JP2002160597A - Parking assistance device - Google Patents
Parking assistance deviceInfo
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- JP2002160597A JP2002160597A JP2000361570A JP2000361570A JP2002160597A JP 2002160597 A JP2002160597 A JP 2002160597A JP 2000361570 A JP2000361570 A JP 2000361570A JP 2000361570 A JP2000361570 A JP 2000361570A JP 2002160597 A JP2002160597 A JP 2002160597A
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- vehicle
- parking
- parking section
- section
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 後退時にハンドルを調整することなく一回の
後退で駐車区画に精度良く駐車可能な駐車支援装置を提
供する。
【解決手段】 車両が最大舵角で後退したときに駐車可
能な駐車区画を予め仮想的に駐車区画テンプレート(10)
としてモニタ上に表示設定する駐車区画テンプレート設
定手段と、車両を駐車区画(20)に駐車させる際、モニタ
に後方映像(20a,20b)を表示するとともに上記駐車区画
テンプレート(10)を重畳表示する表示手段とを備える。
(57) [Summary] [Problem] To provide a parking assist device that can accurately park in a parking space by one retreat without adjusting a steering wheel when retreating. SOLUTION: A virtual parking space template is prepared in advance for a parking space which can be parked when the vehicle retreats at a maximum steering angle.
A parking section template setting means for displaying and setting on the monitor as a display, and when parking the vehicle in the parking section (20), the rear image (20a, 20b) is displayed on the monitor and the parking section template (10) is superimposed. Display means.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に係
り、詳しくは、車両の後方映像を利用して車両の駐車支
援を行う技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device, and more particularly, to a technique for assisting parking of a vehicle using a rear image of the vehicle.
【０００２】[0002]
【関連する背景技術】車両を駐車区画に駐車する場合に
は、ハンドルを切りながら車両を後退させて後方駐車す
るのが一般的である。しかしながら、後方駐車は、運転
者が後方を振り返りながら或いはバックミラーを見なが
らハンドルを操作し車両を後退させなければならず、車
両後方の視認性及び操舵性が悪く、運転初心者には難し
い場合がある。2. Related Art When a vehicle is parked in a parking space, it is common to park the vehicle backward by turning the steering wheel and moving the vehicle backward. However, in rear parking, the driver must turn the steering wheel while looking back or looking at the rearview mirror to retreat the vehicle, and the visibility and steering characteristics behind the vehicle are poor, which may be difficult for beginners. is there.
【０００３】そこで、車両後方を撮像可能なカメラを搭
載し、当該カメラで撮像した後方映像を運転席前方のモ
ニタで無理なく確認しながら車両を後退させ駐車させる
技術が開発されている。そして、例えば、後方駐車を行
う際に、後退する自車両の予想軌跡をモニタ上に駐車区
画とともに併せて表示し、予想軌跡上に駐車区画が乗る
ように車両を後退させることで駐車を容易にした駐車支
援技術が特開２０００−７８５６６号公報に開示されて
いる。Therefore, a technology has been developed in which a camera capable of imaging the rear of the vehicle is mounted, and the vehicle is moved backward and parked while a rear image captured by the camera is easily checked on a monitor in front of a driver's seat. Then, for example, when performing backward parking, the predicted trajectory of the own vehicle retreating is displayed together with the parking section on the monitor, and the vehicle is moved backward so that the parking section rides on the predicted trajectory to facilitate parking. The disclosed parking assist technology is disclosed in JP-A-2000-78566.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に開示された技術では、側方の駐車区画に車両を駐車
させるような場合には、自車両の予想軌跡は円弧とな
り、一方、駐車区画の区画線（区画白線等）は直線であ
り、予想軌跡を駐車区画の区画線に沿うように車両を後
退させても、車両が必ずしも区画線に対して平行になっ
ているとは限らず、この場合、車両と区画線とが平行と
なり駐車区画内に良好に収まるまで、駐車区画という狭
いエリア内でハンドルを切り返し調整しながら前進及び
後退を繰り返さなければならず、手間が掛かるという問
題がある。However, according to the technique disclosed in the above-mentioned publication, when a vehicle is parked in a side parking section, the expected trajectory of the own vehicle is an arc, while the parking path of the parking section is The division line (partition white line, etc.) is a straight line, and even if the vehicle is moved backward so that the expected trajectory is along the division line of the parking section, the vehicle is not necessarily parallel to the division line. In this case, the forward and backward movements must be repeated while turning back and adjusting the steering wheel in a narrow area of the parking space until the vehicle and the lane marking line are parallel and fit well in the parking space, which is troublesome.
