳＳ側に送信される。

【００３６】これに対して、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
側では、送信されてきた観測位置座標情報が表わす移動
局ＳＭの観測結果位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上に仮想基
準点ＳＶを作り、仮想基準点ＳＶを囲む角形地域（例え
ば、三角形）の頂点を構成する３以上のＧＰＳ固定基準
局Ｓｒ１〜Ｓｒ４から通信回線（図示せず）を介してＶ
ＲＳ情報配信サーバＳＳに送られてくる衛星情報を取得
する。ここで、ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４の位置
座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１，Ｚｒ１）〜（Ｘｒ４，Ｙｒ４，
Ｚｒ４）は既知であり、各ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４の位置間隔は、通常、３０〜７０ｋｍが取られる
（ときには、１００ｋｍ以上の場合もある）。なお、仮
想基準点ＳＶに対するＧＰＳ固定基準局の数は、少なく
とも３地点であればよいが、誤差消去のために冗長性を
持たせて、例えば、図示のように４地点以上のＧＰＳ固
定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４を利用するのが好都合である。

【００３７】そして、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、Ｇ
ＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４からの衛星情報を基にし
て、（１）Ｄ−ＧＰＳ観測で測位を行うか、或いは、
（２）ＲＴＫ−ＧＰＳ観測で測位を行うかに応じて、次
の（１）或いは（２）の計算を行う： （１）仮想基準点ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳ
アンテナを立てたとした場合に単独測位の処理をして得
られるであろう位置座標Ｒｖｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖ
ｍ）を算出し、算出された位置座標Ｒｖｍ（Ｘｖｍ，Ｙ
ｖｍ，Ｚｖｍ）を移動局ＳＭの真位置座標として、移動
局ＳＭから送られてきた観測位置座標（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚ
ｖ）との差座標Δｘｍ、Δｙｍ、Δｚｍを算出し、この
差座標Δｘｍ、Δｙｍ、Δｚｍを表わす補正情報を、移
動局ＳＭに対するＶＲＳ参照情報Ａとする（Δｘｍ＝Ｘ
ｖ−Ｘｖｍ、Δｙｍ＝Ｙｖ−Ｙｖｍ、Δｚｍ＝Ｚｖ−Ｚ
ｖｍ）。 （２）仮想基準点ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳ
アンテナを立てたとした場合に人口衛星から受信される
であろう衛星情報（仮想衛星情報）として、Ｌ１、Ｌ２
搬送波位相、Ｃ／Ａコード擬似距離、Ｐコード（Ｙコー
ド）擬似距離を算出し、算出された仮想衛星情報を、移
動局ＳＭに対するＶＲＳ参照情報Ｂとする。

【００３８】ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、何れかのＶ
ＲＳ参照情報Ａ，Ｂを、仮想基準点位置座標情報（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）と共に、移動局ＳＭ側に送り、移動局
ＳＭの本体システム１は、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳか
ら通信（電話）回線ＴＣ及び携帯通信端末３を介して送
られてくるＶＲＳ参照情報Ａ，Ｂ及び仮想基準点位置座
標情報（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）を受け取り、ＣＰＵ１１の
管理の下に、インターフェース１４及びバス１５を介し
て記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶
する。

【００３９】本体システム１では、さらに、（１）Ｄ−
ＧＰＳ観測で測位を行うか、或いは、（２）ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ観測で測位を行うかに応じて、記憶装置１２（ＲＡ
Ｍ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶された何れかのＶＲＳ
参照情報Ａ，Ｂを基にして、次の（１）或いは（２）の
計算を行う： （１）Ｄ−ＧＰＳ測位機能による計算＝記憶装置１２
（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶されたＶＲＳ参
照情報Ａ（補正情報＝差座標Δ；Δｘｍ、Δｙｍ、Δｚ
ｍ）を、単独測位機能により新たに算出された観測結果
位置（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）に加算し、移動局ＳＭ
の真位置座標（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ）を算出する。 （２）ＲＴＫ−ＧＰＳ測位機能による計算＝記憶装置１
２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶されたＶＲＳ
参照情報Ｂ（仮想衛星情報）及び仮想基準点位置座標情
報（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）、並びに、新たに人工衛星から
受信された受信衛星情報を基にして、ＲＴＫ測位の計算
を行い、再度、移動局ＳＭの真位置座標（Ｘｍａ，Ｙｍ
ａ，Ｚｍａ）を算出し直す。

