JP2002050898A - 配線板支持装置の自動段取替え装置、配線板保持装置の自動段取替え装置および配線板支持装置のセット方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 配線板支持装置の段取替えに要する時間を短
縮する。 【解決手段】 プリント配線板２４に電気部品を装着す
る部品装着ヘッド３０を移動させるＸＹロボット４８に
より、保持ユニット３６０を移動させ、プリント配線板
保持装置１７４の保持台に設置した保持ピン，閉塞ピン
を外して収納装置３４０に収納し、収納装置３４０から
所定の保持ピン，閉塞ピンを取り出し、保持台に設置す
る。保持台は負圧供給穴を有し、保持ピンは内部の負圧
通路が負圧供給穴に連通して負圧によりプリント配線板
２４を吸着して支持し、保持ピンを設置しない負圧供給
穴は閉塞ピンが覆う。これらピンの設置，回収の自動化
により段取替え時間を短縮する。電気部品装着システム
外に自動段取替え装置を設けて段取替えを行い、電気部
品装着システムの段取替え時にプリント配線板保持装置
を交換することにより段取替え時間を短縮してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント配線板を
支持する配線板支持装置の段取替えに関するものであ
り、特に、段取替えに要する時間の短縮に関するもので
ある。なお、プリント配線板は、電気部品が装着されれ
ば、厳密にはプリント回路板となるが、本明細書におい
ては、煩雑さを避けるために、電気部品が装着されても
されなくても、プリント配線板と称することとする。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板の多くは、合成樹脂等の
電気部品絶縁体から成る比較的薄い基板に導電材料から
成る回路パターンが形成されたものであり、可撓性を有
する。したがって、このようなプリント配線板に電気部
品を装着する場合や、電気部品装着のために接着剤，ク
リーム状半田を塗布する場合等にはプリント配線板を裏
側の相当多数の点で支持しなければ、精度良く平面を保
って支持することができない。

【０００３】そのため、従来、例えば、特開平７−１５
１８９号公報に記載されているように、負圧によりプリ
ント配線板を吸着し、保持することが知られている。こ
の公報に記載のプリント配線板保持装置は、台板と、複
数の保持ピンとを備えている。台板には、その上面に開
口する複数の負圧供給穴が形成されるとともに、台板内
に設けられた負圧通路等を経て負圧源に接続されてい
る。保持ピンは、長手形状のピン部と、容器状の台座部
とを備え、ピン部には軸方向に貫通する通路が形成され
るとともに、台座部内の空間に連通させられている。保
持ピンは、台座部の下端面において、負圧供給穴の開口
周辺に密着する状態で台板の上面に取り付けられ、その
状態では、ピン部内の通路が台座部内の空間を経て負圧
供給穴に連通させられ、負圧が供給されることにより、
プリント配線板を吸着し、下方から支持する。プリント
配線板保持装置は、プリント配線板の吸着機能を備えた
プリント配線板支持装置である。

【０００４】保持ピンは、プリント配線板を、その電気
部品の装着等が行われる作業面ないし表面とは反対側の
裏面において、プリント配線板自体の凹凸や装着された
電気部品等を避けて保持する。したがって、プリント配
線板の裏面のうち、保持ピンによって保持し得る領域は
限られ、保持可能領域の位置に応じて、台板への保持ピ
ンの設置位置が制限され、台板に設けられた負圧供給穴
のうち、選択された負圧供給穴に保持ピンが取り付けら
れる。そのため、保持ピンが取り付けられない負圧供給
穴には、キャップが被せられ、負圧の漏れが防止される
ようにされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、従来、上記保持ピンの台板上への設
置およびキャップによる負圧供給穴の被覆は作業者によ
って行われており、配線板保持装置の段取替えに時間が
かかる問題があった。作業が施されるプリント配線板の
種類が変われば、プリント配線板の保持可能領域も異な
るのが普通であり、新たに作業が施されるプリント配線
板を保持すべく、保持ピンの設置位置を替える段取替え
が行われるのであるが、その段取替えに時間がかかるの
である。この問題は、保持ピンにより、プリント配線板
を負圧により吸着して保持する配線板支持装置に限ら
ず、プリント配線板の裏面を負圧によって吸着する機能
を有さないが、支持面においてプリント配線板の裏面を
支持する支持ピンを備え、その支持ピンによってプリン
ト配線板を支持する配線板支持装置においても同様に生
ずる。この配線板支持装置においては、負圧供給穴をキ
ャップによって塞ぐ作業は不要であるが、作業者が支持
ピンを所定の設置位置にセットするのには時間がかか
り、段取替えに時間がかかるのである。

【０００６】本発明は、以上の事情を背景とし、配線板
支持装置あるいは配線板保持装置の段取替え時間を短縮
することを課題としてなされたものであり、本発明によ
って、下記各態様の配線板支持装置の自動段取替え装
置，配線板保持装置の自動段取替え装置，配線板作業シ
ステムおよび配線板支持装置のセット方法が得られる。
各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付
し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載す
る。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするため
であり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組
合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈さ
れるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載
されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用し
なければならないわけではない。一部の事項のみを選択
して採用することも可能なのである。 （１）支持台の表面に複数の支持部材が設置され、それ
ら支持部材によりプリント配線板の裏面を支持する配線
板支持装置の段取替え装置であって、前記複数の支持部
材を収納する支持部材収納装置と、前記支持部材を保持
可能な保持ヘッドと、その保持ヘッドと、前記支持部材
収納装置および支持台とを、少なくとも前記支持台の表
面に平行な方向に相対移動させることにより、保持ヘッ
ドに、支持部材収納装置から所定の支持部材を取り出さ
せ、前記支持台上の予め定められた設置位置に設置さ
せ、また、設置位置にある支持部材を支持部材収納装置
に収納させる相対移動装置と、その相対移動装置を制御
する制御装置とを含む配線板支持装置の自動段取替え装
置（請求項１）。本態様において支持部材は、少なくと
もプリント配線板を支持する機能を有する部材であれば
よく、プリント配線板を吸着しつつ支持する保持部材で
もよく、プリント配線板を吸着する機能を有さない単純
な支持部材でもよい。前者であれば、配線板支持装置は
配線板保持装置になる。本態様の自動段取替え装置は、
配線板支持装置により支持されたプリント配線板の表面
に対して所定の作業を行う作業装置を備えた配線板作業
システムの一部として設け、配線板作業システム内にお
いて段取替えを自動で行う装置としてもよく、配線板作
業システムとは独立して設け、配線板作業システム外に
おいて段取替えを自動で行う装置としてもよい。前者の
場合、配線板作業システムの作業装置と自動段取替え装
置とは共通の本体フレームに設けられることとなり、配
線板保持装置は、原則として本体フレームに取り付けら
れたままであり、後者の場合、配線板作業システムの本
体フレームと、自動段取替え装置の本体フレームとは互
いに独立しており、配線板支持装置は、両装置の本体フ
レームに対して取付け、取外しされることとなる。配線
板支持装置の段取替え時には、保持ヘッドと、支持部材
収納装置および支持台とが相対移動装置によって相対移
動させられ、現に支持台に設置されている支持部材が支
持台から取り外されて収納装置に収納され、次にプリン
ト配線板を支持すべき支持部材が収納装置から取り出さ
れて支持台に設置される。支持部材の取外し，収納，取
出し，設置が自動的に行われるのであり、作業者の手を
煩わすことなく、段取替えが短時間で行われる。 （２）表面に複数の負圧供給穴が開口させられた保持台
に、貫通した負圧通路を備えた複数の保持部材が設置さ
れ、それら保持部材の支持面によりプリント配線板の裏
面を支持するとともに、前記負圧供給穴から前記負圧通
路を経て前記支持面に供給される負圧によりそのプリン
ト配線板の裏面を吸着し、そのプリント配線板を保持す
る配線板保持装置の段取替え装置であって、前記複数の
保持部材を収納する保持部材収納装置と、前記保持部材
を保持可能な第一保持ヘッドと、その第一保持ヘッド
と、前記保持部材収納装置および保持台とを、少なくと
も保持台の表面に平行な方向に相対移動させることによ
り、第一保持ヘッドに、保持部材収納装置から所定の保
持部材を取り出させ、保持台上の予め定められた設置位
置に設置させ、また、設置位置にある保持部材を保持部
材収納装置に収納させる第一相対移動装置と、前記保持
台に設置され、前記複数の負圧供給穴のうち前記保持部
材が設置されない負圧供給穴を閉塞する複数の閉塞部材
と、それら複数の閉塞部材を収納する閉塞部材収納装置
と、前記閉塞部材を保持可能な第二保持ヘッドと、その
第二保持ヘッドと、前記閉塞部材収納装置および保持台
とを、少なくとも保持台の表面に平行な方向に相対移動
させることにより、第二保持ヘッドに、閉塞部材収納装
置から所定の閉塞部材を取り出させ、前記保持台上の複
数の負圧供給穴のうち前記保持部材が設置されていない
ものをそれぞれ閉塞する閉塞位置に設置させ、また、閉
塞位置にある閉塞部材を閉塞部材収納装置に収納させる
第二相対移動装置と、前記第一相対移動装置を制御する
ことにより、前記第一保持ヘッドに、前記保持部材の前
記保持部材収納装置からの取出しおよび前記設置位置へ
の設置と、設置位置から保持部材収納装置への収納とを
行わせ、また、前記第二相対移動装置を制御することに
より、前記第二保持ヘッドに、前記閉塞部材の前記閉塞
部材収納装置からの取出しおよび前記閉塞位置への設置
と、閉塞位置から閉塞部材収納装置への収納とを行わせ
る制御装置とを含む配線板保持装置の自動段取替え装置
（請求項２）。本態様の自動段取替え装置は、 (1)項に
記載の自動段取替え装置と同様に、配線板作業システム
の一部として設けてもよく、あるいは配線板作業システ
ムとは独立して設けてもよい。前述のように、プリント
配線板の裏面の保持部材によって保持し得る領域は限ら
れており、保持台に設けられた複数の負圧供給穴のうち
から選定された負圧供給穴に対応する設置位置のみに保
持部材が取り付けられ、保持部材が取り付けられない負
圧供給穴については閉塞部材が設置されて負圧の漏れが
防止される。本態様の自動段取替え装置においては、保
持部材，閉塞部材の保持台への設置および収納装置への
収納が自動で行われるため、負圧によりプリント配線板
を吸着し、支持する配線板保持装置の段取替えが短時間
で行われる。 （３）前記第一保持ヘッドが前記第二保持ヘッドを兼
ね、前記第一相対移動装置が前記第二相対移動装置を兼
ねる (2)項に記載の配線板保持装置の自動段取替え装
置。本態様によれば、自動段取替え装置を簡易に、かつ
安価に構成することができる。 （４）前記保持部材収納装置が前記閉塞部材収納装置を
兼ねる (2)項または (3)項に記載の配線板保持装置の自
動段取替え装置。支持部材収納装置において支持部材収
納領域と閉塞部材収納領域とを設け、支持部材と閉塞部
材とを分けて収納してもよく、あるいは収納領域を分け
ず、混ぜて収納してもよい。保持部材収納装置と閉塞部
材収納装置とは別々に設けてもよい。しかし、保持部材
収納装置が閉塞部材収納装置を兼ねれば、収納装置が一
つで済み、装置の構成を簡易にし得るとともに、収納装
置が二つ設けられている場合に比較して、保持ヘッドと
収納装置および保持台との相対移動距離を短くすること
が可能であり、段取替え時間を短縮することが容易であ
る。 （５）前記保持台を着脱可能に保持する保持台保持装置
を含む (2)項ないし (4)項のいずれか一つに記載の配線
板保持装置の自動段取替え装置。本項の特徴は、 (1)項
に記載の配線板支持装置の自動段取替え装置にも採用可
能である。保持台の保持台保持装置への着脱は、オペレ
ータが行うようにしてもよく、着脱装置により自動で行
われるようにしてもよい。自動段取替え装置が配線板作
業システムとは独立して設けられ、配線板作業システム
の機外において自動段取替えが行われる場合、自動段取
替え装置に対して、複数の配線板保持装置が繰り返し取
り付け、取り外しされるため、保持台保持装置が設けら
れ、保持台が着脱される。保持台保持装置が、保持台の
着脱が、配線板作業システム内に設けられる自動段取替
え装置による自動段取替えより短い時間で行われ得る構
成とされ、自動段取替えによる段取替え時間の短縮効果
が損なわれることがないようにされる場合に、本態様が
有効となる。 （６）本体フレームと、その本体フレーム上に配設され
た支持台と、その支持台の表面上に複数設置された支持
部材とを備え、それら支持部材によりプリント配線板の
裏面を支持する配線板支持装置と、前記本体フレーム上
に配設され、配線板支持装置により支持されたプリント
配線板の表面に対して所定の作業を行う作業装置と、前
記複数の支持部材を収納する支持部材収納装置と、前記
支持部材を保持可能な保持ヘッドと、その保持ヘッド
と、前記支持部材収納装置および支持台とを、少なくと
も前記支持台の表面に平行な方向に相対移動させること
により、保持ヘッドに、支持部材収納装置から所定の支
持部材を取り出させ、前記支持台上の予め定められた設
置位置に設置させ、また、設置位置にある支持部材を支
持部材収納装置に収納させる相対移動装置と、その相対
移動装置を制御する制御装置とを含む配線板作業システ
ム。作業装置には、例えば、プリント配線板の表面に電
気部品を装着する電気部品装着装置，プリント配線板の
表面にクリーム状半田をスクリーン印刷するスクリーン
印刷装置，プリント配線板の表面に接着剤等の高粘性流
体を１点または複数点ずつ順次塗布する高粘性流体塗布
装置，あるいはプリント配線板の表面に形成された回路
を検査する回路検査装置等がある。本態様においては、
配線板作業システム内において配線板支持装置の段取替
えが自動的に行われる。 （７）本体フレームと、その本体フレーム上に配設さ
れ、表面に複数の負圧供給穴が開口させられた保持台
と、その保持台に密着する底面から反対側の支持面まで
貫通する負圧通路が形成され、その負圧通路が前記負圧
供給穴と連通する状態で保持台上に設置される保持部材
とを備え、プリント配線板の裏面を前記支持面により支
持するとともに前記負圧通路を経て供給される負圧によ
り吸着して保持するプリント配線板保持装置と、前記本
体フレーム上に配設され、プリント配線板保持装置によ
り保持されたプリント配線板の表面に所定の作業を行う
作業装置と、前記本体フレーム上に配設され、前記複数
の保持部材を収納する保持部材収納装置と、前記保持部
材を保持可能な第一保持ヘッドと、その第一保持ヘッド
と、前記保持部材収納装置および保持台とを、少なくと
も保持台の表面に平行な方向に相対移動させることによ
り、第一保持ヘッドに、保持部材収納装置から所定の保
持部材を取り出させ、保持台上の予め定められた設置位
置に設置させ、また、設置位置にある保持部材を保持部
材収納装置に収納させる第一相対移動装置と、前記保持
台に設置され、前記複数の負圧供給穴のうち前記保持部
材が設置されない負圧供給穴を閉塞する複数の閉塞部材
と、前記本体フレーム上に配設され、複数の閉塞部材を
収納する閉塞部材収納装置と、前記閉塞部材を保持可能
な第二保持ヘッドと、その第二保持ヘッドと、前記閉塞
部材収納装置および保持台とを、少なくとも保持台の表
面に平行な方向に相対移動させることにより、第二保持
ヘッドに、閉塞部材収納装置から所定の閉塞部材を取り
出させ、前記保持台上の複数の負圧供給穴のうち前記保
持部材が設置されていないものをそれぞれ閉塞する閉塞
位置に設置させ、また、閉塞位置にある閉塞部材を閉塞
部材収納装置に収納させる第二相対移動装置と、前記第
一相対移動装置を制御することにより、前記第一保持ヘ
ッドに、前記保持部材の前記保持部材収納装置からの取
出しおよび前記設置位置への設置と、設置位置から保持
部材収納装置への収納とを行わせ、また、前記第二相対
移動装置を制御することにより、前記第二保持ヘッド
に、前記閉塞部材の前記閉塞部材収納装置から取出しお
よび前記閉塞位置への設置と、閉塞位置から閉塞部材収
納装置への収納とを行わせる制御装置とを含む配線板作
業システム。本態様においては、配線板作業システム内
において配線板保持装置の段取替えが自動的に行われ
る。 （８）前記前記第一保持ヘッドが前記第二保持ヘッドを
兼ね、前記第一相対移動装置が前記第二相対移動装置を
兼ねる (7)項に記載の配線板作業システム。 （９）前記保持部材収納装置が前記閉塞部材収納装置を
兼ねる (7)項または (8)項に記載の配線板作業システ
ム。 （１０）前記作業装置が、前記所定の作業を行う作業ヘ
ッドを備え、前記第一相対移動装置が、その作業ヘッド
と前記配線板保持装置とを、少なくとも前記保持台の表
面に平行な方向の相対移動させることにより、作業ヘッ
ドに前記所定の作業を行わせる (7)項ないし (9)項のい
ずれか一つに記載の配線板作業システム。本態様によれ
ば、作業ヘッドと配線板保持装置とを相対移動させる装
置と、第一装置移動装置とが、少なくとも、保持台の表
面に平行な方向の相対移動を得る部分を共用する。 （１１）本体フレームと、その本体フレーム上に配設さ
れた支持台と、その支持台の表面上に設置される複数の
支持部材とを備え、それら支持部材によりプリント配線
板の裏面を支持してそのプリント配線板を保持する配線
板支持装置と、前記本体フレーム上に配設され、前記配
線板支持装置により保持されたプリント配線板の表面に
対して所定の作業を行う作業装置とを含む配線板作業シ
ステムにおいて、前記配線板支持装置をセットする方法
であって、前記支持台を前記本体フレームから機外へ取
り外し、取り外した状態の支持台に前記複数の支持部材
を設置した後、それら支持台および支持部材を前記本体
フレームに取り付ける配線板支持装置のセット方法（請
求項３）。支持台の本体フレームへの取付け，取外し
は、作業者が行ってもよく、自動で行ってもよい。ま
た、支持台への支持部材の設置は、支持台が配線板作業
システムの本体フレームから取り外され、機外に位置す
る状態で行われるが、この設置は、例えば、 (1)項に記
載の自動段取替え装置と同様に構成された装置によって
自動で行うようにしてもよく、あるいは作業者が行うよ
うにしてもよい。支持台は、複数種類のプリント配線板
について共用としてもよく、プリント配線板の種類毎に
専用としてもよく、両者の併用としてもよい。複数種類
のプリント配線板が大きさを異にする場合、それらプリ
ント配線板に共用の支持台は、最も大きいプリント配線
板を保持可能な大きさを有するものとされる。本態様に
おいて支持部材は、負圧によりプリント配線板を吸着す
る機能を有し、プリント配線板を吸着して支持する保持
部材であってもよく、プリント配線板を吸着する機能を
有しない単純な支持部材であってもよい。本態様によれ
ば、配線板支持装置の段取替えは、配線板作業システム
の機外で行うことができ、配線板作業システムにおける
作業状況に拘束されることなく、任意の時期に段取替え
を行うことができる。そのため、プリント配線板に作業
が行われている間に支持台に支持部材を設置して、作業
が施されるプリント配線板の種類の交替に備えることが
でき、配線板作業システムの段取替えは配線板支持装置
の交換により行われ、配線板作業システムにおける配線
板支持装置の段取替えに要する時間が短くて済み、配線
板作業システムの稼働率を向上させることができる。 （１２）前記支持台が、表面に複数の負圧供給穴が形成
された保持台であり、前記支持部材が前記支持台に密着
する底面から反対側の支持面まで貫通する負圧通路を備
えた保持部材であって、前記本体フレームから取り外し
た状態の保持台に、複数の保持部材をそれらの負圧通路
が保持台の負圧供給穴と連通する状態で設置するととも
に、保持部材が設置されない位置に開口している負圧供
給穴を閉塞部材で覆った後、それら保持台，保持部材お
よび閉塞部材を前記本体フレームに取り付ける(11)項に
記載の配線板支持装置のセット方法。例えば、本願と同
日に本出願人によって出願された「プリント配線板保持
装置」に記載されているように、保持台の各負圧供給穴
に開閉弁を設け、保持部材の保持台への設置に起因して
開閉弁が開かれるようにすることも可能であり、その場
合には、保持部材が取り付けられない負圧供給穴は開閉
弁により閉じられているため、負圧供給穴を閉塞部材に
より閉塞する必要がない。本発明はこの形態の配線板保
持装置のセットに適用しても有効である。しかし、本項
におけるように、負圧供給穴が閉塞部材により閉塞され
る形態の配線板保持装置のセットは所要時間が長いた
め、本発明が特に有効である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、配線板
作業システムたる電気部品装着システム１２のベースで
あり、本体フレームを構成している。ベース１０上に
は、電気部品装着装置１６，電気部品供給装置１８およ
びプリント配線板支持搬送装置２０等が設けられてい
る。プリント配線板支持搬送装置２０は、Ｘ軸方向（図
１において左右方向）に配設された配線板コンベア２２
を有し、プリント配線板２４は配線板コンベア２２によ
り搬送されるとともに、予め定められた電気部品装着位
置に位置決めされ、支持される。このプリント配線板支
持搬送装置２０については後に詳しく説明する。配線板
コンベア２２の一側には電気部品供給装置１８が設けら
れている。この電気部品供給装置１８については、本発
明と直接関連がないため、説明を省略する。

