JP2002108447A - ジャイロ誘導式無人搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 第一磁気センサと第二磁気センサとから無人
搬送車における走行ラインに対する車体の実際の姿勢角
を算出して、この算出した車体の実際の姿勢角よってジ
ャイロセンサで検出した車体の姿勢角を修正する。 【解決手段】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
３を搭載し、このジャイロセンサ３に基づいて誘導走行
する無人搬送車４を備え、この無人搬送車４に磁気セン
サ８を取り付けると共に、無人搬送車４が走行する走行
ライン９に磁気ネイル１０を複数設置して、磁気センサ
８で磁気ネイル１０を検出することにより無人搬送車４
におけるジャイロセンサ３に基づく誘導走行を照合し補
正するジャイロ誘導式無人搬送装置において、無人搬送
車４に取り付ける磁気センサ８を走行方向前後に配置し
た第一磁気センサ８ａと第二磁気センサ８ｂとにすると
共に、走行ライン９に設置する磁気ネイル１０も無人搬
送車４に取り付けた第一磁気センサ８ａと第二磁気セン
サ８ｂと同じ間隔とする第一磁気ネイル１０ａと第二磁
気ネイル１０ｂとにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体の姿勢角を検
出するジャイロセンサを搭載した無人搬送車を備えたジ
ャイロ誘導式無人搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場内や倉庫内において使用する
ジャイロ誘導式無人搬送装置としては、図４の平面説明
図に示すように、車体の姿勢角を検出するジャイロセン
サ３を搭載する無人搬送車４を備え、この無人搬送車４
は搭載したジャイロセンサ３により車体の姿勢角を検出
しこれに基づいて車載コントローラ５によって走行方向
をコントロールすることで、無人搬送車４を目的地まで
自動的に誘導走行していた。

【０００３】そして、この無人搬送車４においては、そ
の前方下部に下向きの磁気センサ８を取り付けると共
に、図５の説明図に示すように、無人搬送車４が走行す
る走行ライン９に磁気ネイル１０を複数設置し、この磁
気ネイル１０は例えば走行方向に３〜４ｍ毎に設置し
て、無人搬送車４に取り付けた磁気センサ８で走行ライ
ン９に設置した磁気ネイル１０を検出することにより車
載コントローラ５によって無人搬送車４におけるジャイ
ロセンサ３に基づく誘導走行を照合し補正するようにし
ていた。これは、無人搬送車４に取り付けたジャイロセ
ンサ３にあっては、温度や走行路面の傾きあるいは車体
における駆動系のガタ等の影響を受け、検出する車体の
姿勢角に誤差がどうしても生じてしまうため、ジャイロ
センサ３で検出した車体の姿勢角に基づいた走行方向の
コントロールすなわち誘導走行を、磁気センサ８で磁気
ネイル１０を検出したデータによって車載コントローラ
５において照合し、無人搬送車４におけるジャイロセン
サ３に基づく誘導走行を補正するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来のジャイロ
誘導式無人搬送装置にあっては、無人搬送車に取り付け
た磁気センサで走行ラインに設置した磁気ネイルを検出
することにより車載コントローラによって無人搬送車に
おけるジャイロセンサに基づく誘導走行を照合し補正す
るようにしていたが、この磁気センサでの磁気ネイルの
検出は、無人搬送車が走行ラインから横方向にどのくら
いずれているかのずれ量のみを検出するものであって、
車体の実際の姿勢角を検出するものではなかった。この
ため、無人搬送車に取り付けたジャイロセンサにおいて
温度や走行路面の傾きあるいは車体における駆動系のガ
タ等の影響を受けて誤差が生じた場合、磁気センサでの
検出により車載コントローラにより補正しようとする
が、ジャイロセンサで検出した誤差が生じた車体の姿勢
角に基づいて補正するため、正確な補正ができず、無人
搬送車を正規の走行ラインに戻すことが難しくなるとい
った問題があった。