【００４０】なお、（１）のＤ−ＧＰＳ測位において、
当初の観測結果位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が新たな観測
結果位置（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）を同値とした場
合、上記（１）で算出される真位置座標（Ｘｍａ，Ｙｍ
ａ，Ｚｍａ）との誤差、つまり、単独測位とＤ−ＧＰＳ
測位に対する観測精度差は、図２に斜線を施した区域で
表わされ、通常、数１０ｍ程度の範囲にある。

【００４１】また、以上の説明では、携帯通信端末２を
用いて、単独測位による移動局ＳＭの仮位置座標情報
（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）をＶＲＳ情報サーバＳＳに送信し
たり、ＶＲＳ参照情報Ａ，ＢなどをＶＲＳ情報サーバＳ
Ｓから受信するのに、本体システム１のインターフェー
ス１４を介して情報授受をするようにしているが、図１
に点線で示すように、ＧＰＳ受信機２２を介して情報授
受を行う構成にしてもよい。この場合、ＧＰＳ受信機２
２に受信メモリを設け、受信メモリに記憶装置１２のＲ
ＡＭに代る情報記憶機能を持たせ、ＧＰＳ受信機ＣＰＵ
によって情報授受の制御及び測位演算の処理を行うよう
に構成する。これにより、インターフェース１４を介す
る場合よりも、ＶＲＳ情報サーバＳＳとの間で授受され
るＧＰＳ情報の送受信タイムラグを減少すると共に、Ｇ
ＰＳ受信機２２内で測位処理を行って測位処理結果のみ
を本体システムに送り、本体システムの負担を軽くする
ことができる。

【００４２】〔２〕携帯通信網測位（移動通信測位） この発明の一実施例によるハイブリッド測位システムに
おいては、規定数以上の人口衛星から電波信号を受信す
ることができずＧＰＳ測位が不可能な天空条件の下で
は、アンテナ基地局網を利用して移動局ＳＭの位置を測
位する携帯通信網測位が用いられる。図３は、この携帯
通信網測位方式の概略を説明するための図である。移動
局ＳＭの携帯通信端末３は、複数のアンテナ基地局が同
期を取って通信を行う携帯電話網において使用され、移
動局ＳＭが３地点以上のアンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａ３
を介して交信可能であれば、移動局ＳＭの現在位置を算
出することができる。

【００４３】すなわち、移動局ＳＭが通信回線ＴＣ及び
アンテナ基地局を介して通信を行うと、移動中の移動局
ＳＭと交信可能な３地点以上のアンテナ基地局Ｓａ１〜
Ｓａ３との間では同期を取りつつ通信信号が授受され
る。各アンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａ３の位置（Ｘａ１，
Ｙａ１，Ｚａ１）〜（Ｘａ２，Ｙａ２，Ｚａ２）及び各
アンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａ３と移動局ＳＭとの間にお
ける通信信号の位相差から、各アンテナ基地局Ｓａ１〜
Ｓａ３と移動局ＳＭとの間の距離を求め、求められた距
離及びアンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａ３の位置（Ｘａ１，
Ｙａ１，Ｚａ１）〜（Ｘａ３，Ｙａ３，Ｚａ３）から、
移動局ＳＭの位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）を得るこ
とができる。

【００４４】具体的な例を挙げると、電話網における多
数のアンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａｎのアンテナは、予
め、ＧＰＳ―ＲＴＫ測量などで正確な位置（Ｘａ１，Ｙ
ａ１，Ｚａ１）〜（Ｘａｎ，Ｙａｎ，Ｚａｎ）を測量し
ておき、各アンテナ基地局には小型のＧＰＳ受信機を設
け、このＧＰＳ受信機によって高精度な原子時計（ＧＰ
Ｓ時間）を入手することができるようにしておく。この
原子時計に同期をとって、電話網の各アンテナ基地局の
アンテナより、例えば、８００ＭＨｚの電波信号を発射
する。