【０００８】本実施形態の電気部品装着装置１６は、特
許第２８２４３７８号公報に記載の電気部品装着装置と
同様に構成されており、簡単に説明する。電気部品装着
装置１６は、部品装着ヘッド３０が互いに直交するＸ軸
方向およびＹ軸方向に直線移動して電気部品３２を搬送
し、装着するものとされている。そのため、ベース１０
の配線板コンベア２２のＹ軸方向における両側にはそれ
ぞれ、ボールねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられると
ともに、Ｘ軸テーブル３６に設けられた図示しない２個
のナットの各々に螺合されており、これらボールねじ３
４がそれぞれ、Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８によって
回転させられることにより、Ｘ軸テーブル３６がＸ軸方
向に移動させられる。なお、ベース１０上には、２つの
ボールねじ３４の下側にそれぞれ図示しない案内部材た
るガイドレールが設けられており、Ｘ軸テーブル３６は
図示しない被案内部材たるガイドブロックにおいてガイ
ドレールに摺動可能に嵌合され、移動が案内される。

【０００９】Ｘ軸テーブル３６上には、ボールねじ４０
（図２参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、
Ｙ軸テーブル４２が図示しないナットにおいて螺合され
ている。このボールねじ４０がＹ軸テーブル駆動用モー
タ４４（図１参照）によって回転させられることによ
り、Ｙ軸テーブル４２は案内部材たる一対のガイドレー
ル４６に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、
ナット，ボールねじ３４，Ｘ軸テーブル３６およびＸ軸
テーブル駆動用モータ３８、およびナット，ボールねじ
４０，Ｙ軸テーブル４２およびＹ軸テーブル駆動用モー
タ４４とがＸＹロボット４８を構成し、部品装着ヘッド
３０はＸＹロボット４８により、プリント配線板２４の
表面に平行な方向に移動させられる。プリント配線板２
４は水平に搬送され、位置決め支持され、部品装着ヘッ
ド３０は、ＸＹロボット４８により、水平面内の任意の
位置に移動させられる。

【００１０】Ｘ軸テーブル３６にはまた、Ｙ軸テーブル
４２より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給
装置１８とプリント配線板保持装置２０との間の位置
に、電気部品３２の保持姿勢を撮像する撮像装置として
のＣＣＤカメラが設けられている。このＣＣＤカメラに
ついても、本発明と直接関連がないため、説明を省略す
る。Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、図２に示
すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能
に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇降
させる昇降装置５２，部品装着ヘッド３０を中心線まわ
りに回転させる回転装置５４，プリント配線板２４に設
けられた基準マーク等を撮像するＣＣＤカメラ５６が設
けられている。なお、図示は省略するが、本実施形態に
おいては、Ｙ軸テーブル４２に、ＣＣＤカメラ５６によ
る撮像時に撮像対象物を照明する照明装置が設けられて
いる。

【００１１】部品装着ヘッド３０は、図２に示すよう
に、電気部品３２を吸着する吸着ノズル６０と、その吸
着ノズル６０を着脱可能に保持するホルダ６２とを有
し、ホルダ６２はＸＹロボット４８により、水平面内の
任意の位置へ移動させられる。本実施形態では、吸着ノ
ズル６０は、ホルダ６２に負圧により吸着されて保持さ
れる。そのため、ホルダ６２は、空気通路６４，回転バ
ルブ６６，電磁方向切換弁６８を経て負圧源７０および
大気に接続されており、電磁方向切換弁６８の切換えに
より、ホルダ６２が負圧源７０と大気とに択一的に連通
させられて、吸着ノズル６０を保持，開放する。また、
吸着ノズル６０は、空気通路７４，回転バルブ７６，電
磁方向切換弁７８，８０を経て負圧源７０，正圧源８２
および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８，８
０の切換えにより、吸着ノズル６０が負圧源７０，正圧
源８２および大気に択一的に連通させられる。吸着ノズ
ル６０は負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給
により電気部品３２を開放する。負圧源７０は負圧供給
装置ないし空気吸引装置であり、正圧源８２は、正圧の
エアを供給するエア供給装置である。電磁方向切換弁６
８，７８，８０は、本実施形態ではＹ軸テーブル４２に
搭載されており、電磁方向切換弁６８，８０は、Ｙ軸テ
ーブル４２に設けられた図示しないコネクタによって負
圧源７０，正圧源８２に接続されている。

【００１２】プリント配線板支持搬送装置２０は、図３
に示すように、配線板昇降装置１７０，配線板クランプ
装置１７２およびプリント配線板保持装置１７４を備え
ている。配線板昇降装置１７０は、配線板リフタ１７６
を有している。配線板リフタ１７６の下面からは一対の
ガイドロッド１７８が延び出させられ、ベース１０に固
定の案内筒１８０に昇降可能に嵌合されている。配線板
リフタ１７６の下面にはまた、ボールねじ１８２が固定
され、ベース１０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方
向に移動不能に取り付けられたナット１８４に螺合され
ており、ナット１８４が昇降用モータ１８６（図１３参
照）によって回転させられることによりボールねじ１８
２が上下方向に移動し、配線板リフタ１７６が昇降させ
られる。

【００１３】配線板クランプ装置１７２は、図１に示す
ように、配線板搬送方向（Ｘ軸方向）に平行に設けられ
た固定ガイド１８８と可動ガイド１９０とを有してい
る。これら固定ガイド１８８および可動ガイド１９０の
互いに対向する面に前述の配線板コンベア２２が設けら
れ、プリント配線板２４を搬送するようにされている。
固定ガイド１８８および可動ガイド１９０の上端面には
それぞれ、図３に可動ガイド１９０について示すよう
に、内側に僅かに突出する配線板押さえ部１９４が一体
的に設けられており、これら配線板押さえ部１９４は、
配線板コンベア２２を構成する搬送部材たる搬送ベルト
１９６上に載せられたプリント配線板２４の上面との間
に僅かな隙間を隔てて設けられている。

【００１４】固定ガイド１８８および可動ガイド１９０
の互いに対向する面にはまた、図示は省略するが、上記
配線板押さえ部１９４と共同してプリント配線板２４を
クランプする可動クランプ部材たるクランププレートが
設けられている。これらクランププレートは、固定ガイ
ド１８８，可動ガイド１９０の長手方向に平行な長手形
状を成し、それぞれ、常には、付勢手段としての複数の
スプリングの付勢により、配線板押さえ部１９４から離
間して、搬送ベルト１９６より下方に位置するアンクラ
ンプ位置に保持されており、複数の駆動装置たるクラン
プシリンダにより配線板押さえ部１９４に接近させら
れ、配線板押さえ部１９４と共同してプリント配線板２
４の縁部を挟んでクランプする。本実施形態では、これ
ら配線板押さえ部１９４，クランププレート，スプリン
グ，クランプシリンダ等が配線板クランプ装置１７２を
構成している。

【００１５】可動ガイド１９０は、ベース１０により配
線板搬送方向と直交する方向に移動可能に支持されてい
る。図３に示すように、ベース１０に固定の支持ブロッ
ク１９８の上端面には、水平面内において配線板搬送方
向と直交する方向に延びる案内部材たるガイドレール２
００が設けられており、可動ガイド１９０はその下面に
固定の被案内部材たるガイドブロック２０２においてガ
イドレール２００に移動可能に嵌合されている。可動ガ
イド１９０はガイドレール２００に案内されて、図示し
ない送りねじ，ナットおよび駆動源たる搬送幅変更用モ
ータ２０４（図１３参照）を含む移動装置により移動さ
せられる。それにより、可動ガイド１９０は固定ガイド
１８８に対して接近，離間させられ、搬送コンベア２２
によるプリント配線板２４の搬送幅が自動で変更され
る。移動装置およびガイドレール２００等が搬送幅変更
装置を構成している。なお、可動ガイド１９０には、図
３に示すように切欠２０６が設けられ、固定ガイド１８
８に対して接近，離間させられるとき、下降端位置に位
置するプリント配線板保持装置１７４と干渉しないよう
にされている。

【００１６】プリント配線板保持装置１７４は、配線板
リフタ１７６上に設けられており、配線板昇降装置１７
０により昇降させられる。プリント配線板保持装置１７
４は、図４に示すように、保持台２１０と、保持台２１
０に取り付けられた保持部材の一種である保持ピン２１
２を備えており、プリント配線板２４の裏面２１５（図
２参照）を吸着して支持する。保持台２１０は、互いに
重ねられたベース２１８，スペーサ２２０，カバー２２
２を含む。保持台２１０の本体部材としてのベース２１
８は平板状を成し、強磁性材料、例えば鋼により形成さ
れている。ベース２１８には、厚さ方向に貫通して複数
の負圧供給穴２２４が形成されている。負圧供給穴２２
４は、ベース２１８の表面であって、保持ピン２１２が
設置される設置面ないし支持面たる保持面である上面２
２６と、スペーサ２２０が重ねられる裏面である下面２
２８とに開口させられており、図５に示すように、千鳥
状の配置で設けられている。

【００１７】スペーサ２２０は薄い平板状を成し、複数
の負圧供給穴２２４に対応する部分に、厚さ方向に貫通
する連絡通路形成用開口２３２が形成されている。カバ
ー２２２も平板状を成し、ベース２１８と共同してスペ
ーサ２２０を挟み、それにより連絡通路形成用開口２３
２が両側で塞がれて連絡通路２３４が形成されている。
これらベース２１８，スペーサ２２０，カバー２２２
は、前記連絡通路２３４から外れた部分の外周部におい
て、ボルト等、図示しない固定手段によって互いに固定
されており、固定後は、一体の保持台２１０として機能
する。

【００１８】カバー２２２には、図示は省略するが、厚
さ方向に貫通し、連絡通路２３４と連通する連通孔（図
示省略）が形成されている。保持台２１０は、配線板リ
フタ１７６上に、図示しない固定装置によって着脱可能
に固定されており、その状態では、カバー２２２に形成
された上記連通孔が、配線板リフタ１７６内に形成され
た図示しない通路に接続され、その通路等によって負圧
源７０に接続された状態となる。この通路と負圧源７０
との間には、図示は省略するが、切換弁装置が設けられ
ており、切換弁装置の切換えにより、負圧供給穴２２４
が負圧源７０と大気とに選択的に連通させられ、プリン
ト配線板２４を支持する際に負圧が供給され、その他の
ときには大気に開放される。

【００１９】なお、上記ベース２１８，スペーサ２２
０，カバー２２２は、特開平７−１５１８９号公報に記
載のプリント配線板保持装置におけると同様に、平面度
高く形成されており、保持台２１０の上面２２６には高
い平面度が得られる。前記配線板リフタ１７６のプリン
ト配線板保持装置１７６が固定される面は、本実施形態
では水平とされており、保持台２１０は配線板リフタ１
７６に水平な姿勢で固定され、上面２２６は水平とな
る。