【０００５】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたもので、その目的とするところは、後退時に
ハンドルを調整することなく一回の後退で駐車区画に精
度良く駐車可能な駐車支援装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a parking system which can accurately park in a parking space by one retreat without adjusting a steering wheel when retreating. It is to provide a support device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明では、車両に設置され、駐車区
画を含む車両の後方映像を撮像する後方撮像手段と、運
転席前方に設けられ、少なくとも前記後方撮像手段によ
り撮像された前記後方映像を表示するモニタと、車両が
最大舵角で後退したときに駐車可能な駐車区画を予め仮
想的に駐車区画テンプレートとして前記モニタ上に表示
設定する駐車区画テンプレート設定手段と、車両を前記
駐車区画に駐車させる際、前記モニタに前記後方映像を
表示するとともに前記駐車区画テンプレート設定手段に
より設定した前記駐車区画テンプレートを重畳表示する
表示手段とを備えたことを特徴としている。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a rear image pickup means installed in a vehicle for picking up a rear image of the vehicle including a parking space, A monitor for displaying the rear image captured by at least the rear imaging unit, and a parking section that can be parked when the vehicle retreats at the maximum steering angle is displayed on the monitor as a virtual parking section template in advance. Parking section template setting means to be set, and display means for displaying the rear image on the monitor and superimposing and displaying the parking section template set by the parking section template setting means when the vehicle is parked in the parking section. It is characterized by having.
【０００７】従って、車両を駐車区画に駐車させる際、
運転者が、一旦駐車区画の前を通り過ぎるようにし、モ
ニタに後方映像として表示された駐車区画と駐車区画テ
ンプレートとが略一致するような位置で車両を停車さ
せ、この状態でハンドルを最大舵角に切って車両を後退
させると、車両は駐車区画にスムーズに収まる位置に停
車していることになり、この位置からハンドルを最大舵
角に切って車両を後退させると、後退時にハンドルを調
整することなく車両は一回の後退動作で精度よく駐車区
画に収まることとなる。これにより、運転初心者であっ
ても駐車区画に容易にして確実に車両を駐車させること
が可能である。Therefore, when parking a vehicle in a parking space,
The driver once passes the front of the parking section, stops the vehicle at a position where the parking section displayed as a rear image on the monitor substantially matches the parking section template, and in this state, turns the steering wheel to the maximum steering angle. If you turn the steering wheel back to the position where it fits smoothly in the parking space, turn the steering wheel to the maximum rudder angle from this position and adjust the steering wheel when reversing. Therefore, the vehicle can be accurately placed in the parking space by one reversing operation. As a result, even a beginner of driving can easily and reliably park the vehicle in the parking space.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を添付図面
に基づき説明する。図１を参照すると、本発明に係る駐
車支援装置の概略構成図が示されている。同図に示すよ
うに、駐車支援装置は、後方カメラであるリヤビューＣ
ＣＤカメラ（後方撮像手段）４が車両１の後部に搭載さ
れ、当該リヤビューＣＣＤカメラ４からの撮像情報が電
子コントロールユニット（ＥＣＵ）６に入力するように
構成されている。そして、ＥＣＵ６を介して当該撮像情
報がモニタディスプレイ８に平面画像として出力される
ようにされている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a parking assistance device according to the present invention. As shown in the figure, the parking assist device includes a rear view C which is a rear camera.
A CD camera (rear imaging means) 4 is mounted on the rear of the vehicle 1, and imaging information from the rear-view CCD camera 4 is input to an electronic control unit (ECU) 6. Then, the imaging information is output as a planar image to the monitor display 8 via the ECU 6.
【０００９】詳しくは、リヤビューＣＣＤカメラ４は広
角レンズを備えており、これにより、車両１の後方を上
下左右方向で広範囲に亘って撮像可能である。また、モ
ニタディスプレイ８は例えば運転席前方のインストルメ
ントパネル中央に設けられている。また、ＥＣＵ６には
リヤビュースイッチ７が接続されており、当該リヤビュ
ースイッチ７をＯＮにすることにより、モニタディスプ
レイ８にリヤビューＣＣＤカメラ４からの後方映像が表
示される。More specifically, the rear-view CCD camera 4 is provided with a wide-angle lens, so that the rear of the vehicle 1 can be imaged over a wide range in the vertical and horizontal directions. The monitor display 8 is provided, for example, at the center of the instrument panel in front of the driver's seat. The rear view switch 7 is connected to the ECU 6. When the rear view switch 7 is turned on, a rear image from the rear view CCD camera 4 is displayed on the monitor display 8.