【００４５】移動局ＳＭでは、電話網における４点以上
のアンテナ基地局から完全に同期して同時に発射された
電波信号を受信し、各アンテナ基地局からの電波信号の
位相差（位相のズレ）を測定する。つまり、各電波信号
には、各アンテナ基地局から移動局ＳＭｂの距離に応じ
た位相差が生じるので、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測の原理と同
様に、この位相差（位相のズレ）から各アンテナ基地局
と移動局ＳＭとの間の距離を算出し、各距離から移動局
ＳＭの位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）を算出すること
ができる。

【００４６】なお、この携帯通信網測位による位置（Ｘ
ｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）の算出には、図示のように、少
なくとも３地点にアンテナ基地局Ｓａ１〜Ｓａ３があれ
ばよいが、時計関係の誤差があることを考慮して、この
誤差を消去するために、もう１個所のアンテナ、即ち、
前述したＧＰＳ測位の場合と同様に、少なくとも４個所
のアンテナからの同時に発射された電波信号を受信する
ことが好ましい。

【００４７】〔３〕ジャイロ測位（物理測位） この発明の一実施例によるハイブリッド測位システムに
おいては、ＧＰＳ測位が不可能であり而も携帯通信網測
位も利用できない場合には、ジャイロ測位を用いること
ができる。移動局ＳＭが、例えば、地下街やトンネル内
など、衛星電話や地上電波の利用が不可能な場所を移動
している場合には、ＧＰＳ機構２も携帯通信端末３も使
用することができない。

【００４８】このような場所では、加速度計４１及びジ
ャイロ４２を用いた簡易形のジャイロ機構４を使用する
ジャイロ測位により、補測（補足的測位）を行う。この
ジャイロ測位は、ジャイロ測位開始後の相対的変位を計
測し、計測した相対的変位を順次それまでの測位値に加
算して行き、これによって、移動局ＳＭの位置（Ｘｍ
ｃ，Ｙｍｃ，Ｚｍｃ）を得るものである。（なお、この
ようなジャイロ測位は、既によく知られているので、具
体的な説明を省略する。）従って、ジャイロ測位による
更なる補測により、あらゆる場所において、移動局ＳＭ
を測位することができる。

【００４９】〔ハイブリッド観測処理〕図４は、この発
明の一実施例によるハイブリッド測位システムにおいて
実行されるハイブリッド観測のメイン処理を表わすフロ
ーチャートである。このハイブリッド観測処理がスター
トすると、最初のステップＰ１において、このハイブリ
ッド測位システムにおける全ての測位処理の動作状態を
オフ（ＯＦＦ）に設定し、システムの初期化を行う。つ
まり、ＧＰＳ測位及び携帯通信網測位が作動している状
態を表わすＧＰＳ及び携帯通信網フラグ（スイッチフラ
グ。値“０”はＯＦＦ状態を示し、値“１”はＯＮ状態
を示す。）を共にＯＦＦにすると共に、ジャイロカウン
ターを“０”にセットしてジャイロ測位を初期状態とす
る。

【００５０】次のステップＰ２で測位処理ルーチン（図
５，図６）を実行し、続いて、ステップＰ３において、
ステップＰ２の測位処理により得られた測位結果をタッ
チパネルディスプレイ１３のディスプレイ画面に表示す
る。次のステップＰ４では、このハイブリッド観測を終
了する指令があるか否かが調べられ、終了指令がなけれ
ば、ステップＰ２に戻り、終了指令があるまでステップ
Ｐ２〜Ｐ４の処理を繰り返す。そして、例えば、タッチ
パネルディスプレイ１３の観測終了ボタンなどの操作に
より、終了指令が発生すると、このハイブリッド観測処
理を終了する。

