JP2002144036A - 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 - Google Patents
溶接線倣い溶接用溶接電源装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接トーチをオシレートさせて溶接線に倣わ
せる溶接線倣い溶接において、溶接電源装置と溶接線を
センシングする倣い制御装置とが分離しているために、
両装置に同一機能を有する回路が重複して必要であり、
その結果コストアップになり、かつ、設置及び配線に手
間がかかる。 【解決手段】 溶接電流検出信号Ｉｄ、ロボット制御装
置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ、溶接電圧検出信
号Ｖｄ、短絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度
検出信号Ｗｄを入力として、オシレート中心位置と溶接
線位置との位置ずれ信号Ｐｄを出力する複合入力位置ず
れ算出回路ＰＤＨと、溶接トーチ４を溶接線に倣わせる
ために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制御装置Ｒ
Ｃに送信すると共に上記ロボット制御装置ＲＣからのオ
シレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回路
ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置ＰＳ。
せる溶接線倣い溶接において、溶接電源装置と溶接線を
センシングする倣い制御装置とが分離しているために、
両装置に同一機能を有する回路が重複して必要であり、
その結果コストアップになり、かつ、設置及び配線に手
間がかかる。 【解決手段】 溶接電流検出信号Ｉｄ、ロボット制御装
置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ、溶接電圧検出信
号Ｖｄ、短絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度
検出信号Ｗｄを入力として、オシレート中心位置と溶接
線位置との位置ずれ信号Ｐｄを出力する複合入力位置ず
れ算出回路ＰＤＨと、溶接トーチ４を溶接線に倣わせる
ために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制御装置Ｒ
Ｃに送信すると共に上記ロボット制御装置ＲＣからのオ
シレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回路
ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置ＰＳ。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接トーチをオシ
レートさせてチップ・被溶接物間距離の変化にともなう
電気信号を処理することによって上記溶接トーチを溶接
線に倣わせる溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置の
改良に関する。
レートさせてチップ・被溶接物間距離の変化にともなう
電気信号を処理することによって上記溶接トーチを溶接
線に倣わせる溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置の
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ト―チをオシレ―トさせてチップ・
被溶接物間距離の変化に対応したア―ク長の変化及びワ
イヤ突出し長の変化によって生じる溶接電流、短絡回数
等の電気信号の変化を検出し処理して溶接ト―チ位置
（オシレート中心位置）を溶接線に倣わせる溶接線倣い
溶接が従来から使用されている。以下、オシレートにと
もなう溶接電流の変化を利用した溶接線倣い溶接及び溶
接電源装置について説明する。
被溶接物間距離の変化に対応したア―ク長の変化及びワ
イヤ突出し長の変化によって生じる溶接電流、短絡回数
等の電気信号の変化を検出し処理して溶接ト―チ位置
（オシレート中心位置）を溶接線に倣わせる溶接線倣い
溶接が従来から使用されている。以下、オシレートにと
もなう溶接電流の変化を利用した溶接線倣い溶接及び溶
接電源装置について説明する。
【０００３】図２は、溶接線のセンシング方法の原理で
あるチップ・被溶接物間距離を溶接電流によって検出す
ることができることを説明するためのアーク発生部の模
式図である。以下、同図を参照して説明する。溶接ワイ
ヤ１は、溶接トーチの先端に取り付けられたチップ４ａ
から給電されて、被溶接物２との間にアーク３が発生す
る。同図に示すように、チップ・被溶接物間距離Ｌｗ
は、アーク長Ｌａとワイヤ突出し長Ｌｘとの加算値とな
る。また、溶接電圧Ｖｗはチップ・被溶接物間の電圧値
であり、溶接電流Ｉｗはチップ４ａから被溶接物２の方
向に通電する。一般的に、消耗電極ガスシールドアーク
溶接では、定電圧特性を有する溶接電源装置が使用され
る。ここで、ワイヤ送給速度Ｗｆが予め定めた一定の速
度であり、溶接電圧Ｖｗが適正値であるときは、オシレ
ートによってチップ・被溶接物間距離Ｌｗが変化しても
アーク長Ｌａは略一定値となり、それにともないワイヤ
突出し長Ｌｘが変化する。ここで、上述したように、溶
接電源装置が定電圧特性であるので、ワイヤ突出し長Ｌ
ｘが変化するとそれに略反比例してアーク発生期間の溶
接電流Ｉｗが変化する。すなわち、チップ・被溶接物間
距離Ｌｗが長くなると溶接電流Ｉｗの値は小さくなり、
反対に短くなると大きくなる。したがって、チップ・被
溶接物間距離Ｌｗの変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉ
ｗの変化によって検出することができる。ただし、この
関係が成立するためには、アーク長の変動、ワイヤ送給
速度の変動等の外乱によってアーク発生状態が不安定な
状態にない（安定状態にある）ことが前提条件となる。
以下、上述したように、溶接電流Ｉｗの変化を検出する
ことによってチップ・被溶接物間距離Ｌｗの変化を検出
することができることを利用した溶接線のセンシング方
法について説明する。
あるチップ・被溶接物間距離を溶接電流によって検出す
ることができることを説明するためのアーク発生部の模
式図である。以下、同図を参照して説明する。溶接ワイ
ヤ１は、溶接トーチの先端に取り付けられたチップ４ａ
から給電されて、被溶接物２との間にアーク３が発生す
る。同図に示すように、チップ・被溶接物間距離Ｌｗ
は、アーク長Ｌａとワイヤ突出し長Ｌｘとの加算値とな
る。また、溶接電圧Ｖｗはチップ・被溶接物間の電圧値
であり、溶接電流Ｉｗはチップ４ａから被溶接物２の方
向に通電する。一般的に、消耗電極ガスシールドアーク
溶接では、定電圧特性を有する溶接電源装置が使用され
る。ここで、ワイヤ送給速度Ｗｆが予め定めた一定の速
度であり、溶接電圧Ｖｗが適正値であるときは、オシレ
ートによってチップ・被溶接物間距離Ｌｗが変化しても
アーク長Ｌａは略一定値となり、それにともないワイヤ
突出し長Ｌｘが変化する。ここで、上述したように、溶
接電源装置が定電圧特性であるので、ワイヤ突出し長Ｌ
ｘが変化するとそれに略反比例してアーク発生期間の溶
接電流Ｉｗが変化する。すなわち、チップ・被溶接物間
距離Ｌｗが長くなると溶接電流Ｉｗの値は小さくなり、
反対に短くなると大きくなる。したがって、チップ・被
溶接物間距離Ｌｗの変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉ
ｗの変化によって検出することができる。ただし、この
関係が成立するためには、アーク長の変動、ワイヤ送給
速度の変動等の外乱によってアーク発生状態が不安定な
状態にない（安定状態にある）ことが前提条件となる。
以下、上述したように、溶接電流Ｉｗの変化を検出する
ことによってチップ・被溶接物間距離Ｌｗの変化を検出
することができることを利用した溶接線のセンシング方
法について説明する。
【０００４】図３は、オシレート周波数が２［Hz］の低
周波オシレートを行ったときの溶接ト―チのオシレ―ト
位置Ｏｐと溶接電流Ｉｗとの関係を示すオシレート位置
・溶接電流関係図である。同図（Ａ）は、オシレ−ト位
置Ｏｐと溶接電流Ｉｗとの関係を示しており、同図
（Ｂ）は、オシレート位置Ｏｐとチップ・被溶接物間距
離Ｌｗとの関係を示しており、同図（Ｃ）は、溶接電流
Ｉｗの時間変化を示しており、同図（Ｄ）は、オシレー
ト位置Ｏｐの時間変化を示す。同図は被溶接物２の継手
がＶ開先の場合であり、オシレート中心位置Ｏｃと溶接
線位置Ｗｃとが位置ずれなしに一致している（以下、位
置ずれなしという）場合である。
周波オシレートを行ったときの溶接ト―チのオシレ―ト
位置Ｏｐと溶接電流Ｉｗとの関係を示すオシレート位置
・溶接電流関係図である。同図（Ａ）は、オシレ−ト位
置Ｏｐと溶接電流Ｉｗとの関係を示しており、同図
（Ｂ）は、オシレート位置Ｏｐとチップ・被溶接物間距
離Ｌｗとの関係を示しており、同図（Ｃ）は、溶接電流
Ｉｗの時間変化を示しており、同図（Ｄ）は、オシレー
ト位置Ｏｐの時間変化を示す。同図は被溶接物２の継手
がＶ開先の場合であり、オシレート中心位置Ｏｃと溶接
線位置Ｗｃとが位置ずれなしに一致している（以下、位
置ずれなしという）場合である。
【０００５】同図（Ｂ）に示すように、溶接トーチ４を
通って溶接ワイヤ１が送給されて、被溶接物２との間に
アーク３が発生する。溶接トーチ４は、オシレート中心
位置Ｏｃからオシレート右端位置ＯRへとオシレートさ
れ（以下、第１のオシレート期間という）、続けてオシ
レート右端位置ＯRからオシレート中心位置Ｏｃへとオ
シレートされ（以下、第２のオシレート期間という）、
続けてオシレート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置
ＯLへとオシレートされ（以下、第３のオシレート期間
という）、続けてオシレート左端位置ＯLからオシレー
ト中心位置Ｏｃへとオシレートされる（以下、第４のオ
シレート期間という）。
通って溶接ワイヤ１が送給されて、被溶接物２との間に
アーク３が発生する。溶接トーチ４は、オシレート中心
位置Ｏｃからオシレート右端位置ＯRへとオシレートさ
れ（以下、第１のオシレート期間という）、続けてオシ
レート右端位置ＯRからオシレート中心位置Ｏｃへとオ
シレートされ（以下、第２のオシレート期間という）、
続けてオシレート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置
ＯLへとオシレートされ（以下、第３のオシレート期間
という）、続けてオシレート左端位置ＯLからオシレー
ト中心位置Ｏｃへとオシレートされる（以下、第４のオ
シレート期間という）。
【０００６】 第１のオシレート期間 オシレート中心位置Ｏｃでは、同図（Ｂ）に示すよう
に、チップ・被溶接物間距離は最大値Ｌw10［mm］であ
り、同図（Ａ）に示すように、それに対応して溶接電流
は最小値Ｉw10［Ａ］となる。右方向へのオシレート中
は、チップ・被溶接物間距離Ｌｗは徐々に短くなり、溶
接電流Ｉｗは徐々に大きくなる。オシレート右端位置Ｏ
Rに達すると、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw11
「mm」となり、溶接電流は最大値Ｉw11［Ａ］となる。
に、チップ・被溶接物間距離は最大値Ｌw10［mm］であ
り、同図（Ａ）に示すように、それに対応して溶接電流
は最小値Ｉw10［Ａ］となる。右方向へのオシレート中
は、チップ・被溶接物間距離Ｌｗは徐々に短くなり、溶
接電流Ｉｗは徐々に大きくなる。オシレート右端位置Ｏ
Rに達すると、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw11
「mm」となり、溶接電流は最大値Ｉw11［Ａ］となる。
【０００７】 第２のオシレート期間 オシレート右端位置ＯRから左方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離は最大値Ｌw10「mm」となり、溶接電流は最小値
Ｉw10［Ａ］となる。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離は最大値Ｌw10「mm」となり、溶接電流は最小値
Ｉw10［Ａ］となる。
【０００８】 第３のオシレート期間 オシレート中心位置Ｏｃから左方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に短くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に大きくなる。オシレート左端位置ＯL
に達すると、項で前述したオシレート右端位置ＯRの
ときと同様に、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw11
「mm」となり、溶接電流は最大値Ｉw11［Ａ］となる。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に短くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に大きくなる。オシレート左端位置ＯL
に達すると、項で前述したオシレート右端位置ＯRの
ときと同様に、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw11
「mm」となり、溶接電流は最大値Ｉw11［Ａ］となる。
【０００９】 第４のオシレート期間 オシレート左端位置ＯLから右方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離は最大値Ｌw10「mm」となり、溶接電流は最小値
Ｉw10［Ａ］となる。上記〜項の動作をオシレート
１周期として、溶接中繰り返す。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離は最大値Ｌw10「mm」となり、溶接電流は最小値
Ｉw10［Ａ］となる。上記〜項の動作をオシレート
１周期として、溶接中繰り返す。
【００１０】ここで同図（Ｂ）から明らかなように、溶
接線位置Ｗｃは、チップ・被溶接物間距離Ｌｗがオシレ
ート１周期中最大値Ｌw10となるオシレート位置Ｏｐと
なり、このときの溶接電流Ｉｗはオシレート１周期中最
小値Ｉw10となる。したがって、溶接電流Ｉｗを検出し
てその値がオシレート１周期中最小値となるオシレート
位置Ｏｐを判別することによって、溶接線位置Ｗｃをセ
ンシングすることができる。同図の場合、溶接電流Ｉｗ
がオシレート１周期中最小値となるオシレート位置Ｏｐ
はオシレート中心位置Ｏｃであるので、この位置が溶接
線位置Ｗｃとなる。
接線位置Ｗｃは、チップ・被溶接物間距離Ｌｗがオシレ
ート１周期中最大値Ｌw10となるオシレート位置Ｏｐと
なり、このときの溶接電流Ｉｗはオシレート１周期中最
小値Ｉw10となる。したがって、溶接電流Ｉｗを検出し
てその値がオシレート１周期中最小値となるオシレート
位置Ｏｐを判別することによって、溶接線位置Ｗｃをセ
ンシングすることができる。同図の場合、溶接電流Ｉｗ
がオシレート１周期中最小値となるオシレート位置Ｏｐ
はオシレート中心位置Ｏｃであるので、この位置が溶接
線位置Ｗｃとなる。
【００１１】次に、同図（Ｃ）及び（Ｄ）について説明
する。時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、上記項の第１のオシ
レート期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示
すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート中心位置Ｏ
ｃからオシレート右端位置ＯRに変化して、それに対応
して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗは最小値Ｉ
w10［Ａ］から最大値Ｉw11［Ａ］に変化する。続いて、
時刻ｔ２〜ｔ３の期間は、上記項の第２のオシレート
期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すよう
に、オシレート位置Ｏｐはオシレート右端位置ＯRから
オシレート中心位置Ｏｃに変化して、それに対応して同
図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗは最大値Ｉw11
［Ａ］から最小値Ｉw10［Ａ］に変化する。
する。時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、上記項の第１のオシ
レート期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示
すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート中心位置Ｏ
ｃからオシレート右端位置ＯRに変化して、それに対応
して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗは最小値Ｉ
w10［Ａ］から最大値Ｉw11［Ａ］に変化する。続いて、
時刻ｔ２〜ｔ３の期間は、上記項の第２のオシレート
期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すよう
に、オシレート位置Ｏｐはオシレート右端位置ＯRから
オシレート中心位置Ｏｃに変化して、それに対応して同
図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗは最大値Ｉw11
［Ａ］から最小値Ｉw10［Ａ］に変化する。
【００１２】続いて、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は、上記
項の第３のオシレート期間に相当する。この期間中は、
同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレ
ート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置ＯLに変化し
て、それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは最小値Ｉw10［Ａ］から最大値Ｉw11［Ａ］に変化
する。続いて、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は、上記項の第
４のオシレート期間に相当する。この期間中は、同図
（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート
左端位置ＯLからオシレート中心位置Ｏｃに変化して、
それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗ
は最大値Ｉw11［Ａ］から最小値Ｉw10［Ａ］に変化す
る。
項の第３のオシレート期間に相当する。この期間中は、
