JP2002048227A

JP2002048227A - Transmission control device for continuously variable transmission

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Publication number: JP2002048227A
Application number: JP2000370603A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Tamura; 忠司田村; Hideki Yasue; 秀樹安江; Katsumi Kono; 克己河野; Koji Taniguchi; 浩司谷口; Kenji Matsuo; 賢治松尾; Hiroki Kondo; 宏紀近藤; Daisuke Inoue; 大輔井上
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-05-23
Filing date: 2000-12-05
Publication date: 2002-02-15
Anticipated expiration: 2020-12-05
Also published as: JP4389380B2

Abstract

(57)【要約】【課題】無段変速機の入力回転数のオーバーシュート
あるいはアンダーシュートを未然に防止する。【解決手段】実入力回転数との間で制御偏差を生じさ
せる目標入力回転数に限界値が設定され、その目標入力
回転数に実入力回転数を一致させるよう、これら目標入
力回転数と実入力回転数との制御偏差に基づく比例動作
および積分動作を含むフィードバック制御により変速比
を制御する無段変速機の変速制御装置において、前記目
標入力回転数を前記限界値まで変化させるとともに実入
力回転数をその目標入力回転数に一致させる制御過程
で、前記制御偏差がゼロもしくはほぼゼロとなった時点
では、前記積分動作の値もしくは積分動作に相当する値
を、ゼロもしくはほぼゼロになっているように設定する
ガード設定手段（ステップＳ２，〜Ｓ５）を備えてい
る。 (57) [Problem] To prevent overshoot or undershoot of the input rotation speed of a continuously variable transmission. A limit value is set for a target input speed that causes a control deviation from an actual input speed, and the target input speed and the actual input speed are adjusted so that the actual input speed matches the target input speed. In a shift control device for a continuously variable transmission that controls a speed ratio by feedback control including a proportional operation and an integration operation based on a control deviation from an input rotation speed, the target input rotation speed is changed to the limit value and the actual input rotation speed is changed. When the control deviation becomes zero or almost zero in the control process of making the number equal to the target input rotational speed, the value of the integration operation or the value corresponding to the integration operation is zero or almost zero. Guard setting means (steps S2 to S5) for setting as described above.

Description

DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、無段変速機の変
速比を制御する装置に関し、特に目標入力回転数と実入
力回転数との偏差に基づいて変速比のフィードバック制
御を実行し、また、その目標入力回転数に限界値が設定
されている無段変速機の変速比を制御するための装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for controlling a speed ratio of a continuously variable transmission, and more particularly to a device for performing feedback control of a speed ratio based on a deviation between a target input speed and an actual input speed. The present invention relates to a device for controlling the speed ratio of a continuously variable transmission in which a limit value is set for the target input speed.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両用の変速機として、従来、有段式の
自動変速機と変速比が連続的に変化する無段変速機とが
知られている。前者の有段式自動変速機では、固定的に
予め決められている変速比を、車両の運転状態に基づい
て選択し、その変速比を設定する指示信号を出力するこ
とにより変速が実行されるのに対して、後者の無段変速
機では、変速比が固定的に予め決められている訳ではな
いので、入力回転数（エンジンの出力回転数）の目標値
を車両の運転状態に基づいて求め、実際の入力回転数が
その目標値に一致するように制御し、その結果として所
定の変速比となるように制御される。2. Description of the Related Art Conventionally, as a transmission for a vehicle, a stepped automatic transmission and a continuously variable transmission in which a gear ratio continuously changes are known. In the former stepped automatic transmission, a gear change is executed by selecting a fixed predetermined gear ratio based on the driving state of the vehicle and outputting an instruction signal for setting the gear ratio. On the other hand, in the latter continuously variable transmission, since the speed ratio is not fixedly determined in advance, the target value of the input rotation speed (the output rotation speed of the engine) is set based on the driving state of the vehicle. Then, control is performed so that the actual input rotation speed matches the target value, and as a result, control is performed so that a predetermined gear ratio is obtained.