【００５１】〔測位処理ルーチン〕図５及び図６は、こ
の発明の一実施例によるハイブリッド測位システムにお
いて実行されるハイブリッド観測処理のステップＰ２に
おける測位処理ルーチンを表わすフローチャートであ
る。この測位処理ルーチンのスタートにより測位を開始
すると、第１のステップＳ１において、まず、ＧＰＳ測
位の開始が指令される。次のステップＳ２では、ＧＰＳ
測位による観測が正常に行われているか否かが調べら
れ、ＧＰＳ測位の正常観測が行われているときは（ＹＥ
Ｓ）ステップＳ３に進み、そうでないときは（ＮＯ）、
ステップＳ４でＧＰＳフラグ＝ＯＦＦのままの状態を維
持した上、ステップＳ５に進む。

【００５２】ステップＳ３においては、ＧＰＳフラグを
ＯＮにし、ＧＰＳ測位により得られた移動局ＳＭの真の
観測位置（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ）を表わす「ＧＰＳ
観測位置」情報を、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「ＧＰＳ
位置」記憶領域に記憶する。その後、ステップＳ５に進
む。

【００５３】ステップＳ５では携帯通信網測位の開始が
指令され、次のステップＳ６において、携帯通信網測位
による観測が正常に行われているか否かが調べられ、携
帯通信網測位が正常に動作しているときは（ＹＥＳ）ス
テップＳ７に進み、そうでないときは（ＮＯ）、ステッ
プＳ８で携帯通信網フラグ＝ＯＦＦのままの状態を維持
した上、ステップＳ９（図６）に進む。

【００５４】ステップＳ７においては、携帯通信網フラ
グをＯＮにし、携帯通信網測位により得られた移動局Ｓ
Ｍの観測位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）を表わす「携
帯観測位置」情報を、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「携帯
位置」記憶領域に記憶する。その後、ステップＳ９（図
６）に進む。

【００５５】ステップＳ９では、ＧＰＳフラグがＯＮで
あるか否かが判定される。ここで、ＧＰＳフラグがＯＮ
のときは（ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、記憶装
置１２（ＲＡＭ）の「ＧＰＳ位置」記憶領域に記憶され
ている「ＧＰＳ観測位置」情報（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍ
ａ）を、このハイブリッド測位システムにおける現時点
の移動局位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）を表わす情報とし
て、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「測位」記憶領域に書き
込み、さらに、ステップＳ１１に進む。

【００５６】ステップＳ１１では、再度、携帯電話網測
位は正常に観測ができているか否かを調べ、携帯通信網
測位が正常に動作しているときは（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ１２に進んで、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「ＧＰＳ位
置」及び「携帯位置」記憶領域に記憶されている「ＧＰ
Ｓ観測位置」情報（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ）及び「携
帯観測位置」情報（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）から、次
式（１）により補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を算出
し、算出された補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を表わす
「補正位置」情報を、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「補正
位置」記憶領域に記憶する： 補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ） ＝ ＧＰＳ位置（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ） − 携帯位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ） ……（１）

【００５７】一方、ステップＳ９においてＧＰＳフラグ
がＯＮではないと判定されると（ＮＯ）、ステップＳ１
３に進んで、さらに、携帯通信網フラグがＯＮであるか
否かが判定される。ここで、携帯通信網フラグがＯＮの
ときは（ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、記憶装置
１２（ＲＡＭ）の「携帯位置」及び「補正位置」記憶領
域に記憶されている「携帯観測位置」情報（Ｘｍｂ，Ｙ
ｍｂ，Ｚｍｂ）及び「補正位置」情報（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）から、次式（２）により測位位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）を算出し、算出された測位位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）を表わす「測位」情報を、記憶装置１２（ＲＡＭ）
の「測位」記憶領域に記憶する： 測位位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）＝ 携帯観測位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍａ） − 補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ） ……（１）

【００５８】また、ステップＳ１３において携帯通信網
フラグがＯＮではないと判定されると（ＮＯ）、ステッ
プＳ１５に進んで、ジャイロ測位が開始され、ステップ
Ｓ１６において、ジャイロ測位により得られるジャイロ
測位位置（Ｘｍｃ，Ｙｍｃ，Ｚｍｃ）情報を、記憶装置
１２（ＲＡＭ）の「測位」記憶領域に記録されている
「測位」情報（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）に加算して、新たな
測位情報を算出し、記憶装置１２（ＲＡＭ）の「測位」
記憶領域の「測位」情報（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）を更新す
る。