同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレ
ート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置ＯLに変化し
て、それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは最小値Ｉw10［Ａ］から最大値Ｉw11［Ａ］に変化
する。続いて、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は、上記項の第
４のオシレート期間に相当する。この期間中は、同図
（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート
左端位置ＯLからオシレート中心位置Ｏｃに変化して、
それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流Ｉｗ
は最大値Ｉw11［Ａ］から最小値Ｉw10［Ａ］に変化す
る。
【００１３】ここで、オシレートの振幅（左端から右端
までの距離）をＯｗ［mm］とすると、オシレート中心位
置Ｏｃは常に０［mm］であり、オシレート右端位置ＯR
＝Ｏｗ／２［mm］であり、オシレート左端位置ＯL＝−
Ｏｗ／２［mm］となる。すなわち、オシレート位置Ｏｐ
の符号が正のときは、オシレートＯｐがオシレート中心
位置から右側の位置にあることを示しており、負のとき
はオシレートＯｐがオシレート中心位置から左側の位置
にあることを示す。
までの距離）をＯｗ［mm］とすると、オシレート中心位
置Ｏｃは常に０［mm］であり、オシレート右端位置ＯR
＝Ｏｗ／２［mm］であり、オシレート左端位置ＯL＝−
Ｏｗ／２［mm］となる。すなわち、オシレート位置Ｏｐ
の符号が正のときは、オシレートＯｐがオシレート中心
位置から右側の位置にあることを示しており、負のとき
はオシレートＯｐがオシレート中心位置から左側の位置
にあることを示す。
【００１４】図４は、前述した図３と同一条件において
オシレート中心位置Ｏｃが溶接線位置ＷｃからＣd1［m
m］だけ右側に位置ずれ（以下、右位置ずれという）し
ているときの溶接ト―チのオシレ―ト位置Ｏｐと溶接電
流Ｉｗとの関係を示すオシレート位置・溶接電流関係図
である。同図（Ａ）は、オシレ−ト位置Ｏｐと溶接電流
Ｉｗとの関係を示しており、同図（Ｂ）は、オシレート
位置Ｏｐとチップ・被溶接物間距離Ｌｗとの関係を示し
ており、同図（Ｃ）は、溶接電流Ｉｗの時間変化を示し
ており、同図（Ｄ）は、オシレート位置Ｏｐの時間変化
を示す。以下、同図を参照して説明する。
オシレート中心位置Ｏｃが溶接線位置ＷｃからＣd1［m
m］だけ右側に位置ずれ（以下、右位置ずれという）し
ているときの溶接ト―チのオシレ―ト位置Ｏｐと溶接電
流Ｉｗとの関係を示すオシレート位置・溶接電流関係図
である。同図（Ａ）は、オシレ−ト位置Ｏｐと溶接電流
Ｉｗとの関係を示しており、同図（Ｂ）は、オシレート
位置Ｏｐとチップ・被溶接物間距離Ｌｗとの関係を示し
ており、同図（Ｃ）は、溶接電流Ｉｗの時間変化を示し
ており、同図（Ｄ）は、オシレート位置Ｏｐの時間変化
を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００１５】 第１のオシレート期間 オシレート中心位置Ｏｃでは、同図（Ｂ）に示すよう
に、チップ・被溶接物間距離はＬw20［mm］であり、そ
れに対応して同図（Ａ）に示すように、溶接電流はＩw2
0［Ａ］となる。右方向へのオシレート中は、チップ・
被溶接物間距離Ｌｗは徐々に短くなり、溶接電流Ｉｗは
徐々に大きくなる。オシレート右端位置ＯRに達する
と、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw21「mm」とな
り、溶接電流は最大値Ｉw21［Ａ］となる。
に、チップ・被溶接物間距離はＬw20［mm］であり、そ
れに対応して同図（Ａ）に示すように、溶接電流はＩw2
0［Ａ］となる。右方向へのオシレート中は、チップ・
被溶接物間距離Ｌｗは徐々に短くなり、溶接電流Ｉｗは
徐々に大きくなる。オシレート右端位置ＯRに達する
と、チップ・被溶接物間距離は最小値Ｌw21「mm」とな
り、溶接電流は最大値Ｉw21［Ａ］となる。
【００１６】 第２のオシレート期間 オシレート右端位置ＯRから左方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離はＬw20「mm」となり、溶接電流はＩw20［Ａ］と
なる。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、同図（Ａ）に示すように、溶接
電流Ｉｗは徐々に小さくなる。オシレート中心位置Ｏｃ
に達すると、項で前述したように、チップ・被溶接物
間距離はＬw20「mm」となり、溶接電流はＩw20［Ａ］と
なる。
【００１７】 第３のオシレート期間 オシレート中心位置Ｏｃから左方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最大値Ｌw22［mm］になり、それ以降は
短くなり、オシレート左端位置ＯLに達するとＬw223［m
m］になる。他方、同図（Ａ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは徐々に小さくなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最小値Ｉw22［Ａ］となり、それ以降は
徐々に大きくなり、オシレート左端位置ＯLに達すると
Ｉw23［Ａ］となる。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最大値Ｌw22［mm］になり、それ以降は
短くなり、オシレート左端位置ＯLに達するとＬw223［m
m］になる。他方、同図（Ａ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは徐々に小さくなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最小値Ｉw22［Ａ］となり、それ以降は
徐々に大きくなり、オシレート左端位置ＯLに達すると
Ｉw23［Ａ］となる。
【００１８】 第４のオシレート期間 オシレート左端位置ＯLから右方向へのオシレート中
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最大値Ｌw22［mm］になり、それ以降は
短くなり、オシレート中心位置Ｏｃに達するとＬw20［m
m］になる。他方、同図（Ａ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは徐々に小さくなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最小値Ｉw22［Ａ］となり、それ以降は
徐々に大きくなり、オシレート中心位置Ｏｃに達すると
Ｉw20［Ａ］となる。
は、同図（Ｂ）に示すように、チップ・被溶接物間距離
Ｌｗは徐々に長くなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最大値Ｌw22［mm］になり、それ以降は
短くなり、オシレート中心位置Ｏｃに達するとＬw20［m
m］になる。他方、同図（Ａ）に示すように、溶接電流
Ｉｗは徐々に小さくなり、オシレート位置Ｏｐ＝−Ｃd1
［mm］において最小値Ｉw22［Ａ］となり、それ以降は
徐々に大きくなり、オシレート中心位置Ｏｃに達すると
Ｉw20［Ａ］となる。
【００１９】同図（Ａ）において、溶接電流Ｉｗがオシ
レート１周期中最小値となるオシレート位置Ｏｐ＝−Ｃ
d1［mm］を判別することによって、溶接線位置Ｗｃをセ
ンシングすることができる。したがって、同図の場合
は、オシレート中心位置Ｏｃは溶接線位置ＷｃからＣd1
［mm］だけ右位置ずれしていることがセンシングでき
る。
レート１周期中最小値となるオシレート位置Ｏｐ＝−Ｃ
d1［mm］を判別することによって、溶接線位置Ｗｃをセ
ンシングすることができる。したがって、同図の場合
は、オシレート中心位置Ｏｃは溶接線位置ＷｃからＣd1
［mm］だけ右位置ずれしていることがセンシングでき
る。
【００２０】次に、同図（Ｃ）及び（Ｄ）について説明
する。時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、上記項の第１のオシ
レート期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示
すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート中心位置Ｏ
ｃからオシレート右端位置ＯRに変化して、それに対応
して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流ＩｗはＩw20
［Ａ］からＬw21［Ａ］に変化する。続いて、時刻ｔ２
〜ｔ３の期間は、上記項の第２のオシレート期間に相
当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すように、オシ
レート位置Ｏｐはオシレート右端位置ＯRからオシレー
ト中心位置Ｏｃに変化して、それに対応して同図（Ｃ）
に示すように、溶接電流ＩｗはＩw21［Ａ］からＩw20
［Ａ］に変化する。
する。時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、上記項の第１のオシ
レート期間に相当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示
すように、オシレート位置Ｏｐはオシレート中心位置Ｏ
ｃからオシレート右端位置ＯRに変化して、それに対応
して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流ＩｗはＩw20
［Ａ］からＬw21［Ａ］に変化する。続いて、時刻ｔ２
〜ｔ３の期間は、上記項の第２のオシレート期間に相
当する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すように、オシ
レート位置Ｏｐはオシレート右端位置ＯRからオシレー
ト中心位置Ｏｃに変化して、それに対応して同図（Ｃ）
に示すように、溶接電流ＩｗはＩw21［Ａ］からＩw20
［Ａ］に変化する。
【００２１】続いて、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は、上記
項の第３のオシレート期間に相当する。この期間中は、
同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレ
ート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置ＯLに変化し
て、それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流
ＩｗはＩw20［Ａ］から最小値Ｉw22［Ａ］を経過してＩ
w23［Ａ］に変化する。続いて、時刻ｔ４〜ｔ５の期間
は、上記項の第４のオシレート期間に相当する。この
期間中は、同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏ
ｐはオシレート左端位置ＯLからオシレート中心位置Ｏ
ｃに変化して、それに対応して同図（Ｃ）に示すよう
に、溶接電流ＩｗはＩw23［Ａ］から最小値Ｉw22［Ａ］
を経過してＩw20［Ａ］に変化する。
項の第３のオシレート期間に相当する。この期間中は、
同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏｐはオシレ
ート中心位置Ｏｃからオシレート左端位置ＯLに変化し
て、それに対応して同図（Ｃ）に示すように、溶接電流
ＩｗはＩw20［Ａ］から最小値Ｉw22［Ａ］を経過してＩ
w23［Ａ］に変化する。続いて、時刻ｔ４〜ｔ５の期間
は、上記項の第４のオシレート期間に相当する。この
期間中は、同図（Ｄ）に示すように、オシレート位置Ｏ
ｐはオシレート左端位置ＯLからオシレート中心位置Ｏ
ｃに変化して、それに対応して同図（Ｃ）に示すよう
に、溶接電流ＩｗはＩw23［Ａ］から最小値Ｉw22［Ａ］
を経過してＩw20［Ａ］に変化する。
【００２２】さらに、オシレート中心位置Ｏｃが溶接線
位置Ｗｃから左側にずれる左位置ずれの場合も、前述し
た図４の説明の左右を入れ替えると同様に考えることが
でき、溶接電流Ｉｗを検出してその値がオシレート１周
期中最小値となるオシレート位置Ｏｐを判別することに
よって、溶接線位置Ｗｃをセンシングすることができ
る。そして、オシレート中心位置Ｏｃと上記の判別した
溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄを位置ずれ信号Ｐ
ｄとして算出して、それが零となるようにオシレート中
心位置Ｏｃを遷移させることによって溶接トーチを溶接
線に倣わせることができる。
位置Ｗｃから左側にずれる左位置ずれの場合も、前述し
た図４の説明の左右を入れ替えると同様に考えることが
でき、溶接電流Ｉｗを検出してその値がオシレート１周
期中最小値となるオシレート位置Ｏｐを判別することに
よって、溶接線位置Ｗｃをセンシングすることができ
る。そして、オシレート中心位置Ｏｃと上記の判別した
溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄを位置ずれ信号Ｐ
ｄとして算出して、それが零となるようにオシレート中
心位置Ｏｃを遷移させることによって溶接トーチを溶接
線に倣わせることができる。
【００２３】しかしながら、上記の溶接線のセンシング
方法は、オシレート周波数が０．２［Hz］以上３［Hz］
以下程度の低周波オシレート時に適用することができる
が、３［Hz］を超える高周波オシレート時には適用する
ことができない。その理由は、高周波オシレート時に
は、ワイヤ溶融速度よりも溶接トーチの移動速度の方が
速くなるために、前述した図３（Ａ）及び図４（Ａ）に
示すように、オシレートにともなう溶接電流Ｉｗの変化
の軌跡が直線にはならず、溶接電流Ｉｗの最小値のオシ
レート位置Ｏｐが溶接線位置Ｗｃと一致しなくなるため
である。そこで、高周波オシレート時における溶接線の
センシング方法について以下説明する。
方法は、オシレート周波数が０．２［Hz］以上３［Hz］
以下程度の低周波オシレート時に適用することができる
が、３［Hz］を超える高周波オシレート時には適用する
ことができない。その理由は、高周波オシレート時に
は、ワイヤ溶融速度よりも溶接トーチの移動速度の方が
速くなるために、前述した図３（Ａ）及び図４（Ａ）に
示すように、オシレートにともなう溶接電流Ｉｗの変化
の軌跡が直線にはならず、溶接電流Ｉｗの最小値のオシ
レート位置Ｏｐが溶接線位置Ｗｃと一致しなくなるため
である。そこで、高周波オシレート時における溶接線の
センシング方法について以下説明する。
【００２４】図５は、１０［Ｈｚ］の高周波オシレート
時における前述した図４（Ａ）に対応するオシレート位
置・溶接電流関係図である。同図は、図４と同様に、オ
シレート中心位置Ｏｃが溶接線位置ＷｃからＣd1［mm］
だけ右位置ずれしている場合である。以下、同図を参照
して説明する。
時における前述した図４（Ａ）に対応するオシレート位
置・溶接電流関係図である。同図は、図４と同様に、オ
シレート中心位置Ｏｃが溶接線位置ＷｃからＣd1［mm］
だけ右位置ずれしている場合である。以下、同図を参照
して説明する。
【００２５】オシレート中心位置Ｏｃからオシレート右
端位置ＯRへの第１のオシレート期間中は、溶接電流Ｉ
ｗの軌跡はＡ点からＢ点へと移動する。続いて、オシレ
ート右端位置ＯRからオシレート中心位置Ｏｃへの第２
のオシレート期間中は、溶接電流Ｉｗの軌跡はＢ点から
Ｃ点へと移動する。続いて、オシレート中心位置Ｏｃか
らオシレート左端位置ＯLへの第３のオシレート期間中
は、溶接電流Ｉｗの軌跡はＣ点からＤ点を経由してＥ点
へと移動する。続いて、オシレート左端位置ＯLからオ
シレート中心位置Ｏｃへの第４のオシレート期間中は、
溶接電流Ｉｗの軌跡はＥ点からＤ点を経由してＡ点へと
戻る。オシレート１周期ごとに、上記の動作を繰り返
す。同図から明らかなように、溶接電流Ｉｗの最小値の
オシレート位置Ｏｐと溶接線位置Ｗｃ（Ｄ点）とは一致
しないために、上述した低周波オシレート時と同様の溶
接線のセンシング方法は適用することができない。
端位置ＯRへの第１のオシレート期間中は、溶接電流Ｉ
ｗの軌跡はＡ点からＢ点へと移動する。続いて、オシレ
ート右端位置ＯRからオシレート中心位置Ｏｃへの第２
のオシレート期間中は、溶接電流Ｉｗの軌跡はＢ点から
Ｃ点へと移動する。続いて、オシレート中心位置Ｏｃか
らオシレート左端位置ＯLへの第３のオシレート期間中
は、溶接電流Ｉｗの軌跡はＣ点からＤ点を経由してＥ点
へと移動する。続いて、オシレート左端位置ＯLからオ
シレート中心位置Ｏｃへの第４のオシレート期間中は、
溶接電流Ｉｗの軌跡はＥ点からＤ点を経由してＡ点へと
戻る。オシレート１周期ごとに、上記の動作を繰り返
す。同図から明らかなように、溶接電流Ｉｗの最小値の
オシレート位置Ｏｐと溶接線位置Ｗｃ（Ｄ点）とは一致
しないために、上述した低周波オシレート時と同様の溶
接線のセンシング方法は適用することができない。
【００２６】この場合のセンシング方法の一例として、
溶接電流Ｉｗの積分値による方法がある。すなわち、第
１のオシレート期間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ１
（Ａ点、Ｂ点、ＯR点、Ｏｃ点及びＡ点で囲まれた部分
の面積）を算出し、続けて第２のオシレート期間中の溶
接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ２（Ｂ点、Ｃ点、Ｏｃ点、Ｏ
R点及びＢ点で囲まれた部分の面積）を算出し、続けて
第３のオシレート期間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ
３（Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点、ＯL点、Ｏｃ点及びＣ点で囲ま
れた部分の面積）を算出し、続けて第４のオシレート期
間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ４（Ｅ点、Ｄ点、Ａ
点、Ｏｃ点、ＯL点及びＥ点で囲まれた部分の面積）を
算出して、それらの積分値Ｓ１〜Ｓ４を入力として次式
で定義される位置ずれ積分値Ｓｄを算出する。 Ｓｄ＝（Ｓ２−Ｓ１）−（Ｓ４−Ｓ３） （１）式
溶接電流Ｉｗの積分値による方法がある。すなわち、第
１のオシレート期間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ１
（Ａ点、Ｂ点、ＯR点、Ｏｃ点及びＡ点で囲まれた部分
の面積）を算出し、続けて第２のオシレート期間中の溶
接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ２（Ｂ点、Ｃ点、Ｏｃ点、Ｏ