【０００３】そのため、従来の車両用無段変速機におけ
る変速制御は、目標入力回転数と実入力回転数との制御
偏差に基づくフィードバック制御によっておこなわれて
いる。その場合、目標追従性を向上させるために、回転
数偏差に比例ゲインを掛ける比例動作と併せて、回転数
偏差に基づく値を積算してこれに所定のゲインを掛ける
積分動作とにより制御量を算出している。For this reason, shift control in a conventional vehicle continuously variable transmission is performed by feedback control based on a control deviation between a target input rotation speed and an actual input rotation speed. In this case, in order to improve the target followability, the control amount is controlled by the integral operation of integrating a value based on the rotational speed deviation and multiplying it by a predetermined gain, together with the proportional operation of multiplying the rotational speed deviation by a proportional gain. It has been calculated.

【０００４】その積分動作による制御量が大きい場合に
は、追従性が増すが、その反面、不安定になる。また、
積分動作は制御偏差に応じた値を積算して制御量を求め
るものであるから、制御偏差がゼロになっても積分動作
の値は直ちにはゼロにはならない。そのため、例えば制
御対象が物理的（もしくは機械的）な限界まで動作して
しまった場合、制御偏差がゼロになるものの積分動作が
未だ積算した値となっているので、制御量が直ちにはゼ
ロもしくは反転しない。具体的には、最大変速比まで変
速比が変化した後、アップシフトするべき状態が生じて
も、積分動作の値がゼロになるまでは最大変速比に維持
され、その後にアップシフトし始め、その結果、制御の
遅れが生じることになる。[0004] When the control amount by the integration operation is large, the followability increases, but on the other hand, it becomes unstable. Also,
Since the integration operation is to calculate a control amount by integrating values according to the control deviation, the value of the integration operation does not immediately become zero even when the control deviation becomes zero. Therefore, for example, when the control target has operated to a physical (or mechanical) limit, the control deviation becomes zero, but the integration amount is still the integrated value, so that the control amount is immediately zero or zero. Does not flip. Specifically, after the gear ratio changes to the maximum gear ratio, even if a state in which an upshift should occur occurs, the gear ratio is maintained at the maximum gear ratio until the value of the integration operation becomes zero, and then the upshift starts, As a result, a control delay occurs.

【０００５】従来、このような積分動作に伴う制御限界
値での遅れを解消するために、積分動作に特殊な処理を
施すことが試みられている。例えば特開平１１−２７８
１０５号公報に記載された発明は、制御対象が物理的
（もしくは機械的）な限界まで動作している状態で積分
動作が継続することにより積分値が過大になり、前記物
理的な限界内の状態に制御する際に制御が遅れることを
課題とし、物理的な限界まで動作している状態では積分
演算を停止することとしている。Conventionally, in order to eliminate such a delay at the control limit value due to the integration operation, it has been attempted to perform a special process on the integration operation. For example, JP-A-11-278
According to the invention described in Japanese Patent Publication No. 105, the integral value becomes excessive due to the continuation of the integration operation in a state where the control target is operating to the physical (or mechanical) limit, and the integrated value is within the physical limit. The problem is that the control is delayed when controlling to the state, and the integral calculation is stopped when the operation is performed to the physical limit.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上述のように比例・積
分制御によるフィードバック制御では、制御限界に達し
て制御偏差がゼロになっても積分動作の値（積分項）が
直ちにはゼロにならず、積分動作に起因する制御量が残
る。上述した公報に記載されている発明では、その積分
動作の値が過大になって次の制御の遅れを防止するため
に、積分動作を停止することとしている。しかしなが
ら、これは、制御対象が物理的な限界まで達し、それ以
上に動作しない状態を前提とする制御であり、したがっ
て限界値として、制御対象が更に動作できるものの、所
定の条件からの要請で制御上、設けた限界に対しては、
これを超えてしまうことになる。As described above, in the feedback control by the proportional / integral control, even if the control limit is reached and the control deviation becomes zero, the value of the integral operation (integral term) does not immediately become zero. , The control amount resulting from the integration operation remains. In the invention described in the above-mentioned publication, the integration operation is stopped in order to prevent the value of the integration operation from becoming excessive and delaying the next control. However, this is a control on the premise that the controlled object reaches a physical limit and does not operate any more.Therefore, although the controlled object can further operate as a limit value, the control is performed at a request from predetermined conditions. Above, against the limits set,
It will exceed this.