【００５９】ステップＳ１１において携帯電話網測位は
正常に観測ができていないと判断されたとき（ＮＯ）、
並びに、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６の処理の後
は、ステップＳ１７に進んで、ジャイロカウンターを
“０”にセットしてジャイロ測位を初期化した上、この
測位処理ルーチンを終了し、メイン処理（図４）のステ
ップＰ３にリターンする。

【００６０】〔ＶＲＳ測位処理〕この発明の一実施例に
おいては、ＶＲＳ測位を行う場合、移動局ＳＭの携帯通
信端末によるＶＲＳ情報配信サーバＳＳとの双方向通信
により、移動局ＳＭの単独測位による観測位置情報に基
づいて仮想基準点を設定し、設定された仮想基準点のＶ
ＲＳ参照情報を利用してＭ高精度なＶＲＳ測位を実現す
ることができる。

【００６１】この双方向通信により、ＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳは、広いＶＲＳ情報配信サービスエリア内のど
こに移動局Ｓがいるのかを把握することができ、また、
観測位置情報に基づき移動局ＳＭの近くに仮想基準点を
設定するので、処理速度及び観測精度が向上する。例え
ば、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測を適用する場合、仮想基準点か
ら１０ｋｍ以内の範囲では、初期化時間が非常に短縮さ
れ、すばらしい観測精度を出すことができる。さらに、
ＶＲＳ測位を利用しようとしている移動局ＳＭの現在位
置は、ＧＰＳ単独測位を使って簡便且つ短時間に算出す
ることができる（単独測位は、周知のとおり、大体この
あたりであるという目安になるような数１０ｍ位の精度
しかないが、仮想基準点位置として利用するには充分す
ぎる精度範囲である。）。

【００６２】図７は、この発明の一実施例によるハイブ
リッド測位システムにおいて実行されるＶＲＳ測位処理
を表わすフローチャートである。この「ＶＲＳ測位処
理」は、「測位処理」のステップＳ１（図５）において
実行され、ステップＲ４〜Ｒ６は、ＶＲＳ情報配信サー
バＳＳ側の処理である。

【００６３】ＶＲＳ測位においては、移動局ＳＭの位置
をＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送り、仮想基準点設定に
基づくＶＲＳ参照情報を要求するので両方向通信が必要
である。従って、この処理フローがスタートすると、ま
ず、ステップＲ１において、移動局ＳＭ側からＶＲＳ情
報配信サーバＳＳを呼び出し、次いで、ステップＲ２に
て、移動局ＳＭをＶＲＳ情報配信サーバＳＳに接続す
る。そして、ステップＲ３で、移動局ＳＭは、単独測位
を行い現在位置を観測した結果を「数値の位置」として
ＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送信し、ステップＲ４で、
ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、送信された「数値の位
置」を仮想基準点設置位置ＳＶに決定する。

【００６４】ここで、「数値の位置」とは、仮想基準点
ＳＶの位置を、移動局ＳＭのＧＰＳ単独測位機能によっ
て測定された数値により表現することを意味し、単独測
位の精度の制約のため、移動局の正確な位置は必ずしも
その数値通りではないことによる。なお、単独測位の精
度は数１０ｍ（例えば、３０ｍ）位であるから、仮想基
準点ＳＶと真の移動局位置ＳＶｍとはその程度離れてい
る可能性がある。

【００６５】さて、次のステップＲ５では、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳにおいて、仮想基準点設置位置ＳＶにあ
たかも基準局のＧＰＳ受信機を設置したとして補正情報
（ＶＲＳ参照情報Ａ）或いは仮想衛星情報（ＶＲＳ参照
情報Ｂ）が算出される。つまり、仮に、この仮想基準点
ＳＶに本当に参照受信機が置かれたとしたとき、この参
照受信機によって測定されるであろう観測量を周辺の複
数の実基準点Ｓｒ１〜Ｓｒ４から推定して仮想的に観測
量を作成し、ＶＲＳ参照情報Ａ，Ｂ〔補正情報（差座標
Δ）又は仮想衛星情報〕を算出する。続いて、ステップ
Ｒ６にて、算出されたＶＲＳ参照情報Ａ，ＢをＶＲＳ情
報配信サーバから移動局側に配信する。

