JP2002243837A - Radar attaching direction adjusting method and radar device - Google Patents
Radar attaching direction adjusting method and radar deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はレーダ（Radar :Rad
io detecting and ranging）取付方向調整方法、及びレ
ーダ装置に関し、より詳細には、車両などにレーダ装置
を取り付ける場合に、レーダの送受信方向の調整を行う
ためのレーダ取付方向調整方法、及び送受信方向を容易
に正確に調整することのできるレーダ装置に関する。The present invention relates to a radar (Radar: Rad).
More specifically, the present invention relates to a mounting direction adjusting method and a radar device, and more particularly, to a radar mounting direction adjusting method and a transmitting and receiving direction for adjusting a transmitting and receiving direction of a radar when the radar device is mounted on a vehicle or the like. The present invention relates to a radar device that can be easily and accurately adjusted.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】運転支
援システムの一つとして、レーダを用いた、車間距離警
報システムやアダプティブクルーズコントロールなどが
ある。車間距離警報システムには、レーザーパルスを前
方に発射し、先行車両のリフレクタ（車両の尾灯にある
反射板）で反射されたパルスを受光して発射から受光ま
での時間差から車間距離を測定するものがある。このよ
うに、レーダの技術を応用し、車両に搭載することによ
って、優れた運転支援システムを実現することができ
る。2. Description of the Related Art As one of driving assistance systems, there is an inter-vehicle distance warning system using a radar, an adaptive cruise control, and the like. The inter-vehicle distance warning system emits a laser pulse forward, receives the pulse reflected by the reflector of the preceding vehicle (the reflector in the taillight of the vehicle), and measures the inter-vehicle distance based on the time difference between the emission and the light reception. There is. As described above, an excellent driving support system can be realized by applying the radar technology and mounting it on a vehicle.
【０００３】ところが、レーダ装置を車両に搭載する場
合には、以下のような問題がある。例えば、車間距離警
報システムとして、レーダを車両に取り付ける場合に
は、先行車両をきっちりと捕らえることができるように
取り付ける必要がある。However, when the radar device is mounted on a vehicle, there are the following problems. For example, when a radar is mounted on a vehicle as an inter-vehicle distance warning system, it is necessary to mount the radar so that a preceding vehicle can be caught exactly.
【０００４】例えば、レーダの送受信方向の角度調整に
０．８°の誤差があると、距離に換算して、約１００ｍ
先では１．４ｍの誤差が生じることになり、この誤差は
車間距離警報システムを装備した車両の前方方向を他の
車両が走行していたとしても、検知エリアが走行車線か
ら外れてしまい、前記他の車両を捕らえられないといっ
たことや、対向車線を走行している車両を前方車両と誤
認するといった事態が生じる虞れがある。[0004] For example, if there is an error of 0.8 ° in the angle adjustment of the transmitting / receiving direction of the radar, the distance is converted into about 100 m.
Previously, an error of 1.4 m would occur, and this error would cause the detection area to deviate from the driving lane even if another vehicle was traveling in the forward direction of the vehicle equipped with the inter-vehicle distance warning system. There is a possibility that another vehicle may not be caught, or a vehicle traveling in the oncoming lane may be mistaken as a preceding vehicle.
【０００５】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、車両などにレーダ装置を取り付ける場合に、レー
ダの送受信方向の調整を正確に行うためのレーダ取付方
向調整方法、及び送受信方向の正確な調整を容易に可能
とするレーダ装置を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and when a radar device is mounted on a vehicle or the like, a method of adjusting a radar mounting direction for accurately adjusting a radar transmitting and receiving direction, and an accurate method of transmitting and receiving a radar. It is an object of the present invention to provide a radar device capable of easily performing a simple adjustment.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１）は、車両などの被取付体に取り付けた、目標物を
検出する検出手段を備えたレーダの送受信方向を調整す
るためのレーダ取付方向調整方法であって、所定の位置
に反射物標を設置し、前記検出手段により検出される前
記反射物標情報に基づいて、前記レーダの送受信方向を
調整することを特徴としている。Means for Solving the Problems and Effects There is provided a radar mounting direction adjusting method (1) according to the present invention for achieving the above object, comprising: detecting means for detecting a target mounted on an object to be mounted such as a vehicle. A method of adjusting a radar mounting direction for adjusting a transmission / reception direction of a radar, comprising: setting a reflection target at a predetermined position; and setting the radar based on the reflection target information detected by the detection unit. The transmission / reception direction is adjusted.
【０００７】上記したレーダ取付方向調整方法（１）に
よれば、前記所定の位置（例えば、前記被取付体から１
０ｍ離れた位置）に前記反射物標を設置し、前記検出手
段により検出される前記反射物標情報（例えば、レーダ
に対する前記反射物標の位置）に基づいて、前記レーダ
の送受信方向を調整する。[0007] According to the radar mounting direction adjusting method (1), the predetermined position (for example, 1 to 1 from the mounted body).
The reflection target is installed at a position (at a distance of 0 m), and the transmission / reception direction of the radar is adjusted based on the reflection target information detected by the detection unit (for example, the position of the reflection target with respect to a radar). .
【０００８】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（２）は、車両などの被取付体に取り付けた、目標物と
の相対角度を検出する相対角度検出手段を備えたレーダ
の送受信方向を調整するためのレーダ取付方向調整方法
であって、所定の位置に反射物標を設置し、前記相対角
度検出手段により検出される前記反射物標との相対角度
に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整することを
特徴としている。A method for adjusting a radar mounting direction (2) according to the present invention adjusts a transmitting / receiving direction of a radar provided with a relative angle detecting means mounted on an object such as a vehicle and detecting a relative angle with a target. A method of adjusting the direction of mounting the radar in which a reflection target is installed at a predetermined position, and based on a relative angle with respect to the reflection target detected by the relative angle detection means, a transmission / reception direction of the radar. It is characterized by adjustment.
【０００９】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（３）は、上記レーダ取付方向調整方法（２）におい
て、前記反射物標との相対角度が、所定の角度となるよ
うに前記レーダの送受信方向を調整することを特徴とし
ている。Further, in the radar mounting direction adjusting method (3) according to the present invention, in the radar mounting direction adjusting method (2), transmission and reception of the radar may be performed such that a relative angle with respect to the reflection target becomes a predetermined angle. It is characterized in that the direction is adjusted.
【００１０】上記したレーダ取付方向調整方法（２）又
は（３）によれば、前記所定の位置（例えば、前記被取
付体から１０ｍ離れた位置）に前記反射物標を設置し、
前記相対角度検出手段により検出される前記反射物標と
の相対角度（すなわち、レーダに対する前記反射物標の
角度）に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整す
る。例えば、前記レーダに対する前記反射物標の角度
が、所定の角度（例えば、０度）となるように、調整す
ることによって、前記レーダの送受信方向の調整を行う
ため、正確な取り付け方向の調整ができる。According to the above radar mounting direction adjusting method (2) or (3), the reflecting target is installed at the predetermined position (for example, at a position 10 m away from the mounted body),
The transmission / reception direction of the radar is adjusted based on the relative angle to the reflection target detected by the relative angle detection means (ie, the angle of the reflection target with respect to radar). For example, by adjusting the angle of the reflection target with respect to the radar so as to be a predetermined angle (for example, 0 degrees), the transmission / reception direction of the radar is adjusted. it can.