【００２０】保持ピン２１２を説明する。保持ピン２１
２は、図４に示すように、ピン部２８０，カップ部２８
２および取付座部２８４を有する。ピン部２８０を構成
するピン２８６は、断面形状が円形を成し、先端（上
端）ほど直径が小さくされ、先端面である上端面は平坦
な支持面２８８を構成している。ピン２８６の下面２９
０の中央には、円形段面の突起２９２が設けられ、ピン
２８６内には、軸方向に貫通し、支持面２８８と、突起
２９２の突出端面とに開口する通路２９６が設けられて
いる。本実施形態においては、図６に示すように、通路
２９６の支持面２８８側の開口が、保持ピン２１２の位
置を取得するための基準マーク２９４として使用され
る。支持面２８８には、その中心を通り、直径方向に延
びる基準線２９８が設けられている。本実施形態におい
ては、基準線２９８は、支持面２８８が撮像されたと
き、基準線２９８以外の部分に対して色によって区別さ
れるように設けられており、例えば、支持面２８８が白
色であれば、基準線２９８は黒色で設けられている。

【００２１】ピン２８６の上端近傍には、被把持部材た
る首部材２９９がろう付等、適宜の固定手段によって固
定され、被把持部たる首部３００を構成している。首部
３００は、図４および図９に示すように、横断面形状の
外形が円形を成し、軸線方向の中間部に円環状溝３０２
が形成されている。円環状溝３０２は、軸線方向に平行
な断面形状が台形状を成し、１対の溝側面３０４は、首
部３００の外周側ほど互いに離間する向きに傾斜させら
れている。

【００２２】ピン２８６の上端部に吸着カップ３１０が
着脱可能にかつ抜出し不能に嵌められてカップ部２８２
を構成している。吸着カップ３１０は、本実施形態では
ゴムによって作られており、支持面２８８より直径が大
きく、その上部は支持面２８８から上方へ突出させられ
ており、上面は支持面２８８より大径の円環状を成し、
支持面２８８の周囲に位置し、平面状の上向きの密着面
３１２とされている。

【００２３】ピン２８６の下端部であって、直径が最大
の部分に取付座たる台座３２０が固定され、取付座部２
８４を構成している。台座３２０は長手形状の容器状を
成し、内側の空間の幅は、負圧供給穴２２４の直径より
やや大きく、長さは幅の複数倍とされている。台座３２
０の先端面が環状を為し、保持台２１０に密着する座面
３２９を構成しており、支持面２８８は座面３２９と平
行である。ピン２８６は突起２９２において、台座３２
０の底壁３２２の長手方向の中間部に外側から、座面３
２９に直角に嵌合され、ろう付等、適宜の固定手段によ
って固定されている。台座３２０はピン２８６とは反対
側に開口させられているのであり、ピン部２８０内に設
けられた通路２９６は、台座３２０内の空間に連通させ
られている。

【００２４】台座３２０内には、２個の永久磁石３２８
が、通路２９６が開口する部分の両側にそれぞれ固定さ
れている。通路２９６は、台座３２０内の空間の中央に
連通させられているのである。永久磁石３２８は直方体
を成し、厚さは、台座３２０の深さよりやや小さく、台
座３２０の環状の先端面である座面３２９より内側へ引
っ込んでいる。また、永久磁石３２８の幅も台座３２０
の内側の幅よりやや小さく、永久磁石３２８と台座３２
０との間に隙間がある。本実施形態においては、ピン２
８６内に形成された通路２９６および台座３２０内の永
久磁石３２８との間の隙間が、保持ピン２１２の座面３
２９により構成される保持ピン２１２の底面から反対側
の支持面２８８まで延びる負圧通路３２６を構成してい
る。

【００２５】保持台２１０に設けられた複数の負圧供給
穴２２４については、後述するように、全部には保持ピ
ン２１２が取り付けられず、保持ピン２１２が設置され
ない負圧供給穴２２４は、閉塞部材たる閉塞ピン３３０
によって塞がれる。閉塞ピン３３０は、図４に示すよう
に、ピン部３３１および閉塞部３３２を含み、プリント
配線板保持装置１７４がプリント配線板２４を保持する
とき、プリント配線板２４の裏面に装着された電気部品
３２や凸部と干渉しない高さを有する。ピン部３３１を
構成するピン３３３は、断面形状が円形を成し、先端ほ
ど直径が減少する形状を有する。ピン３３３の先端部に
は、その先端面に開口する円形断面の凹部３３４が設け
られ、その開口が基準マーク３３９を構成している。

【００２６】ピン３３３の下端であって、直径が最大の
端には、永久磁石３３５が固定されて閉塞部３３２を構
成している。永久磁石３３５は、本実施形態において
は、断面形状が、負圧供給穴２２４の直径より大きい直
径の円形を成す。ピン３３３の上端近傍部には、首部材
３３６がろう付等、適宜の固定手段によって固定され
て、首部３３７を構成している。首部３３７は、保持ピ
ン２１２の首部３００と同じ形状，寸法を有し、対応す
る部分には同一の符号を付して説明を省略する。首部３
３７は、閉塞部３３２のピン部３３１側とは反対側の面
であって、保持台２１０に密着させられる底面３３８か
らの距離が、保持ピン２１２の座面３２９から首部３０
０までの距離と等しい位置に設けられている。保持ピン
２１２および閉塞ピン３３０が同じ高さの支持面上に載
置された状態において、首部３００，３３７の高さが同
じになるようにされているのである。

【００２７】図１に示すように、プリント配線板保持装
置１７４に隣接してピン収納装置３４０（以下、収納装
置３４０と略称する）が設けられ、保持ピン２１２およ
び閉塞ピン３３０が複数ずつ収納されている。本実施形
態においては、保持部材収納装置が閉塞部材収納装置を
兼ねているのである。

【００２８】収納装置３４０は、本実施形態において
は、Ｘ軸方向に長く、Ｙ軸方向においては、固定ガイド
１８８と可動ガイド１９０との最小間隔よりやや小さい
長さを有するものとされるとともに、固定ガイド１８８
側に設けられ、収納装置３４０に収納されたピン２１
２，３３０が可動ガイド１９０と干渉しないようにされ
ている。図３において収納装置３４０は図示が省略され
ている。

【００２９】収納装置３４０には、図示は省略するが、
保持ピン２１２および支持ピン２１４を支持して収納す
る支持台ないし収納台を備えており、その支持台には、
図１２に概略的に示すように、保持ピン２１２を複数収
納する保持ピン収納領域３４２と、閉塞ピン３３０を複
数収納する閉塞ピン収納領域３４４とが設けられてい
る。これら領域３４２，３４４は、本実施形態ではＹ軸
方向に並んで設けられ、いずれもＸ軸方向においてプリ
ント配線板保持装置１７４に隣接している。

【００３０】各収納領域３４２，３４４においてはそれ
ぞれ、保持ピン２１２および閉塞ピン３３０が収納され
る位置が予め設定されている。例えば、複数の収納位置
にはそれぞれ凹部（図示省略）が設けられ、保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０の台座３２０，永久磁石３３５の
下部が嵌合されるようされている。凹部は、その横断面
の形状が台座３２０，永久磁石３３５と同じにされ、寸
法が台座３２０，永久磁石３３５より僅かに大きくさ
れ、Ｘ軸，Ｙ軸方向においてそれぞれ複数ずつ設けられ
ている。また、複数の凹部の各開口端部には、開口側ほ
ど寸法が大きいテーパ面が設けられ、保持ピン２１２，
閉塞ピン３３０の凹部への嵌合を案内するようにされて
いる。保持ピン２１２が嵌合される凹部は、本実施形態
では、保持ピン２１２が、台座３２０の長手方向がＸ軸
方向に平行となる姿勢で嵌合されるように設けられてい
る。閉塞ピン３３０が嵌合される凹部は、本実施形態に
おいては、閉塞ピン３３０が、Ｘ軸方向において隣接す
る閉塞ピン３３０との間に、後述するピン保持具の１対
の把持爪が開閉することを許容するスペースを隔てて収
納されるように設けられている。収納装置３４０への保
持ピン２１２および閉塞ピン３３０の最初の収納は、作
業者によって行われるが、自動で行うようにしてもよ
い。また、凹部に代えて、収納位置を規定するマークを
設けてもよい。例えば、形状，寸法が台座３２０，永久
磁石３３５の断面形状，寸法と同じであるマークを、収
納装置３４０の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を支持
する面に描き、そのマークが描かれた部分に保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０を置くようにするのである。

【００３１】保持ピン２１２および閉塞ピン３３０は、
収納領域３４２，３４４に設けられた凹部に嵌合されて
垂直かつ上向きの姿勢で収納される。これら凹部の底
面、すなわち保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を下方か
ら支持する支持面の高さは、下降端位置に位置するプリ
ント配線板保持装置１７４の保持台２１０の上面２２６
と同じ高さとされている。したがって、収納装置３４０
に収納された状態でのピン２１２，３３０の首部３０
０，３３７と、下降端位置に位置するプリント配線板保
持装置１７４の保持台２１０に取り付けられた状態での
ピン２１２，３３０の首部３００，３３７とは、高さが
同じになる。

【００３２】なお、収納装置３４０の支持台の、少なく
とも表面であって、上記凹部が設けられた部分は、本実
施形態においては強磁性材料の一種である鋼によって形
成されている。そのため、保持ピン２１２および閉塞ピ
ン３３０が凹部に嵌合されれば、支持台が磁化され、保
持ピン２１２および閉塞ピン３３０が磁力によって支持
台に固定される。

【００３３】保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の保持台
２１０への取付け、取外しは、自動で行われ、本実施形
態においては、電気部品装着装置１６のＸＹロボット４
８を利用して行われる。そのため、図２に示すように、
Ｙ軸テーブル４２には保持ユニット３６０が設けられて
いる。保持ユニット３６０は、保持ヘッド３６２，保持
ヘッド３６２を、保持台２１０の上面２４４に直角な軸
線であって、垂直軸線まわりに回転させる回転装置３６
４および昇降させる昇降装置３６６を備えている。保持
ヘッド３６２は、保持部材保持具ないし支持部材保持具
たるピン保持具３６８と、ピン保持具３６８を構成する
１対の把持爪３７０を開閉させる爪駆動装置３７２とを
備えている。ＸＹロボット４８は、保持ユニット３６０
と共に、段取替え装置の機械機構部を構成し、後述する
制御装置の機械機構部を制御する部分，収納装置３４０
等と共に、プリント配線板保持装置１７４の自動段取替
え装置３７４を構成している。

【００３４】Ｙ軸テーブル４２の垂直な側面５０には、
図２および図１０に示すように、案内部材たる１対のガ
イドレール３７６が垂直に設けられ、昇降テーブル３７
８が、昇降テーブル３７８に設けられた被案内部材たる
複数のガイドブロック３８０において移動可能に嵌合さ
れている。Ｙ軸テーブル４２には、駆動源たる流体圧ア
クチュエータの一種である空気圧アクチュエータたるエ
アシリンダ３８２が下向きに設けられるとともに、図２
および図１１に示すように、ピストンロッド３８４が昇
降テーブル３７８に係合させられている。エアシリンダ
３８２の２つのエア室は、制御弁たる電磁方向切換弁３
８６の切換えにより、正圧源８２と大気とに選択的に連
通させられ、ピストンロッド３８４が伸縮させられて昇
降テーブル３７８が昇降させられる。エアシリンダ３８
２等が昇降装置３６６を構成している。電磁方向切換弁
３８６は、本実施形態においてはＹ軸テーブル４２に搭
載されており、Ｙ軸テーブル４２に設けられた前記コネ
クタによって正圧源８２に接続されている。

【００３５】昇降テーブル３７８には、図７および図１
０に示すように、エアシリンダ３９４が軸受３９６を介
して垂直軸線まわりに相対回転可能かつ軸方向に相対移
動不能に保持されている。エアシリンダ３９４のシリン
ダハウジング３９８内には、ピストン４００が液密かつ
軸方向に相対移動可能に嵌合されるとともに、ピストン
４００と一体的に設けられたピストンロッド４０２は、
ピストン４００から下方へ延び出させられ、シリンダハ
ウジング３９８を液密かつ相対移動可能に貫通してシリ
ンダハウジング３９８の外へ延び出させられている。

【００３６】シリンダハウジング３９８内には、ピスト
ン４００が嵌合されることにより、ピストン４００の上
側と下側とにそれぞれエア室４０４，４０６が設けら
れ、それぞれ、シリンダハウジング３９８に設けられた
ポート４０８，４１０および昇降テーブル３７８に設け
られた円環状通路４１２，４１４，通路４１６，４１８
（図１０参照）および電磁方向切換弁４１９を経て前記
正圧源８２に接続されている。電磁方向切換弁４１９
は、前記コネクタに接続されて正圧源８２に接続されて
おり、２つのエア室４０４，４０６は、電磁方向切換弁
４１９の切換えにより、正圧源８２と大気とに択一的に
連通させられ、ピストン４００が移動させられてピスト
ンロッド４０２が伸縮させられる。

【００３７】本実施形態においては、前記電磁方向切換
弁６８を始めとする各種電磁方向切換弁がＹ軸テーブル
４２に搭載され、部品装着ヘッド３０等、Ｙ軸テーブル
４２に搭載されて正圧，負圧の供給を必要とする各種装
置への正圧，負圧の供給の切換えがＹ軸テーブル４２上
で行われるため、各電磁方向切換弁と、正圧のエアある
いは負圧の供給によって作動する装置との距離が短く、
それら装置に高い作動応答性が得られる。

【００３８】ピストンロッド４０２の下端部には、図７
に示すように、１対のリンク４３０がピン４３２により
水平軸線まわりに回動可能に取り付けられている。１対
のリンク４３０の各自由端部にはそれぞれ、前記把持爪
３７０がピン４３４によって水平軸線まわりに回動可能
に連結されている。１対の把持爪３７０はそれぞれ、図
７および図８に示すように、リンク４３０に連結された
側に近い部分に設けられた耳部４３６において、シリン
ダハウジング３９８と一体的に設けられたブラケット４
３８に支持されたピン４４０に回動可能に支持されてい
る。

【００３９】１対の把持爪３７０の下端部はそれぞれ、
互いに接近する向きに直角に曲げられて爪部４４４が設
けられている。これら爪部４４４の先端部にはそれぞ
れ、図９に示すように、Ｖ字形断面の切欠４４６が設け
られている。また、爪部４４４の上面と下面とはそれぞ
れ、図７に示すように、前記保持ピン２１２あるいは閉
塞ピン３３０の首部３００，３３７に設けられた円環状
溝３０２の溝側面３０４に対応する傾斜の傾斜面４４８
とされている。１対の把持爪３７０は、各爪部４４４が
首部３００，３３７の円環状溝３０２に嵌入して保持ピ
ン２１２，閉塞ピン３３０を把持するが、本実施形態で
は、両爪部４４４は、各１対ずつの傾斜面４４８が円環
状溝３０２の溝側面３０４に係合し、保持ピン２１２，
閉塞ピン３３０を傾くことなく把持する。切欠４４６に
より画定されるＶ字形の面は、傾斜面４４８の溝側面３
０４への係合を妨げることなく、首部３００，３３７に
係合するか、あるい首部３００，３３７との間に僅かに
隙間を有する状態で保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を
把持するように設けられている。保持ピン２１２，閉塞
ピン３３０は、首部３００，３３７の座面３２９，底面
３３８との距離が等しくなるようにされており、ピン自
体の高さは異なっても、ピン保持具３６８は同様の動作
で保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を保持することがで
きる。

【００４０】１対の把持爪３７０は、ピストンロッド４
０２の伸長により、二点鎖線で示すように、各爪部４４
４が互いに離れる向きに回動させられて保持ピン２１
２，閉塞ピン３３０を開放し、ピストンロッド４０２の
収縮により、実線で示すように、爪部４４４が互いに接
近する向きに回動させられて保持ピン２１２，閉塞ピン
３３０を、ピン保持具３６８の軸線であるエアシリンダ
３９４の軸線と同心状に把持する。ピストンロッド４０
２，リンク４３０，把持爪３７０，ブラケット４３８
は、一対の把持爪３７０がトグル機構によって保持ピン
２１２，閉塞ピン３３０を把持するように連結されてお
り、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０はピン保持具３６
８によって強固に把持される。本実施形態においては、
ブラケット４３８が保持具本体を構成し、リンク４３０
および１対の把持爪３７０と共にピン保持具３６８を構
成している。回転装置３６４は、ピン保持具３６８等と
共に昇降させられてピン保持具３６８を回転させる。ま
た、エアシリンダ３９４等が爪駆動装置３７２を構成し
ている。