【００１０】なお、図１中の符号２は、前輪ＷF及び後
輪ＷRのうち操舵輪である前輪ＷFを操舵するハンドルを
示している。ところで、上記の如くリヤビュースイッチ
７をＯＮにするとモニタディスプレイ８に後方映像が表
示されることになるが、本発明に係る駐車支援装置で
は、さらに、ＥＣＵ６により、この後方映像とともに画
面上に駐車区画テンプレートが重畳表示（スーパーイン
ポーズ）されるよう構成されている（表示手段）。以
下、駐車区画テンプレートについて説明する。Reference numeral 2 in FIG. 1 indicates a steering wheel for steering a front wheel WF, which is a steered wheel, of the front wheel WF and the rear wheel WR. By the way, when the rear view switch 7 is turned on as described above, the rear image is displayed on the monitor display 8. In the parking assist device according to the present invention, the ECU 6 further controls the parking section on the screen together with the rear image. The template is configured to be superimposed (superimposed) (display means). Hereinafter, the parking section template will be described.
【００１１】図２を参照すると、モニタディスプレイ８
に表示されるリヤビュー画面（撮像情報が表示されてい
ない状態）（ａ）が示されており、このように、モニタ
ディスプレイ８の画面上には、予めＡ位置用テンプレー
ト１０及びＢ位置用テンプレート１２が駐車区画テンプ
レートとして画面上の特定位置に表示されるよう設定さ
れている。Referring to FIG. 2, the monitor display 8
(A) showing a rear view screen (a state in which imaging information is not displayed) is displayed on the screen of the monitor display 8 as described above. Is set to be displayed at a specific position on the screen as a parking section template.
【００１２】これらＡ位置用テンプレート１０及びＢ位
置用テンプレート１２は、ハンドル２を右最大舵角或い
は左最大舵角まで切って車両１を後退させたときに駐車
可能な駐車区画を画面上で仮想的に示すものであり、
（ｂ）の実際の平面図に示すように、Ａ位置用テンプレ
ート１０は車両１が目標駐車区画２０に対してＡ位置に
いる場合に使用される駐車区画テンプレートを示し、Ｂ
位置用テンプレート１２は車両１が目標駐車区画２０に
対してＢ位置にいる場合に使用される駐車区画テンプレ
ートを示している。The A-position template 10 and the B-position template 12 virtualize a parking section on the screen where parking can be performed when the vehicle 1 is moved backward by turning the steering wheel 2 to the maximum right steering angle or the maximum left steering angle. Is shown
As shown in the actual plan view of (b), the A position template 10 shows a parking section template used when the vehicle 1 is at the A position with respect to the target parking section 20;
The position template 12 indicates a parking section template used when the vehicle 1 is at the position B with respect to the target parking section 20.
【００１３】詳しくは、Ａ位置用及びＢ位置用駐車区画
テンプレート１０、１２は、それぞれ目標駐車区画２０
の両側の区画白線２０a、２０ｂに対応するようにし
て、例えば白色一点鎖線１０ａ、１０ｂ及び白色一点鎖
線１２ａ、１２ｂで示される。そして、これら白色一点
鎖線１０ａ、１０ｂ、１２ａ、１２ｂの幅は、例えばモ
ニタディスプレイ８の画面上に表示される区画白線２０
a、２０ｂの映像幅と同一幅に設定されている。More specifically, the parking section templates 10 and 12 for the A position and the B position respectively include the target parking section 20.
Are indicated by, for example, white dashed-dotted lines 10a and 10b and white dashed-dotted lines 12a and 12b. The width of each of the white dashed-dotted lines 10a, 10b, 12a, and 12b is, for example, the section white line 20 displayed on the screen of the monitor display 8.
The width is set to be the same as the image width of a and 20b.
【００１４】図３を参照すると、駐車区画テンプレート
１０、１２の設定方法が示されており（駐車区画テンプ
レート設定手段）、以下、同図に基づいて駐車区画テン
プレート１０、１２の設定手法を説明する。駐車区画テ
ンプレート１０、１２は、ハンドル２を最大舵角まで切
って後退したときに、車両１の後輪ＷRが目標駐車区画
２０の両側の区画白線２０a、２０ｂを踏むことなく最
短距離で駐車区画に進入でき、且つ、同図に示す如く、
後退開始位置において、車両１の前後方向軸線が目標駐
車区画２０の区画白線２０ａ、２０ｂに対して垂直の位
置関係になるように設定される。Referring to FIG. 3, there is shown a method for setting parking section templates 10 and 12 (parking section template setting means). Hereinafter, a method for setting parking section templates 10 and 12 will be described with reference to FIG. . The parking section templates 10 and 12 are arranged such that when the steering wheel 2 is turned to the maximum steering angle and the vehicle retreats, the rear wheels WR of the vehicle 1 are parked at the shortest distance without stepping on the section white lines 20a and 20b on both sides of the target parking section 20. Can be entered, and as shown in FIG.