【０００５】また、無人搬送車に取り付けた磁気センサ
で走行ラインに設置した磁気ネイルを検出する場合、走
行ラインに鉄粉等が落ちていたりすると、これを磁気セ
ンサで誤って検出し、この誤った検出に基づいて車載コ
ントローラによって無人搬送車におけるジャイロセンサ
に基づく誘導走行を補正するようになり、このため、無
人搬送車が走行不能になるといった問題もあった。本発
明は、これらの問題を解決することを、その課題として
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体の姿勢角
を検出するジャイロセンサを搭載し、このジャイロセン
サに基づいて誘導走行する無人搬送車を備え、この無人
搬送車に磁気センサを取り付けると共に、無人搬送車が
走行する走行ラインに磁気ネイルを複数設置して、磁気
センサで磁気ネイルを検出することにより無人搬送車に
おけるジャイロセンサに基づく誘導走行を照合し補正す
るジャイロ誘導式無人搬送装置において、無人搬送車に
取り付ける磁気センサを走行方向前後に配置した第一磁
気センサと第二磁気センサとにすると共に、走行ライン
に設置する磁気ネイルも無人搬送車に取り付けた第一磁
気センサと第二磁気センサと同じ間隔とする第一磁気ネ
イルと第二磁気ネイルとにする。

【０００７】

【作 用】本発明によれば、無人搬送車に取り付けた第
一磁気センサで第一磁気ネイルを検出すると共に、無人
搬送車に取り付けた第二磁気センサで第二磁気ネイルを
検出することで、これにより、無人搬送車における走行
ラインに対する車体の実際の姿勢角を算出することがで
き、この算出した車体の実際の姿勢角よってジャイロセ
ンサで検出した車体の姿勢角を修正することができる。

【０００８】しかも、無人搬送車に取り付けた磁気セン
サによる走行ラインに設置した磁気ネイルの検出を、第
一磁気センサと第二磁気センサとが同時に第一磁気ネイ
ルと第二磁気ネイルとを検出した時だけに限定すること
で、仮に走行ラインに鉄粉等が落ちていても、これを磁
気センサにおいて磁気ネイルと誤って検出するといった
ことを無くすことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明によるジャイロ誘導式無人
搬送装置の一実施の形態について説明する。工場内や倉
庫内において使用するジャイロ誘導式無人搬送装置とし
ては、図１の平面説明図や図２の前面説明図に示すよう
に、操舵輪１と駆動輪２とをそれぞれ取り付けると共
に、車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ３を搭載す
る無人搬送車４を備え、この無人搬送車４には車載コン
トローラ５を搭載する。そして、この無人搬送車４にお
いては車載コントローラ５によって搭載したジャイロセ
ンサ３により検出した車体の姿勢角に基づいて走行方向
をコントロールして、当該無人搬送車４を目的地まで自
動的に誘導走行する。

【００１０】この無人搬送車４におけるジャイロセンサ
３に基づく誘導走行は、車載コントローラ５において、
ジャイロセンサ３により検出した車体の姿勢角と、予め
搭載している移動距離を検出する走行距離センサ６によ
り検出した車体の移動距離と、予め搭載している操舵輪
１のステアリング角を検出するステアリングセンサ７に
より検出したステアリング角とそれぞれを入力し、これ
らの入力した各データから演算処理して、無人搬送車４
の走行位置を求める。そして、車載コントローラ５にお
いて、この求めた無人搬送車４の走行位置に基づいて自
動的に誘導走行するようにしている。