【００４１】シリンダハウジング３９８の上面には、図
７に示すように、被駆動ギヤ４６０が同心かつ相対回転
不能に設けられている。被駆動ギヤ４６０は、図１１に
示すように、駆動ギヤ４６２に噛み合わされており、駆
動ギヤ４６２が回転駆動モータ４６４によって回転させ
られることにより、エアシリンダ３９４が垂直軸線まわ
りに回転させられ、ピン保持具３６８がエアシリンダ３
９４の垂直な軸線まわりに回転させられる。回転駆動モ
ータ４６４は昇降テーブル３７８上に設けられ、駆動ギ
ヤ４６２，被駆動ギヤ４６０等と共に回転装置３６４を
構成している。エアシリンダ３９４のエア室４０４，４
０６には円環状通路４１２，４１４によってエアが供給
されるようにされており、エアシリンダ３９４が回転さ
せられてもエアが供給される状態に保たれる。

【００４２】本電気部品装着システム１２は、図１３に
示す制御装置５００により制御される。制御装置５００
は、ＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６およびそ
れらを接続するバスを有するコンピュータ５１０を主体
とするものであり、コンピュータ５１０のバスに接続さ
れた入出力インタフェース５１２には、ＣＣＤカメラ５
６，入力装置５１４，エンコーダ５１６，５３０，５３
２，５３４等が接続されている。エンコーダ５１６，５
３０，５３２，５３４は回転検出装置であり、Ｘ軸テー
ブル駆動用モータ３８，Ｙ軸テーブル駆動用モータ４
４，昇降用モータ１８６，回転駆動モータ４６４の回転
角度を検出する。図１３には、Ｘ軸テーブル駆動用モー
タ３８等に設けられたエンコーダ５１６を代表的に図示
したが、Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８等以外のモータ
であって、本システムを構成する各種モータにはそれぞ
れエンコーダが設けられ、回転角度を検出するようにさ
れている。入力装置５１４は、テンキー，ファンクショ
ンキー等を備え、データ入力等を行うことができる。

【００４３】、入出力インタフェース５１２にはまた、
駆動回路５１８を介してＸ軸テーブル駆動用モータ３８
を始めとする各種アクチュエータの他、報知装置５２４
等が接続され、制御回路５２０を介してＣＣＤカメラ５
６が接続されている。Ｘ軸テーブル駆動用モータ３８
等、各モータは駆動源たる電動モータの一種であるサー
ボモータであるが、回転角度を制御可能なモータであれ
ば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもで
きる。報知装置５２４は、例えば、ブザー，ランプ，表
示装置等により構成され、ブザーの鳴動，ランプの点
灯，点滅，ディスプレイへの表示等により、異常の発生
等をオペレータに報知する。これら駆動回路５１８，制
御回路５２０がコンピュータ５１０と共に制御装置５０
０を構成している。

【００４４】ＲＯＭ５０４には、図示しないメインルー
チン，図１７，図１８にそれぞれフローチャートで示す
ピン回収ルーチン，ピン設置ルーチン，プリント配線板
２４に電気部品３２を装着するためのプログラムである
複数種類の生産プログラム等が格納されており、ＲＡＭ
５０６には、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を保持台
２１０に設置するための設置情報，収納装置３４０にお
けるピン収納情報等が格納されている。設置情報は、プ
リント配線板２４の種類に応じて複数種類、格納されて
いる。

【００４５】設置情報には、保持台２１０に設置される
保持ピン２１２および閉塞ピン３３０の総数を表すデー
タが含まれるとともに、保持ピン２１２については、ピ
ンの種類（保持ピンであるか閉塞ピンであるか）を表す
データ，保持台２１０の上面２２６への設置位置を決め
る設置位置データおよび回転位置を決める回転位置デー
タが含まれる。本実施形態において上面２２６は水平面
であり、設置位置データは保持ピン２１２の水平方向の
位置を決める水平位置データである。回転位置は、保持
ピン２１２のピン２８６の軸線まわりの位置、本実施形
態においては垂直軸線まわりの位置であり、回転位置に
より、長手形状を成す台座３２０の方向が決まる。閉塞
ピン３３０についての設置情報には、ピンの種類を表す
データ，設置位置を決める水平位置データおよびピン保
持具３６８の回転位置データが含まれる。閉塞ピン３３
０の設置位置は、負圧供給穴２２４を閉塞する閉塞位置
でもある。閉塞ピン３３０は永久磁石３３５が円柱状を
成し、設置時の回転位置を問わないため、閉塞ピン３３
０については回転位置データは設けられていない。しか
し、保持台２１０上に閉塞ピン３３０を設置し、あるい
は保持台２１０に設置された閉塞ピン３３０を回収する
際に、ピン保持具３６８が他の保持ピン２１２，閉塞ピ
ン３３０と干渉することがないように、ピン保持具３６
８の回転位置、すなわち一対の把持爪３７０が並ぶ方向
が設定されているのである。

【００４６】保持ピン２１２の水平位置，回転位置は、
本実施形態においては、プリント配線板２４について設
定される保持条件と、プリント配線板保持装置１７４に
ついて設定される保持条件との両方を満たす位置に決定
される。プリント配線板２４について設定される保持条
件は、電気部品３２が装着されておらず、凹凸がなく、
かつ、吸着カップ３１０が電気部品３２等と干渉するこ
となく、密着し得るスペースがあることである。プリン
ト配線板２４の裏面における電気部品３２の装着位置お
よび凹凸の位置は、プリント配線板２４の設計データに
より得られる。

【００４７】プリント配線板保持装置１７４について設
定される保持条件は、保持ピン２１２については、台座
３２０が他の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の台座３
２０，永久磁石３３５と干渉しないこと、台座３２０が
負圧供給穴２２４の開口周辺に密着して、負圧供給穴２
２４の全部を覆い、負圧供給穴２２４の一部のみを覆う
状態にならないことである。保持ピン２１２の台座３２
０は長手形状を成し、ピン２８６は台座３２０の長手方
向の中間部に固定されているため、保持ピン２１２は保
持台２１０に、ピン２８６の軸心と負圧供給穴２２４の
中心との距離を半径とし、負圧供給穴２２４の中心を中
心とする円内の任意の位置にピン２８６を位置させるこ
とができる。ピン２８６の軸心と負圧供給穴２２４の中
心との距離は、負圧供給穴２２４と台座３２０の一端部
とが合致した状態で最大になり、ピン２８６は上記最大
距離を半径とする円内の任意の位置に位置決め可能であ
ることになる。本実施形態では、複数の負圧供給穴２２
４の各々に設定されるこの領域を重ねれば、保持台２１
０の上面２２６のほぼ全体を覆い得るようにされてお
り、ピン２８６は、保持台２１０の上面２２６の任意の
位置に位置決め可能なのであるが、複数の保持ピン２１
２，閉塞ピン３３０が保持台２１０上に設置される場合
には、それら複数の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の
台座３２０，永久磁石３３５同士が互いに干渉しないよ
うにする必要があり、保持ピン２１２の位置はこの点か
ら制限を受けることとなる。

【００４８】閉塞ピン３３０は、保持台２１０に設けら
れた複数の負圧供給穴２２４のうち、保持ピン２１２が
取り付けられない負圧供給穴２２４に付いて設けられ、
その開口を塞いで負圧の漏れを塞ぐ。そのため、閉塞ピ
ン３３０の設置位置は、複数の負圧供給穴２２４のう
ち、保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２２
４の開口周辺に密着し、その全体を覆う位置である。な
お、前述のように、閉塞ピン３３０については、その設
置，回収を行う際のピン保持具３６８の回転位置が設定
される。閉塞ピン３３０の首部３３７の周囲の少なくと
も一方向において、一対の把持爪３７０が開閉するスペ
ースがあることが必要であり、ピン保持具３６８の回転
位置が設定されるのであるが、閉塞ピン３３０の設置位
置は、保持ピン２１２が取り付けられない負圧供給穴２
２４の位置に一義的に決まるため、閉塞ピン３３０の首
部３３７の周囲の少なくとも一方向において、一対の把
持爪３７０が開閉するスペースを確保することは、保持
ピン２１２の水平位置および回転位置を設定するための
条件となる。

【００４９】このようにプリント配線板２４について設
定される条件と、プリント配線板保持装置１７４側に設
定される条件との両方を満たすべく、オペレータによっ
て、あるいは自動的に保持ピン２１２の水平位置，回転
位置および閉塞ピン３３０の設置位置である水平位置，
ピン保持具３６８の回転位置が決定される。

【００５０】そして、保持台２１０に取り付けられる複
数の保持ピン２１２および閉塞ピン３３０の各々につい
てピン番号ｎp が付けられ、図１４に概念的に示すよう
に、各ピン番号毎に、ピンの種類を規定するデータが記
憶されるとともに、保持ピン２１２については水平位置
および回転位置が記憶され、閉塞ピン３３０については
水平位置およびピン保持具３６８の回転位置が記憶され
ている。水平位置は、ピン番号ｎp に対応した各保持ピ
ン２１２および閉塞ピン３３０の中心（ピン２８６，３
３３の軸心）についてＸ，Ｙ座標（Ｘnp，Ｙnp）で記憶
され、回転位置はθnpで記憶されている。回転位置は、
例えば、本実施形態では、保持ピン２１２，閉塞ピン３
３０を上から（支持面２８８側から）見た場合において
時計方向への回転方向を正方向、反時計方向への回転方
向を負方向とし、台座３２０の長手方向およびピン保持
具３６８の一対の把持爪３７０が並ぶ方向がＸ軸方向に
平行となる位置を基準（角度０）として設定されてい
る。上記ピン番号ｎp は、ピンの種類に関係なく、保持
台２１０への設置順に付けられている。設置順は、本実
施形態においては、ピンの種類に関係なく、保持台２１
０の収納装置３４０に遠い側について近い側より先にピ
ンが取り付けられる順とされている。

【００５１】また、本実施形態においては、オペレータ
により入力装置５１４を用いてピン収納情報が入力さ
れ、ＲＡＭ５０６に格納される。本実施形態では、ピン
収納情報には、前記収納装置３４０のピン収納領域３４
２，３４４のうち、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０が
収納された範囲を規定する番地が含まれる。図１５に概
略的に示すように、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の
複数ずつの収納位置のそれぞれに番地Ｎが付されてい
る。本実施形態においては、プリント配線板保持装置１
７４に近い側の収納位置から順に小さい番地が付されて
おり、番地Ｎと、番地により規定される収納位置を表す
Ｘ，Ｙ座標値との関係は予めテーブルにより表されてＲ
ＯＭ５０４に記憶されている。収納位置を表すＸ，Ｙ座
標値は、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の各ピン２８
６，３３３の軸線について設定されている。

【００５２】保持ピン収納領域３４２と閉塞ピン収納領
域３４４とにはそれぞれ、保持ピン２１２，閉塞ピン３
３０が、複数種類のプリント配線板２４の保持に対応し
得る数、収納されている。したがって、電気部品３２を
装着すべきプリント配線板２４の種類が変わり、プリン
ト配線板保持装置１７４の段取替えが行われるごとに変
更されるのは、設置情報のみとなる。保持ピン２１２，
閉塞ピン３３０の収納装置３４０への最初の収納は、前
述のように作業者によって行われ、複数ずつの保持ピン
２１２および閉塞ピン３３０は、途中で空いた収納位置
を設けることなく、詰めて収納され、複数ずつの保持ピ
ン２１２および閉塞ピン３３０が収納された収納位置の
番地のうち、最もプリント配線板保持装置１７４に近い
最小の番地と、最も遠い最大の番地とがピン収納情報と
して入力される。

【００５３】以上のように構成された電気部品装着シス
テム１２において、電気部品３２のプリント配線板２４
への装着は、ＲＯＭ５０６に記憶されている生産プログ
ラムに従って行われる。オペレータは実行する生産プロ
グラムを選択し、その生産プログラムの実行前に別の生
産プログラムが実行されていたのであれば、新たに生産
プログラムの実行前に段取替えが行われる。段取替え時
には、搬送コンベア２２の配線板搬送幅の変更，電気部
品供給装置１８により供給される電気部品の交換，プリ
ント配線板保持装置１７４における保持ピン２１２，閉
塞ピン３３０の配置変更等が行われ、段取替え後、新た
に選択された生産プログラムに従って電気部品３２のプ
リント配線板２４への装着が行われる。以下、まず、保
持ピン２１２，閉塞ピン３３０が保持台２１０に取り付
けられてプリント配線板２４を支持し、電気部品３２の
プリント配線板２４への装着が行われる状態を説明す
る。

【００５４】前述のように、プリント配線板２１４の裏
面２１５、すなわち電気部品３２が装着される表面とは
反対側の面には、既に電気部品３２が取り付けられ、あ
るいは凹凸があり、全部の面を支持し得るわけではな
い。また、保持台２１０は、電気部品３２が装着される
複数種類のプリント配線板２４に共通に用いられ、最大
のプリント配線板２４より大きいものとされている。そ
のため、全部の負圧供給穴２２４に保持ピン２１２が取
り付けられるわけではなく、図１６に二点鎖線で囲んで
示すように、プリント配線板２４が保持台２１０より小
さく、プリント配線板２４から外れるために保持ピン２
１２が取り付けられず、閉塞ピン３３０のみが取り付け
られる領域と、プリント配線板２４内の領域であって、
保持ピン２１２，閉塞ピン３３０との両方が取り付けら
れる領域とがある。

【００５５】保持ピン２１２は、台座３２０内に永久磁
石３２８が固定され、ベース２１８が磁性材料により形
成されているため、保持ピン２１２がベース２１８上に
載置されれば、ベース２１８が磁化され、保持ピン２１
２が磁力によって保持台２１０に固定される。保持ピン
２１２は、容器状の台座３２０の座面３２９が負圧供給
穴２２４の開口周辺に密着する状態で保持台２１０上に
載置されるため、負圧供給穴２２４から負圧が漏れるこ
とはなく、保持ピン２１２内に設けられた負圧通路３２
６が負圧供給穴２２４に連通させられ、負圧通路３２６
に負圧が供給される状態となる。

【００５６】保持ピン２１２が取り付けられない負圧供
給穴２２４については、図４に示すように、閉塞ピン３
３０が設置されて塞がれている。閉塞ピン３３０の閉塞
部３３２は永久磁石３３５によって形成されているた
め、閉塞ピン３３０が保持台２１０上に載置されればベ
ース２１８が磁化され、閉塞ピン３３０が磁力により保
持台２１０に吸着されて固定され、閉塞部３３２が負圧
供給穴２２４の開口部に密着し、負圧供給穴２２４を塞
いで負圧の漏れを防止する。

【００５７】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着時には、プリント配線板２４が配線板コンベア２２に
より搬入される。この際、プリント配線板保持装置１７
４は配線板昇降装置１７０によって下降端位置へ下降さ
せられており、プリント配線板２４がプリント配線板保
持装置１７４上に搬入され、図示しないストッパに当接
し、停止させられた後、プリント配線板保持装置１７４
が配線板昇降装置１７０により上昇端位置へ上昇させら
れる。プリント配線板保持装置１７４の上昇時には、図
示しない電磁方向切換弁の切換えにより負圧供給穴２２
４が負圧源７０に連通させられ、保持ピン２１２に負圧
が供給される。そのため、保持ピン２１２はプリント配
線板２４を負圧により吸着しつつ上昇し、配線板コンベ
ア２２の搬送ベルト１９６から持ち上げて配線板押さえ
部１９４に押し付ける。