【００１１】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（４）は、車両などの被取付体に取り付けた、目標物か
らの反射強度を検出する反射強度検出手段を備えたレー
ダの送受信方向を調整するためのレーダ取付方向調整方
法であって、所定の位置に反射物標を設置し、前記反射
強度検出手段により検出される前記反射物標からの反射
強度に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整するこ
とを特徴としている。The method for adjusting a radar mounting direction (4) according to the present invention adjusts the transmission / reception direction of a radar equipped with a reflection intensity detection means for detecting the reflection intensity from a target object, which is attached to an object such as a vehicle. A radar mounting direction adjusting method for setting a reflective target at a predetermined position, and based on the reflection intensity from the reflective target detected by the reflection intensity detecting means, the transmission / reception direction of the radar. It is characterized by adjustment.
【００１２】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（５）は、上記レーダ取付方向調整方法（４）におい
て、前記反射物標からの反射強度が、所定の強度となる
ように前記レーダの送受信方向を調整することを特徴と
している。Further, in the radar mounting direction adjusting method (5) according to the present invention, in the radar mounting direction adjusting method (4), transmission and reception of the radar may be performed such that a reflection intensity from the reflection target becomes a predetermined intensity. It is characterized in that the direction is adjusted.
【００１３】上記したレーダ取付方向調整方法（４）又
は（５）によれば、前記所定の位置（例えば、前記被取
付体から１０ｍ離れた位置）に前記反射物標を設置し、
前記反射強度検出手段により検出される前記反射物標か
らの反射強度に基づいて、前記レーダの送受信方向を調
整する。例えば、前記反射物標からの反射強度が、所定
の強度（例えば、最大強度）となるように、調整するこ
とによって、前記レーダの送受信方向の調整を行うた
め、正確な取り付け方向の調整ができる。According to the radar mounting direction adjusting method (4) or (5) described above, the reflecting target is installed at the predetermined position (for example, a position 10 m away from the mounted body),
The transmission / reception direction of the radar is adjusted based on the reflection intensity from the reflection target detected by the reflection intensity detection means. For example, by adjusting the reflection intensity from the reflection target so as to be a predetermined intensity (for example, the maximum intensity), the transmission / reception direction of the radar is adjusted, so that the mounting direction can be accurately adjusted. .
【００１４】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（６）は、上記レーダ取付方向調整方法（２）〜（５）
のいずれかにおいて、前記所定の位置を、前記レーダに
おける検出エリアの略中心軸上とすることを特徴として
いる。Further, the radar mounting direction adjusting method (6) according to the present invention includes the radar mounting direction adjusting method (2) to (5).
Wherein the predetermined position is substantially on the center axis of the detection area in the radar.
【００１５】前記反射物標を前記検出エリアの中心軸か
ら遠く外れたところに設置してしまうと、前記反射物標
との相対角度（又は前記反射物標からの反射強度）の検
出が難しくなるが、上記したレーダ取付方向調整方法
（６）によれば、前記検出エリアの略中心軸上に、前記
反射物標を設置するので、該反射物標との相対角度（又
は前記反射物標からの反射強度）を確実に検出すること
ができる。If the reflection target is placed far away from the center axis of the detection area, it becomes difficult to detect the relative angle with the reflection target (or the reflection intensity from the reflection target). However, according to the radar mounting direction adjusting method (6), since the reflection target is set on the substantially central axis of the detection area, the relative angle with the reflection target (or the reflection target Can be reliably detected.
【００１６】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（７）は、上記レーダ取付方向調整方法（２）〜（６）
のいずれかにおいて、前記所定の位置を、前記調整の目
標とする位置と前記レーダの取り付け位置とを結ぶ略線
上とすることを特徴としている。The radar mounting direction adjusting method (7) according to the present invention includes the radar mounting direction adjusting methods (2) to (6).
Wherein the predetermined position is substantially on a line connecting the target position of the adjustment and the mounting position of the radar.
【００１７】上記したレーダ取付方向調整方法（７）に
よれば、前記調整の目標とする位置と前記レーダの取り
付け位置とを結ぶ略線上に、前記反射物標を設置し、前
記相対角度検出手段により検出される前記反射物標との
相対角度（すなわち、レーダに対する前記反射物標の角
度）に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整する。According to the radar mounting direction adjusting method (7), the reflection target is set on a substantially line connecting the target position of the adjustment and the mounting position of the radar, and the relative angle detecting means is provided. The transmission / reception direction of the radar is adjusted based on the relative angle to the reflection target detected by the above (i.e., the angle of the reflection target with respect to the radar).
【００１８】例えば、後で詳しく説明する図２（ａ）に
示すように、前記調整の目標とする位置Ｔ（例えば、車
両１から１００ｍ離れた位置）とレーダ２の取り付け位
置とを結ぶ線ＬT 上に反射物標３を設置し、レーダ２に
対する反射物標３の角度θ2（又は反射物標３からの反
射強度）が、所定の角度（又は所定の強度）となるよう
に、調整することによって、車両１から１００ｍ先を走
行する先行車両をきっちりと捕らえるように、レーダ２
を車両１に取り付けることができる。For example, as shown in FIG. 2A, which will be described in detail later, a line L connecting a target position T for the adjustment (for example, a position 100 m away from the vehicle 1) and a mounting position of the radar 2 is shown. the reflective target object 3 is placed on the T, so that the angle theta 2 of the reflection target object 3 (or the reflection intensity from the reflective target object 3) becomes a predetermined angle (or a predetermined intensity) with respect to the radar 2, adjusted By doing so, the radar 2 is positioned so that the preceding vehicle traveling 100 m ahead of the vehicle 1 is caught exactly.
Can be attached to the vehicle 1.
【００１９】従って、前記調整の目標とする位置Ｔを確
保することができないような限られたスペースの中で、
レーダ２の送受信方向を調整する場合であったとして
も、上記したレーダ取付方向調整方法（７）によれば、
前記調整の目標とする位置Ｔに存在する目標物（例え
ば、先行車両）をきっちりと捕らえるように、レーダ２
の送受信方向を調整することが可能となる。Therefore, in a limited space where the position T targeted for the adjustment cannot be secured,
Even if the transmission / reception direction of the radar 2 is adjusted, according to the radar mounting direction adjustment method (7) described above,
The radar 2 is mounted so that a target (for example, a preceding vehicle) existing at a position T targeted for the adjustment is exactly captured.
Can be adjusted.
【００２０】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（８）は、上記レーダ取付方向調整方法（２）〜（７）
のいずれかにおいて、前記レーダを方位面内で調整する
場合には、前記方位面内に前記反射物標を設置し、他
方、前記レーダを高低面内で調整する場合には、前記高
低面内に前記反射物標を設置することを特徴としてい
る。The radar mounting direction adjusting method (8) according to the present invention includes the radar mounting direction adjusting methods (2) to (7).
In any one of the above, when the radar is adjusted in the azimuth plane, the reflection target is installed in the azimuth plane, and when the radar is adjusted in the elevation plane, the reflection target is set in the elevation plane. It is characterized in that the reflection target is installed on the target.
【００２１】前記レーダには、前記レーダに装備されて
いる受信アンテナを方位方向に（すなわち、方位面内
で）駆動させたり、前記受信アンテナを高低方向に（す
なわち、高低面内で）駆動させるタイプのものがある。
このようなタイプのレーダでは、前記受信アンテナを方
位面内で駆動させている場合には、同じ方位面内に存在
する目標物からの反射強度を強く受信し、また前記受信
アンテナを高低面内で駆動させている場合には、同じ高
低面内に存在する目標物からの反射強度を強く受信す
る。In the radar, the receiving antenna mounted on the radar is driven in an azimuth direction (ie, in an azimuth plane) or the reception antenna is driven in a height direction (ie, in a height plane). There are types.
In such a type of radar, when the receiving antenna is driven in an azimuth plane, the radar strongly receives the reflection intensity from a target existing in the same azimuth plane, and also sets the receiving antenna in an elevation plane. In the case of being driven by, the reflection intensity from the target existing in the same elevation plane is strongly received.