【００１１】一方、この無人搬送車４においては、その
走行方向の前後それぞれの下部に下向きの磁気センサ８
を取り付け、これは前側に配置する磁気センサ８を第一
磁気センサ８ａとし、後ろ側に配置する磁気センサ８を
第二磁気センサ８ｂとする。そして、図３の説明図に示
すように、無人搬送車４が走行する走行ライン９には磁
気ネイル１０を複数設置し、この磁気ネイル１０も走行
方向の前後に配置した第一磁気ネイル１０ａと第二磁気
ネイル１０ｂとし、この第一磁気ネイル１０ａと第二磁
気ネイル１０ｂとは無人搬送車４に取り付けた第一磁気
センサ８ａと第二磁気センサ８ｂと同じ間隔となるよう
にして走行ライン９の前後に配置する。そして、この第
一磁気ネイル１０ａと第二磁気ネイル１０ｂとを一組と
して例えば走行方向に３〜４ｍ毎に一組ずつ設置する。
これにより、走行時、無人搬送車４に取り付けた第一磁
気センサ８ａと第二磁気センサ８ｂとで走行ライン９に
設置した第一磁気ネイル１０ａと第二磁気ネイル１０ｂ
とを検出して、それぞれに位置（無人搬送車４の前側と
後ろ側）における走行ライン９から横方向にどのくらい
ずれているかのずれ量を検出する。

【００１２】そして、車載コントローラ５においては、
無人搬送車４に取り付けた第一磁気センサ８ａと第二磁
気センサ８ｂとで第一磁気ネイル１０ａと第二磁気ネイ
ル１０ｂとを同時に検出すると、第一磁気センサ８ａで
検出したずれ量のデータと、第二磁気センサ８ｂで検出
したずれ量のデータとより無人搬送車４におけるジャイ
ロセンサ３に基づく誘導走行を照合し補正する。

【００１３】この無人搬送車４におけるジャイロセンサ
３に基づく誘導走行の補正は、車載コントローラ５にお
いて、まず、第一磁気センサ８ａで検出したずれ量のデ
ータすなわち無人搬送車４の前側におけるずれと、第二
磁気センサ８ｂで検出したずれ量のデータすなわち無人
搬送車４の後ろ側におけるずれとから、走行ライン９に
対する車体の実際の姿勢角を算出する。そして、この算
出した車体の実際の姿勢角とジャイロセンサ３で検出し
た車体の姿勢角とを比較して、ジャイロセンサ３の車体
の姿勢角における誤差量を算出し、この算出した誤差量
からジャイロセンサ３で検出した車体の姿勢角を修正す
る。そして、修正した車体の姿勢角に基づいて第一磁気
センサ８ａで検出したずれ量のデータと第二磁気センサ
８ｂで検出したずれ量のデータによって照合し、無人搬
送車４におけるジャイロセンサ３に基づく誘導走行を補
正する。これにより、無人搬送車４を走行ライン９に沿
って走行させる。

【００１４】このように無人搬送車４に取り付ける磁気
センサ８を第一磁気センサ８ａと第二磁気センサ８ｂと
にし、走行ライン９に設置する磁気ネイル１０も第一磁
気ネイル１０ａと第二磁気ネイル１０ｂとにしたこと
で、第一磁気センサ８ａと第二磁気センサ８ｂとで第一
磁気ネイル１０ａと第二磁気ネイル１０ｂとを同時に検
出すると、第一磁気センサ８ａで無人搬送車４の前側に
おけるずれを検出すると共に、第二磁気センサ８ｂで無
人搬送車４の後ろ側におけるずれを検出し、この無人搬
送車４の前側と後ろ側とにおけるずれから走行ライン９
に対する車体の実際の姿勢角を算出することができ、こ
れからジャイロセンサ３の車体の姿勢角における誤差量
を算出することができる。これにより、無人搬送車４に
取り付けたジャイロセンサ３において温度や走行路面の
傾きあるいは車体における駆動系のガタ等の影響を受け
て誤差が生じた場合でも、算出した誤差量によりジャイ
ロセンサ３で検出した車体の姿勢角を修正することがで
き、この修正した車体の姿勢角に基づいて無人搬送車４
におけるジャイロセンサ３に基づく誘導走行を補正する
ことで、この誘導走行の補正を正確に行うことができ、
無人搬送車４を正規の走行ライン９に容易にかつ正確に
戻すことができる。