At the retreat start position, the longitudinal axis of the vehicle 1 is set so as to have a vertical positional relationship with the section white lines 20a and 20b of the target parking section 20.
【００１５】車両１の後輪ＷRが目標駐車区画２０の両
側の区画白線２０a、２０ｂを踏むことなく最短距離で
駐車区画に進入するためには、逆に言えば、駐車区画か
ら車両１を出そうとしたときに、区画白線２０ａ、２０
ｂの先端から最大どれくらい手前であればハンドル２を
最大舵角まで切っても区画白線２０a、２０ｂを踏まず
に出られるかを検討すればよい。これにより車両１が駐
車区画に進入するための最短距離にして最適な進入軌跡
が決定される。In order for the rear wheel WR of the vehicle 1 to enter the parking section at the shortest distance without stepping on the section white lines 20a and 20b on both sides of the target parking section 20, the vehicle 1 must exit the parking section. When trying to do so, the section white lines 20a, 20
It is only necessary to consider how far forward from the tip of b the steering wheel 2 can be turned to the maximum rudder angle without stepping on the division white lines 20a and 20b. As a result, an optimal approach locus is determined with the shortest distance for the vehicle 1 to enter the parking section.
【００１６】具体的には、図４に示すように、後輪ＷR
のうち内輪の最小旋回半径（Ｒmin−Ｗ／２）から当該
内輪の軌跡を求め、この軌跡が区画白線２０a、２０ｂ
と接触しないような旋回中心Ｑを求め、当該旋回中心Ｑ
を区画白線２０ｂに延ばした垂線と区画白線２０ｂとの
交点Ｓから区画白線２０ｂの先端までのオフセット量Ｐ
offを次式(1)より算出する。[0016] More specifically, as shown in FIG.
Of the inner wheel is determined from the minimum turning radius (Rmin-W / 2) of the inner wheel, and this trajectory is defined by the division white lines 20a and 20b.
The turning center Q that does not come into contact with
Is the offset amount P from the intersection S of the perpendicular line extending to the section white line 20b and the section white line 20b to the tip of the section white line 20b.
off is calculated by the following equation (1).
【００１７】 Ｐoff＝√（（Ｒmin−Ｗ／２）2−（Ｒmin−Ｗp／２）2） …(1) ここに、車幅Ｗ、後輪車軸中心Ｒの最小旋回半径Ｒmin
は、車両毎に固有の固定値である。また、Ｗpは目標駐
車区画２０の区画白線間距離であって、一般値（例え
ば、Ｗp＝２．５ｍ）が用いられる。そして、上記軌跡
に沿い車両１を図３に示した状態、即ち車両１を交点Ｓ
位置から９０°旋回させた状態にして、車両重心位置Ｃ
（地面座標系原点）に対する区画白線２０ａ、２０ｂの
先端間の中心位置座標、即ち始点中心（Ｘa，Ｙa）を次
式(2)、(3)より算出する。Poff = √ ((Rmin−W / 2) 2 − (Rmin−Wp / 2) 2 ) (1) where, vehicle width W, minimum turning radius Rmin of rear wheel axle center R
Is a fixed value unique to each vehicle. Wp is the distance between the white lines of the target parking section 20, and a general value (for example, Wp = 2.5 m) is used. Then, the state of the vehicle 1 along the trajectory shown in FIG.
Vehicle center of gravity C
The coordinates of the center position between the front ends of the division white lines 20a and 20b with respect to (the ground coordinate system origin), that is, the starting point center (Xa, Ya) are calculated by the following equations (2) and (3).