【００２２】上記したレーダ取付方向調整方法（８）に
よれば、前記レーダを方位面内で調整する場合には、前
記方位面内に前記反射物標を設置し、他方、前記レーダ
を高低面内で調整する場合には、前記高低面内に前記反
射物標を設置し、反射強度の強い信号を受信することが
できるので、前記調整をより確実に行うことができる。According to the radar mounting direction adjusting method (8), when the radar is adjusted in the azimuth plane, the reflecting target is set in the azimuth plane, and the radar is mounted on the elevation plane. In the case where the adjustment is performed within the range, the reflection target can be set in the elevation plane and a signal having a high reflection intensity can be received, so that the adjustment can be performed more reliably.
【００２３】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（９）は、上記レーダ取付方向調整方法（４）におい
て、前記反射物標を複数、それぞれ異なる位置に設置す
ることを特徴としている。The radar mounting direction adjusting method (9) according to the present invention is characterized in that, in the radar mounting direction adjusting method (4), a plurality of the reflection targets are installed at different positions.
【００２４】上記したレーダ取付方向調整方法（９）に
よれば、前記反射物標を複数、それぞれ異なる位置に設
置するので、例えば、異なる２つの前記反射物標からの
反射強度の強度差が、所定の強度差となるように、調整
することによって、前記レーダの送受信方向の調整を行
うため、正確な取り付け方向の調整ができる。According to the radar mounting direction adjusting method (9), a plurality of the reflection targets are installed at different positions, for example, the difference in reflection intensity between two different reflection targets is: By adjusting the transmission and reception directions of the radar by adjusting the difference so as to have a predetermined intensity difference, the mounting direction can be accurately adjusted.
【００２５】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１０）は、上記レーダ取付方向調整方法（９）におい
て、これら反射物標からの反射信号が互いに影響を受け
ない位置に、これら反射物標を設置することを特徴とし
ている。Further, the radar mounting direction adjusting method (10) according to the present invention is the radar mounting direction adjusting method (9), wherein the reflecting targets from the reflecting targets are not affected by each other. It is characterized by installing.
【００２６】上記したレーダ取付方向調整方法（１０）
によれば、これら反射物標からの反射信号が互いに影響
を受けない位置に、これら反射物標を設置する（例え
ば、前記レーダからの距離を同じにしない）ので、これ
ら反射物標からの反射信号に基づいた前記レーダの調整
を精度良く行うことができる。The above-mentioned method of adjusting the radar mounting direction (10)
According to the method, the reflection targets are set at positions where the reflection signals from the reflection targets are not affected by each other (for example, the distance from the radar is not the same), so that the reflection from the reflection targets is not performed. The radar can be accurately adjusted based on the signal.
【００２７】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１１）は、上記レーダ取付方向調整方法（９）又は
（１０）において、距離の影響を受ける反射強度の検出
感度差を考慮に入れて、前記レーダの送受信方向を調整
することを特徴としている。In the radar mounting direction adjusting method (11) according to the present invention, in the radar mounting direction adjusting method (9) or (10), the detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance is taken into consideration. The transmission and reception direction of the radar is adjusted.
【００２８】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１２）は、上記レーダ取付方向調整方法（１１）にお
いて、前記レーダに目標物との相対距離を検出する相対
距離検出手段が装備されている場合には、該相対距離検
出手段により検出される相対距離に基づき求められる前
記検出感度差を利用することを特徴としている。In the radar mounting direction adjusting method (12) according to the present invention, in the radar mounting direction adjusting method (11), the radar is provided with relative distance detecting means for detecting a relative distance to a target. In this case, the detection sensitivity difference obtained based on the relative distance detected by the relative distance detecting means is used.
【００２９】前記レーダとの相対角度が同じであったと
しても、前記レーダからの距離が異なる位置に設置した
反射物標からの反射強度では、距離が短い反射物標から
の反射強度の方が強い。そのため、前記反射物標を複数
設置して、前記レーダの送受信方向の調整を行う場合に
は、これら反射物標からの反射強度だけでは、正確に前
記調整を行うことができない虞れがある。[0029] Even if the relative angle with the radar is the same, the reflection intensity from a reflection target located at a different distance from the radar is smaller than the reflection intensity from a reflection target located at a shorter distance. strong. Therefore, when adjusting the transmission / reception direction of the radar by installing a plurality of the reflection targets, there is a possibility that the adjustment cannot be performed accurately only by the reflection intensity from these reflection targets.
【００３０】上記したレーダ取付方向調整方法（９）又
は（１０）では、例えば、異なる２つの前記反射物標か
らの反射強度の強度差が、所定の強度差となるように、
調整することによって、前記レーダの送受信方向の調整
を行うが、このとき、これら反射物標から送信される信
号が互いに影響を受けないようにする必要がある。In the above radar mounting direction adjusting method (9) or (10), for example, the intensity difference between the reflection intensities from the two different reflecting targets becomes a predetermined intensity difference.
By adjusting, the transmission / reception direction of the radar is adjusted. At this time, it is necessary to prevent signals transmitted from these reflection targets from being influenced by each other.
【００３１】例えば、これら２つの反射物標からの反射
信号を前記レーダで分離することができるように、互い
の信号の周波数を異なるようにしておく必要があり、そ
のため、前記レーダとの距離を変える必要がある。とこ
ろが、前記レーダとの距離を変えると、前記レーダでの
反射強度の検出感度に影響が出てしまい、距離の遠い位
置からの反射強度と距離の近い位置からの反射強度で
は、前者が後者よりも低くなる。For example, it is necessary to make the frequencies of the signals different from each other so that the reflected signals from these two reflective targets can be separated by the radar. I need to change. However, when the distance to the radar is changed, the detection sensitivity of the reflection intensity at the radar is affected, and in the reflection intensity from a position far from the distance and the reflection intensity from a position close to the distance, the former is smaller than the latter. Will also be lower.
【００３２】そこで、上記したレーダ取付方向調整方法
（１１）又は（１２）によれば、前記反射物標からの反
射強度の検出感度差を考慮に入れるので、例えば、距離
の異なる位置で、前記レーダからの信号を受信して反射
する反射物標を複数配置したとしても、前記レーダの送
受信方向を正確に調整することができる。Therefore, according to the radar mounting direction adjusting method (11) or (12), the difference in detection sensitivity of the reflection intensity from the reflection target is taken into account. Even if a plurality of reflection targets that receive and reflect signals from the radar are arranged, the transmission / reception direction of the radar can be accurately adjusted.
【００３３】また、前記レーダに目標物との相対距離を
検出する相対距離検出手段が装備されている場合には、
該相対距離検出手段により検出される相対距離に基づき
求められる前記検出感度差を利用することによって、適
切な調整を行うことが可能となる。In the case where the radar is provided with relative distance detecting means for detecting a relative distance to a target,
Appropriate adjustment can be performed by using the detection sensitivity difference obtained based on the relative distance detected by the relative distance detection means.
【００３４】また本発明に係るレーダ装置（１）は、目
標物からの反射強度を検出する反射強度検出手段と、前
記目標物との相対距離を検出する相対距離検出手段とを
備えたレーダ装置において、前記相対距離検出手段によ
り検出される前記目標物との相対距離に基づいて、距離
の影響を受ける反射強度の検出感度差を求める検出感度
差算出手段を備えていることを特徴としている。Further, a radar apparatus (1) according to the present invention includes a reflection intensity detecting means for detecting a reflection intensity from a target, and a relative distance detecting means for detecting a relative distance from the target. And a detection sensitivity difference calculating means for obtaining a detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance based on the relative distance to the target detected by the relative distance detecting means.