【０００７】例えば、エンジンなどの動力系統の保護の
ために制御上の上限値を設けてある場合、そのエンジン
の出力側に連結された無段変速機の変速比は、エンジン
の回転数が上限値を超えないように目標入力回転数を設
定して制御される。その場合、上述した比例積分制御に
よるフィードバック制御をおこない、かつ制御偏差であ
る目標入力回転数と実入力回転数との偏差がゼロになっ
た時点で積分動作を停止したとしても、積分動作による
制御量が残っており、しかも物理的（機械的）にはエン
ジンの回転数を増大させることが可能であるから、入力
回転数が目標入力回転数すなわち上限値を超えるまで変
速比が制御されてしまう。For example, when an upper limit value for control is provided for protection of a power system such as an engine, the speed ratio of the continuously variable transmission connected to the output side of the engine is determined by the upper limit of the engine speed. The target input rotation speed is set and controlled so as not to exceed the value. In this case, even if the feedback control by the above-described proportional integration control is performed and the integration operation is stopped when the difference between the target input rotation speed and the actual input rotation speed, which is the control deviation, becomes zero, the control by the integration operation is performed. Since the amount remains and the engine speed can be physically (mechanically) increased, the speed ratio is controlled until the input speed exceeds the target input speed, that is, the upper limit value. .

【０００８】上述した公報に記載されているように、動
作量が限界まで達した後に積分動作を停止する構成で
は、制御対象が未だその動作を変化させ得る状態の限界
値であれば、その限界を超えて動作するいわゆるオーバ
ーシュートが生じてしまう。このような状態は、制御上
の下限値を設けた場合も同様であり、その場合には下限
値を超えた状態まで制御対象の動作状態が変化するアン
ダーシュートが生じることがある。As described in the above-mentioned publication, in the configuration in which the integration operation is stopped after the operation amount reaches the limit, if the control target still has a limit value in a state where the operation can be changed, the limit value is set. In this case, a so-called overshoot that operates beyond the limit occurs. Such a state is the same when a lower limit value for control is provided. In this case, an undershoot in which the operation state of the control target changes to a state exceeding the lower limit value may occur.

【０００９】この発明は、上記の技術的課題に着目して
なされたものであり、無段変速機の変速比を積分動作を
含むフィードバック制御によって制御するにあたり、い
わゆるオーバーシュートあるいはアンダーシュートを未
然に回避することのできる制御装置を提供することを目
的とするものである。The present invention has been made in view of the above technical problem. In controlling the speed ratio of a continuously variable transmission by feedback control including an integral operation, a so-called overshoot or undershoot is prevented. It is an object to provide a control device that can be avoided.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段およびその作用】この発明
は、上記の目的を達成するために、目標入力回転数と実
入力回転数との偏差がゼロもしくはほぼゼロとなった際
に積分動作に基づく制御量が生じないように構成したこ
とを特徴とする変速制御装置である。より具体的には、
請求項１の発明は、実入力回転数との間で制御偏差を生
じさせる目標入力回転数に限界値が設定され、その目標
入力回転数に実入力回転数を一致させるよう、これら目
標入力回転数と実入力回転数との制御偏差に基づく比例
動作および積分動作を含むフィードバック制御により変
速比を制御する無段変速機の変速制御装置において、前
記目標入力回転数を前記限界値まで変化させるとともに
実入力回転数をその目標入力回転数に一致させる制御過
程で、前記制御偏差がゼロもしくはほぼゼロとなった時
点では、前記積分動作の値もしくは積分動作に相当する
値をゼロもしくはほぼゼロになっているように設定する
ガード設定手段を備えていることを特徴とする変速制御
装置である。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides an integral operation when a deviation between a target input rotational speed and an actual input rotational speed becomes zero or almost zero. A shift control device characterized in that a control amount based on the shift control is not generated. More specifically,
According to the first aspect of the present invention, a limit value is set for the target input speed that causes a control deviation from the actual input speed, and the target input speed is adjusted so that the actual input speed matches the target input speed. In a shift control device for a continuously variable transmission that controls a gear ratio by feedback control including a proportional operation and an integral operation based on a control deviation between the number and the actual input speed, the target input speed is changed to the limit value. At the time when the control deviation becomes zero or almost zero in the control process of making the actual input rotation speed coincide with the target input rotation speed, the value of the integration operation or the value corresponding to the integration operation becomes zero or almost zero. A shift control device comprising a guard setting means for setting as described above.