【００５８】プリント配線板保持装置１７４の上昇距離
は、本実施形態においては、下降端位置に位置する状態
における保持ピン２１２の支持面２８８と、配線板押さ
え部１９４との間の距離からプリント配線板２４の厚さ
を引いた大きさに設定されており、吸着カップ３１０は
プリント配線板２４を吸着しつつ弾性変形させられ、プ
リント配線板保持装置１７４が上昇端位置へ移動させら
れた状態では、支持面２８８がプリント配線板２４に当
接し、押さえ部材１９４との間にプリント配線板２４を
挟んで下方から支持する。そのため、プリント配線板２
４に上方に凸の撓みがあっても保持ピン２１２により吸
着されて、また、下方に凸の撓みがあっても支持面２８
８により押し上げられて一平面状に矯正され、プリント
配線板２４はプリント配線板保持装置１７４によって水
平な姿勢で保持される。閉塞ピン３３０は、プリント配
線板保持装置１７４の上昇に伴って上昇するが、プリン
ト配線板２４の裏面に装着された電気部品等に当たら
ず、保持ピン２１２によるプリント配線板２４の保持を
妨げることなく、負圧供給穴２２４の開口を塞いだ状態
に保たれる。プリント配線板２４への電気部品３２の装
着中は、保持ピン２１２に負圧が供給されたままの状態
とされ、プリント配線板２４が水平な姿勢に保たれる。

【００５９】プリント配線板保持装置１７４の上昇後、
固定ガイド１８８，可動ガイド１９０に設けられた前記
クランププレートがクランプシリンダにより上昇させら
れ、配線板押さえ部１９４との間にプリント配線板２４
の縁部を挟んで保持する。

【００６０】このようにしてプリント配線板２４がプリ
ント配線板保持装置１７４によって保持された後、ＸＹ
ロボット４８によりＣＣＤカメラ５６がプリント配線板
２４に設けられた配線板基準マークに対向する位置まで
移動させられ、配線板基準マークが撮像される。その取
得された配線板基準マークの像に基づいてプリント配線
板２４の保持位置誤差が検出され、コンピュータ５１０
のＲＡＭ５０６に格納される。その後、部品装着ヘッド
３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出
し、部品装着位置へ搬送するのであるが、その途中にお
いて電気部品撮像用ＣＣＤカメラにより電気部品３２の
保持姿勢が撮像され、保持位置誤差が検出され、既に撮
像されているプリント配線板２４の保持位置誤差と、こ
の電気部品３２の保持位置誤差とに基づいて、電気部品
３２の移動距離が修正されるとともに、回転装置５４に
より電気部品３２が回転させられ、保持位置誤差が修正
される。電気部品２４は、その修正後にプリント配線板
２４に装着されるため、正確な部品装着位置に正規の姿
勢で装着される。

【００６１】プリント配線板２４への電気部品３２の装
着終了後、プリント配線板保持装置１７４が下降端位置
へ下降させられる。この際、負圧供給穴２２４への負圧
の供給は遮断され、保持ピン２１２はプリント配線板２
４を吸着せず、プリント配線板２４が配線板コンベア２
２の搬送ベルト１９６により下方から支持される状態に
なった後、保持ピン２１２はプリント配線板２４から離
れる。そして、プリント配線板２４が配線板コンベア２
２によって搬出され、次に電気部品３２が装着されるプ
リント配線板２４が搬入される。

【００６２】次にプリント配線板保持装置１７４の段取
替えを説明する。なお、搬送コンベア２２の幅の変更は
自動で行われるが、本発明とは直接関係がないため、説
明を省略する。プリント配線板保持装置１７４の段取替
えは、図１７および図１８にそれぞれ示すピン回収ルー
チン，ピン設置ルーチンおよび保持ピン２１２，閉塞ピ
ン３３０の設置情報，収納情報に基づいて自動で行われ
る。保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の回収は、現に保
持台２１０に設置されている保持ピン２１２，閉塞ピン
３３０の設置情報に基づいて行われ、設置は、次に電気
部品３２が装着されるプリント配線板２４を保持するプ
リント配線板保持装置１７４を得るために設定された設
置情報に基づいて行われる。

【００６３】段取替えの開始は、例えば、オペレータに
より指示され、コンピュータ１０は段取替え開始指令を
検出すれば、ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチン
を実行し、自動段取替え装置を作動させて段取替えを行
わせる。段取替えの開始指令が発せられれば、ピン回収
ルーチンおよびピン設置ルーチンの両方が連続して実行
されるが、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の回収のみ
が必要な場合あるいは設置のみが必要な場合には、それ
らの指示に基づいて回収のみあるいは設置のみが行われ
るようにされている。なお、プリント配線板保持装置１
７４の段取替えは、プリント配線板２４が配線板コンベ
ア２２により搬出され、プリント配線板保持装置１７４
上から退避させられてプリント配線板保持装置１７４の
上方の空間が開放された状態で行われる。また、段取替
え時には可動ガイド１９０が移動させられて、固定ガイ
ド１８８との距離が最大とされる。

【００６４】ピン回収ルーチンおよびピン設置ルーチン
に基づく保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の回収および
設置を概略的に説明する。ピン回収時には、まず、保持
台２１０に現に取り付けられている全部の保持ピン２１
２，閉塞ピン３３０が回収されて収納装置３４０に収納
され、その後、収納装置３４０から保持ピン２１２，閉
塞ピン３３０が取り出され、保持台２１０に設置され
る。保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の回収は、それら
のピン設置情報およびピン収納情報に基づいて行われ
る。ピン収納情報は、オペレータにより入力されてＲＡ
Ｍ５０６に記憶されており、ピン設置位置を異にする配
線板保持装置１７４について共用であるが、ピン設置情
報は、配線板保持装置１７４において、電気部品３２の
装着が終了したプリント配線板２４を保持していた保持
ピン２１２を保持台２１０に設置するための設置情報で
あり、ＲＡＭ５０６に格納されている。保持ピン２１
２，閉塞ピン３３０の回収は、設置順とは逆の順で回収
される。

【００６５】回収時には、ピンを１本回収する毎に、回
収に先立って保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の各基準
マーク２９４，３３９がＣＣＤカメラ５６によって撮像
され、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の水平面内にお
ける位置である水平位置が算出されるとともに、水平位
置誤差が求められる。水平位置誤差が設定量が超えてい
れば、異常の発生が報知される。保持ピン２１２につい
ては更に、基準線２９８の撮像に基づいて回転位置が算
出されるとともに、回転位置誤差が演算され、回転位置
誤差が設定量を超えていれば、異常の発生が報知され
る。水平位置誤差，回転位置誤差が設定量以下であれ
ば、ピン保持具３６８は水平位置誤差に基づいて停止位
置を補正されて保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を把持
し、保持台２１０から外して収納装置３４０へ搬送し、
収納する。保持ピン２１２の回収時には、ピン保持具３
６８は、保持ピン２１２の回転位置と同じ位置に位置さ
せられ、閉塞ピン３３０の回収時には、予め設定された
回転位置に位置させられ、他のピン２１２，３３０と干
渉しないようにされる。また、ピン保持具３６０は、保
持ピン２１２を収納装置３４０に収納する際には、保持
ピン２１２が予め設定された回転位置である収納時回転
位置に位置するようにされ、閉塞ピン３３０の収納時に
は、ピン保持具３６０が予め設定された回転位置である
収納時回転位置に位置させられる。

【００６６】段取替えが指令されている場合には、全部
の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の収納後、続いてピ
ン設置ルーチンが実行され、次にプリント配線板２４を
保持する保持ピン２１２，閉塞ピン３３０がピン設置情
報に基づいて保持台２１０に取り付けられる。このピン
設置情報は、次に電気部品３２が装着されるプリント配
線板２４を保持する保持ピン２１２，負圧供給穴２２４
を塞ぐ閉塞ピン３３０を保持台２１０に設置するための
情報であり、ＲＡＭ５０６に格納されている。ピン保持
具３６８は収納装置３４０へ移動させられ、保持ピン２
１２あるいは閉塞ピン３３０を把持するが、保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０が収納装置３４０から取り出され
る毎に、取出しに先立って、保持ピン２１２，閉塞ピン
３３０の各基準マーク２９４，３３９，基準線２９８が
ＣＣＤカメラ５６によって撮像され、保持ピン２１２，
閉塞ピン３３０の水平位置および保持ピン２１２の回転
位置が取得されるとともに、それらの誤差が算出され
る。水平位置誤差，回転位置誤差が設定量を超えていれ
ば報知され、設定量以内であれば、ピン保持具３６８が
停止位置を補正されて保持ピン２１２，閉塞ピン３３０
へ移動させられ、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を把
持する。把持時には、ピン保持具３６８は、予め設定さ
れた回転位置に位置させられる。そして、ピン保持具３
６８が保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の設置情報に従
って保持台２１０へ移動させられ、保持ピン２１２，閉
塞ピン３３０を保持台２１０に設置する。この際、保持
ピン２１２については、ピン保持具３６８が回転させら
れ、保持ピン２１２が回転位置誤差を補正されるととも
に、設定された回転位置に位置する状態で保持台２１０
に設置されるようにされる。閉塞ピン３３０について
は、ピン保持具３６８が設定された回転位置へ回転させ
られ、他の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０と干渉しな
いようにされる。

【００６７】図１７および図１８に示すピン回収ルーチ
ンおよびピン設置ルーチンに基づいて、保持ピン２１
２，閉塞ピン３３０の回収，設置を詳細に説明する。プ
リント配線板保持装置１７４の段取替えが指令されれ
ば、まず、ピン回収ルーチンが実行され、ステップ１
（以下、Ｓ１と略記する。他のステップについても同
じ）において、ピン番号ｎp ，保持ピン収納番地Ｎh ，
閉塞ピン収納番地Ｎc が初期化される。保持台２１０に
取り付けられた複数の保持ピン２１２および閉塞ピン３
３０は、本実施形態では、保持台２１０への設置順とは
逆の順で保持台２１０から取り外され、収納装置３４０
へは、取出し順とは逆の順で戻される。収納装置３４０
からの保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の取出し順は、
プリント配線板保持装置１７４に近い収納位置（番地が
小さい収納位置）から先に取り出す順であり、保持台２
１０の収納装置３４０に近い位置に設置されたピンから
回収され、収納装置３４０の保持台２１０に遠い収納位
置（番地が大きい収納位置）から順にピンが収納される
のであり、Ｓ１の初期化においてｎp ，Ｎh ，Ｎc はそ
れぞれ、ｎpmax，Ｎhmax，Ｎcmaxとされる。ｎpmaxは、
保持台２１０に設置されるピンの総数であり、設置情報
から得られ、Ｎhmaxは、保持ピン収納領域３４２におけ
る保持ピン２１２の収納範囲を規定する大小二つの収納
番地のうち、大きい方の番地であり、Ｎcmaxは、閉塞ピ
ン収納領域３４４における閉塞ピン３３０の収納範囲を
規定する大小二つの番地のうち、大きい方の番地であ
る。これら収納番地Ｎhmax，Ｎcmaxは、収納情報から得
られる。

【００６８】次いでＳ２が実行され、ｎp 番のピンのピ
ン設置情報が読み出される。保持台２１０には、種類が
異なるピンが取り付けられており、ｎpmax番のピンが保
持ピン２１２であるとすれば、ピン番号ｎp の保持ピン
２１２について設定された設置情報、すなわちピンが保
持ピン２１２であることを表すデータ、および保持ピン
２１２の保持台２１０上における設置位置を規定する水
平位置座標（Ｘnp，Ｙnp）および回転位置θnpがＲＡＭ
５０６から読み出される。ピンが閉塞ピン３３０である
とすれば、ピン番号ｎp の閉塞ピン３３０について設定
された設置情報、すなわちピンが閉塞ピン３３０である
ことを表すデータ、閉塞ピン３３０の水平位置座標（Ｘ
np，Ｙnp）および閉塞ピン３３０を回収，設置する際の
ピン保持具３６８の回転位置θnpがＲＡＭ５０６から読
み出される。

【００６９】そして、Ｓ３においてｎp 番目のピンが保
持ピン２１２であるか否かの判定が行われる。この判定
はＳ２において読み出された情報に基づいて行われる。
ピンが保持ピン２１２であるとすれば、Ｓ３の判定はＹ
ＥＳになってＳ４が実行され、保持ピン２１２の水平位
置データに基づいて保持ユニット３６０がＸＹロボット
４８により移動させられ、ピン保持具３６８が保持ピン
２１２を把持するが、把持に先立ってＣＣＤカメラ５６
により支持面２８８が撮像される。ＣＣＤカメラ５６は
保持ユニット３６０と共にＹ軸テーブル４２に搭載され
ており、保持ユニット３６０と共に移動させられるが、
ＸＹロボット４８は、ピン保持具３６８の軸線（エアシ
リンダ３９４の軸線）を、指示されたＸ，Ｙ座標値の位
置に位置決めするように制御される。そのため、Ｓ４に
おいて保持ユニット３６０は、保持ピン２１２について
設定されたＸ，Ｙ座標値が、ピン保持具３６８の軸線と
ＣＣＤカメラ５６の光軸とのオフセット量だけ、補正さ
れたＸ，Ｙ座標値に従って移動させられ、それにより、
ＣＣＤカメラ５６の光軸が保持ピン２１２について設定
されたＸ，Ｙ座標値の位置であって、支持面２８８の上
方に位置するように移動させられる。

【００７０】Ｓ４においては、ＣＣＤカメラ５６の移動
の間に保持ヘッド３６２が回転装置３６４によって回転
させられ、ピン保持具３６８が回転させられる。ピン保
持具３６８は、Ｓ２において読み出された保持ピン２１
２の回転位置θnpに従って回転させられ、１対の把持爪
３７０が並ぶ方向の回転位置が回転位置θnpに一致し、
保持ピン２１２の台座３２０の長手方向と平行となるよ
うにされる。

【００７１】ＣＣＤカメラ５６の移動後、Ｓ５が実行さ
れ、支持面２８８が撮像され、基準マーク２９４および
基準線２９８が撮像される。続いてＳ６が実行され、Ｃ
ＣＤカメラ５６による撮像に基づいて取得された基準マ
ーク２９４の画像から公知の方法で、支持面２８８の中
心点のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）が演算され、基
準線２９８の画像から公知の方法で、保持ピン２１２の
回転位置θnp′が演算される。支持面２８８の中心点の
Ｘ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙnp′）の演算は、ピン保持具
３６８の軸線とＣＣＤカメラ５６の光軸とのオフセット
量を考慮して行われる。そして、Ｓ７において中心点の
Ｘ，Ｙ軸方向（水平方向）の位置誤差である水平位置誤
差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転方向の位置誤差である回転
位置誤差Δθn が算出される。水平位置誤差ΔＸnp，Δ
Ｙnpは、例えば、演算により得られたＸ，Ｙ座標値（Ｘ
np′，Ｙnp′）から、保持ピン２１２について設定され
た水平位置のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp，Ｙnp）を引くことに
より求められ、ＲＡＭ５０６に正負の符号付きで記憶さ
れる。また、回転位置誤差Δθnpは角度誤差であり、演
算により得られた回転位置θnp′を表す回転角度から、
保持ピン２１２について設定された回転位置θnpを表す
回転角度を引くことにより求められ、ＲＡＭ５０６に正
負の符号付きで記憶される。

【００７２】次いでＳ８が実行され、水平位置誤差ΔＸ
np，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpがそれぞれ許容範
囲内にあるか否かの判定が行われる。この判定は、例え
ば、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δ
θnpの各絶対値を設定値と比較することにより行われ
る。水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δ
θnpの各絶対値の少なくとも一つが設定値を超えていれ
ば、異常であり、Ｓ８の判定がＮＯになってＳ１２が実
行され、異常の発生が報知装置５２４によって報知され
る。異常の発生が検出されれば、段取替えは中断され
る。水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δ
θnpの各絶対値がいずれも設定値以内であれば、Ｓ８の
判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、ピン保持具３６
８が保持ピン２１２を把持する。

【００７３】把持時には、まず、保持ユニット３６０が
保持ピン２１２について設定された水平位置データに従
ってＸＹロボット４８により移動させられ、ピン保持具
３６８が保持ピン２１２のピン２８６の上方へ移動させ
られる。この際、保持ユニット３６０が移動させられる
位置は、Ｓ７において演算された水平位置誤差ΔＸnp，
ΔＹnpに基づいて補正され、ピン保持具３６８が、その
軸線がピン２８６の軸線と一致する位置へ移動させられ
るようにされる。そのため、保持ピン２１２の水平位置
にずれがあっても、ピン保持具３６８は正確に保持ピン
２１２を把持することができる。