【００６６】次に、ステップＲ７では、移動局におい
て、配信されたＶＲＳ参照情報Ａ〔補正情報（差座標
Δ）又は仮想衛星情報〕を利用して、Ｄ-ＧＰＳ測位又
はＲＴＫ測位を行う。このようにしてＶＲＳ測位を行う
と、この「ＶＲＳ測位処理」が終了し、「測位処理」の
ステップＲ３（図５）にリターンする。

【００６７】〔種々の実施態様〕この発明によるハイブ
リッド測位システムは、単に、カーナビゲーションや人
が歩くときの測位に適用するだけでなく、種々の用途に
利用することができ、特に、車を利用する業務システ
ム、観光案内システム、ＳＯＳシステムなど、広範囲に
わたるシステムの開発を簡単に構築することができ、Ｇ
ＩＳ利用への展開にも多大な効果を発揮するものと期待
される。

【００６８】例えば、車利用業務用では、宅配作業やタ
クシー配車指示などを効率良く的確に行うことができる
ようになる。また、システムを携帯通信端末として一体
型に作製してＳＯＳボタンを用意しておき、ＳＯＳボタ
ンを押すだけで救急センターに電話番号（本人認識）と
位置を的確に送信するように構成しておくと、不慮の発
作などが起こったとき等には、救急活動の指示を的確に
行い、人命救助に貢献することができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によるハ
イブリッド測位システムでは、移動局端末装置におい
て、仮想基準点（ＶＲＳ）方式によるＧＰＳ衛星観測情
報やＶＲＳ参照情報（Ａ，Ｂ）に基づいて移動局を測位
し、測位位置（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ）を表わすＧＰ
Ｓ測位情報（ＧＰＳ位置）が生成される。また、移動通
信電波の受信による電波受信情報に基づいて移動局を測
位し、測位位置（Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ）を表わす移
動通信測位情報（携帯位置）が生成される。そして、生
成されたＧＰＳ測位情報又は移動通信測位情報から、移
動局（ＳＭ）の位置（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）が決定され
る。

【００７０】従って、高精度なＶＲＳによるＧＰＳ測位
をベースとして、携帯通信ネットワークを使用した移動
通信電波に基づく移動通信測位を、ＧＰＳ測位の補測手
段として併用することができ、ＧＰＳ観測用衛星が見え
ないビル街などを移動する場合のような測位条件に拘わ
らず、高精度の測位（ポジショニング）を実現すること
ができる。

【００７１】また、両測位機能が健全なときは、常時、
両測位位置（ＧＰＳ位置及び携帯位置）の差（補正位
置）が算出され、算出された差に応じて、移動通信測位
情報（携帯位置）が補正されるようにしているので、Ｇ
ＰＳ観測用衛星が見えないビル街などのＧＰＳ測位が不
能な場所で移動通信測位に切り換えられた場合にも、高
精度な移動局測位を確実に維持することができる。

【００７２】この発明によるハイブリッド測位システム
では、ＧＰＳ測位にディファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−Ｇ
ＰＳ）観測又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ（ＲＴ
Ｋ−ＧＰＳ）観測を用いているので高精度に測位するこ
とができ、移動通信測位に切り換えられた場合、携帯通
信端末用アンテナ網からの電波の受信情報に基づく移動
通信測位を適用して、容易に補足的な測位を実現するこ
とができる。

【００７３】さらに、ジャイロ機構のような変位検出手
段からの移動局移動情報に基づいて相対的変位が検出さ
れ、この相対的変位を表わす物理的測位情報（ジャイロ
測位）が生成され、生成された物理的測位情報から移動
局の位置（Ｘｍｃ，Ｙｍｃ，Ｚｍｃ）が決定されるよう
にしているので、地下街やトンネルなどのように電波を
利用することが困難な場所でも、このような物理的測位
によって、高精度な測位を持続することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の一実施例によるハイブリッ
ド測位システムにおける移動局の概略的ハードウエア構
成を表わすブロック図である。