R点及びＢ点で囲まれた部分の面積）を算出し、続けて
第３のオシレート期間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ
３（Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点、ＯL点、Ｏｃ点及びＣ点で囲ま
れた部分の面積）を算出し、続けて第４のオシレート期
間中の溶接電流Ｉｗの時間積分値Ｓ４（Ｅ点、Ｄ点、Ａ
点、Ｏｃ点、ＯL点及びＥ点で囲まれた部分の面積）を
算出して、それらの積分値Ｓ１〜Ｓ４を入力として次式
で定義される位置ずれ積分値Ｓｄを算出する。 Ｓｄ＝（Ｓ２−Ｓ１）−（Ｓ４−Ｓ３） （１）式
【００２７】この（１）式において、右側積分値ＳＲ＝
Ｓ２−Ｓ１とすると、右側積分値ＳＲは、同図に示すよ
うに、右下がり斜線で示すＡ点、Ｂ点、Ｃ点及びＡ点で
囲まれた部分の面積となる。また、上記（１）式におい
て、左側積分値ＳＬ＝Ｓ４−Ｓ３とすると、左側積分値
ＳＬは、同図に示すように、右下がり斜線で示すＤ点、
Ｅ点、Ｄ点で囲まれた部分の面積ＳＬ２から左下がり斜
線で示すＣ点、Ｄ点、Ａ点及びＣ点で囲まれた部分の面
積ＳＬ１を減算した値ＳＬ２−ＳＬ１となる。すなわ
ち、左側積分値ＳＬ＝ＳＬ２−ＳＬ１となる。ここで、
上記の右側積分値ＳＲ及び左側積分値ＳＬを上記（１）
式に代入すると、位置ずれ積分値Ｓｄは次式となる。
Ｓ２−Ｓ１とすると、右側積分値ＳＲは、同図に示すよ
うに、右下がり斜線で示すＡ点、Ｂ点、Ｃ点及びＡ点で
囲まれた部分の面積となる。また、上記（１）式におい
て、左側積分値ＳＬ＝Ｓ４−Ｓ３とすると、左側積分値
ＳＬは、同図に示すように、右下がり斜線で示すＤ点、
Ｅ点、Ｄ点で囲まれた部分の面積ＳＬ２から左下がり斜
線で示すＣ点、Ｄ点、Ａ点及びＣ点で囲まれた部分の面
積ＳＬ１を減算した値ＳＬ２−ＳＬ１となる。すなわ
ち、左側積分値ＳＬ＝ＳＬ２−ＳＬ１となる。ここで、
上記の右側積分値ＳＲ及び左側積分値ＳＬを上記（１）
式に代入すると、位置ずれ積分値Ｓｄは次式となる。
【００２８】同図から明らかなように、（ＳＲ＋ＳＬ
１）＞ＳＬ２であるので、右位置ずれの場合の位置ずれ
積分値Ｓｄは正数となり、その絶対値は位置ずれ距離Ｃ
ｄに比例する。逆に、左位置ずれの場合の位置ずれ積分
値Ｓｄは負数となり、その絶対値は位置ずれ距離Ｃｄに
比例する。したがって、高周波オシレート時の溶接線の
センシング方法は、上記の位置ずれ積分値Ｓｄを算出し
て、それを位置ずれ信号Ｐｄとすることによって行うこ
とができる。そして、この位置ずれ信号Ｐｄが零となる
ようにオシレート中心位置Ｏｃを遷移させることによっ
て溶接トーチを溶接線に倣わせることができる。
１）＞ＳＬ２であるので、右位置ずれの場合の位置ずれ
積分値Ｓｄは正数となり、その絶対値は位置ずれ距離Ｃ
ｄに比例する。逆に、左位置ずれの場合の位置ずれ積分
値Ｓｄは負数となり、その絶対値は位置ずれ距離Ｃｄに
比例する。したがって、高周波オシレート時の溶接線の
センシング方法は、上記の位置ずれ積分値Ｓｄを算出し
て、それを位置ずれ信号Ｐｄとすることによって行うこ
とができる。そして、この位置ずれ信号Ｐｄが零となる
ようにオシレート中心位置Ｏｃを遷移させることによっ
て溶接トーチを溶接線に倣わせることができる。
【００２９】図６は、上述した従来技術の溶接線倣い溶
接のための溶接装置（以下、倣い溶接装置という）の構
成図である。以下、同図を参照して説明する。倣い溶接
装置は、溶接電圧Ｖｗを出力して溶接電流Ｉｗを通電す
る溶接電源装置ＰＳ、溶接トーチ４を移動させるマニュ
ピュレータＲＭ、その動作制御を行うロボット制御装置
ＲＣ及び溶接線をセンシングして位置ずれ信号Ｐｄを出
力する倣い制御装置ＡＳから構成される。以下、これら
の装置について説明する。
接のための溶接装置（以下、倣い溶接装置という）の構
成図である。以下、同図を参照して説明する。倣い溶接
装置は、溶接電圧Ｖｗを出力して溶接電流Ｉｗを通電す
る溶接電源装置ＰＳ、溶接トーチ４を移動させるマニュ
ピュレータＲＭ、その動作制御を行うロボット制御装置
ＲＣ及び溶接線をセンシングして位置ずれ信号Ｐｄを出
力する倣い制御装置ＡＳから構成される。以下、これら
の装置について説明する。
【００３０】ロボット制御装置ＲＣは、教示データに基
づいてマニュピュレータＲＭの動作を制御するための動
作制御信号Ｍｃを出力すると共に、電圧設定信号Ｖｓ、
送給速度設定信号Ｗｓ、図示していない溶接開始信号等
を溶接電源装置ＰＳとの間で通信する。同時に、倣い制
御装置ＡＳとの間で、前述したオシレート位置信号Ｏｐ
及び位置ずれ信号Ｐｄを通信する。ロボット制御装置Ｒ
Ｃは、この位置ずれ信号Ｐｄを入力として、オシレート
中心位置Ｏｃを溶接線位置Ｗｃに一致させるために、上
記の動作制御信号Ｍｃを修正する。マニュピュレータＲ
Ｍは、溶接ワイヤ１を送給するワイヤ送給装置５及び溶
接トーチ４を搭載して、上記の動作制御信号Ｍｃに従っ
て溶接トーチ４をオシレートさせながら移動させる。そ
して、溶接ワイヤ１と被溶接物２との間でアークが発生
する。
づいてマニュピュレータＲＭの動作を制御するための動
作制御信号Ｍｃを出力すると共に、電圧設定信号Ｖｓ、
送給速度設定信号Ｗｓ、図示していない溶接開始信号等
を溶接電源装置ＰＳとの間で通信する。同時に、倣い制
御装置ＡＳとの間で、前述したオシレート位置信号Ｏｐ
及び位置ずれ信号Ｐｄを通信する。ロボット制御装置Ｒ
Ｃは、この位置ずれ信号Ｐｄを入力として、オシレート
中心位置Ｏｃを溶接線位置Ｗｃに一致させるために、上
記の動作制御信号Ｍｃを修正する。マニュピュレータＲ
Ｍは、溶接ワイヤ１を送給するワイヤ送給装置５及び溶
接トーチ４を搭載して、上記の動作制御信号Ｍｃに従っ
て溶接トーチ４をオシレートさせながら移動させる。そ
して、溶接ワイヤ１と被溶接物２との間でアークが発生
する。
【００３１】倣い制御装置ＡＳは、倣い制御信号通信イ
ンターフェース回路ＩＦＴ、第２の溶接電流検出回路Ｉ
Ｄ２及び位置ずれ算出回路ＰＤから形成される。倣い制
御信号通信インターフェース回路ＩＦＴは、前述したよ
うに、倣い制御を行うための信号であるロボット制御装
置ＲＣとの間でオシレート位置信号Ｏｐ及び位置ずれ信
号Ｐｄを通信する。第２の溶接電流検出回路ＩＤ２は、
溶接電流Ｉｗを検出して、溶接電流検出信号Ｉd2を出力
する。位置ずれ算出回路ＰＤは、上記のオシレート位置
信号Ｏｐ及び溶接電流検出信号Ｉd2を入力として、オシ
レート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離
Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを算出して出力する。
この位置ずれ信号Ｐｄの算出方法には、図３及び図４の
説明の項で前述したように、低周波オシレート時におい
て位置ずれ距離Ｃｄを算出する方法、又は図５の説明の
項で前述したように、高周波オシレート時において位置
ずれ積分値Ｓｄを算出する方法がある。この算出処理の
詳細は、図７の説明の項で後述する。
ンターフェース回路ＩＦＴ、第２の溶接電流検出回路Ｉ
Ｄ２及び位置ずれ算出回路ＰＤから形成される。倣い制
御信号通信インターフェース回路ＩＦＴは、前述したよ
うに、倣い制御を行うための信号であるロボット制御装
置ＲＣとの間でオシレート位置信号Ｏｐ及び位置ずれ信
号Ｐｄを通信する。第２の溶接電流検出回路ＩＤ２は、
溶接電流Ｉｗを検出して、溶接電流検出信号Ｉd2を出力
する。位置ずれ算出回路ＰＤは、上記のオシレート位置
信号Ｏｐ及び溶接電流検出信号Ｉd2を入力として、オシ
レート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離
Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを算出して出力する。
この位置ずれ信号Ｐｄの算出方法には、図３及び図４の
説明の項で前述したように、低周波オシレート時におい
て位置ずれ距離Ｃｄを算出する方法、又は図５の説明の
項で前述したように、高周波オシレート時において位置
ずれ積分値Ｓｄを算出する方法がある。この算出処理の
詳細は、図７の説明の項で後述する。
【００３２】溶接電源装置ＰＳは、前述したように、定
電圧特性を有する消耗電極ガスシールドアーク溶接用の
溶接電源装置であり、以下の回路ブロックから成る。商
用電源ＡＣは、溶接電源装置ＰＳの入力電源であり、通
常は交流３相２００［Ｖ］が使用されることが多い。出
力制御回路ＩＮＶは、上記の商用電源ＡＣを入力として
出力制御を行い、アーク負荷に適した溶接電圧Ｖｗを出
力する。一般的には、この出力制御回路ＩＮＶとして
は、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイリス
タ位相制御回路等が慣用されている。例えば、インバー
タ制御回路は、以下の回路から形成される。すなわち、
上記の商用電源ＡＣを整流する１次側整流回路と、整流
されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、平滑
された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ回路
と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧する高
周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次側整
流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑する直
流リアクトルとから形成されており、後述するドライブ
信号Ｄｖに従って上記のインバータ回路を形成する複数
組のパワートランジスタが制御されて出力制御が行われ
る。
電圧特性を有する消耗電極ガスシールドアーク溶接用の
溶接電源装置であり、以下の回路ブロックから成る。商
用電源ＡＣは、溶接電源装置ＰＳの入力電源であり、通
常は交流３相２００［Ｖ］が使用されることが多い。出
力制御回路ＩＮＶは、上記の商用電源ＡＣを入力として
出力制御を行い、アーク負荷に適した溶接電圧Ｖｗを出
力する。一般的には、この出力制御回路ＩＮＶとして
は、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイリス
タ位相制御回路等が慣用されている。例えば、インバー
タ制御回路は、以下の回路から形成される。すなわち、
上記の商用電源ＡＣを整流する１次側整流回路と、整流
されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、平滑
された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ回路
と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧する高
周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次側整
流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑する直
流リアクトルとから形成されており、後述するドライブ
信号Ｄｖに従って上記のインバータ回路を形成する複数
組のパワートランジスタが制御されて出力制御が行われ
る。
【００３３】溶接電圧検出回路ＶＤは、溶接電圧Ｖｗを
検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。設定信号
通信インターフェース回路ＩＦＳは、溶接電源装置ＰＳ
への設定信号となる電圧設定信号Ｖｓ及び送給速度設定
信号Ｗｓをロボット制御装置ＲＣから受信する。誤差増
幅回路ＥＡは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄと電圧設定
信号Ｖｓとの誤差を増幅して、誤差増幅信号Ｅａを出力
する。このフィードバック制御によって、溶接電源装置
の外部特性は定電圧特性に制御される。ドライブ回路Ｄ
Ｖは、上記の誤差増幅信号Ｅａに従って、前述したパワ
ートランジスタを駆動するドライブ信号Ｄｖを出力す
る。
検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。設定信号
通信インターフェース回路ＩＦＳは、溶接電源装置ＰＳ
への設定信号となる電圧設定信号Ｖｓ及び送給速度設定
信号Ｗｓをロボット制御装置ＲＣから受信する。誤差増
幅回路ＥＡは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄと電圧設定
信号Ｖｓとの誤差を増幅して、誤差増幅信号Ｅａを出力
する。このフィードバック制御によって、溶接電源装置
の外部特性は定電圧特性に制御される。ドライブ回路Ｄ
Ｖは、上記の誤差増幅信号Ｅａに従って、前述したパワ
ートランジスタを駆動するドライブ信号Ｄｖを出力す
る。
【００３４】ワイヤ送給速度検出回路ＷＤは、ワイヤ送
給速度Ｗｆを検出して、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを
出力する。この検出方法には、送給モータの電機子電圧
を検出する方法、送給モータにエンコーダを取り付けて
使用する方法等がある。送給制御回路ＦＣは、前述した
送給速度設定信号Ｗｓと上記のワイヤ送給速度検出信号
Ｗｄとが等しくなるように送給制御信号Ｆｃをワイヤ送
給装置５に出力して、ワイヤ送給速度Ｗｆを制御する。
給速度Ｗｆを検出して、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを
出力する。この検出方法には、送給モータの電機子電圧
を検出する方法、送給モータにエンコーダを取り付けて
使用する方法等がある。送給制御回路ＦＣは、前述した
送給速度設定信号Ｗｓと上記のワイヤ送給速度検出信号
Ｗｄとが等しくなるように送給制御信号Ｆｃをワイヤ送
給装置５に出力して、ワイヤ送給速度Ｗｆを制御する。
【００３５】溶接電流検出回路ＩＤは、溶接電流Ｉｗを
検出して、溶接電流検出信号Ｉｄを出力する。短絡／ア
ーク判別回路ＳＡは、前述した溶接電圧検出信号Ｖｄを
入力として溶接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態
又はアーク発生状態かを判別して、短絡／アーク判別信
号Ｓａを出力する。過電流保護回路ＯＣＰは、上記の溶
接電流検出信号Ｉｄ及び短絡／アーク判別信号Ｓａを入
力として、短絡期間中の溶接電流検出信号Ｉｄの値が予
め定めた過電流保護値を超えたときは過電流保護信号Ｏ
cpを出力する。この過電流保護信号Ｏcpが前述したドラ
イブ回路ＤＶに入力されると、ドライブ信号Ｄｖは停止
して、過電流保護値以上の溶接電流Ｉｗが通電しないよ
うに出力が制御される。
検出して、溶接電流検出信号Ｉｄを出力する。短絡／ア
ーク判別回路ＳＡは、前述した溶接電圧検出信号Ｖｄを
入力として溶接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態
又はアーク発生状態かを判別して、短絡／アーク判別信
号Ｓａを出力する。過電流保護回路ＯＣＰは、上記の溶
接電流検出信号Ｉｄ及び短絡／アーク判別信号Ｓａを入
力として、短絡期間中の溶接電流検出信号Ｉｄの値が予
め定めた過電流保護値を超えたときは過電流保護信号Ｏ
cpを出力する。この過電流保護信号Ｏcpが前述したドラ
イブ回路ＤＶに入力されると、ドライブ信号Ｄｖは停止
して、過電流保護値以上の溶接電流Ｉｗが通電しないよ
うに出力が制御される。
【００３６】図７は、前述した倣い制御装置ＡＳに搭載
された位置ずれ算出回路ＰＤの位置ずれ算出処理を示す
フローチャートである。この位置ずれ算出回路ＰＤは、
オシレート位置信号Ｏｐ及び溶接電流検出信号Ｉd2を入
力として、位置ずれ信号Ｐｄを出力する位置ずれ算出処
理を行う。同図は、図３及び図４の説明の項で前述した
低周波オシレート時において位置ずれ距離Ｃｄを位置ず
れ信号Ｐｄとして算出する場合を例示する。以下、同図
を参照して説明する。
された位置ずれ算出回路ＰＤの位置ずれ算出処理を示す
フローチャートである。この位置ずれ算出回路ＰＤは、
オシレート位置信号Ｏｐ及び溶接電流検出信号Ｉd2を入
力として、位置ずれ信号Ｐｄを出力する位置ずれ算出処
理を行う。同図は、図３及び図４の説明の項で前述した
低周波オシレート時において位置ずれ距離Ｃｄを位置ず
れ信号Ｐｄとして算出する場合を例示する。以下、同図
を参照して説明する。
【００３７】ステップＳＴ１において、数［μｓ］〜数
［ｍｓ］程度に予め定めた処理周期Ｔｓごとに、上述し
た溶接電流検出信号Ｉd2及びオシレート位置信号Ｏｐを
入力する。ステップＳＴ２において、上記の溶接電流検
出信号Ｉd2の移動平均値Ｉａを演算する。移動平均を行
う理由は、前述した出力制御回路ＩＮＶを形成するイン
バータ制御回路等から発生する検出信号に含まれる高周
波ノイズ成分を除去して、オシレートにともなう溶接電
流Ｉｗの変化を正確に検出するためである。ステップＳ
Ｔ３において、処理周期Ｔｓごとに上記の移動平均値Ｉ
ａとオシレート位置信号Ｏｐとを１組として記憶する。
［ｍｓ］程度に予め定めた処理周期Ｔｓごとに、上述し
た溶接電流検出信号Ｉd2及びオシレート位置信号Ｏｐを
入力する。ステップＳＴ２において、上記の溶接電流検
出信号Ｉd2の移動平均値Ｉａを演算する。移動平均を行
う理由は、前述した出力制御回路ＩＮＶを形成するイン
バータ制御回路等から発生する検出信号に含まれる高周
波ノイズ成分を除去して、オシレートにともなう溶接電
流Ｉｗの変化を正確に検出するためである。ステップＳ
Ｔ３において、処理周期Ｔｓごとに上記の移動平均値Ｉ
ａとオシレート位置信号Ｏｐとを１組として記憶する。
【００３８】ステップＳＴ４において、溶接トーチのオ
シレートの１周期が終了したかを判定して、ＹＥＳなら
ばステップＳＴ５に進み、ＮＯならばステップＳＴ１に
戻る。上記のステップＳＴ１〜ＳＴ４によって、オシレ
ート１周期間の処理周期Ｔｓごとの移動平均値Ｉａとオ
シレート位置信号Ｏｐとを１組とする時系列信号が記憶
される。ステップＳＴ５において、上記の記憶された時
系列信号の中で移動平均値Ｉａが最小値のときのオシレ
ート位置信号Ｏpmを判別する。このオシレート位置信号
Ｏpmが溶接線位置Ｗｃとなり、位置ずれ距離Ｃｄが算出
される。
シレートの１周期が終了したかを判定して、ＹＥＳなら
ばステップＳＴ５に進み、ＮＯならばステップＳＴ１に
戻る。上記のステップＳＴ１〜ＳＴ４によって、オシレ
ート１周期間の処理周期Ｔｓごとの移動平均値Ｉａとオ
シレート位置信号Ｏｐとを１組とする時系列信号が記憶
される。ステップＳＴ５において、上記の記憶された時
系列信号の中で移動平均値Ｉａが最小値のときのオシレ
ート位置信号Ｏpmを判別する。このオシレート位置信号
Ｏpmが溶接線位置Ｗｃとなり、位置ずれ距離Ｃｄが算出
される。
【００３９】ステップＳＴ６において、上記のオシレー
ト位置信号Ｏpmを位置ずれ信号Ｐｄに代入して、出力す
る。ステップＳＴ７において、溶接線倣い溶接が終了か
を判定して、ＹＥＳならば処理を終了し、ＮＯならばス
テップＳＴ１に戻る。なお、一点鎖線で囲んだ上記のス
テップＳＴ１〜ＳＴ３の処理を、時系列信号記憶処理と