【００７４】移動後、保持ヘッド３６２が昇降装置３６
６により下降させられ、ピン保持具３６８が下降させら
れる。下降時には１対の把持爪３７０は開かれており、
ピン保持具３６８が下降端位置へ下降させられた状態で
は、図７に二点鎖線で示すように、１対の把持爪３７０
が保持ピン２１２の首部３００の外側に位置する。下降
後、１対の把持爪３７０が閉じられ、図７および図９に
示すように、爪部４４４が円環状溝３０２に嵌入し、傾
斜面４４８が溝側面３０４に係合する状態となり、保持
ピン２１２を把持する。

【００７５】前述のように、ＣＣＤカメラ５６が保持ピ
ン２１２上へ移動させられる途中にピン保持具３６８が
回転させられ、１対の把持爪３７０が並ぶ方向が、台座
３２０の長手方向と平行となるようにされており、ピン
保持具３６８が下降させられて保持ピン２１２を把持す
るとき、１対の把持爪３７０が保持ピン２１２の幅方向
に平行な方向において台座３２０内にあり、隣接する保
持ピン２１２，閉塞ピン３３０との干渉が回避される。
ピン保持具３６８は、保持ピン２１２を把持する際に、
回転方向において予め設定された位置に位置させられる
のである。保持ピン２１２に回転位置誤差Δθnpがあっ
ても、Ｓ８の判定がＹＥＳになる大きさであって、許容
範囲の大きさであれば、一対の把持爪３７０が台座３２
０から大きくはみ出すことはなく、隣接する保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０とは干渉しない。なお、保持ピン
２１２を把持する際に、回転位置誤差Δθnpに基づいて
ピン保持具３６８の回転位置を補正してもよい。

【００７６】１対の把持爪３７０が保持ピン２１２を把
持した後、昇降テーブル３７８が上昇させられてピン保
持具３６８が上昇させられ、保持ピン２１２が磁力に抗
して保持台２１０から離間させられ、持ち上げられる。
１対の把持爪３７０の各爪部４４４が円環状溝３０２に
嵌入し、傾斜面４４８が溝側面３０４に係合しており、
長手形状を成す保持ピン２１２は、保持台２１０から離
間させられた状態において傾くことなく把持される。

【００７７】そして、Ｓ１０が実行され、ピン保持具３
６８が移動させられて、保持ピン２１２が収納装置３４
０へ搬送され、所定の収納位置に収納される。この際、
ピン保持具３６８は、保持ピン収納領域３４２のＮh 番
地の収納位置へ移動させられる。収納番地Ｎh により、
収納位置のＸ，Ｙ座標値が得られ、その位置へピン保持
具３６８が移動させられる。ピン保持具３６８は、移動
の間に回転させられ、保持ピン２１２の回転位置が収納
装置３４０に収容される位置、本実施形態においては、
台座３２０の長手方向がＸ軸方向と平行となる位置とさ
れる。ＣＣＤカメラ５６による撮像に基づいて保持ピン
２１２の回転位置誤差Δθnpが算出されており、ピン保
持具３６８は、保持ピン２１２の保持台２１０への設置
時の回転位置θnp，回転位置誤差Δθnpおよび収納時の
回転位置に基づいて回転させられ、保持ピン２１２が台
座３２０がＸ軸方向と平行となる状態で収納されるよう
にされる。

【００７８】ピン保持具３６８は、Ｎh 番の収納位置へ
移動した後、下降端位置へ下降させられ、保持ピン２１
２が収納装置３４０に収納される。収納装置３４０の保
持ピン２１２を下方から支持する支持面の高さと、下降
端位置に位置する状態におけるプリント配線板保持装置
１７４の保持台２１０の上面２２６の高さとは同じにさ
れており、ピン保持具３６８の下降により、台座３２０
が凹部に嵌合され、保持ピン２１２が収納装置３４０に
下方から支持される状態で収納される。下降後、１対の
把持爪３７０が開かれて保持ピン２１２を開放し、開放
後、ピン保持具３６８が上昇させられる。

【００７９】保持ピン２１２の収納後、Ｓ１１が実行さ
れ、保持ピン収納番地Ｎh が１減少させられた後、Ｓ２
２が実行され、収納が終了したか否か、すなわち保持台
２１０に設置された全部の保持ピン２１２，閉塞ピン３
３０が収納装置３４０に収納されたか否かの判定が行わ
れる。この判定は、例えば、ピン番号ｎp が１になった
か否かにより行われる。この判定は、全部の保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０が収納装置３４０に戻されるまで
ＮＯであり、Ｓ２３が実行されてピン番号ｎpが１減少
させられた後、Ｓ２が実行される。

【００８０】次のｎp 番のピンが閉塞ピン３３０である
とすれば、Ｓ３の判定がＮＯになってＳ１３以下のステ
ップが実行される。閉塞ピン３３０自体については、回
転位置を問わず、回転位置θが設定されていないため、
回転位置の取得に関する処理が行われないことを除いて
保持ピン２１２の回収時と同様に閉塞ピン３３０の回収
が行われる。Ｓ１３においてＣＣＤカメラ５６が閉塞ピ
ン３３０上へ移動させられるとき、ピン保持具３６８の
回転位置は、閉塞ピン３３０を回収する際の回転位置と
される。ピン設置情報において設定された回転位置であ
って、一対の把持爪３７０が開閉時に隣接する保持ピン
２１２，閉塞ピン３３０と干渉しない回転位置に位置さ
せられるのである。Ｓ１４においては閉塞ピン３３０の
基準マーク３３９が撮像され、Ｓ１５においてはピンの
中心点のＸ，Ｙ座標（Ｘnp′，Ｙnp′）が求められ、Ｓ
１６において水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpが演算され
る。そして、Ｓ１７においては、水平位置誤差ΔＸnp，
ΔＹnpが許容範囲内であるか否かの判定が行われ、許容
範囲を超えていればＳ１７の判定がＮＯになり、Ｓ２１
において報知される。

【００８１】水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpが許容範囲内
であれば、Ｓ１７の判定がＹＥＳになってＳ１８が実行
され、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpに基づいてピン保持
具３６８の停止位置が補正され、ピン保持具３６８は閉
塞ピン３３０上へ移動させられて閉塞ピン３３０を把持
し、保持台２１０から持ち上げる。次いで、Ｓ１９が実
行されてピン保持具３６８が移動させられ、閉塞ピン３
３０は、閉塞ピン収納領域３４４の閉塞ピン収納番地Ｎ
c により得られる位置に収納される。この移動の間にピ
ン保持具３６８が回転させられ、一対の把持爪３７０の
並ぶ方向がＸ軸方向に平行とされて、隣接する閉塞ピン
３３０と干渉することなく、閉塞ピン３３０を閉塞ピン
収納領域３４４に収納する。そして、Ｓ２０が実行され
て閉塞ピン収納番地Ｎc が１減少させられる。全部の保
持ピン２１２，閉塞ピン３３０が収納装置３４０に戻さ
れるまで、Ｓ２〜Ｓ１１，Ｓ１３〜Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ
２３が繰り返し実行される。

【００８２】全部の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０が
収納装置３４０へ戻されたならば、Ｓ２２の判定がＹＥ
Ｓになってピン回収ルーチンの実行が終了する。そし
て、続いてピン設置ルーチンが実行され、保持台２１０
への保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の取付けが行われ
る。ピン設置ルーチンのＳ３１においては、ピン番号ｎ
p ，保持ピン収納番地Ｎh ，閉塞ピン収納番地Ｎc が初
期化される。ピン番号ｎp は１に初期化され、保持ピン
収納番地Ｎh ，閉塞ピン収納番地Ｎc はそれぞれ、収納
領域３４２，３４４におけるピン２１２，３３０の各収
納範囲を規定する大小二つの番地のうち、小さい方の番
地にセットされる。次いでＳ３２が実行され、ピン番号
ｎp に従ってピン設置情報が読み出された後、Ｓ３３に
おいてピンが保持ピン２１２であるか否かの判定が行わ
れる。ピンが保持ピン２１２であるとすれば、Ｓ３３の
判定がＹＥＳになってＳ３４が実行され、保持ピン収納
番地Ｎh に従って得られる収納位置へＣＣＤカメラ５６
が移動させられる。移動後、Ｓ３５が実行されてＣＣＤ
カメラ５６が支持面２８８を撮像する。

【００８３】そして、Ｓ３６において、撮像により得ら
れた支持面２８８の基準マーク２９４の画像に基づい
て、支持面２８８の中心点のＸ，Ｙ座標値（Ｘnp′，Ｙ
np′）が演算されるとともに、基準線２９６の画像に基
づいて、保持ピン２１２の回転位置θnp′が演算され
る。演算後、Ｓ３７が実行され、保持ピン２１２の水平
位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpが演
算される。そして、Ｓ３８において、水平位置誤差ΔＸ
np，ΔＹnpおよび回転位置誤差Δθnpが許容範囲である
か否かの判定が行われる。この判定はＳ８におけると同
様に行われ、いずれか一つでも許容範囲を超えていれ
ば、Ｓ３８の判定はＮＯになってＳ４３が実行され、異
常の発生が報知装置５２４により報知されるとともに、
段取替えが中断される。

【００８４】水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpおよび回転位
置誤差Δθnpがいずれも許容範囲内にあれば、Ｓ３８の
判定がＹＥＳになってＳ３９が実行され、ピン保持具３
６８が保持ピン２１２のピン２８６上へ移動させられて
保持ピン２１２を把持する。この際、ピン保持具３６８
は、保持ピン収納番地Ｎh について設定された水平位置
座標（Ｘnh，Ｙnh）を、水平位置誤差ΔＸnp，ΔＹnpに
基づいて補正した位置へ移動させられる。それによりピ
ン保持具３６８の軸線とピン２８６の軸線とが一致させ
られ、保持ピン２１２の水平位置がずれていても、ピン
保持具３６８は保持ピン２１２を正確に把持することが
できる。なお、ピン保持具３６８は、保持ピン２１２を
収納装置３４０から取り出す際には、予め設定された回
転位置、本実施形態では、１対の把持爪３７０が並ぶ方
向がＸ軸方向に平行となる位置に位置させられ、隣接す
る保持ピン２１２と干渉しないようにされる。このピン
保持具３６８の回転位置の位置決めは、ピン保持具３６
８が保持ピン２１２を把持するまでに行われる。ピン保
持具３６８は、移動後、下降させられ、下降後、１対の
把持爪３７０が閉じられて保持ピン２１２を把持する。
把持後、ピン保持具３６８が上昇させられ、保持ピン２
１２が収納装置３４０から取り出される。

【００８５】次いでＳ４０が実行され、ピン保持具３６
８が保持ピン２１２の設置位置を決める設置位置データ
に従って保持台２１０へ移動させられる。保持ピン２１
２には回転位置θnpが設定されており、移動の間にピン
保持具３６８が回転させられる。この回転は、保持ピン
２１２について設定された回転位置θnpおよび収納装置
３４０から保持ピン２１２を取り出す際のＣＣＤカメラ
５６の撮像により得られた回転位置誤差Δθnpに基づい
て行われ、保持ピン２１２の回転位置誤差Δθnpが補正
され、保持ピン２１２が設定された回転位置θnpに位置
する状態で保持台２１０に取り付けられるようにされ
る。

【００８６】移動後、Ｓ４１が実行され、ピン保持具３
６８が下降させられて保持台２１０上の設定された設置
位置に設置される。保持台２１０上に載置された保持ピ
ン２１２は、台座３２０が負圧供給穴２２４の開口周辺
に密着させられ、前述のように、磁力によって保持台２
１０に吸着されて固定されるとともに、負圧通路３２６
が負圧供給穴２２４に連通させられる。ピン載置後、１
対の把持爪３７０が開かれて保持ピン２１２を開放し、
ピン保持具３６８が上昇させられる。

【００８７】保持ピン２１２が保持台２１０に設置され
た後、Ｓ４２が実行され、保持ピン収納番地Ｎh が１増
加させられる。次いでＳ５４が実行され、設置すべき全
部の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０が保持台２１０に
設置されたか否かの判定が行われる。この判定は、例え
ば、ピン番号ｎp がｎpmaxになったか否かにより行われ
る。全部の保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の保持台２
１０への設置が終了していなければ、Ｓ５４の判定がＮ
ＯになってＳ５５が実行され、ピン番号ｎp が１増加さ
せられた後、Ｓ３２が実行される。

【００８８】保持台２１０に設置されるピンが閉塞ピン
３３０であれば、Ｓ３３の判定がＮＯになってＳ４４以
下のステップが実行される。閉塞ピン３３０は、それ自
体については回転位置を問われないため、回転位置θn
p，回転位置誤差Δθnpの演算が行われないことを除い
て、保持ピン２１２の保持台２１０への取付けと同様に
して収納装置３４０から取り出される。なお、ピン保持
具３６８は、閉塞ピン収納領域３４４に収納された閉塞
ピン３３０を把持する際、その回転位置は、一対の把持
爪３７０が並ぶ方向がＸ軸方向と平行とされ、隣接する
閉塞ピン３３０と干渉することなく、閉塞ピン３３０を
把持するようにされる。また、把持後、保持台２１０の
閉塞ピン３３０の設置位置へ移動する間に、ピン保持具
３６８が回転位置データに従って回転させられ、一対の
把持爪３７０が並ぶ方向が予め設定された方向となり、
閉塞ピン３３０の設置時に隣接する保持ピン２１２，閉
塞ピン３３０と干渉しないようにされる。閉塞ピン３３
０は、保持台２１０の上面２２６上に設定された閉塞位
置に設置され、保持台２１０上の複数の負圧供給穴２２
４のうち、保持ピン２１２が設置されていないものを閉
塞して負圧の漏れを防ぐ。設置が予定された全部の保持
ピン２１２の保持台２１０への取付けが終了するまで、
Ｓ３２〜Ｓ４２，Ｓ４４〜Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ５５が繰
り返し実行される。設置が予定された全部の保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０が保持台２１０に設置されれば、
Ｓ５４の判定がＹＥＳになってルーチンの実行が終了す
る。

【００８９】このように本実施形態においては、プリン
ト配線板保持装置１７４の段取替えが、オペレータの手
を煩わすことなく、自動的に行われるため、段取替え速
度が向上し、迅速に行われる。プリント配線板２４を保
持する保持ピン２１２も、保持ピン２１２が取り付けら
れない負圧供給穴２２４を塞ぐ閉塞ピン３３０も自動的
に取り付けられるため、プリント配線板２４の所望の箇
所を、保持台２１０から所望の距離の位置に保持し得る
プリント配線板保持装置１７４が容易にかつ短時間で得
られ、段取り替えに要する時間が短くて済み、電気部品
装着システム１２の稼働率を向上させることができる。
さらに、保持台２１０に保持ピン２１２および閉塞ピン
３３０を載置する際、ピン保持具３６８は、予め設定さ
れた保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の設置位置データ
に従ってＸＹロボット４８により機械的に移動させられ
るため、オペレータが保持ピン２１２，閉塞ピン３３０
を保持台に載置する場合のように、オペレータの個人差
によるピンの設置位置のずれが生ずることがなくなり、
保持ピン２１２，閉塞ピン３３０を正確に予定の位置に
設置することができ、プリント配線板保持装置１７４の
品質が向上する。さらにまた、段取替えの自動化によ
り、オペレータが段取替えに介在する時間が減少し、段
取替えの操作性が向上するとともに、オペレータの介在
によるミスの発生が減少する効果が得られる。また、段
取替え装置は電気部品装着装置１６とＸＹロボット４８
を共用しており、安価に構成し得るとともに、電気部品
装着システムの構成を簡易にすることができる。

【００９０】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、保持ヘッド３６２が第一保持ヘッドを構
成するとともに、第二保持ヘッドを兼ねている。また、
部品装着ヘッド３０が作業ヘッドを構成し、電気部品装
着装置１８が作業装置を構成し、ＸＹロボット４８およ
び昇降装置５２が作業用相対移動装置を構成している。
さらに、ＸＹロボット４８および昇降装置３６６が第一
相対移動装置および第二相対移動装置を構成している。
昇降装置５２は、部品装着ヘッド３０とプリント配線板
２４を保持するプリント配線板保持装置１７４とを、保
持台２１０の表面である上面２２６に直角な方向におい
て相対移動させ、昇降装置３６６は、保持ヘッド３２と
保持台２１０および収納装置３４０の支持台とを、上面
２２６および収納装置３４０の支持台の支持面に直角な
方向において相対移動させる。ＸＹロボット４８は、保
持ヘッド３６２と、収納装置３４０および保持台２１０
とを、上面２２６に平行な方向に相対移動させるととも
に、部品装着ヘッド３０と、プリント配線板保持装置１
７４とを、上面２２６に平行な方向に相対移動させ、作
業用相対移動装置と第一相対移動装置とはＸＹロボット
４８を共用している。また、保持ピン２１２は、プリン
ト配線板２４を支持する機能を有し、支持部材でもあ
る。