【００１８】Ｘa＝−（Ｄcr＋Ｒmin） …(2) Ｙa＝±（Ｒmin−Ｐoff） …(3) ここに、Ｄcrは車両重心位置Ｃと後輪車軸中心Ｒとの距
離であり、車両毎に固有の値である。このようにして、
車両重心位置Ｃに対する始点中心（Ｘa，Ｙa）が求まっ
たら、この始点中心（Ｘa，Ｙa）をモニタディスプレイ
８の画面上の対応位置に落とし込み、この位置を基準に
目標駐車区画２０に対応した駐車区画テンプレート１
０、１２を画面上に描画するとともに当該描画位置をＥ
ＣＵ６に記憶する。Xa =-(Dcr + Rmin) (2) Ya = ± (Rmin-Poff) (3) where Dcr is the distance between the center of gravity C of the vehicle and the center R of the rear axle, and is unique to each vehicle. Is the value of In this way,
When the starting point center (Xa, Ya) with respect to the vehicle center of gravity position C is determined, the starting point center (Xa, Ya) is dropped to a corresponding position on the screen of the monitor display 8, and parking corresponding to the target parking section 20 is performed based on this position. Section template 1
0 and 12 are drawn on the screen, and the drawing position is set to E
Store in CU6.
【００１９】具体的には、モニタディスプレイ８の画面
上には、車両重心位置Ｃを座標原点とするＸ−Ｙ座標系
が投影されているため、画面上で始点中心（Ｘa，Ｙa）
を規定することで、区画白線２０ａ、２０ｂの先端位置
に対応した点を画面上に規定し、さらに区画白線２０
ａ、２０ｂに対応した白色一点鎖線１０ａ、１０ｂ、１
２ａ、１２ｂを画面上に規定できることになり、これら
白色一点鎖線１０ａ、１０ｂ、１２ａ、１２ｂの座標群
を記憶する。More specifically, since the XY coordinate system having the vehicle center of gravity position C as the coordinate origin is projected on the screen of the monitor display 8, the starting point center (Xa, Ya) is displayed on the screen.
Is defined, a point corresponding to the tip position of the section white line 20a, 20b is defined on the screen, and further, the section white line 20a, 20b is defined.
a, 20b correspond to white dashed lines 10a, 10b, 1
2a and 12b can be defined on the screen, and the coordinate groups of these white dashed lines 10a, 10b, 12a and 12b are stored.
【００２０】これにより、白色一点鎖線１０ａ、１０
ｂ、１２ａ、１２ｂが駐車区画テンプレート１０、１２
として設定され、リヤビュースイッチ７がＯＮにされた
状態では、後方映像とともに当該駐車区画テンプレート
１０、１２がモニタディスプレイ８上に常に表示され
る。なお、ここでは、計算により始点中心（Ｘa，Ｙa）
を求めて駐車区画テンプレート１０、１２を設定するよ
うにしたが、これに限られず、例えば、実際に車両１を
運転し、車両１を駐車区画２０から区画白線２０ａ、２
０ｂを踏まないよう図３に示す位置まで移動させ、この
ときリヤビューＣＣＤカメラ４により撮像される区画白
線２０ａ、２０ｂの映像を直接座標変換しＥＣＵ６に記
憶するようにして駐車区画テンプレート１０、１２を設
定するようにしてもよい。Thus, the white dashed lines 10a, 10a
b, 12a, 12b are parking section templates 10, 12
When the rear view switch 7 is turned on, the parking section templates 10 and 12 are always displayed on the monitor display 8 together with the rear image. Here, the starting point center (Xa, Ya) is calculated by calculation.
, The parking section templates 10 and 12 are set. However, the present invention is not limited to this. For example, the vehicle 1 is actually driven, and the vehicle 1 is moved from the parking section 20 to the section white lines 20a and 20a.
0b is moved to the position shown in FIG. 3 so that the image of the section white lines 20a and 20b captured by the rear-view CCD camera 4 is directly coordinate-converted and stored in the ECU 6 so that the parking section templates 10 and 12 are moved. You may make it set.