【００１１】そのガード設定手段は、請求項２に記載し
てあるように、前記目標入力回転数が前記限界値に達し
たときに積分動作の値をゼロにするように構成すること
ができる。According to a second aspect of the present invention, the guard setting means can be configured to set the value of the integral operation to zero when the target input speed reaches the limit value.

【００１２】あるいは前記ガード設定手段は、請求項３
に記載してあるように、前記積分動作の絶対値が前記目
標入力回転数と前記限界値との偏差よりも大きくならな
いように積分動作の値を制限するように構成することが
できる。Alternatively, the guard setting means may include:
As described in the above, the value of the integration operation can be limited so that the absolute value of the integration operation does not become larger than the deviation between the target input rotation speed and the limit value.

【００１３】したがって請求項１ないし３の発明では、
無段変速機の変速比が、目標入力回転数と実入力回転数
との偏差に基づいてフィードバック制御される。そのフ
ィードバック制御には、比例動作と積分動作とが含まれ
る。そして、目標入力回転数が予め定められている限界
値に達し、また前記の制御偏差がゼロもしくはほぼゼロ
になった時点では、積分動作に基づく制御量がゼロもし
くはそれに近くなる。言い換えれば、積分項に相当する
値がゼロもしくはほぼゼロになる。そのため、実入力回
転数が目標入力回転数に達した際に、実入力回転数をそ
れ以上に変化させる制御量がなく、その結果、オーバー
シュートあるいはアンダーシュートが防止もしくは抑制
される。特に請求項２または３の発明では、目標入力回
転数と前記限界値との偏差がゼロとなった後は、積分動
作が実質的に生じないので、実入力回転数のオーバーシ
ュートおよびアンダーシュートを確実に防止できる。Therefore, in the first to third aspects of the present invention,
The speed ratio of the continuously variable transmission is feedback-controlled based on the deviation between the target input speed and the actual input speed. The feedback control includes a proportional operation and an integral operation. When the target input speed reaches a predetermined limit value and the control deviation becomes zero or almost zero, the control amount based on the integration operation becomes zero or close to it. In other words, the value corresponding to the integral term becomes zero or almost zero. Therefore, when the actual input rotation speed reaches the target input rotation speed, there is no control amount for changing the actual input rotation speed any more, and as a result, overshoot or undershoot is prevented or suppressed. In particular, according to the second or third aspect of the present invention, after the deviation between the target input rotational speed and the limit value becomes zero, the integration operation does not substantially occur. It can be reliably prevented.

【００１４】請求項１におけるガード設定手段は、請求
項４に記載してあるように、前記目標入力回転数が前記
限界値に達したときに積分動作の値の絶対値をゼロに近
い所定値に設定するように構成することができる。According to a first aspect of the present invention, the guard setting means sets the absolute value of the value of the integral operation to a predetermined value close to zero when the target input speed reaches the limit value. It can be configured to be set to

【００１５】その場合、請求項５に記載されているよう
に、積分動作の値の絶対値が前記目標入力回転数と前記
限界値との偏差に前記所定値を加えた値よりも大きくな
らないように前記積分動作の値を制限するように構成す
ることができる。In this case, as set forth in claim 5, the absolute value of the value of the integral operation should not be larger than the value obtained by adding the predetermined value to the deviation between the target input speed and the limit value. Can be configured to limit the value of the integration operation.

【００１６】そして、前記所定値を、請求項６に記載さ
れているように、前記無段変速機が搭載された車両の車
速に相当するデータに応じて変更して設定し、あるいは
請求項７に記載されているように、前記無段変速機の連
結されている動力源の負荷に相当するデータに応じて変
更して設定するように構成することができる。According to a sixth aspect of the present invention, the predetermined value is changed and set according to data corresponding to a vehicle speed of a vehicle equipped with the continuously variable transmission. As described in the above, it can be configured to change and set according to data corresponding to the load of the power source connected to the continuously variable transmission.