【００３５】また本発明に係るレーダ装置（２）は、上
記レーダ装置（１）において、予め測定しておいた、前
記目標物との相対距離に応じた検出感度差に関する情報
を記憶する記憶手段を備え、前記検出感度差算出手段
が、前記相対距離検出手段により検出される前記目標物
との相対距離と、前記記憶手段に記憶されている情報と
に基づいて、距離の影響を受ける反射強度の検出感度差
を求めるものであることを特徴としている。In the radar device (2) according to the present invention, the radar device (1) has a storage means for storing information about a detection sensitivity difference according to a relative distance from the target, which is measured in advance. Wherein the detection sensitivity difference calculation means is configured to determine a reflection intensity affected by the distance based on a relative distance to the target detected by the relative distance detection means and information stored in the storage means. The detection sensitivity difference is obtained.
【００３６】上記したレーダ装置（１）又は（２）によ
れば、距離の影響を受ける反射強度の検出感度差を求め
る検出感度差算出手段を備えているので、反射物標を複
数、それぞれ異なる位置に設置し、前記反射強度検出手
段により検出される前記反射物標からの反射強度に基づ
いて、前記レーダの送受信方向を調整する場合に、当該
レーダの内部で求められた前記検出感度差を利用するこ
とができる。従って、当該レーダの送受信方向の正確な
調整を容易に行うことができる。According to the above-mentioned radar apparatus (1) or (2), since the detection sensitivity difference calculating means for obtaining the detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance is provided, a plurality of reflection targets differ from each other. Installed at a position, based on the reflection intensity from the reflection target detected by the reflection intensity detection means, when adjusting the transmission and reception direction of the radar, the detection sensitivity difference determined inside the radar Can be used. Therefore, accurate adjustment of the transmission / reception direction of the radar can be easily performed.
【００３７】また上記したレーダ装置（２）によれば、
予め測定しておいた、前記目標物との相対距離に応じた
検出感度差に関する情報を記憶する記憶手段を備えてい
るので、前記相対距離検出手段により検出される前記目
標物との相対距離と、前記記憶手段に記憶されている情
報とに基づき求められる前記検出感度差を利用すること
ができる。According to the above-mentioned radar device (2),
Since it is provided with storage means for storing information on a detection sensitivity difference corresponding to the relative distance to the target, which has been measured in advance, the relative distance to the target detected by the relative distance detection means And the detection sensitivity difference obtained based on the information stored in the storage means.
【００３８】[0038]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るレーダ取付方
向調整方法、及びレーダ装置の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a radar mounting direction adjusting method and a radar apparatus according to an embodiment of the present invention.
【００３９】本実施の形態（１）を、車両１に取り付け
たレーダ装置２の送受信方向を調整する場合を例に挙げ
て説明する。図１（ａ）に示したように、車両１の前側
にはレーダ装置２が取り付けられ、車両１から距離Ｓ1
（例えば、１０ｍ）離れた位置（ここでは、レーダ装置
２の取り付け方向調整の目標とする位置）には反射物標
３が設置されている。なお、レーダ装置２及び反射物標
３は、高さｈのところに位置し、また車両１の前後方向
の中心線ＬC 上に位置している。また、図中θ 1 はレー
ダ装置２における検出エリアの中心線Ｌ1 に対する反射
物標３の角度を示している。This embodiment (1) is mounted on a vehicle 1.
Adjusting the transmitting and receiving directions of the radar device 2 as an example
Will be explained. As shown in FIG. 1A, the front side of the vehicle 1
Is equipped with a radar device 2 and has a distance S from the vehicle 1.1
(For example, 10 m)
Target position for adjustment of mounting direction 2)
3 are installed. The radar device 2 and the reflection target
3 is located at a height h, and also in the front-rear direction of the vehicle 1
Center line LC Located on top. Also, in the figure, θ 1 Is lee
Center line L of the detection area in the radar device 21 Reflection on
The angle of the target 3 is shown.
【００４０】また、図１（ｂ）に示したように、レーダ
装置２には、水平面内で回動する送受信アンテナ４と、
目標物との相対角度（ここでは、方位角）を検出する相
対角度検出手段５とが装備され、相対角度検出手段５に
より検出された反射物標３の角度θ1 に関する情報がレ
ーダ装置２から外部へ出力され、表示装置（図示せず）
などに表示されるようになっている。As shown in FIG. 1B, the radar device 2 includes a transmitting / receiving antenna 4 rotating in a horizontal plane,
A relative angle detecting means 5 for detecting a relative angle (here, an azimuth angle) with respect to the target is provided, and information about the angle θ 1 of the reflection target 3 detected by the relative angle detecting means 5 is transmitted from the radar device 2. Output to outside, display device (not shown)
And so on.
【００４１】レーダ装置２の取り付け方向を調整する場
合には、相対角度検出手段５で角度θ1 を検出しなが
ら、角度θ1 が所定の角度（例えば、０度）となるよう
に、レーダ装置２の送受信方向を調整する。When adjusting the mounting direction of the radar device 2, while detecting the angle θ 1 by the relative angle detecting means 5, the radar device 2 is adjusted so that the angle θ 1 becomes a predetermined angle (for example, 0 degree). 2. Adjust the transmission / reception direction.
【００４２】上記実施の形態（１）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置に反射物標３を
設置し、相対角度検出手段５により検出されるレーダ装
置２に対する反射物標３の角度θ1 が、所定の角度とな
るように、調整することによって、レーダ装置２の送受
信方向の調整を行うため、正確な取り付け方向の調整が
できる。According to the radar mounting direction adjusting method according to the embodiment (1), the reflection target 3 is positioned at the center line L C in the front-rear direction of the vehicle 1 and at a distance S 1 from the vehicle 1. In order to adjust the transmission / reception direction of the radar device 2 by installing and adjusting the angle θ 1 of the reflection target 3 with respect to the radar device 2 detected by the relative angle detecting means 5 to be a predetermined angle. , Allows accurate adjustment of the mounting direction.
【００４３】次に、実施の形態（２）に係るレーダ取付
方向調整方法について説明する。図２（ａ）に示したよ
うに、車両１の前側右端部にはレーダ装置２が取り付け
られ、車両１の前後方向の中心線ＬC 上にあり、車両１
から距離Ｓ2 （例えば、１００ｍ）離れた位置Ｔ（ここ
では、レーダ装置２の取り付け方向調整の目標とする位
置）と、レーダ装置２の取り付け位置とを結ぶ線ＬT 上
には反射物標３が設置されている。なお、レーダ装置２
及び反射物標３は、高さｈのところに位置し、また反射
物標３は車両１から距離Ｓ3 （例えば、１０ｍ）離れた
位置に設置されている。また、図中θ2 はレーダ装置２
における中心線Ｌ2 に対する反射物標３の角度を示して
いる。Next, a method of adjusting the radar mounting direction according to the embodiment (2) will be described. As shown in FIG. 2A, a radar device 2 is attached to the front right end of the vehicle 1 and is located on the center line L C of the vehicle 1 in the front-rear direction.
Distance S 2 from (e.g., 100 m) away T (here, the target position of the mounting direction adjustment of the radar device 2) and the reflection target object is on a line L T connecting the mounting position of the radar device 2 3 are installed. The radar device 2
The reflection target 3 is located at a height h, and the reflection target 3 is installed at a distance S 3 (for example, 10 m) from the vehicle 1. In the figure, θ 2 is the radar device 2
It represents the angle of a reflecting target object 3 with respect to the center line L 2 in.