【００２１】また、図２に示すように、リヤビュー画面
には、駐車区画テンプレート１０、１２とともに、車幅
延長線及び車両１の後端から０．５ｍ後方の路面位置に
対応した線が目安として仮想的に表示される。以下、こ
のように構成された駐車支援装置の作用について説明す
る。図５乃至図７を参照すると、車両１が目標駐車区画
２０に対してＡ位置側にあり、これから車両１を目標駐
車区画２０に駐車しようとする場合におけるＡ位置用テ
ンプレート１０と目標駐車区画２０の映像との重畳表示
関係が示されている。なお、図の見方は図２の場合と同
様であり、（ａ）が後方映像とともに駐車区画テンプレ
ート１０、１２の重畳表示されたリヤビュー画面を示
し、（ｂ）が実際の平面図を示している。車両１が目標
駐車区画２０に対してＢ位置側にある場合には、Ｂ位置
用テンプレート１２を用いることになるが、この場合に
ついても状況は同じであるため説明を省略する。As shown in FIG. 2, on the rear view screen, along with the parking section templates 10 and 12, a vehicle width extension line and a line corresponding to a road surface position 0.5 m behind the rear end of the vehicle 1 are used as a guide. It is displayed virtually. Hereinafter, the operation of the parking assist device configured as described above will be described. Referring to FIGS. 5 to 7, the A position template 10 and the target parking section 20 when the vehicle 1 is located at the position A with respect to the target parking section 20 and the vehicle 1 is to be parked in the target parking section 20 from now on. 3 shows a superimposed display relationship with the image of FIG. The way to read the diagram is the same as that in FIG. 2. (A) shows the rear view screen where the parking section templates 10 and 12 are superimposed and displayed together with the rear image, and (b) shows the actual plan view. . When the vehicle 1 is on the B position side with respect to the target parking section 20, the B position template 12 is used. However, the situation is the same in this case, and the description is omitted.
【００２２】図５は車両１が目標駐車区画２０に対して
横方向で近すぎる場合を示している。この場合には、
（ａ）に示すように、Ａ位置用テンプレート１０の白色
一点鎖線１０ａ、１０ｂは区画白線２０ａ、２０ｂの映
像に重なっているものの、区画白線２０ａ、２０ｂの映
像の先端が白色一点鎖線１０ａ、１０ｂの先端とずれて
おり、この状態でハンドル２を右最大舵角として車両１
を後退させると、車両１は（ｂ）に示す矢印のように進
み、後輪ＷRが区画白線２０ａを踏むおそれがあること
を示している。FIG. 5 shows a case where the vehicle 1 is too close laterally to the target parking section 20. In this case,
As shown in (a), although the white dashed lines 10a and 10b of the A-position template 10 overlap the images of the division white lines 20a and 20b, the tips of the images of the division white lines 20a and 20b have white dashed lines 10a and 10b. In this state, the steering wheel 2 is set to the maximum right steering angle in this state.
When the vehicle 1 is moved backward, the vehicle 1 advances as indicated by the arrow shown in FIG. 2B, indicating that the rear wheel WR may step on the white section line 20a.
【００２３】従って、この図５のような状況では、区画
白線２０ａ、２０ｂの映像の先端が白色一点鎖線１０
ａ、１０ｂの先端に略一致するように、車両１を横方向
で駐車区画２０から遠ざけるようにする。この場合、モ
ニタディスプレイ８を見ながら車両１を一旦前進させて
切り返しを行うことになるが、この切り返しは駐車区画
２０内ではなく比較的広い通路上での切り返しであるた
め、ハンドル操作は容易である。Therefore, in the situation as shown in FIG. 5, the leading end of the image of the section white lines 20a and 20b is
The vehicle 1 is moved away from the parking space 20 in the lateral direction so as to substantially coincide with the tips of a and 10b. In this case, the vehicle 1 is once advanced while looking at the monitor display 8, and the turning is performed. However, since the turning is performed not on the parking section 20 but on a relatively wide passage, the steering operation is easy. is there.
【００２４】図６は車両１が目標駐車区画２０に対して
前後方向で近すぎる場合を示している。この場合には、
（ａ）に示すように、Ａ位置用テンプレート１０の白色
一点鎖線１０ａ、１０ｂは区画白線２０ａ、２０ｂの映
像と完全にずれており、この状態でハンドル２を右最大
舵角として車両１を後退させると、車両１は（ｂ）に示
す矢印のように進み、車両１が目標駐車区画２０に収ま
らず、区画白線２０ｂを跨ぐおそれがあることを示して
いる。FIG. 6 shows a case where the vehicle 1 is too close to the target parking section 20 in the front-rear direction. In this case,
As shown in (a), the white dashed lines 10a and 10b of the A-position template 10 are completely displaced from the images of the division white lines 20a and 20b. In this state, the steering wheel 2 is set to the maximum steering angle to the right and the vehicle 1 is moved backward. Then, the vehicle 1 advances as indicated by the arrow shown in (b), and indicates that the vehicle 1 may not fit in the target parking section 20 and may cross the section white line 20b.
【００２５】従って、この図６のような状況では、区画
白線２０ａ、２０ｂの映像が白色一点鎖線１０ａ、１０
ｂに重なるように、車両１を前後方向で駐車区画２０か
ら遠ざけるようにする。この場合には、モニタディスプ
レイ８を見ながら車両１を少し前進させるだけなので、
操作は極めて容易である。Therefore, in the situation as shown in FIG. 6, the images of the section white lines 20a and 20b are changed to the white dashed lines 10a and 10b.