【００９１】上記実施形態において配線板保持装置１７
４の段取替えは、電気部品装着システム１２内で行われ
ていたが、電気部品装着システムの外で行うようにして
もよい。その実施形態を図１９ないし図２２に基づいて
説明する。本実施形態の自動段取替え装置６００は、電
気部品装着システムの外に独立して設けられている。こ
の電気部品装着システムは、自動段取替え装置が設けら
れていないことを除いて上記実施形態の電気部品装着シ
ステム１２とほぼ同様に構成されており、図示および説
明を省略するが、同じ作用を成す構成要素については同
一の名称および符号を付して説明に用いる。

【００９２】自動段取替え装置６００は、本体フレーム
たるベース６０２，ピン収納装置（以下、収納装置と略
称する）６０４，保持ユニット６０６，ＸＹロボット６
０８および保持台保持装置６１０を有する。保持ユニッ
ト６０６，ＸＹロボット６０８は、上記実施形態の保持
ユニット３６０，ＸＹロボット４８と同様に構成されて
おり、同じ作用を成す部分には同一の符号を付して対応
関係を示し、説明を省略する。なお、ＸＹロボット６０
８を構成するＹ軸テーブル４２上には、図２０に示すよ
うに、撮像装置たるＣＣＤカメラ６１２が下向きに設け
られ、保持ピンの基準マークおよび基準線と閉塞ピンの
基準マークとを撮像するようにされている。これら保持
ピンおよび閉塞ピンは、図示は省略するが、前記保持ピ
ン２１２および閉塞ピン３３０と同様に構成されてい
る。

【００９３】収納装置６０４および保持台保持装置６１
０は、ベース６０２上であって、ＸＹロボット６０８を
構成する一対のボールねじ３４の間の部分に設けられて
いる。収納装置６０４は、前記収納装置３４０と同様に
構成されており、複数ずつの保持ピンおよび閉塞ピンが
それぞれ、保持ピン収納領域および閉塞ピン収納領域に
収納されている。本実施形態では、収納装置３４０に
は、複数の配線板保持装置について段取替えを行うのに
十分な数の保持ピンおよび閉塞ピンが収納されている。

【００９４】保持台保持装置６１０は、本実施形態で
は、Ｘ軸方向において収納装置６０４に隣接して設けら
れており、図２１および図２２に示すように、保持テー
ブル６１６を有する。保持テーブル６１６はベース６０
２に水平に固定されており、Ｘ軸方向に隔たった両端部
にはそれぞれ、ガイド６１８が設けられている。これら
ガイド６１８はそれぞれ、保持テーブル６１６の上面６
２０から立ち上がらされたレール部６２２と、各レール
部６２２の上端から他方のレール部６２２側へ突出させ
られ、上面６２０と平行な押さえ部６２４とを有する。

【００９５】一対のガイド６１８の各レール部６２２に
はそれぞれ、保持具６３０が設けられている。これら保
持具６３０はそれぞれ、ケーシング６３２内に移動可能
に収容されたボール６３４と、ボール６３４をケーシン
グ６３２から突出する向きに付勢する付勢装置たるスプ
リング６３６とを有する。ケーシング６３２は、レール
部６２２の側面に開口させられているが、その開口の直
径はボール６３４の直径より小さくされ、ボール６３４
のケーシング６３２からの飛出しが防止されている。

【００９６】プリント配線板保持装置６３８を構成する
保持台６４０は、本実施形態においては、寸法が最大の
プリント配線板を保持可能な大きさを有し、保持テーブ
ル６１６は、その保持台を保持し得る大きさを有するも
のとされている。保持台６４０のＹ軸方向に平行な一対
の側面にそれぞれ、図２２に示すように、係合凹部たる
Ｖ字形断面のノッチ６４２が設けられている。ノッチ６
４２の内側面は、円錐面を成すのである。配線板保持装
置６３８は、本実施形態においては、前記プリント配線
板保持装置１７４と同様に構成され、保持台６４０に
は、図示は省略するが、複数の負圧供給穴が設けられ、
負圧通路を有する保持ピンが設置されるとともに、保持
ピンが設置されない負圧供給穴は閉塞ピンで覆われる。

【００９７】本実施形態の自動段取替え装置６００は、
制御装置６５０によって制御される。制御装置６５０は
コンピュータを主体として構成され、ＲＡＭには複数の
ピン設置情報等が格納され、ＲＯＭには回収ルーチンお
よび設置ルーチン等が記憶されている。

【００９８】また、図示は省略するが、電気部品装着シ
ステムの配線板昇降装置の配線板リフタ上には、上記保
持台保持装置６１０と同様の保持台保持装置が設けられ
ており、保持台６４０が、保持台保持装置６１０による
保持と同様にして保持され、プリント配線板保持装置６
３８が配線板リフタ上にセットされるようにされてい
る。

【００９９】本実施形態の自動段取替え装置６００は、
電気部品装着システムの外に設けられているため、電気
部品装着システムにおいてプリント配線板への電気部品
の装着が行われている間、あるいは装着が行われていな
い場合等、システムにおける作業状況に拘束されること
なく、任意の時期に配線板保持装置６３８の段取替えを
行うことができる。また、複数の配線板保持装置６３８
について段取替えを済ませておくこともできる。

【０１００】プリント配線板保持装置３６８の段取替え
時には、オペレータは、保持台６４０に保持ピンおよび
閉塞ピン（図示省略）が設置された配線板保持装置６３
８を保持台保持装置６１０に取り付ける。この際、オペ
レータは保持台６４０を持ち、保持台保持装置６１０に
対して、Ｙ軸方向の一方の側から保持台６４０を保持テ
ーブル６１６に保持させる。保持台６４０のＹ軸方向に
平行な両縁部を保持テーブル６１６の上面６２０と押さ
え部６２４との間に嵌合し、前進させるのである。保持
テーブル６１６においてプリント配線板保持装置３６８
が取り付けられていない状態では、保持具６３０におい
てボール６３４がスプリング６３６の付勢により、その
一部がケーシング６３２の外へ突出させられ、レール部
６２２の側面から突出させられており、保持台６４０は
ボール６３４をスプリング６３６の付勢力に抗してケー
シング６３２内へ引っ込ませつつ嵌合される。保持台６
４０の側面に形成されたノッチ６４２が保持具６３０に
至れば、ボール６３４がノッチ６４２に嵌入する。ボー
ル６３４は、ノッチ６４２の内側面に一円周状に係合
し、保持台６４０がＸ軸方向においてもＹ軸方向におい
ても位置決めされて保持される。

【０１０１】配線板保持装置６３８を保持テーブル６１
６に取り付けたならば、自動段取替え装置６００におい
ては、例えば、オペレータの指示に基づいて段取替えが
開始される。前記実施形態におけると同様にＸＹロボッ
ト６０８等が作動させられ、保持ユニット６０６が移動
させられ、保持台６４０に設置された全部の保持ピンお
よび閉塞ピンが回収されて収納装置６０４に収納された
後、収納装置６０４から保持ピンあるいは閉塞ピンが取
り出され、保持台６４０の設置位置あるいは閉塞位置に
設置される。

【０１０２】これら回収および設置は、回収ルーチンお
よび設置ルーチンと保持ピンおよび閉塞ピンの各設置情
報とに基づいて行われる。例えば、オペレータは、現に
保持台６４０に設置されている保持ピンおよび閉塞ピン
の回収に用いられるピン設置情報と、次に保持台６４０
に設置される保持ピンおよび閉塞ピンの設置に用いられ
るピン設置情報とを指示するデータをコンピュータに入
力する。このデータは、例えば、配線板保持装置６３８
によって保持されるプリント配線板の種類を表すデータ
とされ、あるいは配線板保持装置６３８によって保持さ
れたプリント配線板についての電気部品の装着を実行す
る生産プログラムを表すデータとされる。ピン設置情報
を指示するデータと、ピン設置情報とは、予め対応付け
られてコンピュータのＲＡＭに記憶されている。

【０１０３】回収ルーチンおよび設置ルーチンは、例え
ば、前記実施形態の回収ルーチンおよび設置ルーチンと
同様に構成される。但し、収納装置６０４には、複数の
配線板保持装置６３８について段取替えを行うのに十分
な数の保持ピンおよび閉塞ピンが収納されており、自動
段取替えが電気部品装着システム内で行われる場合のよ
うに、収納装置から取り出されているピンの数と、保持
台に設置されているピンの数とが同じであるとは限らな
い。そのため、例えば、回収ルーチンおよび設置ルーチ
ンの終了後、終了した時点における収納番地に基づい
て、回収ルーチン実行用の初期値および設置ルーチン実
行用の初期値が設定されてＲＡＭに記憶され、次のルー
チンの実行に備えるようにされる。回収ルーチン終了時
における収納番地は、収納領域のうち、ピンが収納され
ている収納範囲を表す番地のうち、最小の番地であり、
設置ルーチン終了時における収納番地は、収納領域のう
ち、ピンが収納されていない収納範囲を表す番地のう
ち、最大の番地である。したがって、回収ルーチン終了
時には、終了時の収納番地をそのままＳ３１のピン設置
時初期値とし、終了時の収納番地から１を引いた番地を
Ｓ１のピン回収時初期値とする。また、設置ルーチン終
了時には、終了時の収納番地をそのままＳ１の回収時初
期値とし、終了時の収納番地に１を加えた番地をＳ３１
の設置時初期値とする。これら初期値はＲＡＭに記憶さ
れ、ルーチンの実行時に使用される。なお、オペレータ
が収納装置６０４に最初に保持ピンおよび閉塞ピンを収
納した際の初期値は、オペレータによって入力され、Ｒ
ＡＭに記憶される。

【０１０４】一つの配線板保持装置６３８について段取
替えが終了したならば、オペレータは配線板保持装置６
３８を保持台保持装置６１０から外す。オペレータは保
持台６４０を持って保持テーブル６１６から引き出す。
この際、ボール６３４はノッチ６４２の内側面から加え
られる力により、スプリング６３６の付勢力に抗してケ
ーシング６３２に引っ込まされ、保持台６４０の抜出し
を許容する。そして、更に別の配線板保持装置６３８に
ついて段取替えを行うのであれば、オペレータはその配
線板保持装置６３８を保持台保持装置６１０にセットす
る。

【０１０５】オペレータは、電気部品装着システムにお
いて、プリント配線板への電気部品の装着が終了し、段
取替えが行われる際、現に電気部品装着システムに設け
られている配線板保持装置６３８と、次の生産プログラ
ムの実行により電気部品が装着されるプリント配線板を
保持する配線板保持装置６３８とを交換する。次に用い
られる配線板保持装置６３８の段取替えは、電気部品装
着システムにおいてプリント配線板への電気部品の装着
が終了する前に自動段取替え装置６００により行われ、
完了している。

【０１０６】オペレータは、プリント配線板支持搬送装
置の、Ｙ軸方向において電気部品装着装置とは反対側に
おいて配線板保持装置６３８の交換を行う。交換時には
配線板リフタを下降させ、配線板保持装置６３８を下降
端位置へ下降させ、配線板リフタに設けられた保持台保
持装置から配線板保持装置６３８を外す。この取外し
は、配線板保持装置６３８の保持台保持装置６１０から
の取外しと同様に行われ、配線板保持装置６３８は水平
に移動させられ、保持台保持装置６１０から取り外され
るとともに、搬送コンベア２２の可動ガイド１９０に設
けられた切欠２０６を通って電気部品装着システム１２
の外へ出される。取外し後、新たな配線板保持装置６３
８を配線板リフタの保持台保持装置に取り付ける。作業
者は新たな配線板保持装置６３８を持ち、可動ガイド１
９０に設けられた切欠２０６を通って配線板リフタの保
持台保持装置に取り付ける。

【０１０７】プリント配線板保持装置６３８は、電気部
品装着システムのベースと、電気部品装着システムの外
に設けられた自動段取替え装置６００のベース６０２と
に対して取付け，取外しされるのであり、これら取付
け，取外しは、プリント配線板保持装置６３８を保持台
保持装置６１０の保持テーブルに対して移動させるのみ
で容易にかつ迅速に行うことができ、電気部品装着シス
テム内に自動段取替え装置を設けてプリント配線板保持
装置の段取替えを行う場合の段取替え時間より短い時間
で行うことができ、プリント配線板保持装置の自動段取
替えによる段取替え時間の短縮効果を損なうことがな
い。そして、電気部品装着システムの作動中に次に必要
となるプリント配線板保持装置の段取替えを行ってお
き、電気部品装着システムの段取替え時には、プリント
配線板保持装置の交換を行うのみでよく、電気部品装着
システムの段取替えに要する時間を更に短縮し、電気部
品装着システムの稼働率を向上させることができる。

【０１０８】なお、保持ピンおよび閉塞ピンの保持台か
らのピンの回収はオペレータが行い、設置のみを自動段
取替え装置６００が自動で行うようにしてもよい。この
場合、自動段取替え装置６００は、ピンセッティング装
置を構成することとなる。あるいは保持ピンおよび閉塞
ピンの保持台からの回収のみを自動段取替え装置６００
によって自動で行うようにしてもよい。この場合、自動
段取替え装置６００はピン回収装置を構成することとな
る。

【０１０９】また、自動段取替え装置６００に対する配
線板保持装置の取付け，取外しと、電気部品装着システ
ムに対する配線板保持装置の取付け，取外しとの少なく
とも一方を、自動交換装置ないし自動着脱装置を設けて
自動で行うようにしてもよい。

【０１１０】さらに、保持台は、寸法が最大のプリント
配線板をも保持し得る大きさとすれば、大きさが異なる
複数種類のプリント配線板について保持台を共用するこ
とができる。しかし、電気部品装着システム外に設けら
れた自動段取替え装置によってプリント配線板保持装置
の段取替えを行う場合、保持台はプリント配線板の寸法
に応じた大きさを有するものとしてもよい。自動段取替
え装置が電気部品装着システム内に設けられている場
合、保持台も自動交換し、プリント配線板の寸法に応じ
た保持台を用いるようにしてもよい。

【０１１１】さらに、ピン回収時に、保持ピン２１２を
把持するのに先立って、回転位置誤差Δθnpが許容範囲
内にあるか否かの判定が行われ、ピン設置時に、保持ピ
ン２１２を把持するのに先立って、回転位置誤差Δθnp
が許容範囲内にあるか否かの判定が行われるようにされ
ていたが、これらの判定の少なくとも一方を省略しても
よい。

【０１１２】支持部材等を支持台から取り外し、収納装
置から取り出す際の撮像は、支持台に設置された複数の
支持部材について、回収に先立ってまとめて行い、収納
装置から取り出す複数の支持部材について、取出しに先
立ってまとめて行ってもよい。

【０１１３】また、上記各実施形態において保持ピン２
１２，閉塞ピン３３０は、磁力によって保持台２１０に
固定され、保持ピン２１２，閉塞ピン３３０に設けられ
た永久磁石３２８，３３８，強磁性材料製のベース２１
８が固定装置を構成していたが、固定装置は、保持ピン
２１２，閉塞ピン３３０等、支持部材を磁力以外の手段
によって支持台に固定するものとしてもよい。固定装置
は、支持部材が支持台の支持面に繰り返し取付け，取外
しされることを許容する装置であればよく、支持部材と
支持面とを、支持面に直角な方向，平行な方向あるいは
交差する方向に相対移動させることによって、支持部材
を支持面に固定し、固定が解除されるものとすることが
望ましい。例えば、所謂マジックテープ（登録商標）の
ように、互いに絡んで締結し合う部材を支持面と支持部
材の座面とにそれぞれ設けて固定装置を構成し、あるい
は支持面と支持部材の座面とにそれぞれ粘着剤層を設け
て固定装置を構成してもよい。