【００４４】また、図２（ｂ）に示したように、レーダ
装置２には、水平面内で回動する送受信アンテナ４と、
目標物との相対角度（ここでは、方位角）を検出する相
対角度検出手段５とが装備され、相対角度検出手段５に
より検出された反射物標３の角度θ2 に関する情報がレ
ーダ装置２から外部へ出力され、表示装置（図示せず）
などに表示されるようになっている。As shown in FIG. 2 (b), the radar device 2 includes a transmitting / receiving antenna 4 rotating in a horizontal plane,
A relative angle detecting means 5 for detecting a relative angle (here, an azimuth angle) with respect to the target is provided, and information on the angle θ 2 of the reflection target 3 detected by the relative angle detecting means 5 is transmitted from the radar device 2. Output to outside, display device (not shown)
And so on.
【００４５】レーダ装置２の取り付け方向を調整する場
合には、相対角度検出手段５で角度θ2 を検出しなが
ら、角度θ2 が所定の角度（例えば、０度）となるよう
に、レーダ装置２の送受信方向を調整する。When adjusting the mounting direction of the radar device 2, while detecting the angle θ 2 by the relative angle detecting means 5, the radar device 2 is adjusted so that the angle θ 2 becomes a predetermined angle (for example, 0 degree). 2. Adjust the transmission / reception direction.
【００４６】上記実施の形態（２）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、レーダ装置２の取り付け方向調整
の目標とする位置Ｔと、レーダ装置２の取り付け位置と
を結ぶ線ＬT 上に、反射物標３を設置し、相対角度検出
手段５により検出されるレーダ装置２に対する反射物標
３の角度θ2 が、所定の角度となるように、調整するこ
とによって、レーダ装置２の送受信方向の調整を行うた
め、正確な取り付け方向の調整ができる。[0046] According to the radar mount direction adjusting method according to the embodiment (2), the position T to a target mounting direction adjustment of the radar device 2, on the line L T connecting the mounting position of the radar device 2 By setting the reflection target 3 and adjusting the angle θ 2 of the reflection target 3 with respect to the radar device 2 detected by the relative angle detection means 5 so as to be a predetermined angle, transmission and reception of the radar device 2 are performed. Since the direction is adjusted, the mounting direction can be accurately adjusted.
【００４７】また、図２（ａ）に示したように、レーダ
装置２の取り付け方向調整の目標とする位置Ｔに、反射
物標３を設置しなくても、位置Ｔを走行する先行車両
（例えば、車両１から１００ｍ先を走行する先行車両）
をきっちりと捕らえるように、レーダ装置２の送受信方
向を調整することができる。Further, as shown in FIG. 2A, a preceding vehicle (not shown) traveling at the position T without setting the reflection target 3 at the target position T for which the mounting direction of the radar device 2 is adjusted. For example, a preceding vehicle traveling 100 m ahead of the vehicle 1)
The transmission / reception direction of the radar device 2 can be adjusted so as to catch the target exactly.
【００４８】従って、前記調整の目標とする位置Ｔを確
保することができないような限られたスペースの中で、
レーダ装置２の送受信方向を調整する場合であったとし
ても、上記レーダ取付方向調整方法を採用することで、
前記調整の目標とする位置Ｔに存在する目標物（例え
ば、先行車両）をきっちりと捕らえるように、レーダ装
置２の送受信方向を調整することができる。Therefore, in a limited space where the position T targeted for the adjustment cannot be secured,
Even if the transmission / reception direction of the radar device 2 is adjusted, by adopting the radar mounting direction adjustment method,
The transmission / reception direction of the radar device 2 can be adjusted so that a target (for example, a preceding vehicle) existing at the position T targeted for the adjustment is exactly captured.
【００４９】次に、実施の形態（３）に係るレーダ取付
方向調整方法について説明する。図３（ａ）に示したよ
うに、車両１の前側にはレーダ装置１２が取り付けら
れ、車両１から距離Ｓ1 （例えば、１０ｍ）離れた位置
には反射物標３が設置されている。なお、レーダ装置１
２及び反射物標３は、高さｈのところに位置し、また車
両１の前後方向の中心線ＬC 上に位置している。また、
図中θ1 はレーダ装置１２における検出エリアの中心線
Ｌ3 に対する反射物標３の角度を示している。Next, a method of adjusting the radar mounting direction according to the embodiment (3) will be described. As shown in FIG. 3A, a radar device 12 is mounted on the front side of the vehicle 1, and a reflection target 3 is installed at a position away from the vehicle 1 by a distance S 1 (for example, 10 m). The radar device 1
The reflection target 2 and the reflection target 3 are located at the height h, and are located on the center line L C of the vehicle 1 in the front-rear direction. Also,
In the drawing, θ 1 indicates the angle of the reflection target 3 with respect to the center line L 3 of the detection area in the radar device 12.
【００５０】また、図３（ｂ）に示したように、レーダ
装置１２には、送受信アンテナ４と、目標物からの反射
強度を検出する反射強度検出手段６とが装備され、反射
強度検出手段６により検出された反射物標３からの反射
強度に関する情報がレーダ装置１２から外部へ出力さ
れ、表示装置（図示せず）などに表示されるようになっ
ている。反射物標３からの反射強度は、図４に示すよう
に、レーダ装置１２に対する反射物標３の角度θ1 が０
度のとき、最大強度であり、角度θ1 が大きくなるに従
って反射強度は小さくなる。As shown in FIG. 3B, the radar device 12 is equipped with a transmitting / receiving antenna 4 and a reflection intensity detecting means 6 for detecting the reflection intensity from a target. The information on the reflection intensity from the reflection target 3 detected by 6 is output from the radar device 12 to the outside, and is displayed on a display device (not shown) or the like. As shown in FIG. 4, the reflection intensity from the reflection target 3 is 0 when the angle θ 1 of the reflection target 3 with respect to the radar device 12 is 0.
The degree is the maximum intensity, and the reflection intensity decreases as the angle θ 1 increases.
【００５１】レーダ装置１２の取り付け方向を調整する
場合には、反射強度検出手段６で反射強度を検出しなが
ら、反射強度が所定の強度（例えば、最大強度）となる
ように、レーダ装置１２の送受信方向を調整する。When the mounting direction of the radar device 12 is adjusted, the reflection intensity is detected by the reflection intensity detecting means 6 and the radar device 12 is adjusted so that the reflection intensity becomes a predetermined intensity (for example, the maximum intensity). Adjust the transmission / reception direction.
【００５２】上記実施の形態（３）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置に反射物標３を
設置し、反射強度検出手段６により検出される反射物標
３からの反射強度が、所定の強度となるように、調整す
ることによって、レーダ装置１２の送受信方向の調整を
行うため、正確な取り付け方向の調整ができる。According to the radar mounting direction adjusting method according to the embodiment (3), the reflection target 3 is positioned at the center line L C in the front-rear direction of the vehicle 1 and at a distance S 1 from the vehicle 1. The radar device 12 is installed and adjusted so that the reflection intensity from the reflection target 3 detected by the reflection intensity detection means 6 becomes a predetermined intensity, so that the transmission / reception direction of the radar device 12 is adjusted. The direction can be adjusted.
【００５３】次に、実施の形態（４）に係るレーダ取付
方向調整方法について説明する。図５（ａ）に示したよ
うに、車両１の前側にはレーダ装置２２が取り付けら
れ、車両１から距離Ｓ4 （例えば、１０ｍ）離れた位置
には反射物標ａ1 が設置され、距離Ｓ5 （例えば、１５
ｍ）離れた位置には反射物標ａ2 が配置されている。ま
た、反射物標ａ1 は車両１の前後方向の中心線ＬC 上に
設置され、反射物標ａ2は中心線ＬC から角度θ3 傾け
た位置に設置されている。Next, a method of adjusting the radar mounting direction according to the embodiment (4) will be described. As shown in FIG. 5 (a), the front side of the vehicle 1 radar system 22 is mounted, the distance S 4 from the vehicle 1 (e.g., 10 m) in the remote position is provided reflection target object a 1, the distance S 5 (for example, 15
m) The remote position are arranged reflector target a 2. The reflective target object a 1 is placed in the longitudinal direction on the center line L C of the vehicle 1, reflector target a 2 is installed at an angle theta 3 inclined position from the center line L C.