The vehicle 1 is moved away from the parking section 20 in the front-rear direction so as to overlap with b. In this case, since the vehicle 1 is only slightly advanced while watching the monitor display 8,
Operation is extremely easy.
【００２６】図７は車両１が目標駐車区画２０に対して
適正な位置にある場合を示している。この場合には、
（ａ）に示すように、Ａ位置用テンプレート１０の白色
一点鎖線１０ａ、１０ｂは区画白線２０ａ、２０ｂの映
像と略完全に一致しており、この状態でハンドル２を右
最大舵角として車両１を後退させれば、車両１は（ｂ）
に示す矢印のように進み、車両１が目標駐車区画２０に
精度よく収まることを示している。FIG. 7 shows a case where the vehicle 1 is at an appropriate position with respect to the target parking section 20. In this case,
As shown in (a), the dashed-dot white lines 10a and 10b of the A-position template 10 almost completely coincide with the images of the division white lines 20a and 20b. Is retracted, the vehicle 1 becomes (b)
The vehicle travels as indicated by the arrow shown in FIG. 3 and indicates that the vehicle 1 is accurately located in the target parking section 20.
【００２７】従って、この図７のような状況であれば、
そのままハンドル２を右最大舵角として車両１を後退さ
せるようにする。そして、車両１が区画白線２０ａ、２
０ｂと平行になったら、ハンドル２を真っ直ぐに戻して
後退すればよい。これにより、車両１は一回の後退で目
標駐車区画２０に精度よく収まることとなる。つまり、
本発明に係る駐車支援装置のように、リヤビュー画面上
に目標駐車区画２０の映像とともに駐車区画テンプレー
ト１０、１２を重畳表示（スーパーインポーズ）するこ
とにより、車両１を駐車させる前に目標駐車区画２０の
映像を駐車区画テンプレート１０、１２に略一致させる
という簡単且つ明確な運転操作だけで、運転初心者であ
っても後退中ハンドル２を特に調整することなく一回の
後退で目標駐車区画２０に容易且つ確実に車両１を駐車
させることができることになる。Therefore, in the situation shown in FIG.
The steering wheel 2 is set to the right maximum steering angle and the vehicle 1 is moved backward. Then, the vehicle 1 has the partition white line 20a, 2
When it becomes parallel to 0b, the handle 2 may be returned straight and retreated. As a result, the vehicle 1 can be accurately placed in the target parking section 20 by one retreat. That is,
As in the parking assist device according to the present invention, by superimposing (superimposing) the parking section templates 10 and 12 together with the image of the target parking section 20 on the rear view screen, the target parking section is parked before the vehicle 1 is parked. Only a simple and clear driving operation of substantially matching the image of the vehicle 20 with the parking space templates 10 and 12 allows a beginner to drive to the target parking space 20 by one retreat without particularly adjusting the steering wheel 2 during retreat. The vehicle 1 can be parked easily and reliably.
【００２８】なお、上記実施例では、リヤビュースイッ
チ７をＯＮにすることでモニタディスプレイ８に後方映
像とともに駐車区画テンプレートを重畳表示（スーパー
インポーズ）するようにしているが、例えば、変速機
（図示せず）のシフト位置をリバース位置に切り換えた
ときに後方映像と駐車区画テンプレートとを重畳表示す
るようにしてもよく、また、変速機のシフト位置をリバ
ース位置に切り換えたときには後方映像のみを表示し、
リヤビュースイッチ７をＯＮにすることで駐車区画テン
プレートを重畳表示するようにしてもよい。In the above embodiment, the parking section template is superimposed (superimposed) together with the rear image on the monitor display 8 by turning on the rear view switch 7. (Not shown), the rear image and the parking section template may be superimposed when the shift position is switched to the reverse position, and only the rear image is displayed when the shift position of the transmission is switched to the reverse position. And
By turning on the rear view switch 7, the parking section template may be displayed in a superimposed manner.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の請
求項１の駐車支援装置によれば、駐車区画テンプレート
をモニタ上に表示するよう予め設定しておき、車両を駐
車区画に駐車させようとするとき、車両の後方映像に重
畳させて当該駐車区画テンプレートをモニタ上に表示す
るので、車両の後方映像である駐車区画と当該駐車区画
テンプレートとが略一致するような位置に車両を一旦停
車させるようにし、当該停車位置から車両を後退させる
ことにより、ハンドルを調整することなく車両を一回の
後退動作で精度よく駐車区画に収めるようにでき、運転
初心者であっても駐車区画に容易にして確実に車両を駐
車させることができる。As described above in detail, according to the parking assist apparatus of the first aspect of the present invention, the parking section template is preset to be displayed on the monitor, and the vehicle is parked in the parking section. When trying to do so, the parking section template is displayed on the monitor so as to be superimposed on the rear image of the vehicle, so that the vehicle is temporarily moved to a position where the parking section, which is the rear image of the vehicle, and the parking section template substantially match. By stopping the vehicle and retreating the vehicle from the stop position, the vehicle can be accurately placed in the parking space by one reversing operation without adjusting the steering wheel. And the vehicle can be reliably parked.