いうことにする。
ト位置信号Ｏpmを位置ずれ信号Ｐｄに代入して、出力す
る。ステップＳＴ７において、溶接線倣い溶接が終了か
を判定して、ＹＥＳならば処理を終了し、ＮＯならばス
テップＳＴ１に戻る。なお、一点鎖線で囲んだ上記のス
テップＳＴ１〜ＳＴ３の処理を、時系列信号記憶処理と
いうことにする。
【００４０】
【発明が解決しようとする課題】図６の説明の項で前述
したように、従来技術の倣い溶接装置では、溶接線のセ
ンシングは独立した倣い制御装置ＡＳによって行われ
る。このために、倣い溶接装置には、同じ機能を有する
溶接電流Ｉｗを検出するための溶接電流検出回路ＩＤ２
及びＩＤ、信号を送受信するための通信インターフェー
ス回路ＩＦＴ及びＩＦＳ並びに回路を搭載するためのケ
ースが、溶接電源装置ＰＳと倣い制御装置ＡＳとに重複
して必要となり、その結果コストアップとなっている。
また、倣い制御装置ＡＳには、溶接電流を検出するため
の溶接ケーブルの配線及びロボット制御装置ＲＣとの間
の通信ケーブルの配線が必要であり、それらの敷設には
手間がかかる。
したように、従来技術の倣い溶接装置では、溶接線のセ
ンシングは独立した倣い制御装置ＡＳによって行われ
る。このために、倣い溶接装置には、同じ機能を有する
溶接電流Ｉｗを検出するための溶接電流検出回路ＩＤ２
及びＩＤ、信号を送受信するための通信インターフェー
ス回路ＩＦＴ及びＩＦＳ並びに回路を搭載するためのケ
ースが、溶接電源装置ＰＳと倣い制御装置ＡＳとに重複
して必要となり、その結果コストアップとなっている。
また、倣い制御装置ＡＳには、溶接電流を検出するため
の溶接ケーブルの配線及びロボット制御装置ＲＣとの間
の通信ケーブルの配線が必要であり、それらの敷設には
手間がかかる。
【００４１】また、後述するように、溶接線のセンシン
グ精度を向上させるために倣い制御装置ＡＳの位置ずれ
算出回路ＰＤの入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄ、
短絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号
Ｗｄを追加する場合には、倣い制御装置ＡＳに溶接電圧
検出回路ＶＤ、短絡／アーク判別回路ＳＡ及びワイヤ送
給速度検出回路ＷＤを溶接電源装置ＰＳと重複して搭載
する必要がある。このために、されにコストアップとな
り、かつ、追加される回路への入力信号の配線に手間が
かかる。
グ精度を向上させるために倣い制御装置ＡＳの位置ずれ
算出回路ＰＤの入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄ、
短絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号
Ｗｄを追加する場合には、倣い制御装置ＡＳに溶接電圧
検出回路ＶＤ、短絡／アーク判別回路ＳＡ及びワイヤ送
給速度検出回路ＷＤを溶接電源装置ＰＳと重複して搭載
する必要がある。このために、されにコストアップとな
り、かつ、追加される回路への入力信号の配線に手間が
かかる。
【００４２】そこで、本発明では、溶接電源装置ＰＳと
倣い制御装置ＡＳとの同一機能を有する回路の重複搭載
を回避することによってコスト及び設置の手間の低減を
図ることができる溶接線倣い溶接用の溶接電源装置を提
供する。
倣い制御装置ＡＳとの同一機能を有する回路の重複搭載
を回避することによってコスト及び設置の手間の低減を
図ることができる溶接線倣い溶接用の溶接電源装置を提
供する。
【００４３】
【課題を解決するための手段】出願時の請求項１の発明
は、図８に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣ
によって動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付
けられた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶
接物間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理するこ
とによって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行
う消耗電極ガスシールドアーク溶接に使用する溶接電源
装置において、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロ
ボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを入
力としてオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの
位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力す
る位置ずれ算出回路ＰＤと、上記溶接トーチ４を溶接線
に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット
制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣからの
オシレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回
路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
は、図８に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣ
によって動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付
けられた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶
接物間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理するこ
とによって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行
う消耗電極ガスシールドアーク溶接に使用する溶接電源
装置において、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロ
ボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを入
力としてオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの
位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力す
る位置ずれ算出回路ＰＤと、上記溶接トーチ４を溶接線
に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット
制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣからの
オシレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回
路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
【００４４】出願時の請求項２の発明は、図９及び図１
０に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによっ
て動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けられ
た溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物間
距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することによ
って上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消耗
電極ガスシールドアーク溶接にあって、溶接電流Ｉｗの
検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄによって
出力を制御する上記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源
装置において、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上
記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ
及び上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄを入力としてオシ
レート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離
Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・電圧
入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＶと、上記溶接トーチ４を
溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロ
ボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣ
からのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェ
ース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
０に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによっ
て動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けられ
た溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物間
距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することによ
って上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消耗
電極ガスシールドアーク溶接にあって、溶接電流Ｉｗの
検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄによって
出力を制御する上記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源
装置において、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上
記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ
及び上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄを入力としてオシ
レート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離
Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・電圧
入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＶと、上記溶接トーチ４を
溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロ
ボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣ
からのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェ
ース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
【００４５】出願時の請求項３の発明は、図１１及び図
１２に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、溶接電流Ｉｗ
の検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び溶
接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態又はアーク発
生状態であることを判別する短絡／アーク判別信号Ｓａ
によって出力を制御する上記溶接線倣い溶接に使用する
溶接電源装置において、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉ
ｄ及び上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置
信号Ｏｐ及び上記短絡／アーク判別信号Ｓａを入力とし
てオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ず
れ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流
・短絡入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳと、上記溶接トー
チ４を溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを
上記ロボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装
置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインタ
ーフェース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置であ
る。
１２に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、溶接電流Ｉｗ
の検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び溶
接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態又はアーク発
生状態であることを判別する短絡／アーク判別信号Ｓａ
によって出力を制御する上記溶接線倣い溶接に使用する
溶接電源装置において、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉ
ｄ及び上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置
信号Ｏｐ及び上記短絡／アーク判別信号Ｓａを入力とし
てオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ず
れ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流
・短絡入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳと、上記溶接トー
チ４を溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを
上記ロボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装
置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインタ
ーフェース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置であ
る。
【００４６】出願時の請求項４の発明は、図１３及び図
１４に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、ワイヤ送給速
度Ｗｆの検出信号Ｗｄによって溶接ワイヤ１の送給速度
を制御すると共に、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄによって出力を制御する上記
溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置において、上記
溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロボット制御装置
ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ及び上記ワイヤ送給
速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入力としてオシレート中心位
置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応し
た位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・送給速度入力位置
ずれ算出回路ＰＤＩＷと、上記溶接トーチ４を溶接線に
倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制
御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣからのオ
シレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回路
ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
１４に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、ワイヤ送給速
度Ｗｆの検出信号Ｗｄによって溶接ワイヤ１の送給速度
を制御すると共に、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄによって出力を制御する上記
溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置において、上記
溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロボット制御装置
ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ及び上記ワイヤ送給
速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入力としてオシレート中心位
置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応し
た位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・送給速度入力位置
ずれ算出回路ＰＤＩＷと、上記溶接トーチ４を溶接線に
倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制
御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置ＲＣからのオ
シレート位置信号Ｏｐを受信するインターフェース回路
ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置である。
【００４７】出願時の請求項５の発明は、図１５及び図
１６に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、ワイヤ送給速
度Ｗｆの検出信号Ｗｄによって溶接ワイヤ１の送給速度
を制御すると共に、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び溶接ワイヤ１と被溶接物
２との間が短絡状態又はアーク発生状態であることを判
別する短絡／アーク判別信号Ｓａによって出力を制御す
る上記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置におい
て、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロボット
制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ及び上記溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び上記短絡／アーク判別信
号Ｓａ及び上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入
力としてオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの
位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力す
る複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨと、上記溶接トーチ
４を溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上
記ロボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置
ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインター
フェース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置であ
る。
１６に示すように、産業用のロボット制御装置ＲＣによ
って動作制御されるマニュピュレータＲＭに取り付けら
れた溶接トーチ４をオシレートさせてチップ・被溶接物
間距離Ｌｗの変化にともなう電気信号を処理することに
よって上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせながら行う消
耗電極ガスシールドアーク溶接にあって、ワイヤ送給速
度Ｗｆの検出信号Ｗｄによって溶接ワイヤ１の送給速度
を制御すると共に、溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び溶接ワイヤ１と被溶接物
２との間が短絡状態又はアーク発生状態であることを判
別する短絡／アーク判別信号Ｓａによって出力を制御す
る上記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置におい
て、上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び上記ロボット
制御装置ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐ及び上記溶
接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び上記短絡／アーク判別信
号Ｓａ及び上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入
力としてオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの
位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力す
る複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨと、上記溶接トーチ
４を溶接線に倣わせるために上記位置ずれ信号Ｐｄを上
記ロボット制御装置ＲＣに送信し上記ロボット制御装置
ＲＣからのオシレート位置信号Ｏｐを受信するインター
フェース回路ＩＦＳＴとを具備する溶接電源装置であ
る。
【００４８】出願時の請求項６の発明は、図９及び図１
０に示すように、出願時の請求項２に記載する電流・電
圧入力位置ずれ算出回路ＰＤＩが、溶接電流Ｉｗの検出
信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレート位
置信号Ｏｐ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄを入力とし
て、上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄが予め定めた電圧
変動幅ΔＶｗの範囲内にあるときの上記オシレート位置
信号Ｏｐに対応した上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄに
よってオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位
置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する
電流・電圧入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＶである出願時
の請求項２の溶接電源装置である。
０に示すように、出願時の請求項２に記載する電流・電
圧入力位置ずれ算出回路ＰＤＩが、溶接電流Ｉｗの検出
信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレート位
置信号Ｏｐ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄを入力とし
て、上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄが予め定めた電圧
変動幅ΔＶｗの範囲内にあるときの上記オシレート位置
信号Ｏｐに対応した上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄに
よってオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位
置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出力する
電流・電圧入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＶである出願時
の請求項２の溶接電源装置である。
【００４９】出願時の請求項７の発明は、図１１及び図
１２に示すように、出願時の請求項３に記載する電流・
短絡入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳが、溶接電流Ｉｗの
検出信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレー
ト位置信号Ｏｐ及び短絡／アーク判別信号Ｓａを入力と
して、上記短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態
の信号であるときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応
した上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレー
ト中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄ
に対応して位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・短絡入力
位置ずれ算出回路ＰＤＩＳである出願時の請求項３の溶
接電源装置である。
１２に示すように、出願時の請求項３に記載する電流・
短絡入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳが、溶接電流Ｉｗの
検出信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレー
ト位置信号Ｏｐ及び短絡／アーク判別信号Ｓａを入力と
して、上記短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態
の信号であるときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応
した上記溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレー
ト中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄ
に対応して位置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・短絡入力
位置ずれ算出回路ＰＤＩＳである出願時の請求項３の溶
接電源装置である。
【００５０】出願時の請求項８の発明は、図１３及び図
１４に示すように、出願時の請求項４に記載する電流・
送給速度入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＷが、溶接電流Ｉ
ｗの検出信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシ
レート位置信号Ｏｐ及びワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号
Ｗｄを入力として、上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号
Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内である
ときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応した上記溶接
電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレート中心位置Ｏ
ｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位
置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・送給速度入力位置ずれ
算出回路ＰＤＩＷである出願時の請求項４の溶接電源装
置である。
１４に示すように、出願時の請求項４に記載する電流・
送給速度入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＷが、溶接電流Ｉ
ｗの検出信号Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシ
レート位置信号Ｏｐ及びワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号
Ｗｄを入力として、上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号
Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内である
ときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応した上記溶接
電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレート中心位置Ｏ
ｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位
置ずれ信号Ｐｄを出力する電流・送給速度入力位置ずれ
算出回路ＰＤＩＷである出願時の請求項４の溶接電源装
置である。
【００５１】出願時の請求項９の発明は、図１５及び図
１６に示すように、出願時の請求項５に記載する複合入
力位置ずれ算出回路ＰＤＨが、溶接電流Ｉｗの検出信号
Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信
号Ｏｐ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び短絡／アー
ク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄ
を入力として、上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄが予め
定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にありかつ上記短絡／
アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態の信号でありかつ
上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄが予め定めた送
給速度変動幅ΔＷｆの範囲内であるときの上記オシレー
ト位置信号Ｏｐに対応した上記溶接電流Ｉｗの検出信号
Ｉｄによってオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃ
との位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出
力する複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨである出願時の
請求項５の溶接電源装置である。
１６に示すように、出願時の請求項５に記載する複合入
力位置ずれ算出回路ＰＤＨが、溶接電流Ｉｗの検出信号
Ｉｄ及びロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置信
号Ｏｐ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ及び短絡／アー
ク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄ
を入力として、上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄが予め
定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にありかつ上記短絡／
アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態の信号でありかつ
上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄが予め定めた送
給速度変動幅ΔＷｆの範囲内であるときの上記オシレー
ト位置信号Ｏｐに対応した上記溶接電流Ｉｗの検出信号
Ｉｄによってオシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃ
との位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを出
力する複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨである出願時の
請求項５の溶接電源装置である。
【００５２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例は、図
１（後述する図１５と同一の図面）に示すように、産業
用のロボット制御装置ＲＣによって動作制御されるマニ
ュピュレータＲＭに取り付けられた溶接トーチ４をオシ
レートさせてチップ・被溶接物間距離Ｌｗの変化にとも
なう電気信号を処理することによって上記溶接トーチ４
を溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドアー
ク溶接にあって、ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄに
よって溶接ワイヤ１の送給速度を制御すると共に、溶接
電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖ
ｄ及び溶接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態又は
アーク発生状態であることを判別する短絡／アーク判別
信号Ｓａによって出力を制御する上記溶接線倣い溶接に
使用する溶接電源装置において、上記溶接電流Ｉｗの検
出信号Ｉｄ及び上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレ
ート位置信号Ｏｐ及び上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ
及び上記短絡／アーク判別信号Ｓａ及び上記ワイヤ送給
速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入力として、上記溶接電圧Ｖ
ｗの検出信号Ｖｄが予め定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲
内にありかつ上記短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク発
生状態の信号でありかつ上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出
信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内で
あるときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応した上記
溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレート中心位
置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応し
た位置ずれ信号Ｐｄを出力する複合入力位置ずれ算出回
路ＰＤＨと、上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせるため
に上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制御装置ＲＣに
送信し上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置
信号Ｏｐを受信するインターフェース回路ＩＦＳＴとを
具備する溶接電源装置である。
１（後述する図１５と同一の図面）に示すように、産業
用のロボット制御装置ＲＣによって動作制御されるマニ
ュピュレータＲＭに取り付けられた溶接トーチ４をオシ
レートさせてチップ・被溶接物間距離Ｌｗの変化にとも
なう電気信号を処理することによって上記溶接トーチ４
を溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドアー
ク溶接にあって、ワイヤ送給速度Ｗｆの検出信号Ｗｄに
よって溶接ワイヤ１の送給速度を制御すると共に、溶接
電流Ｉｗの検出信号Ｉｄ及び溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖ
ｄ及び溶接ワイヤ１と被溶接物２との間が短絡状態又は
アーク発生状態であることを判別する短絡／アーク判別
信号Ｓａによって出力を制御する上記溶接線倣い溶接に
使用する溶接電源装置において、上記溶接電流Ｉｗの検
出信号Ｉｄ及び上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレ
ート位置信号Ｏｐ及び上記溶接電圧Ｖｗの検出信号Ｖｄ
及び上記短絡／アーク判別信号Ｓａ及び上記ワイヤ送給
速度Ｗｆの検出信号Ｗｄを入力として、上記溶接電圧Ｖ
ｗの検出信号Ｖｄが予め定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲
内にありかつ上記短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク発
生状態の信号でありかつ上記ワイヤ送給速度Ｗｆの検出
信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内で
あるときの上記オシレート位置信号Ｏｐに対応した上記
溶接電流Ｉｗの検出信号Ｉｄによってオシレート中心位
置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応し
た位置ずれ信号Ｐｄを出力する複合入力位置ずれ算出回
路ＰＤＨと、上記溶接トーチ４を溶接線に倣わせるため
に上記位置ずれ信号Ｐｄを上記ロボット制御装置ＲＣに
送信し上記ロボット制御装置ＲＣからのオシレート位置
信号Ｏｐを受信するインターフェース回路ＩＦＳＴとを
具備する溶接電源装置である。
【００５３】
【実施例】［実施例１］以下に説明する実施例１の発明
は、出願時の請求項１の発明と対応している。実施例１
の発明は、前述した位置ずれ算出回路ＰＤを溶接電源装
置ＰＳに電流入力位置ずれ算出回路ＰＤＩとして内蔵し
た発明である。したがって、実施例１の倣い溶接装置に
は倣い制御装置ＡＳが不要であり、それ以外の溶接電源
装置ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、マニュピュレータＲ
Ｍから構成される。以下、実施例１の溶接電源装置ＰＳ
について説明する。
は、出願時の請求項１の発明と対応している。実施例１
の発明は、前述した位置ずれ算出回路ＰＤを溶接電源装
置ＰＳに電流入力位置ずれ算出回路ＰＤＩとして内蔵し
た発明である。したがって、実施例１の倣い溶接装置に
は倣い制御装置ＡＳが不要であり、それ以外の溶接電源
装置ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、マニュピュレータＲ
Ｍから構成される。以下、実施例１の溶接電源装置ＰＳ
について説明する。
【００５４】図８は、実施例１の発明を示す溶接線倣い
溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図におい
て、前述した図６と同一の回路ブロックには同一符号を
付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で囲
んだ図６とは異なる回路ブロックである設定・倣い制御
信号通信インターフェース回路ＩＦＳＴ及び電流入力位
置ずれ算出回路ＰＤＩについて、同図を参照して説明す
る。
溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図におい
て、前述した図６と同一の回路ブロックには同一符号を
付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で囲
んだ図６とは異なる回路ブロックである設定・倣い制御
信号通信インターフェース回路ＩＦＳＴ及び電流入力位
置ずれ算出回路ＰＤＩについて、同図を参照して説明す
る。
【００５５】設定・倣い制御信号通信インターフェース
回路ＩＦＳＴは、前述した従来技術の溶接電源装置Ｐに
内蔵の設定信号通信インターフェース回路ＩＦＳの機能
と、前述した倣い制御装置ＡＳに内蔵の倣い制御信号通
信インターフェース回路ＩＦＴの機能とを併合したイン
ターフェース回路であって、本発明の溶接電源装置ＰＳ
に内蔵される。したがって、このインターフェース回路
ＩＦＳＴでは、電圧設定信号Ｖｓ、送給速度設定信号Ｗ
ｓ及びオシレート位置信号Ｏｐをロボット制御装置ＲＣ
から受信し、位置ずれ信号Ｐｄをロボット制御装置ＲＣ
へ送信する。実施例１の電流入力位置ずれ算出回路ＰＤ
Ｉは、図６で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及び上記の
オシレート位置信号Ｏｐを入力として、オシレート中心
位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応
した位置ずれ信号Ｐｄを出力する。この位置ずれ信号Ｐ
ｄを算出する処理は、前述した図７と同一である。
回路ＩＦＳＴは、前述した従来技術の溶接電源装置Ｐに
内蔵の設定信号通信インターフェース回路ＩＦＳの機能
と、前述した倣い制御装置ＡＳに内蔵の倣い制御信号通
信インターフェース回路ＩＦＴの機能とを併合したイン
ターフェース回路であって、本発明の溶接電源装置ＰＳ
に内蔵される。したがって、このインターフェース回路
ＩＦＳＴでは、電圧設定信号Ｖｓ、送給速度設定信号Ｗ
ｓ及びオシレート位置信号Ｏｐをロボット制御装置ＲＣ
から受信し、位置ずれ信号Ｐｄをロボット制御装置ＲＣ
へ送信する。実施例１の電流入力位置ずれ算出回路ＰＤ
Ｉは、図６で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及び上記の
オシレート位置信号Ｏｐを入力として、オシレート中心
位置Ｏｃと溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応
した位置ずれ信号Ｐｄを出力する。この位置ずれ信号Ｐ
ｄを算出する処理は、前述した図７と同一である。
【００５６】［実施例２］以下に説明する実施例２の発
明は、出願時の請求項２及び請求項６の発明と対応して
いる。実施例２の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・電圧入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＶとして内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄを追
加した発明である。また、実施例１と同様に、実施例２
の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不要であり、そ
れ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、マ
ニュピュレータＲＭから構成される。以下、実施例２の
溶接電源装置ＰＳについて説明する。
明は、出願時の請求項２及び請求項６の発明と対応して
いる。実施例２の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・電圧入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＶとして内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄを追
加した発明である。また、実施例１と同様に、実施例２
の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不要であり、そ
れ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、マ
ニュピュレータＲＭから構成される。以下、実施例２の
溶接電源装置ＰＳについて説明する。
【００５７】図９は、実施例２の発明を示す溶接線倣い
溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図におい
て、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号を
付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で囲
んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・電圧入力
位置ずれ算出回路ＰＤＩＶについて、同図を参照して説
明する。
溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図におい
て、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号を
付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で囲
んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・電圧入力
位置ずれ算出回路ＰＤＩＶについて、同図を参照して説
明する。
【００５８】実施例２の電流・電圧入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＶは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及
びオシレート位置信号Ｏｐに加えて溶接電圧検出信号Ｖ
ｄを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置
Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄ
を出力する。溶接電圧検出信号Ｖｄを入力信号として追
加する理由は、以下のとおりである。すなわち、図２の
説明の項で前述したように、溶接線のセンシング方法の
原理は、オシレートにともなうチップ・被溶接物間距離
の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉｗの変化によって
検出することにある。この検出が正確に行われるために
は、アーク長の変動、ワイヤ送給速度の変動等の外乱に
よってアーク発生状態が不安定な状態にないことが前提
条件となる。したがって、アーク長と略比例する溶接電
圧検出信号Ｖｄが適正な電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にな
いときは、アーク長が適正範囲から外れておりアーク発
生状態が不安定状態にあるために、そのときの溶接電流
検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去することによ
って、チップ・被溶接物間距離を正確に検出することが
できる。この処理によって、溶接線のセンシング精度を
向上させることができる。
路ＰＤＩＶは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及
びオシレート位置信号Ｏｐに加えて溶接電圧検出信号Ｖ
ｄを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置
Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄ
を出力する。溶接電圧検出信号Ｖｄを入力信号として追
加する理由は、以下のとおりである。すなわち、図２の
説明の項で前述したように、溶接線のセンシング方法の
原理は、オシレートにともなうチップ・被溶接物間距離
の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉｗの変化によって
検出することにある。この検出が正確に行われるために
は、アーク長の変動、ワイヤ送給速度の変動等の外乱に
よってアーク発生状態が不安定な状態にないことが前提
条件となる。したがって、アーク長と略比例する溶接電
圧検出信号Ｖｄが適正な電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にな
いときは、アーク長が適正範囲から外れておりアーク発
生状態が不安定状態にあるために、そのときの溶接電流
検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去することによ
って、チップ・被溶接物間距離を正確に検出することが
できる。この処理によって、溶接線のセンシング精度を
向上させることができる。
【００５９】図１０は、上述した電流・電圧入力位置ず
れ算出回路ＰＤＩＶの位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した図７
において時系列信号記憶処理の部分のフローチャート
（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した処
理になる。以下、同図を参照して説明する。
れ算出回路ＰＤＩＶの位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した図７
において時系列信号記憶処理の部分のフローチャート
（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した処
理になる。以下、同図を参照して説明する。
【００６０】ステップＳＴ１１において、処理周期Ｔｓ
ごとに溶接電圧検出信号Ｖｄを入力する。ステップＳＴ
１２において、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄが予め定め
た電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあるかを判定して、ＹＥ
ＳならばステップＳＴ１に進み、ＮＯならばステップＳ
Ｔ１〜ＳＴ３をパスして前述した図７のステップＳＴ４
に進む。このステップＳＴ１２の処理によって、溶接電
圧検出信号Ｖｄが電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にないとき
の溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去し
ている。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の処理は、
溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄと読み替
えることで前述した図７と同様であるので、説明は省略
する。
ごとに溶接電圧検出信号Ｖｄを入力する。ステップＳＴ
１２において、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄが予め定め
た電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあるかを判定して、ＹＥ
ＳならばステップＳＴ１に進み、ＮＯならばステップＳ
Ｔ１〜ＳＴ３をパスして前述した図７のステップＳＴ４
に進む。このステップＳＴ１２の処理によって、溶接電
圧検出信号Ｖｄが電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にないとき
の溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去し
ている。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の処理は、
溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄと読み替
えることで前述した図７と同様であるので、説明は省略
する。
【００６１】［実施例３］以下に説明する実施例３の発
明は、出願時の請求項３及び請求項７の発明と対応して
いる。実施例３の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・短絡入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＳとして内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として短絡／アーク判別信号Ｓａ
を追加した発明である。また、実施例１〜２と同様に、
実施例３の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不要で
あり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御装置
ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以下、実
施例３の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
明は、出願時の請求項３及び請求項７の発明と対応して
いる。実施例３の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・短絡入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＳとして内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として短絡／アーク判別信号Ｓａ
を追加した発明である。また、実施例１〜２と同様に、
実施例３の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不要で
あり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御装置
ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以下、実
施例３の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
【００６２】図１１は、実施例３の発明を示す溶接線倣
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・短絡入
力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳについて、同図を参照して
説明する。
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・短絡入
力位置ずれ算出回路ＰＤＩＳについて、同図を参照して
説明する。
【００６３】実施例３の電流・短絡入力位置ずれ算出回
路ＰＤＩＳは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及
びオシレート位置信号Ｏｐに加えて短絡／アーク判別信
号Ｓａを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線
位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号