【００１５】また、無人搬送車４に取り付けた第一磁気
センサ８ａで第一磁気ネイル１０ａを検出すると共に、
無人搬送車４に取り付けた第二磁気センサ８ｂで第二磁
気ネイル１０ｂを検出するようにしたことで、無人搬送
車４に取り付けた磁気センサ８による走行ライン９に設
置した磁気ネイル１０の検出を、第一磁気センサ８ａと
第二磁気センサ８ｂとが同時に第一磁気ネイル１０ａと
第二磁気ネイル１０ｂとを検出した時だけに限定するこ
とができ、これにより、仮に走行ライン９に鉄粉等が落
ちていても、これを磁気センサ８において磁気ネイル１
０と誤って検出するといったことを無くすことができ、
無人搬送車４における走行を安定して行うことができ
る。

【００１６】なお、前述した一実施の形態において、無
人搬送車４にあっては、操舵輪１と駆動輪２とをそれぞ
れ取り付けたものとしていたが、これに限定させるもの
ではなく、例えば、操舵輪１を有することなく４輪すべ
てを固定式として左右の車輪の回転差によって左右に操
舵するようになるものでも良い。また、車輪の数も４輪
ではなく３輪あるいは６輪等としても良い。

【００１７】

【発明の効果】本発明は、無人搬送車に取り付けた第一
磁気センサで第一磁気ネイルを検出することで無人搬送
車の前側におけるずれを検出すると共に、無人搬送車に
取り付けた第二磁気センサで第二磁気ネイルを検出する
ことで無人搬送車の後ろ側におけるずれを検出すること
ができ、これにより、無人搬送車における走行ラインに
対する車体の実際の姿勢角を算出することができ、この
算出した車体の実際の姿勢角よってジャイロセンサで検
出した車体の姿勢角を修正することで、ジャイロセンサ
に基づく誘導走行の補正を極めて正確に行うことがで
き、無人搬送車を正規の走行ラインに容易にかつ正確に
戻すことができる。

【００１８】しかも、無人搬送車に取り付けた磁気セン
サによる走行ラインに設置した磁気ネイルの検出を、第
一磁気センサと第二磁気センサとが同時に第一磁気ネイ
ルと第二磁気ネイルとを検出した時だけに限定すること
で、仮に走行ラインに鉄粉等が落ちていても、これを磁
気センサにおいて磁気ネイルと誤って検出するといった
ことを無くすことができ、無人搬送車における走行を安
定して行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるジャイロ誘導式無人搬送装置にお
ける無人搬送車の平面説明図である。

【図２】本発明によるジャイロ誘導式無人搬送装置にお
ける無人搬送車の前面説明図である。

【図３】本発明によるジャイロ誘導式無人搬送装置の説
明図である。

【図４】従来のジャイロ誘導式無人搬送装置における無
人搬送車の平面説明図である。

【図５】従来のジャイロ誘導式無人搬送装置の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…操舵輪、２…駆動輪、３…ジャイロセンサ、４…無
人搬送車、５…車載コントローラ、６…走行距離セン
サ、７…ステアリングセンサ、８…磁気センサ、８ａ…
第一磁気センサ、８ｂ…第二磁気センサ、９…走行ライ
ン、１０…磁気ネイル、１０ａ…第一磁気ネイル、１０
ｂ…第二磁気ネイル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
   ３を搭載し、このジャイロセンサ３に基づいて誘導走行
   する無人搬送車４を備え、この無人搬送車４に磁気セン
   サ８を取り付けると共に、無人搬送車４が走行する走行
   ライン９に磁気ネイル１０を複数設置して、磁気センサ
   ８で磁気ネイル１０を検出することにより無人搬送車４
   におけるジャイロセンサ３に基づく誘導走行を照合し補
   正するジャイロ誘導式無人搬送装置において、 無人搬送車４に取り付ける磁気センサ８を走行方向前後
   に配置した第一磁気センサ８ａと第二磁気センサ８ｂと
   にすると共に、走行ライン９に設置する磁気ネイル１０
   も無人搬送車４に取り付けた第一磁気センサ８ａと第二
   磁気センサ８ｂと同じ間隔とする第一磁気ネイル１０ａ
   と第二磁気ネイル１０ｂとにしたことを特徴とするジャ
   イロ誘導式無人搬送装置。