【図１】本発明に係る駐車支援装置を示す概略構成図で
ある。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a parking assistance device according to the present invention.
【図２】駐車区画テンプレートが表示されたリヤビュー
画面（撮像情報が表示されていない状態）（ａ）及び実
際の平面図（ｂ）を示す図である。FIGS. 2A and 2B are diagrams showing a rear view screen (in a state where imaging information is not displayed) on which a parking section template is displayed (a) and an actual plan view (b).
【図３】駐車区画テンプレートの設定方法を説明する図
である。FIG. 3 is a diagram illustrating a method of setting a parking section template.
【図４】区画白線の先端から旋回中心までのオフセット
量Ｐoffの算出方法を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a method of calculating an offset amount Poff from the tip of the section white line to the turning center.
【図５】車両が目標駐車区画に対して横方向で近すぎる
場合を示すリヤビュー画面（ａ）及び実際の平面図
（ｂ）を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a rear view screen (a) and a plan view (b) showing a case where the vehicle is too close laterally to a target parking section.
【図６】車両が目標駐車区画に対して前後方向で近すぎ
る場合を示すリヤビュー画面（ａ）及び実際の平面図
（ｂ）を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a rear view screen (a) showing a case where the vehicle is too close to the target parking section in the front-rear direction, and an actual plan view (b).
【図７】車両が目標駐車区画に対して適正な位置にある
場合を示すリヤビュー画面（ａ）及び実際の平面図
（ｂ）を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a rear view screen (a) showing a case where the vehicle is at an appropriate position with respect to a target parking section, and an actual plan view (b).
１ 車両 ２ ハンドル ４ リヤビューＣＣＤカメラ（後方撮像手段） ６ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） ７ リヤビュースイッチ ８ モニタディスプレイ（モニタ） ＷF 前輪 ＷR 後輪 Reference Signs List 1 vehicle 2 steering wheel 4 rear view CCD camera (rear imaging means) 6 electronic control unit (ECU) 7 rear view switch 8 monitor display (monitor) WF front wheel WR rear wheel
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 御室 哲志 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 CA04 CC05 CG02 CH02 EA05 FE14 FF07 HA30 5H180 AA01 CC04 LL02 LL08 LL17──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08G 1/16 G08G 1/16 A H04N 7/18 H04N 7/18 J (72) Inventor Tetsushi Omuro Tokyo 5-33-8 Shiba, Minato-ku Mitsubishi Motors Corporation F-term (reference) 5C054 CA04 CC05 CG02 CH02 EA05 FE14 FF07 HA30 5H180 AA01 CC04 LL02 LL08 LL17
Claims (1)
後方映像を撮像する後方撮像手段と、 運転席前方に設けられ、少なくとも前記後方撮像手段に
より撮像された前記後方映像を表示するモニタと、 車両が最大舵角で後退したときに駐車可能な駐車区画を
予め仮想的に駐車区画テンプレートとして前記モニタ上
に表示設定する駐車区画テンプレート設定手段と、 車両を駐車区画に駐車させる際、前記モニタに前記後方
映像を表示するとともに前記駐車区画テンプレート設定
手段により表示設定した前記駐車区画テンプレートを重
畳表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする駐車
支援装置。1. A rear imaging unit installed in a vehicle for imaging a rear image of a vehicle including a parking section, and a monitor provided in front of a driver's seat and displaying at least the rear image captured by the rear imaging unit. A parking section template setting means for setting a parking section that can be parked in advance as a parking section template on the monitor in a virtual manner when the vehicle retreats at the maximum steering angle; And a display means for displaying the rear image and superimposing and displaying the parking section template set and displayed by the parking section template setting means.
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