Ｐｄを出力する。短絡／アーク判別Ｓｄを入力信号とし
て追加する理由は、以下のとおりである。すなわち、図
２の説明の項で前述したように、溶接線のセンシング方
法の原理は、オシレートにともなうチップ・被溶接物間
距離の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉｗの変化によ
って検出することにある。したがって、短絡期間を除い
たアーク発生期間の溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算
出処理に使用することによって、チップ・被溶接物間距
離を正確に検出することができる。この処理によって、
溶接線のセンシング精度を向上させることができる。
路ＰＤＩＳは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及
びオシレート位置信号Ｏｐに加えて短絡／アーク判別信
号Ｓａを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線
位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号
Ｐｄを出力する。短絡／アーク判別Ｓｄを入力信号とし
て追加する理由は、以下のとおりである。すなわち、図
２の説明の項で前述したように、溶接線のセンシング方
法の原理は、オシレートにともなうチップ・被溶接物間
距離の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉｗの変化によ
って検出することにある。したがって、短絡期間を除い
たアーク発生期間の溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算
出処理に使用することによって、チップ・被溶接物間距
離を正確に検出することができる。この処理によって、
溶接線のセンシング精度を向上させることができる。
【００６４】図１２は、上述した電流・短絡入力位置ず
れ算出回路ＰＤＩＳの位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した図７
において時系列信号記憶処理の部分のフローチャート
（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した処
理になる。以下、同図を参照して説明する。
れ算出回路ＰＤＩＳの位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した図７
において時系列信号記憶処理の部分のフローチャート
（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した処
理になる。以下、同図を参照して説明する。
【００６５】ステップＳＴ２１において、処理周期Ｔｓ
ごとに短絡／アーク判別信号Ｓａを入力する。ステップ
ＳＴ２２において、上記の短絡／アーク判別信号Ｓａが
アーク発生状態の信号であるかを判定して、ＹＥＳなら
ばステップＳＴ１に進み、ＮＯならばステップＳＴ１〜
ＳＴ３をパスして前述した図７のステップＳＴ４に進
む。このステップＳＴ２２の処理によって、アーク発生
期間中の溶接電流検出信号Ｉｄのみを位置ずれ算出処理
に使用している。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の
処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄ
と読み替えることで前述した図７と同様であるので、説
明は省略する。
ごとに短絡／アーク判別信号Ｓａを入力する。ステップ
ＳＴ２２において、上記の短絡／アーク判別信号Ｓａが
アーク発生状態の信号であるかを判定して、ＹＥＳなら
ばステップＳＴ１に進み、ＮＯならばステップＳＴ１〜
ＳＴ３をパスして前述した図７のステップＳＴ４に進
む。このステップＳＴ２２の処理によって、アーク発生
期間中の溶接電流検出信号Ｉｄのみを位置ずれ算出処理
に使用している。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の
処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄ
と読み替えることで前述した図７と同様であるので、説
明は省略する。
【００６６】［実施例４］以下に説明する実施例４の発
明は、出願時の請求項４及び請求項８の発明と対応して
いる。実施例４の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・送給速度入力位置ずれ算
出回路ＰＤＩＷとして内蔵し、かつ、センシング精度を
向上させるために入力信号としてワイヤ送給速度検出信
号Ｗｄを追加した発明である。また、実施例１〜３と同
様に、実施例４の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが
不要であり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制
御装置ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以
下、実施例４の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
明は、出願時の請求項４及び請求項８の発明と対応して
いる。実施例４の発明は、前述した位置ずれ算出回路Ｐ
Ｄを溶接電源装置ＰＳに電流・送給速度入力位置ずれ算
出回路ＰＤＩＷとして内蔵し、かつ、センシング精度を
向上させるために入力信号としてワイヤ送給速度検出信
号Ｗｄを追加した発明である。また、実施例１〜３と同
様に、実施例４の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが
不要であり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制
御装置ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以
下、実施例４の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
【００６７】図１３は、実施例４の発明を示す溶接線倣
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・送給速
度入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＷについて、同図を参照
して説明する。
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである電流・送給速
度入力位置ずれ算出回路ＰＤＩＷについて、同図を参照
して説明する。
【００６８】実施例４の電流・送給速度入力位置ずれ算
出回路ＰＤＩＷは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉ
ｄ及びオシレート位置信号Ｏｐに加えてワイヤ送給速度
検出信号Ｗｄを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと
溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ず
れ信号Ｐｄを出力する。ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを
入力信号として追加する理由は、以下のとおりである。
すなわち、図２の説明の項で前述したように、溶接線の
センシング方法の原理は、オシレートにともなうチップ
・被溶接物間距離の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉ
ｗの変化によって検出することにある。この検出が正確
に行われるためには、アーク長の変動、ワイヤ送給速度
の変動等の外乱によってアーク発生状態が不安定な状態
にないことが前提条件となる。したがって、ワイヤ送給
速度検出信号Ｗｄが適正な送給速度変動幅ΔＷｆの範囲
内にないときは、ワイヤ送給速度Ｗｆが大きく変動して
おりアーク発生状態が不安定状態にあるために、そのと
きの溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去
することによって、チップ・被溶接物間距離を正確に検
出することができる。この処理によって、溶接線のセン
シング精度を向上させることができる。
出回路ＰＤＩＷは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉ
ｄ及びオシレート位置信号Ｏｐに加えてワイヤ送給速度
検出信号Ｗｄを入力として、オシレート中心位置Ｏｃと
溶接線位置Ｗｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ず
れ信号Ｐｄを出力する。ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを
入力信号として追加する理由は、以下のとおりである。
すなわち、図２の説明の項で前述したように、溶接線の
センシング方法の原理は、オシレートにともなうチップ
・被溶接物間距離の変化をアーク発生期間の溶接電流Ｉ
ｗの変化によって検出することにある。この検出が正確
に行われるためには、アーク長の変動、ワイヤ送給速度
の変動等の外乱によってアーク発生状態が不安定な状態
にないことが前提条件となる。したがって、ワイヤ送給
速度検出信号Ｗｄが適正な送給速度変動幅ΔＷｆの範囲
内にないときは、ワイヤ送給速度Ｗｆが大きく変動して
おりアーク発生状態が不安定状態にあるために、そのと
きの溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出処理から除去
することによって、チップ・被溶接物間距離を正確に検
出することができる。この処理によって、溶接線のセン
シング精度を向上させることができる。
【００６９】図１４は、上述した電流・送給速度入力位
置ずれ算出回路ＰＤＩＷの位置ずれ算出処理を示すフロ
ーチャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した
図７において時系列信号記憶処理の部分のフローチャー
ト（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した
処理になる。以下、同図を参照して説明する。
置ずれ算出回路ＰＤＩＷの位置ずれ算出処理を示すフロ
ーチャートである。この位置ずれ算出処理は、前述した
図７において時系列信号記憶処理の部分のフローチャー
ト（ＳＴ１〜３）を、同図のフローチャートに置換した
処理になる。以下、同図を参照して説明する。
【００７０】ステップＳＴ３１において、処理周期Ｔｓ
ごとにワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを入力する。ステッ
プＳＴ３２において、上記のワイヤ送給速度検出信号Ｗ
ｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内にあるか
を判定して、ＹＥＳならばステップＳＴ１に進み、ＮＯ
ならばステップＳＴ１〜ＳＴ３をパスして前述した図７
のステップＳＴ４に進む。このステップＳＴ３２の処理
によって、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄが送給速度変動
幅ΔＷｆの範囲内にないときの溶接電流検出信号Ｉｄを
位置ずれ算出処理から除去している。これ以降のステッ
プＳＴ１〜ＳＴ３の処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶
接電流検出信号Ｉｄと読み替えることで前述した図７と
同様であるので、説明は省略する。
ごとにワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを入力する。ステッ
プＳＴ３２において、上記のワイヤ送給速度検出信号Ｗ
ｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範囲内にあるか
を判定して、ＹＥＳならばステップＳＴ１に進み、ＮＯ
ならばステップＳＴ１〜ＳＴ３をパスして前述した図７
のステップＳＴ４に進む。このステップＳＴ３２の処理
によって、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄが送給速度変動
幅ΔＷｆの範囲内にないときの溶接電流検出信号Ｉｄを
位置ずれ算出処理から除去している。これ以降のステッ
プＳＴ１〜ＳＴ３の処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶
接電流検出信号Ｉｄと読み替えることで前述した図７と
同様であるので、説明は省略する。
【００７１】［実施例５］以下に説明する実施例５の発
明は、出願時の請求項５及び請求項９の発明と対応して
いる。実施例５の発明は、前述した実施例２〜４を総合
した発明であり、複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨを溶
接電源装置ＰＳに内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄ、短
絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗ
ｄを追加した発明である。また、実施例１〜４と同様
に、実施例４の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不
要であり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御
装置ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以
下、実施例４の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
明は、出願時の請求項５及び請求項９の発明と対応して
いる。実施例５の発明は、前述した実施例２〜４を総合
した発明であり、複合入力位置ずれ算出回路ＰＤＨを溶
接電源装置ＰＳに内蔵し、かつ、センシング精度を向上
させるために入力信号として溶接電圧検出信号Ｖｄ、短
絡／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗ
ｄを追加した発明である。また、実施例１〜４と同様
に、実施例４の倣い溶接装置には倣い制御装置ＡＳが不
要であり、それ以外の溶接電源装置ＰＳ、ロボット制御
装置ＲＣ、マニュピュレータＲＭから構成される。以
下、実施例４の溶接電源装置ＰＳについて説明する。
【００７２】図１５は、実施例５の発明を示す溶接線倣
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである複合入力位置
ずれ算出回路ＰＤＨについて、同図を参照して説明す
る。
い溶接用の溶接電源装置のブロック図である。同図にお
いて、前述した図８と同一の回路ブロックには同一符号
を付しており、それらの説明は省略する。以下、点線で
囲んだ図８とは異なる回路ブロックである複合入力位置
ずれ算出回路ＰＤＨについて、同図を参照して説明す
る。
【００７３】実施例５の複合入力位置ずれ算出回路ＰＤ
Ｈは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及びオシレ
ート位置信号Ｏｐに加えて溶接電圧検出信号Ｖｄ、短絡
／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗｄ
を入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗ
ｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを
出力する。実施例５では、溶接電圧検出信号Ｖｄが予め
定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあり、かつ、短絡／
アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態の信号であり、か
つ、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度
変動幅ΔＷｆの範囲内にあるときの溶接電流検出信号Ｉ
ｄを位置ずれ算出処理に使用することによって、チップ
・被溶接物間距離を正確に検出することができる。この
処理によって、溶接線のセンシング精度を向上させるこ
とができる。
Ｈは、図８で前述した溶接電流検出信号Ｉｄ及びオシレ
ート位置信号Ｏｐに加えて溶接電圧検出信号Ｖｄ、短絡
／アーク判別信号Ｓａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗｄ
を入力として、オシレート中心位置Ｏｃと溶接線位置Ｗ
ｃとの位置ずれ距離Ｃｄに対応した位置ずれ信号Ｐｄを
出力する。実施例５では、溶接電圧検出信号Ｖｄが予め
定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあり、かつ、短絡／
アーク判別信号Ｓａがアーク発生状態の信号であり、か
つ、ワイヤ送給速度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度
変動幅ΔＷｆの範囲内にあるときの溶接電流検出信号Ｉ
ｄを位置ずれ算出処理に使用することによって、チップ
・被溶接物間距離を正確に検出することができる。この
処理によって、溶接線のセンシング精度を向上させるこ
とができる。
【００７４】図１６は、上述した複合入力位置ずれ算出
回路ＰＤＨの位置ずれ算出処理を示すフローチャートで
ある。この位置ずれ算出処理は、前述した図７において
時系列信号記憶処理の部分のフローチャート（ＳＴ１〜
３）を、同図のフローチャートに置換した処理になる。
以下、同図を参照して説明する。
回路ＰＤＨの位置ずれ算出処理を示すフローチャートで
ある。この位置ずれ算出処理は、前述した図７において
時系列信号記憶処理の部分のフローチャート（ＳＴ１〜
３）を、同図のフローチャートに置換した処理になる。
以下、同図を参照して説明する。
【００７５】ステップＳＴ４１において、処理周期Ｔｓ
ごとに溶接電圧検出信号Ｖｄ、短絡／アーク判別信号Ｓ
ａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを入力する。ステッ
プＳＴ４２において、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄが予
め定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあるかを判定し
て、ＹＥＳならばステップＳＴ４３に進み、ＮＯならば
前述した図７のステップＳＴ４に進む。ステップＳＴ４