【図２】図２は、この発明の一実施例によるハイブリッ
ド測位システムにおけるＶＲＳ測位方式を説明するため
の概略図である。

【図３】図３は、この発明の一実施例によるハイブリッ
ド測位システムにおける携帯通信網測位方式を説明する
ための概略図である。

【図４】図４は、この発明の一実施例によるハイブリッ
ド観測のメイン処理を表わすフローチャートである。

【図５】図５は、この発明の一実施例による測位処理を
表わすフローチャートの一部である。

【図６】図６は、この発明の一実施例による測位処理を
表わすフローチャートの他部である。

【図７】図７は、この発明の一実施例によるＶＲＳ測位
処理を表わすフローチャートである。

【符号の説明】

（Ｘｍａ，Ｙｍａ，Ｚｍａ） ＧＰＳ測位による移動局
ＳＭの測位位置、 ＳＶ 移動局の単独測位位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）にセ
ットされる仮想基準局（点）、 Ｓｒ１〜Ｓｒ４ ＧＰＳ固定基準局（点）、 （Ｘｍｂ，Ｙｍｂ，Ｚｍｂ） 携帯通信網測位による移
動局ＳＭの測位位置、 Ｓａ１〜Ｓａ４ 携帯通信網におけるアンテナ基地局。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】仮想基準点方式によるＧＰＳ観測情報に基
   づいて移動局を測位し、測位位置を表わすＧＰＳ測位情
   報を生成するＧＰＳ測位手段と、 移動通信電波の受信による電波受信情報に基づいて移動
   局を測位し、測位位置を表わす移動通信測位情報を生成
   する移動通信測位手段と、 ＧＰＳ測位情報又は移動通信測位情報から移動局の位置
   を決定する測位制御手段とを具備することを特徴とする
   ハイブリッド測位システム。
2. 【請求項２】測位制御手段は、 ＧＰＳ測位情報及び移動通信測位情報により表わされる
   両測位位置の差を算出する差検出手段と、 算出された差に応じて移動通信測位情報により表わされ
   る測位位置を補正する補正手段とを備えることを特徴と
   する請求項１に記載のハイブリッド測位システム。
3. 【請求項３】ＧＰＳ測位手段は、ディファレンシャルＧ
   ＰＳ観測又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ観測によ
   り取得された情報に基づいて測位することを特徴とする
   請求項１又は２に記載のハイブリッド測位システム。
4. 【請求項４】移動通信測位手段は、携帯通信端末用アン
   テナ網からの電波を受信して取得された情報に基づいて
   測位することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項
   に記載のハイブリッド測位システム。
5. 【請求項５】さらに、 移動局の移動に伴って取得される物理的情報に基づいて
   移動局の相対的変位を検出し、相対的変位を表わす物理
   的測位情報を生成する物理測位手段を具備し、 測位制御手段は、生成された物理的測位情報を用いて移
   動局の位置を決定することを特徴とする請求項１乃至４
   の何れか１項に記載のハイブリッド測位システム。
6. 【請求項６】仮想基準点方式によるＧＰＳ観測情報の受
   信手段から取得されるＧＰＳ観測情報、及び、移動通信
   電波の受信手段から取得される電波受信情報を用いて、
   移動局位置を表わす移動局測位情報を生成する移動局端
   末装置において読取り可能な記録媒体であって、 取得されたＧＰＳ観測情報に基づいて、移動局の測位位
   置を表わすＧＰＳ測位情報を生成するステップと、 取得された電波受信情報に基づいて、移動局の測位位置
   を表わす移動通信測位情報を生成するステップと、 両測位情報の何れかを選択し、選択された測位情報から
   移動局測位情報を生成するステップとからなるプログラ
   ムを記録していることを特徴とするハイブリッド測位の
   ための記録媒体。