【００１７】したがってこの請求項４ないし７のいずれ
かに記載した発明では、請求項１の発明で生じる作用に
加え、目標入力回転数が前記限界値に達した後は、目標
入力回転数と実入力回転数との偏差に応じた比例動作と
絶対値がゼロに近い前記所定値に応じた積分動作によっ
て実入力回転数が制御される。そのため、実入力回転数
のオーバーシュートやアンダーシュートを防止できると
ともに、比例動作のみで制御した場合に生じることのあ
るいわゆる定常偏差を解消もしくは抑制できる。また特
に請求項６もしくは７の発明では、目標入力回転数と実
入力回転数との偏差の値が車速や動力源の負荷に応じて
変化するのに対応して、積分動作の値が車速や動力源の
負荷に応じたものとすることができるので、実入力回転
数のオーバーシュートやアンダーシュートの抑制と、目
標入力回転数と実入力回転数との偏差の抑制とを好適に
両立させることができる。Therefore, according to the invention described in any one of the fourth to seventh aspects, in addition to the action produced by the first aspect, after the target input speed reaches the limit value, the target input speed and the actual The actual input rotational speed is controlled by a proportional operation according to a deviation from the input rotational speed and an integral operation according to the predetermined value whose absolute value is close to zero. Therefore, overshoot and undershoot of the actual input rotational speed can be prevented, and a so-called steady-state deviation that may occur when control is performed only by the proportional operation can be eliminated or suppressed. In particular, in the invention according to claim 6 or 7, the value of the integral operation is set to the vehicle speed or the vehicle speed in response to the deviation value between the target input rotational speed and the actual input rotational speed changing according to the vehicle speed or the load of the power source. Since it can be made to correspond to the load of the power source, it is preferable to suppress the overshoot and undershoot of the actual input speed and the deviation between the target input speed and the actual input speed at the same time. Can be.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】つぎにこの発明を具体例に基づい
て説明する。先ず、この発明が対象とする車両の動力伝
達系統の一例を説明すると、図８において、動力源１が
変速機構２に連結され、その変速機構２の出力軸３がデ
ィファレンシャル４を介して左右の駆動輪５に連結され
ている。ここで、動力源１は、ガソリンエンジンやディ
ーゼルエンジンなどの内燃機関あるいはモータなどの電
動機、さらにはこれら内燃機関と電動機とを組み合わせ
た装置など、車両に使用可能な種々の動力源を含む。以
下の説明では、動力源１として、燃料をシリンダの内部
に直接噴射し、その噴射量およびタイミングを制御する
ことにより均質燃焼や成層燃焼の可能ないわゆる直噴ガ
ソリンエンジン、あるいはスロットル開度を電気的に自
由に制御できる電子スロットルバルブを備えたガソリン
エンジンを採用した例を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, the present invention will be described based on specific examples. First, an example of a power transmission system of a vehicle to which the present invention is applied will be described. Referring to FIG. 8, a power source 1 is connected to a transmission mechanism 2, and an output shaft 3 of the transmission mechanism 2 is connected to left and right via a differential 4. It is connected to the drive wheel 5. Here, the power source 1 includes various power sources that can be used for a vehicle, such as an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, or an electric motor such as a motor, or a device combining the internal combustion engine and the electric motor. In the following description, a so-called direct-injection gasoline engine capable of performing homogeneous combustion or stratified combustion by controlling the amount and timing of injection of fuel directly as a power source 1, An example in which a gasoline engine equipped with an electronic throttle valve that can be freely controlled will be described.

【００１９】このエンジン１は電気的に制御できるよう
に構成されており、その制御のためのマイクロコンピュ
ータを主体とする電子制御装置（Ｅ−ＥＣＵ）６が設け
られている。この電子制御装置６は、少なくともエンジ
ン１の出力を制御するように構成されており、その制御
のためのデータとして出力軸回転数（エンジン回転数）
ＮE とアクセル開度ＰＡなどの出力要求量とが入力され
ている。The engine 1 is configured to be electrically controllable, and is provided with an electronic control unit (E-ECU) 6 mainly composed of a microcomputer for the control. The electronic control unit 6 is configured to control at least the output of the engine 1, and the output shaft speed (engine speed) as data for the control.
NE and the required output amount such as the accelerator opening PA are input.