３において、上記の短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク
発生状態の信号であるかを判定して、ＹＥＳならばステ
ップＳＴ４４に進み、ＮＯならば前述した図７のステッ
プＳＴ４に進む。ステップＳＴ４４において、上記のワ
イヤ送給速度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅
ΔＷｆの範囲内にあるかを判定して、ＹＥＳならばステ
ップＳＴ１に進み、ＮＯならば前述した図７のステップ
ＳＴ４に進む。
ごとに溶接電圧検出信号Ｖｄ、短絡／アーク判別信号Ｓ
ａ及びワイヤ送給速度検出信号Ｗｄを入力する。ステッ
プＳＴ４２において、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄが予
め定めた電圧変動幅ΔＶｗの範囲内にあるかを判定し
て、ＹＥＳならばステップＳＴ４３に進み、ＮＯならば
前述した図７のステップＳＴ４に進む。ステップＳＴ４
３において、上記の短絡／アーク判別信号Ｓａがアーク
発生状態の信号であるかを判定して、ＹＥＳならばステ
ップＳＴ４４に進み、ＮＯならば前述した図７のステッ
プＳＴ４に進む。ステップＳＴ４４において、上記のワ
イヤ送給速度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅
ΔＷｆの範囲内にあるかを判定して、ＹＥＳならばステ
ップＳＴ１に進み、ＮＯならば前述した図７のステップ
ＳＴ４に進む。
【００７６】このステップＳＴ４１〜ＳＴ４４の処理に
よって、溶接電圧検出信号Ｖｄが予め定めた電圧変動幅
ΔＶｗの範囲内にあり、かつ、短絡／アーク判別信号Ｓ
ａがアーク発生状態の信号であり、かつ、ワイヤ送給速
度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範
囲内にあるときの溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出
処理に使用する。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の
処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄ
と読み替えることで前述した図７と同様であるので、説
明は省略する。
よって、溶接電圧検出信号Ｖｄが予め定めた電圧変動幅
ΔＶｗの範囲内にあり、かつ、短絡／アーク判別信号Ｓ
ａがアーク発生状態の信号であり、かつ、ワイヤ送給速
度検出信号Ｗｄが予め定めた送給速度変動幅ΔＷｆの範
囲内にあるときの溶接電流検出信号Ｉｄを位置ずれ算出
処理に使用する。これ以降のステップＳＴ１〜ＳＴ３の
処理は、溶接電流検出信号Ｉd2を溶接電流検出信号Ｉｄ
と読み替えることで前述した図７と同様であるので、説
明は省略する。
【００７７】
【発明の効果】本発明では、溶接線のセンシングを行う
位置ずれ算出回路を溶接電源装置ＰＳに内蔵することに
よって、従来技術においては重複して必要であった同一
機能を有する回路等（倣い制御信号通信インターフェー
ス回路ＩＦＴ、第２の溶接電流検出回路ＩＤ２及びケー
ス）を除去することができるので、コスト及び設置の手
間の低減を図ることができる。さらに、上記の効果に加
えて、実施例２〜５の発明では、アーク発生状態が安定
状態にあるときの溶接電流検出信号Ｉｄによって位置ず
れ算出処理を行うので、溶接線のセンシング精度が向上
する。同時に、アーク発生状態が安定状態であるのを判
別するための実施例２〜５に対応するそれぞれの回路
は、もともと溶接電源装置ＰＳに搭載されているので新
たに追加する必要がなく、コスト及び配線の手間が増大
しない。
位置ずれ算出回路を溶接電源装置ＰＳに内蔵することに
よって、従来技術においては重複して必要であった同一
機能を有する回路等（倣い制御信号通信インターフェー
ス回路ＩＦＴ、第２の溶接電流検出回路ＩＤ２及びケー
ス）を除去することができるので、コスト及び設置の手
間の低減を図ることができる。さらに、上記の効果に加
えて、実施例２〜５の発明では、アーク発生状態が安定
状態にあるときの溶接電流検出信号Ｉｄによって位置ず
れ算出処理を行うので、溶接線のセンシング精度が向上
する。同時に、アーク発生状態が安定状態であるのを判
別するための実施例２〜５に対応するそれぞれの回路
は、もともと溶接電源装置ＰＳに搭載されているので新
たに追加する必要がなく、コスト及び配線の手間が増大
しない。
【図１】本発明の実施の形態の一例を示す溶接電源装置
のブロック図
のブロック図
【図２】溶接線のセンシング方法の原理を示すアーク発
生部模式図
生部模式図
【図３】低周波オシレート時のオシレート位置・溶接電
流関係図
流関係図
【図４】右位置ずれの場合の低周波オシレート時のオシ
レート位置・溶接電流関係図
レート位置・溶接電流関係図
【図５】右位置ずれの場合の高周波オシレート時のオシ
レート位置・溶接電流関係図
レート位置・溶接電流関係図
【図６】従来技術の溶接線倣い溶接のための溶接装置の
構成図
構成図
【図７】従来技術の位置ずれ算出処理を示すフローチャ
ート
ート
【図８】実施例１の溶接電源装置のブロック図
【図９】実施例２の溶接電源装置のブロック図
【図１０】実施例２の位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャート
ャート
【図１１】実施例３の溶接電源装置のブロック図
【図１２】実施例３の位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャート
ャート
【図１３】実施例４の溶接電源装置のブロック図
【図１４】実施例４の位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャート
ャート
【図１５】実施例５の溶接電源装置のブロック図
【図１６】実施例５の位置ずれ算出処理を示すフローチ
ャート
ャート
１ 溶接ワイヤ ２ 被溶接物 ３ アーク ４ 溶接トーチ ４ａ チップ ５ ワイヤ送給装置 ＡＣ 商用電源 ＡＳ 倣い制御装置 Ｃｄ 位置ずれ距離 ＤＶ ドライブ回路 Ｄｖ ドライブ信号 ＥＡ 誤差増幅回路 Ｅａ 誤差増幅信号 ＦＣ 送給制御回路 Ｆｃ 送給制御信号 Ｉａ 溶接電流の移動平均値 ＩＤ 溶接電流検出回路 Ｉｄ 溶接電流検出信号 ＩＤ２ 第２の溶接電流検出回路 Ｉd2 溶接電流検出信号 ＩＦＳ 設定信号通信インターフェース回 ＩＦＳＴ 設定・倣い制御信号通信インターフェース回
路 ＩＦＴ 倣い制御信号通信インターフェース回路 ＩＮＶ 出力制御回路 Ｉｗ 溶接電流 Ｌａ アーク長 Ｌｗ チップ・被溶接物間距離 Ｌｘ ワイヤ突出し長 Ｏｃ オシレート中心位置 ＯＣＰ 過電流保護回路 Ｏcp 過電流保護信号 ＯL オシレート左端位置 Ｏｐ オシレート位置（信号） ＯR オシレート右端位置 ＰＤ 位置ずれ算出回路 Ｐｄ 位置ずれ信号 ＰＤＨ 複合入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩ 電流入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＳ 電流・短絡入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＶ 電流・電圧入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＷ 電流・送給速度入力位置ずれ算出回路 ＰＳ 溶接電源装置 ＲＣ ロボット制御装置 ＲＭ マニュピュレータ ＳＡ 短絡／アーク判別回路 Ｓａ 短絡／アーク判別信号 Ｓｄ 位置ずれ積分値 ＳＬ 左側積分値 ＳＲ 右側積分値 ＳＴ ステップ Ｔｓ 処理周期 ＶＤ 溶接電圧検出回路 Ｖｄ 溶接電圧検出信号 Ｖｓ 電圧設定信号 Ｖｗ 溶接電圧 Ｗｃ 溶接線位置 ＷＤ ワイヤ送給速度検出回路 Ｗｄ ワイヤ送給速度検出信号 Ｗｆ ワイヤ送給速度 Ｗｓ 送給速度設定信号
路 ＩＦＴ 倣い制御信号通信インターフェース回路 ＩＮＶ 出力制御回路 Ｉｗ 溶接電流 Ｌａ アーク長 Ｌｗ チップ・被溶接物間距離 Ｌｘ ワイヤ突出し長 Ｏｃ オシレート中心位置 ＯＣＰ 過電流保護回路 Ｏcp 過電流保護信号 ＯL オシレート左端位置 Ｏｐ オシレート位置（信号） ＯR オシレート右端位置 ＰＤ 位置ずれ算出回路 Ｐｄ 位置ずれ信号 ＰＤＨ 複合入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩ 電流入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＳ 電流・短絡入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＶ 電流・電圧入力位置ずれ算出回路 ＰＤＩＷ 電流・送給速度入力位置ずれ算出回路 ＰＳ 溶接電源装置 ＲＣ ロボット制御装置 ＲＭ マニュピュレータ ＳＡ 短絡／アーク判別回路 Ｓａ 短絡／アーク判別信号 Ｓｄ 位置ずれ積分値 ＳＬ 左側積分値 ＳＲ 右側積分値 ＳＴ ステップ Ｔｓ 処理周期 ＶＤ 溶接電圧検出回路 Ｖｄ 溶接電圧検出信号 Ｖｓ 電圧設定信号 Ｖｗ 溶接電圧 Ｗｃ 溶接線位置 ＷＤ ワイヤ送給速度検出回路 Ｗｄ ワイヤ送給速度検出信号 Ｗｆ ワイヤ送給速度 Ｗｓ 送給速度設定信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 知念 林太郎 大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号 株式会社ダイヘン内 Ｆターム(参考） 4E082 AA03 AA04 DA01 EB11 EC03 EC13 ED01 EE03 EE04 EE05 EF30
Claims (9)
- 【請求項１】 産業用のロボット制御装置によって動作
制御されるマニュピュレータに取り付けられた溶接トー
チをオシレートさせてチップ・被溶接物間距離の変化に
ともなう電気信号を処理することによって前記溶接トー
チを溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドア
ーク溶接に使用する溶接電源装置において、 溶接電流の検出信号及び前記ロボット制御装置からのオ
シレート位置信号を入力としてオシレート中心位置と溶
接線位置との位置ずれ距離に対応した位置ずれ信号を出
力する位置ずれ算出回路と、前記溶接トーチを溶接線に
倣わせるために前記位置ずれ信号を前記ロボット制御装
置に送信し前記ロボット制御装置からのオシレート位置
信号を受信するインターフェース回路とを具備する溶接
電源装置。 - 【請求項２】 産業用のロボット制御装置によって動作
制御されるマニュピュレータに取り付けられた溶接トー
チをオシレートさせてチップ・被溶接物間距離の変化に
ともなう電気信号を処理することによって前記溶接トー
チを溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドア
ーク溶接にあって、溶接電流の検出信号及び溶接電圧の
検出信号によって出力を制御する前記溶接線倣い溶接に
使用する溶接電源装置において、 前記溶接電流の検出信号及び前記ロボット制御装置から
のオシレート位置信号及び前記溶接電圧の検出信号を入
力としてオシレート中心位置と溶接線位置との位置ずれ
距離に対応した位置ずれ信号を出力する電流・電圧入力
位置ずれ算出回路と、前記溶接トーチを溶接線に倣わせ
るために前記位置ずれ信号を前記ロボット制御装置に送
信し前記ロボット制御装置からのオシレート位置信号を
受信するインターフェース回路とを具備する溶接電源装
置。 - 【請求項３】 産業用のロボット制御装置によって動作
制御されるマニュピュレータに取り付けられた溶接トー
チをオシレートさせてチップ・被溶接物間距離の変化に
ともなう電気信号を処理することによって前記溶接トー
チを溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドア
ーク溶接にあって、溶接電流の検出信号及び溶接電圧の
検出信号及び溶接ワイヤと被溶接物との間が短絡状態又
はアーク発生状態であることを判別する短絡／アーク判
別信号によって出力を制御する前記溶接線倣い溶接に使
用する溶接電源装置において、 前記溶接電流の検出信号及び前記ロボット制御装置から
のオシレート位置信号及び前記短絡／アーク判別信号を
入力としてオシレート中心位置と溶接線位置との位置ず
れ距離に対応した位置ずれ信号を出力する電流・短絡入
力位置ずれ算出回路と、前記溶接トーチを溶接線に倣わ
せるために前記位置ずれ信号を前記ロボット制御装置に
送信し前記ロボット制御装置からのオシレート位置信号
を受信するインターフェース回路とを具備する溶接電源
装置。 - 【請求項４】 産業用のロボット制御装置によって動作
制御されるマニュピュレータに取り付けられた溶接トー
チをオシレートさせてチップ・被溶接物間距離の変化に
ともなう電気信号を処理することによって前記溶接トー
チを溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドア
ーク溶接にあって、ワイヤ送給速度の検出信号によって
溶接ワイヤの送給速度を制御すると共に、溶接電流の検
出信号及び溶接電圧の検出信号によって出力を制御する
前記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置において、 前記溶接電流の検出信号及び前記ロボット制御装置から
のオシレート位置信号及び前記ワイヤ送給速度の検出信
号を入力としてオシレート中心位置と溶接線位置との位
置ずれ距離に対応した位置ずれ信号を出力する電流・送
給速度入力位置ずれ算出回路と、前記溶接トーチを溶接
線に倣わせるために前記位置ずれ信号を前記ロボット制
御装置に送信し前記ロボット制御装置からのオシレート
位置信号を受信するインターフェース回路とを具備する
溶接電源装置。 - 【請求項５】 産業用のロボット制御装置によって動作
制御されるマニュピュレータに取り付けられた溶接トー
チをオシレートさせてチップ・被溶接物間距離の変化に
ともなう電気信号を処理することによって前記溶接トー
チを溶接線に倣わせながら行う消耗電極ガスシールドア
ーク溶接にあって、ワイヤ送給速度の検出信号によって
溶接ワイヤの送給速度を制御すると共に、溶接電流の検
出信号及び溶接電圧の検出信号及び溶接ワイヤと被溶接
物との間が短絡状態又はアーク発生状態であることを判
別する短絡／アーク判別信号によって出力を制御する前
記溶接線倣い溶接に使用する溶接電源装置において、 前記溶接電流の検出信号及び前記ロボット制御装置から
のオシレート位置信号及び前記溶接電圧の検出信号及び
前記短絡／アーク判別信号及び前記ワイヤ送給速度の検
出信号を入力としてオシレート中心位置と溶接線位置と
の位置ずれ距離に対応した位置ずれ信号を出力する複合
入力位置ずれ算出回路と、前記溶接トーチを溶接線に倣
わせるために前記位置ずれ信号を前記ロボット制御装置
に送信し前記ロボット制御装置からのオシレート位置信
号を受信するインターフェース回路とを具備する溶接電
源装置。 - 【請求項６】 電流・電圧入力位置ずれ算出回路が、溶
接電流の検出信号及びロボット制御装置からのオシレー
ト位置信号及び溶接電圧の検出信号を入力として、前記
溶接電圧の検出信号が予め定めた電圧変動幅の範囲内に
あるときの前記オシレート位置信号に対応した前記溶接
電流の検出信号によってオシレート中心位置と溶接線位
置との位置ずれ距離に対応した位置ずれ信号を出力する
電流・電圧入力位置ずれ算出回路である請求項２の溶接
電源装置。 - 【請求項７】 電流・短絡入力位置ずれ算出回路が、溶
接電流の検出信号及びロボット制御装置からのオシレー
ト位置信号及び短絡／アーク判別信号を入力として、前
記短絡／アーク判別信号がアーク発生状態の信号である
ときの前記オシレート位置信号に対応した前記溶接電流
の検出信号によってオシレート中心位置と溶接線位置と
の位置ずれ距離に対応して位置ずれ信号を出力する電流
・短絡入力位置ずれ算出回路である請求項３の溶接電源
装置。 - 【請求項８】 電流・送給速度入力位置ずれ算出回路
が、溶接電流の検出信号及びロボット制御装置からのオ
シレート位置信号及びワイヤ送給速度の検出信号を入力
として、前記ワイヤ送給速度の検出信号が予め定めた送
給速度変動幅の範囲内であるときの前記オシレート位置
信号に対応した前記溶接電流の検出信号によってオシレ
ート中心位置と溶接線位置との位置ずれ距離に対応した
位置ずれ信号を出力する電流・送給速度入力位置ずれ算
出回路である請求項４の溶接電源装置。 - 【請求項９】 複合入力位置ずれ算出回路が、溶接電流
の検出信号及びロボット制御装置からのオシレート位置
信号及び溶接電圧の検出信号及び短絡／アーク判別信号
及びワイヤ送給速度の検出信号を入力として、前記溶接
電圧の検出信号が予め定めた電圧変動幅の範囲内にあり
かつ前記短絡／アーク判別信号がアーク発生状態の信号
でありかつ前記ワイヤ送給速度の検出信号が予め定めた
送給速度変動幅の範囲内であるときの前記オシレート位
置信号に対応した前記溶接電流の検出信号によってオシ
レート中心位置と溶接線位置との位置ずれ距離に対応し
た位置ずれ信号を出力する複合入力位置ずれ算出回路で
ある請求項５の溶接電源装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000346257A JP2002144036A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000346257A JP2002144036A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002144036A true JP2002144036A (ja) | 2002-05-21 |
Family
ID=18820165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000346257A Pending JP2002144036A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002144036A (ja) |
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| CN108637435A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-10-12 | 华南理工大学 | 一种基于视觉与弧压传感的三维焊缝跟踪系统及方法 |
| KR101923682B1 (ko) | 2016-04-29 | 2018-11-30 | 슈퍼티그웰딩 주식회사 | 자동 전압 제어 자동 용접용 제어장치 |
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2000
- 2000-11-14 JP JP2000346257A patent/JP2002144036A/ja active Pending
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