【００５４】また、図５（ｂ）に示したように、レーダ
装置２２には、送受信アンテナ４と、目標物からの反射
強度を検出する反射強度検出手段６と、目標物との相対
距離を検出する相対距離検出手段７と、相対距離検出手
段７により検出される前記目標物との相対距離に基づい
て、距離の影響を受ける反射強度の検出感度差を求める
検出感度差算出手段８とが装備され、反射強度検出手段
６により検出された反射物標ａ1 、ａ2 からの反射強度
に関する情報や、検出感度差に関する情報がレーダ装置
２２から外部へ出力され、表示装置（図示せず）などに
表示されるようになっている。As shown in FIG. 5B, the radar device 22 has a transmitting / receiving antenna 4, a reflection intensity detecting means 6 for detecting the reflection intensity from the target, and a relative distance between the target and the target. A relative distance detecting means 7 for detecting, and a detecting sensitivity difference calculating means 8 for obtaining a detecting sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance based on the relative distance to the target detected by the relative distance detecting means 7 include: Equipped with information on the reflection intensity from the reflection targets a 1 and a 2 detected by the reflection intensity detecting means 6 and information on the detection sensitivity difference are output from the radar device 22 to the outside, and are displayed on a display device (not shown). And so on.
【００５５】なお、検出感度差の求め方としては、例え
ば、レーダ方程式を使って求める方法や、目標物との相
対距離に応じた検出感度差に関する情報が記憶されたメ
モリを装備しておき、該メモリに記憶されている情報を
使って求める方法などが挙げられる。As a method of obtaining the detection sensitivity difference, for example, a method of obtaining the detection sensitivity difference using a radar equation or a memory in which information on the detection sensitivity difference corresponding to the relative distance to the target is stored is provided. There is a method of obtaining information using information stored in the memory.
【００５６】図６に、レーダ装置２２に対する反射物標
の角度と、反射物標からの反射強度との関係を示す。図
中Ｃ1 は、レーダ装置２２から距離Ｓ4 離れた位置に配
置されている反射物標ａ1 の角度と、反射物標ａ1 から
の信号強度との関係を示しており、図中Ｃ2 は、レーダ
装置２２から距離Ｓ5 離れた位置に配置されている反射
物標ａ2 の角度と、反射物標ａ2 からの信号強度との関
係を示している。FIG. 6 shows the relationship between the angle of the reflection target with respect to the radar device 22 and the reflection intensity from the reflection target. Figure C 1 is the angle of the reflection target object a 1 is disposed at a position where distance S 4 away from the radar device 22, shows the relationship between the signal strength from the reflector target a 1, figure C 2 shows the angle of the reflecting target object a 2 disposed at a distance S 5 away from the radar device 22, the relationship between the signal strength from the reflector target a 2.
【００５７】図６に示したように、レーダ装置２２との
相対角度が同じであったとしても、レーダ装置２２から
の距離が異なる位置に配置した反射物標からの反射強度
では、距離が短い反射物標ａ1 からの反射強度の方が、
距離の長い反射物標ａ2 からの反射強度よりも大きい。
例えば、レーダ装置２２に対する反射物標ａ2 の角度
と、レーダ装置２２に対する反射物標ａ2 ’の角度とは
同じθ3 であるが、信号強度については、反射物標ａ
2 ’からの方がｘ2 大きい。As shown in FIG. 6, even if the relative angle with the radar device 22 is the same, the distance is short with the reflection intensity from the reflective target arranged at a position at a different distance from the radar device 22. The reflection intensity from the reflection target a 1 is
Distance long reflecting object larger than the reflection intensity from the target a 2.
For example, the angle of the reflection target object a 2 for the radar apparatus 22, although the angle of the reflection target object a 2 'for the radar apparatus 22 is the same theta 3, the signal strength is reflected target object a
X 2 is larger from 2 '.
【００５８】レーダ装置２２の取り付け方向を調整する
場合には、検出感度差算出手段８で検出感度差を算出す
ると共に、反射強度検出手段６で反射強度を検出しなが
ら、反射物標ａ1 からの反射強度と、検出感度差ｘ2 を
考慮に入れた反射物標ａ2 からの反射強度との強度差
が、所定の強度差（ここでは、ｘ1 ）となるように、レ
ーダ装置２２の送受信方向を調整する。When the mounting direction of the radar device 22 is adjusted, the detection sensitivity difference is calculated by the detection sensitivity difference calculation means 8 and the reflection intensity is detected by the reflection intensity detection means 6 while the reflection target a 1 is detected. and reflection intensity, the intensity difference between the reflection intensity from the reflector target a 2, taking into account the detection sensitivity difference x 2 are predetermined intensity difference (here, x 1) as a, the radar device 22 Adjust the transmission / reception direction.
【００５９】例えば、強度差が所定の強度差ｘ1 となる
ように、レーダ装置２２の送受信方向を調整すれば、図
６に示したように、レーダ装置２２に対する反射物標ａ
1 の角度が０度となるように、レーダ装置２２の送受信
方向を調整したこととなる。[0059] For example, as the intensity difference has a predetermined intensity difference x 1, by adjusting the transmission and reception direction of the radar device 22, as shown in FIG. 6, the reflection target object a to the radar device 22
This means that the transmission / reception direction of the radar device 22 has been adjusted so that the angle of 1 becomes 0 degree.
【００６０】上記実施の形態（４）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、距離の影響を受ける反射強度の検
出感度差を考慮に入れるので、複数の反射物標ａ1 、ａ
2 を設置し、これら反射物標ａ1 、ａ2 からの反射強度
を使って、レーダ装置２２の送受信方向を正確に調整す
ることができる。According to the radar mounting direction adjusting method according to the embodiment (4), since the detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance is taken into consideration, a plurality of reflection targets a 1 , a
2 , the transmission / reception direction of the radar device 22 can be accurately adjusted using the reflection intensities from the reflection targets a 1 and a 2 .
【００６１】次に、実施の形態（５）に係るレーダ取付
方向調整方法について説明する。図７（ａ）に示したよ
うに、車両１の前側にはレーダ装置２２が取り付けら
れ、車両１から距離Ｓ6 （例えば、１０ｍ）離れた位置
には反射物標ａ3 が設置され、距離Ｓ7 （例えば、１５
ｍ）離れた位置には反射物標ａ4 が設置されている。ま
た、反射物標ａ3 、ａ4 それぞれは車両１の前後方向の
中心線ＬC から異なる方向に角度θ4 傾けた位置に設置
されている。Next, a method of adjusting the radar mounting direction according to the embodiment (5) will be described. As shown in FIG. 7 (a), the front side of the vehicle 1 radar system 22 is mounted, the distance S 6 from the vehicle 1 (e.g., 10 m) in the remote position is provided reflection target object a 3, a distance S 7 (for example, 15
The m) apart positions being installed reflector target a 4. Each of the reflection targets a 3 and a 4 is installed at a position inclined at an angle θ 4 in a different direction from the center line L C of the vehicle 1 in the front-rear direction.