【０１１４】さらに、保持ピンの台座を長手形状を有す
るものとする場合、ピンは、台座長手方向の一端部に設
けてもよい。

【０１１５】また、保持部材および閉塞部材を支持台に
設置した後、それら部材を撮像し、保持台の表面に平行
な方向の位置誤差および回転位置誤差を算出して設定量
と比較し、誤差が設定量を超えていれば報知するように
してもよい。これは、保持部材あるいは閉塞部材を１
つ、支持面に設置する毎に行ってもよく、全部の保持部
材および閉塞部材を保持面に設置した後に行ってもよ
い。また、保持部材および閉塞部材を収納装置に収納し
た後、それら部材を撮像し、収納装置の支持面に平行な
方向の位置誤差および回転位置誤差を算出して設定量と
比較し、誤差が設定量を超えていれば報知するようにし
てもよい。この設定量は、保持台に設置された保持部材
および閉塞部材の位置誤差を判定する設定量より小さ
く、すなわち異常と判定する基準を緩やかにしてもよ
い。プリント配線板を吸着する機能を有さない支持部材
によってプリント配線板を支持する場合も同様である。

【０１１６】さらに、自動段取替え装置３７４が電気部
品装着システム１２内に設けられた実施形態において、
保持ユニット３６０等はＹ軸テーブル４２に搭載され、
プリント配線板２４への電気部品３２の装着時に吸着ノ
ズル６０と共に移動するようにされていたが、保持ユニ
ット３６０は、段取替え時にのみ、ＸＹロボット４８に
より移動させられ、電気部品３２の装着時には待機位置
ないし退避位置において待機させ、退避させるようにし
てもよい。例えば、吸着ノズル６２，回転装置５０，昇
降装置５２等と、保持ユニット３６０とをそれぞれ別体
のテーブルに設け、各テーブルに連結部を設けて連結
し、切り離すようにする。２つのテーブルはまた、昇降
装置３６６等に正圧のエアを供給するためのエア供給接
続部が設けられ、２つのテーブルが連結部によって連結
されるのと同時にエア供給接続部が互いに接続されるよ
うにする。

【０１１７】吸着ノズル６０等が設けられたテーブル
は、常時、Ｘ軸テーブル３６上にあって、Ｙ軸テーブル
４２として機能し、保持ユニット３６０が設けられたテ
ーブルは、電気部品３２の装着時には、Ｘ軸テーブル３
６から降ろされ、待機位置において待機させられる。待
機位置は、例えば、Ｘ軸テーブル３６が原位置に位置す
る状態において、Ｘ軸テーブル３６に、Ｙ軸方向におい
て隣接する位置に設けられ、段取り替え時にＸ軸テーブ
ル３６が原位置へ戻った状態において、保持ユニット３
６０が搭載されたテーブルが、部品装着ヘッド３０等が
搭載されたテーブルに連結され、ＸＹロボット４８によ
って移動させられるようにされる。そして、保持部材等
の保持台への取付け後、Ｘ軸テーブル３６が原位置へ移
動させられ、保持ユニット３６０が搭載されたテーブル
が、吸着ノズル６０等が搭載されたテーブルから切り離
され、待機位置において待機させられる。このようにす
れば、電気部品装着時におけるＹ軸テーブルの重量が大
きくなることが回避される。

【０１１８】また、上記各実施形態において、段取り替
え時には、現に保持台に取り付けられている全部の保持
ピンおよび閉塞ピンを外した後、次に電気部品が装着さ
れるプリント配線板を保持する保持ピンおよび閉塞ピン
を取り付けるようにされていたが、現に保持台に取り付
けられている保持ピンおよび閉塞ピンと、次のプリント
配線板の保持に用いられる保持ピンおよび閉塞ピンと
に、位置および位相が共通の保持ピンおよび閉塞ピンが
あれば、共通のピンはそのまま残し、共通ではないピン
を外し、次のプリント配線板の保持および負圧供給穴の
閉塞に使用される保持ピンおよび閉塞ピンのうち、共通
の保持ピンおよび閉塞ピン以外の保持ピンおよび閉塞ピ
ンを保持台に取り付けるようにしてもよい。

【０１１９】さらに、図１９ないし図２２に示す実施形
態において、保持具６３０のボール６３４は一円周にお
いてノッチ６４２の内側面に係合し、保持台６４０を位
置決めするようにされていたが、保持台６４０の保持テ
ーブル６１６に対する嵌合限度を規定するストッパを設
けるとともに、ボール６３４がノッチ６４２のストッパ
側の面のみに係合し、ストッパとは反対側の面との間に
は隙間が設けられるようにしてもよい。ボール６３４は
ノッチ６４２の内側面に係合し、斜面の効果およびスプ
リング６３６の付勢により、保持台６４０をストッパに
押し付け、位置決めする。

【０１２０】また、自動段取替え装置を電気部品装着シ
ステム内に設ける実施形態において自動段取替え装置３
７４は、電気部品装着装置１６と一部、例えばＸＹロボ
ット４８を共用することなく、電気部品装着装置１６と
は別に独立して設けてもよい。

【０１２１】さらに、上記各実施形態において、収納装
置には、保持ピンと閉塞ピンとが分けて収納されていた
が、混在した状態で収納してもよい。種類が異なるピン
毎に収納位置および設置位置が設定されていれば、プリ
ント配線板の保持および負圧供給穴の閉塞に用いられる
閉塞ピンを収納装置から取り出して保持台に設置し、保
持台から外して収納装置に収納することが可能である。

【０１２２】また、上記実施形態において収納情報はオ
ペレータにより入力され、その収納情報を用いて制御装
置５００が保持ピン２１２，閉塞ピン３３０の回収，設
置を行うようにされていたが、設置情報と収納情報とが
別々に管理されるようにしてもよい。例えば、収納情報
は収納装置に付属する収納制御装置に独自に管理させ
る。保持台上に設置されているある保持部材や閉塞部材
を収納装置に収納する必要が生じた場合には、電気部品
装着装置あるいは段取替え装置を制御する制御装置の保
持ヘッドの移動を制御する部分が、収納制御装置にその
保持部材あるいは閉塞部材を収納すべき位置を問い合わ
せ、収納制御装置により指示された位置に保持部材ある
いは閉塞部材を収納し、また、ある保持部材あるいは閉
塞部材を保持台上に設置する必要が生じた場合には、そ
の保持部材あるいは閉塞部材が収納されている収納装置
上の位置を収納制御装置に問い合わせ、収納制御装置に
より指示された位置から目的とする保持部材あるいは閉
塞部材を取り出して、保持台上に設置するようにするの
である。収納装置内の保持部材および閉塞部材の管理
は、収納制御装置により、電気部品を装着すべきプリン
ト配線板の種類とは関係なく行われる。ただし、収納制
御装置を、電気部品装着システム全体あるいは段取替え
装置を制御する制御装置と物理的に別個にする必要はな
く、後者の一部を利用して収納制御装置を構成すること
も可能である。

【０１２３】さらに、上記各実施形態において配線板保
持装置は、保持ピンによってプリント配線板を吸着し、
支持する配線板保持装置とされていたが、吸着機能を有
する保持ピンと、吸着機能を有さない支持ピンとの両方
を保持台に設置し、プリント配線板を支持させるように
してもよい。この場合にも、保持ピンが設置されない負
圧供給穴は閉塞ピンによって覆われる。支持ピンに閉塞
ピンを兼ねさせてもよい。

【０１２４】また、配線板支持装置は、吸着機能を有さ
ず、支持面においてプリント配線板の裏面を支持する支
持部材を含む装置としてもよい。支持部材は、例えば、
保持ピン２１２において、負圧通路３２６，吸着カップ
３１０を有さず、台座３２０が長手形状を成さない支持
ピンとされる。

【０１２５】さらに、保持ピン，閉塞ピンあるいは支持
ピンの少なくとも保持台あるいは支持台に取り付けられ
る側の部分を強磁性材料により形成し、保持台あるいは
支持台を永久磁石により形成してもよい。この場合、収
納装置の支持台も永久磁石により形成すればよい。

【０１２６】また、上記各実施形態において配線板クラ
ンプ装置１７２は、固定ガイド１８８，可動ガイド１９
０に移動可能に設けられたクランププレートをクランプ
シリンダにより移動させ、配線板押さえ部１９４と共に
プリント配線板２４の縁部を挟むものとされていたが、
クランププレートを、プリント配線板保持装置の上昇時
に保持台に係合させ、保持台の上昇に伴って、スプリン
グの付勢に抗して配線板押さえ部に向かって移動させ、
プリント配線板２４をクランプさせるようにしてもよ
い。あるいは保持台にクランププレートを設けてもよ
い。例えば、保持台の配線板搬送方向に平行な両縁部に
それぞれ、クランププレートを立設する。保持部材は上
端面がクランププレートの上端面と同一平面内に位置す
る高さを有するものとされる。プリント配線板保持装置
の上昇時に保持部材がプリント配線板を吸着し、保持す
るとともに、クランププレートがプリント配線板を下方
から支持し、プリント配線板の縁部を配線板押さえ部と
の間に挟んでクランプする。１対のクランププレート
は、その幅を変更可能に設け、幅変更装置により、プリ
ント配線板の幅に応じて変更するか、あるいは段取替え
時に保持台もプリント配線板の大きさに応じた大きさの
ものであって、プリント配線板の幅に応じた間隔で１対
のクランププレートが設けられたものに交換するように
してもよい。

【０１２７】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態であるプリント配線板保持装
置の自動段取替え装置を備えた電気部品装着システムを
概略的に示す平面図である。

【図２】上記電気部品装着システムの電気部品装着装置
の吸着ノズルおよびピン保持具がＹ軸テーブルに搭載さ
れた状態を示す側面図である。

【図３】上記プリント配線板保持装置を含むプリント配
線板支持搬送装置を示す正面図（一部断面）である。

【図４】上記プリント配線板保持装置を構成する保持ピ
ンおよび閉塞ピンが保持台に取り付けられた状態を示す
正面断面図である。

【図５】上記プリント配線板保持装置の保持台を示す平
面図である。

【図６】上記保持ピンを示す平面図図である。

【図７】上記プリント配線板保持装置の自動段取替え装
置の保持ヘッドを示す側面図（一部断面）である。

【図８】図７におけるVIII-VIII 断面図である。

【図９】図７におけるIX-IX 断面図である。

【図１０】上記保持ヘッドを備えた保持ユニットを示す
背面図（一部断面）である。

【図１１】上記保持ユニットを示す平面図である。

【図１２】上記保持ピンおよび閉塞ピンが収納された収
納装置を概略的に示す平面図である。

【図１３】上記電気部品装着システムを制御する制御装
置を概略的に示す図である。

【図１４】上記保持ピンおよび閉塞ピンについて設定さ
れた設置情報を示す図表である。

【図１５】上記収納装置に設けられた二つの収納領域に
おけるピンの収納を説明する図である。

【図１６】上記プリント配線板保持装置の保持台に保持
ピンおよび閉塞ピンが設置された状態を概略的に示す平
面図である。

【図１７】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲ
ＯＭに記憶されたピン回収ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１８】上記ＲＯＭに記憶されたピン設置ルーチンを
示すフローチャートである。

【図１９】本発明の配線板保持装置のセット方法の実施
に好適な自動段取替え装置を示す平面図である。

【図２０】図１９に示す自動段取替え装置の保持ユニッ
トを示す側面図である。

【図２１】図１９に示す自動段取替え装置の保持台保持
装置を示す平面図である。

【図２２】図２１に示す保持台保持装置にプリント配線
板保持装置の保持台がセットされた状態を示す正面図
（一部断面）である。

【符号の説明】

１０：ベース ２４：プリント配線板 ４８：ＸＹ
ロボット １７４：プリント配線板保持装置 ２１
０：保持台 ２１２：保持ピン ２４４：上面
３２９：座面 ３３０：閉塞ピン ３４０：ピン収
納装置 ３６０：保持ユニット ３６２：保持ヘッ
ド ３６８：ピン保持具 ３７０：把持爪 ５０
０：制御装置 ６００：自動段取替え装置 ６０
４：ピン収納装置 ６０６：保持ユニット ６０
８：ＸＹロボット ６１０：保持台保持装置 ６３
８：配線板保持装置 ６４０：保持台 ６５０：制
御装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支持台の表面に複数の支持部材が設置さ
   れ、それら支持部材によりプリント配線板の裏面を支持
   する配線板支持装置の段取替え装置であって、 前記複数の支持部材を収納する支持部材収納装置と、 前記支持部材を保持可能な保持ヘッドと、 その保持ヘッドと、前記支持部材収納装置および支持台
   とを、少なくとも前記支持台の表面に平行な方向に相対
   移動させることにより、保持ヘッドに、支持部材収納装
   置から所定の支持部材を取り出させ、前記支持台上の予
   め定められた設置位置に設置させ、また、設置位置にあ
   る支持部材を支持部材収納装置に収納させる相対移動装
   置と、 その相対移動装置を制御する制御装置とを含むことを特
   徴とする配線板支持装置の自動段取替え装置。
2. 【請求項２】 表面に複数の負圧供給穴が開口させられ
   た保持台に、貫通した負圧通路を備えた複数の保持部材
   が設置され、それら保持部材の支持面によりプリント配
   線板の裏面を支持するとともに、前記負圧供給穴から前
   記負圧通路を経て前記支持面に供給される負圧によりそ
   のプリント配線板の裏面を吸着し、そのプリント配線板
   を保持する配線板保持装置の段取替え装置であって、 前記複数の保持部材を収納する保持部材収納装置と、 前記保持部材を保持可能な第一保持ヘッドと、 その第一保持ヘッドと、前記保持部材収納装置および保
   持台とを、少なくとも保持台の表面に平行な方向に相対
   移動させることにより、第一保持ヘッドに、保持部材収
   納装置から所定の保持部材を取り出させ、保持台上の予
   め定められた設置位置に設置させ、また、設置位置にあ
   る保持部材を保持部材収納装置に収納させる第一相対移
   動装置と、 前記保持台に設置され、前記複数の負圧供給穴のうち前
   記保持部材が設置されない負圧供給穴を閉塞する複数の
   閉塞部材と、 それら複数の閉塞部材を収納する閉塞部材収納装置と、 前記閉塞部材を保持可能な第二保持ヘッドと、 その第二保持ヘッドと、前記閉塞部材収納装置および保
   持台とを、少なくとも保持台の表面に平行な方向に相対
   移動させることにより、第二保持ヘッドに、閉塞部材収
   納装置から所定の閉塞部材を取り出させ、前記保持台上
   の複数の負圧供給穴のうち前記保持部材が設置されてい
   ないものをそれぞれ閉塞する閉塞位置に設置させ、ま
   た、閉塞位置にある閉塞部材を閉塞部材収納装置に収納
   させる第二相対移動装置と、 前記第一相対移動装置を制御することにより、前記第一
   保持ヘッドに、前記保持部材の前記保持部材収納装置か
   らの取出しおよび前記設置位置への設置と、設置位置か
   ら保持部材収納装置への収納とを行わせ、また、前記第
   二相対移動装置を制御することにより、前記第二保持ヘ
   ッドに、前記閉塞部材の前記閉塞部材収納装置からの取
   出しおよび前記閉塞位置への設置と、閉塞位置から閉塞
   部材収納装置への収納とを行わせる制御装置とを含むこ
   とを特徴とする配線板保持装置の自動段取替え装置。
3. 【請求項３】 本体フレームと、 その本体フレーム上に配設された支持台と、その支持台
   の表面上に設置される複数の支持部材とを備え、それら
   支持部材によりプリント配線板の裏面を支持してそのプ
   リント配線板を保持する配線板支持装置と、 前記本体フレーム上に配設され、前記配線板支持装置に
   より支持されたプリント配線板の表面に対して所定の作
   業を行う作業装置とを含む配線板作業システムにおい
   て、前記配線板支持装置をセットする方法であって、 前記支持台を前記本体フレームから機外へ取り外し、取
   り外した状態の支持台に前記複数の支持部材を設置した
   後、それら支持台および支持部材を前記本体フレームに
   取り付けることを特徴とする配線板支持装置のセット方
   法。