【００６２】また、図７（ｂ）に示したように、レーダ
装置２２には、送受信アンテナ４と、目標物からの反射
強度を検出する反射強度検出手段６と、目標物との相対
距離を検出する相対距離検出手段７と、相対距離検出手
段７により検出される前記目標物との相対距離に基づい
て、距離の影響を受ける反射強度の検出感度差を求める
検出感度差算出手段８とが装備され、反射強度検出手段
６により検出された反射物標ａ3 、ａ4 からの反射強度
に関する情報や、検出感度差に関する情報がレーダ装置
２２から外部へ出力され、表示装置（図示せず）などに
表示されるようになっている。As shown in FIG. 7B, the radar device 22 has a transmitting / receiving antenna 4, a reflection intensity detecting means 6 for detecting the reflection intensity from the target, and a relative distance between the target and the target. A relative distance detecting means 7 for detecting, and a detecting sensitivity difference calculating means 8 for obtaining a detecting sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance based on the relative distance to the target detected by the relative distance detecting means 7 include: Equipped with information on the reflection intensity from the reflection targets a 3 and a 4 detected by the reflection intensity detection means 6 and information on the detection sensitivity difference are output from the radar device 22 to the outside, and are displayed on a display device (not shown). And so on.
【００６３】図８に、レーダ装置２２に対する反射物標
の角度と、反射物標からの反射強度との関係を示す。図
中Ｃ3 は、レーダ装置２２から距離Ｓ6 離れた位置に設
置されている反射物標ａ3 の角度と、反射物標ａ3 から
の反射強度との関係を示しており、図中Ｃ4 は、レーダ
装置２２から距離Ｓ7 離れた位置に配置されている反射
物標ａ4 の角度と、反射物標ａ4 からの信号強度との関
係を示している。FIG. 8 shows the relationship between the angle of the reflection target with respect to the radar device 22 and the reflection intensity from the reflection target. Figure C 3 is the angle of the reflection target object a 3 which is installed from the radar device 22 at a distance S 6 away, shows the relationship between the reflection intensity from the reflected target object a 3, figure C 4 shows the angle of the reflecting target object a 4 disposed at a distance S 7 away from the radar device 22, the relationship between the signal strength from the reflector target a 4.
【００６４】図８に示したように、レーダ装置２２との
相対角度が同じであったとしても、レーダ装置２２から
の距離が異なる位置に設置した反射物標からの反射強度
では、距離が短い反射物標からの反射強度の方が、距離
の長い反射物標からの反射強度よりも大きい。例えば、
レーダ装置２２に対する反射物標ａ3 の角度と、レーダ
装置２２に対する反射物標ａ4 、ａ4 ’の角度とは同じ
θ4 であるが、反射強度については、反射物標ａ3 、ａ
4 ’からの方がｘ3 大きい。As shown in FIG. 8, even if the relative angle with respect to the radar device 22 is the same, the distance is short due to the reflection intensity from the reflective target installed at a position different in distance from the radar device 22. The reflection intensity from the reflection target is larger than the reflection intensity from the reflection target at a long distance. For example,
And the angle of reflection target object a 3 for radar device 22, although the angle of the reflection target object a 4, a 4 'for the radar apparatus 22 is the same theta 4, the reflection intensity, reflector targets a 3, a
X 3 is larger from 4 '.
【００６５】レーダ装置２２の取り付け方向を調整する
場合には、検出感度差算出手段８で検出感度差を算出す
ると共に、反射強度検出手段６で反射強度を検出しなが
ら、反射物標ａ3 からの反射強度と、検出感度差ｘ3 を
考慮に入れた反射物標ａ6 からの反射強度との強度差
が、無くなるように、レーダ装置２２の送受信方向を調
整する。[0065] When adjusting the mounting direction of the radar device 22, calculates the detection sensitivity difference detection sensitivity difference calculation means 8, while detecting the reflected intensity in reflection intensity detecting means 6, a reflective target object a 3 and reflection intensity, the intensity difference between the reflection intensity from the reflective target object a 6 taking into account the detection sensitivity difference x 3 is such that no, adjusts the transmit and receive direction of the radar device 22.
【００６６】強度差が無くなるるように、レーダ装置２
２の送受信方向を調整すれば、図８に示したように、レ
ーダ装置２２に対する反射物標ａ3 、ａ4 の角度がθ4
となるように、レーダ装置２２の送受信方向を調整した
こととなる。すなわち、レーダ装置２２における検出エ
リアの中心線Ｌ5 が中心線ＬC 上にきっちりとくるよう
に調整したこととなる。In order to eliminate the difference in intensity, the radar device 2
8, the angles of the reflection targets a 3 and a 4 with respect to the radar device 22 become θ 4 as shown in FIG.
This means that the transmission and reception directions of the radar device 22 have been adjusted so that In other words, so that the center line L 5 of the detection area in the radar device 22 was adjusted to closely come on the center line L C.
【００６７】上記実施の形態（５）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、距離の影響を受ける反射強度の検
出感度差を考慮に入れるので、複数の反射物標ａ3 、ａ
4 を設置し、これら反射物標ａ3 、ａ4 からの反射強度
を使って、レーダ装置２２の送受信方向を正確に調整す
ることができる。According to the radar mounting direction adjusting method according to the embodiment (5), since the detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance is taken into consideration, a plurality of reflection targets a 3 , a 3
4 and the transmission and reception directions of the radar device 22 can be accurately adjusted using the reflection intensities from the reflection targets a 3 and a 4 .
【００６８】また、上記実施の形態（１）〜（５）のい
ずれかに係るレーダ取付方向調整方法では、レーダ装置
２、１２、２２の取り付け方向を水平面内で調整する場
合についてのみ説明しているが、例えば、レーダ装置
２、１２、２２に垂直面内で回動する送受信アンテナを
装備し、レーダ装置２、１２、２２の取り付け方向を垂
直面内で調整する場合にも、上記と同様の方法で、レー
ダの取り付け方向を調整することができる。In the radar mounting direction adjusting method according to any one of the above embodiments (1) to (5), only the case where the mounting directions of the radar devices 2, 12, and 22 are adjusted in a horizontal plane will be described. However, for example, when the radar devices 2, 12, and 22 are equipped with transmitting / receiving antennas that rotate in a vertical plane, and the mounting directions of the radar devices 2, 12, and 22 are adjusted in the vertical plane, the same applies to the above. In this way, the mounting direction of the radar can be adjusted.
【００６９】また、例えば、上記実施の形態（１）〜
（５）のいずれかを水平面内の調整方法とし、上記実施
の形態（１）〜（５）のいずれかの方法を垂直面内の調
整方法とするように反射物標を配置すれば、２軸の調整
を同時に効率良く行うことができる。Further, for example, in the above-mentioned embodiments (1) to
If the reflection target is arranged such that any one of (5) is the adjustment method in the horizontal plane and any one of the above-described embodiments (1) to (5) is the adjustment method in the vertical plane, 2 The shaft adjustment can be performed efficiently at the same time.
【図１】（ａ）は、本発明の実施の形態（１）に係るレ
ーダ取付方向調整方法を説明するための説明図であり、
（ｂ）は、レーダの要部を概略的に示したブロック図で
ある。FIG. 1A is an explanatory diagram for describing a radar mounting direction adjusting method according to Embodiment (1) of the present invention,
(B) is a block diagram schematically showing a main part of the radar.
【図２】（ａ）は、実施の形態（２）に係るレーダ取付
方向調整方法を説明するための説明図であり、（ｂ）
は、レーダの要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 2A is an explanatory diagram for explaining a radar mounting direction adjusting method according to an embodiment (2), and FIG.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of the radar.
【図３】（ａ）は、実施の形態（３）に係るレーダ取付
方向調整方法を説明するための説明図であり、（ｂ）
は、レーダの要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 3A is an explanatory diagram for explaining a method of adjusting a radar mounting direction according to an embodiment (3), and FIG.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of the radar.
【図４】レーダに対する目標物の角度と反射強度との関
係を示した図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between an angle of a target with respect to a radar and a reflection intensity.
【図５】（ａ）は、実施の形態（４）に係るレーダ取付
方向調整方法を説明するための説明図であり、（ｂ）
は、レーダの要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 5A is an explanatory diagram for explaining a radar mounting direction adjusting method according to Embodiment (4), and FIG.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of the radar.
【図６】レーダに対する目標物の角度と反射強度との関
係を示した図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between an angle of a target with respect to a radar and a reflection intensity.
【図７】（ａ）は、実施の形態（５）に係るレーダ取付
方向調整方法を説明するための説明図であり、（ｂ）
は、レーダの要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 7A is an explanatory diagram for explaining a method of adjusting a radar mounting direction according to an embodiment (5), and FIG.
FIG. 2 is a block diagram schematically showing a main part of the radar.
【図８】レーダに対する目標物の角度と反射強度との関
係を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing a relationship between an angle of a target with respect to a radar and a reflection intensity.
１ 車両 ２、１２、２２ レーダ装置 ３、ａ1 〜ａ4 反射物標 ４ 送受信アンテナ ５ 相対角度検出手段 ６ 反射強度検出手段 ７ 相対距離検出手段 ８ 検出感度差算出手段1 vehicle 2,12,22 radar device 3, a 1 ~a 4 reflective target object 4 transmitting and receiving antennas 5 relative angle detecting means 6 the reflection intensity detecting means 7 relative distance detecting means 8 detects sensitivity difference calculation means
Claims (14)
物を検出する検出手段を備えたレーダの送受信方向を調
整するためのレーダ取付方向調整方法であって、 所定の位置に反射物標を設置し、前記検出手段により検
出される前記反射物標情報に基づいて、前記レーダの送
受信方向を調整することを特徴とするレーダ取付方向調
整方法。1. A radar mounting direction adjustment method for adjusting a transmission / reception direction of a radar equipped with a detection means for detecting a target, which is mounted on an object to be mounted such as a vehicle, comprising: A radar mounting direction adjusting method, wherein the transmitting / receiving direction of the radar is adjusted based on the reflected target information detected by the detecting means.
物との相対角度を検出する相対角度検出手段を備えたレ
ーダの送受信方向を調整するためのレーダ取付方向調整
方法であって、 所定の位置に反射物標を設置し、前記相対角度検出手段
により検出される前記反射物標との相対角度に基づい
て、前記レーダの送受信方向を調整することを特徴とす
るレーダ取付方向調整方法。2. A radar mounting direction adjusting method for adjusting a transmitting / receiving direction of a radar, which is provided on a body such as a vehicle and has a relative angle detecting means for detecting a relative angle with respect to a target, comprising: A radar mounting direction adjustment method, comprising: setting a reflection target at a position of the radar target; and adjusting a transmission / reception direction of the radar based on a relative angle with respect to the reflection target detected by the relative angle detection means.
度となるように前記レーダの送受信方向を調整すること
を特徴とする請求項２記載のレーダ取付方向調整方法。3. The method according to claim 2, wherein the radar transmission / reception direction is adjusted so that a relative angle with respect to the reflection target becomes a predetermined angle.
物からの反射強度を検出する反射強度検出手段を備えた
レーダの送受信方向を調整するためのレーダ取付方向調
整方法であって、 所定の位置に反射物標を設置し、前記反射強度検出手段
により検出される前記反射物標からの反射強度に基づい
て、前記レーダの送受信方向を調整することを特徴とす
るレーダ取付方向調整方法。4. A radar mounting direction adjusting method for adjusting a transmitting and receiving direction of a radar, which is provided on an object to be mounted such as a vehicle and has a reflection intensity detecting means for detecting a reflection intensity from a target, comprising: And setting a radar transmission / reception direction on the basis of the reflection intensity from the reflection target detected by the reflection intensity detection means.
強度となるように前記レーダの送受信方向を調整するこ
とを特徴とする請求項４記載のレーダ取付方向調整方
法。5. The radar mounting direction adjusting method according to claim 4, wherein the radar transmission / reception direction is adjusted so that the reflection intensity from the reflection target becomes a predetermined intensity.
検出エリアの略中心軸上とすることを特徴とする請求項
２〜５のいずれかの項に記載のレーダ取付方向調整方
法。6. The radar mounting direction adjusting method according to claim 2, wherein the predetermined position is substantially on a central axis of a detection area in the radar.
る位置と前記レーダの取り付け位置とを結ぶ略線上とす
ることを特徴とする請求項２〜６のいずれかの項に記載
のレーダ取付方向調整方法。7. The radar according to claim 2, wherein the predetermined position is substantially on a line connecting a target position of the adjustment and a mounting position of the radar. Mounting direction adjustment method.
は、前記方位面内に前記反射物標を設置し、 他方、前記レーダを高低面内で調整する場合には、前記
高低面内に前記反射物標を設置することを特徴とする請
求項２〜７のいずれかの項に記載のレーダ取付方向調整
方法。8. When the radar is adjusted in the azimuth plane, the reflection target is installed in the azimuth plane. On the other hand, when the radar is adjusted in the elevation plane, the reflection target is set in the elevation plane. The method for adjusting a radar mounting direction according to any one of claims 2 to 7, wherein the reflection target is installed on the radar.
置に設置することを特徴とする請求項４記載のレーダ取
付方向調整方法。9. The method according to claim 4, wherein a plurality of said reflection targets are installed at different positions.
に影響を受けない位置に、これら反射物標を設置するこ
とを特徴とする請求項９記載のレーダ取付方向調整方
法。10. The radar mounting direction adjusting method according to claim 9, wherein said reflection targets are set at positions where reflection signals from said reflection targets are not affected by each other.
度差を考慮に入れて、前記レーダの送受信方向を調整す
ることを特徴とする請求項９又は請求項１０記載のレー
ダ取付方向調整方法。11. The radar mounting direction adjustment method according to claim 9, wherein the radar transmission / reception direction is adjusted in consideration of a detection sensitivity difference of reflection intensity affected by a distance.
出する相対距離検出手段が装備されている場合には、 該相対距離検出手段により検出される相対距離に基づき
求められる前記検出感度差を利用することを特徴とする
請求項１１記載のレーダ取付方向調整方法。12. When the radar is provided with a relative distance detecting means for detecting a relative distance from a target, the detection sensitivity difference obtained based on the relative distance detected by the relative distance detecting means is calculated. The method for adjusting a radar mounting direction according to claim 11, wherein the method is used.
強度検出手段と、 前記目標物との相対距離を検出する相対距離検出手段と
を備えたレーダ装置において、 前記相対距離検出手段により検出される前記目標物との
相対距離に基づいて、距離の影響を受ける反射強度の検
出感度差を求める検出感度差算出手段を備えていること
を特徴とするレーダ装置。13. A radar apparatus comprising: reflection intensity detection means for detecting reflection intensity from a target; and relative distance detection means for detecting a relative distance to the target. A detection sensitivity difference calculating means for obtaining a detection sensitivity difference of reflection intensity affected by the distance based on the relative distance to the target.
相対距離に応じた検出感度差に関する情報を記憶する記
憶手段を備え、 前記検出感度差算出手段が、前記相対距離検出手段によ
り検出される前記目標物との相対距離と、前記記憶手段
に記憶されている情報とに基づいて、距離の影響を受け
る反射強度の検出感度差を求めるものであることを特徴
とする請求項１３記載のレーダ装置。14. A storage unit for storing information about a detection sensitivity difference according to a relative distance to the target, which is measured in advance, wherein the detection sensitivity difference calculation unit detects the detection sensitivity difference by the relative distance detection unit. 14. The method according to claim 13, wherein a detection sensitivity difference of the reflection intensity affected by the distance is obtained based on the relative distance to the target and information stored in the storage unit. Radar equipment.
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