【００２０】この出力要求量は、要は、エンジン１の出
力の増大・減少のための信号であり、運転者が操作する
アクセルペダルなどの加減速操作装置７の操作量（アク
セル開度）信号やその操作量を電気的に処理して得た信
号を採用することができ、またそれ以外に、車速を設定
車速に維持するためのクルーズコントロールシステム
（図示せず）などからの出力要求量信号を含む。The required output is a signal for increasing / decreasing the output of the engine 1, and is an operation amount (accelerator opening) signal of an acceleration / deceleration operation device 7 such as an accelerator pedal operated by a driver. And a signal obtained by electronically processing the operation amount, and an output required amount signal from a cruise control system (not shown) for maintaining the vehicle speed at a set vehicle speed. including.

【００２１】また、変速機構２は、流体伝動機構８と、
前後進切換機構９と、無段変速機（ＣＶＴ）１０とから
構成されている。その流体伝動機構８は、要は、オイル
などの流体を介して入力側の部材と出力側の部材との間
でトルクを伝達するように構成された装置であって、一
例として、一般の車両に採用されているトルクコンバー
タを挙げることができる。また、この流体伝動機構８
は、直結クラッチ１１を備えている。すなわち直結クラ
ッチ１１は、入力側の部材と出力側の部材とを摩擦板な
どの機械的手段で直接連結するように構成されたクラッ
チであって、緩衝をおこなうためのコイルスプリングな
どの弾性体からなるダンパー１２を備えている。なお、
車両が停止している状態であってもエンジン１を駆動さ
せ続けるために流体伝動機構８を設けている場合には、
車両の状態に基づいて自動的に断続される自動クラッチ
を、上記の流体伝動機構８に置換して使用することがで
きる。The transmission mechanism 2 includes a fluid transmission mechanism 8,
It comprises a forward / reverse switching mechanism 9 and a continuously variable transmission (CVT) 10. The fluid transmission mechanism 8 is a device configured to transmit torque between an input-side member and an output-side member via a fluid such as oil, and as an example, a general vehicle And the torque converter employed in the above. In addition, the fluid transmission mechanism 8
Has a direct connection clutch 11. That is, the direct connection clutch 11 is a clutch configured to directly connect the input side member and the output side member by mechanical means such as a friction plate, and is formed of an elastic body such as a coil spring for buffering. The damper 12 is provided. In addition,
When the fluid transmission mechanism 8 is provided to keep the engine 1 driven even when the vehicle is stopped,
An automatic clutch that is automatically switched on and off based on the state of the vehicle can be used in place of the fluid transmission mechanism 8 described above.

【００２２】その流体伝動機構８の入力部材がエンジン
１の出力部材に連結され、また流体伝動機構８の出力部
材が前後進切換機構９の入力部材に連結されている。こ
の前後進切換機構９は、一例としてダブルピニオン型遊
星歯車機構によって構成され、特には図示しないが、サ
ンギヤとキャリヤとのいずれか一方を入力要素とし、か
つ他方を出力要素とするとともに、リングギヤを選択的
に固定するブレーキ手段と、サンギヤおよびキャリヤな
らびにリンクギヤの３要素のうちのいずれか２つの回転
要素を選択的に連結して遊星歯車機構の全体を一体化す
るクラッチ手段とを備えている。すなわちそのクラッチ
手段を係合させることに前進状態を設定し、また前記ブ
レーキ手段を係合させることにより後進状態を設定する
ように構成されている。The input member of the fluid transmission mechanism 8 is connected to the output member of the engine 1, and the output member of the fluid transmission mechanism 8 is connected to the input member of the forward / reverse switching mechanism 9. The forward / reverse switching mechanism 9 is constituted by, for example, a double pinion type planetary gear mechanism. Although not particularly shown, one of a sun gear and a carrier is used as an input element, and the other is used as an output element, and a ring gear is used. Brake means for selectively fixing, and clutch means for selectively connecting any two of the three elements of the sun gear, the carrier, and the link gear to integrate the entire planetary gear mechanism are provided. . That is, a forward state is set by engaging the clutch means, and a reverse state is set by engaging the brake means.

【００２３】図８に示してある無段変速機１０は、その
入力側の部材の回転数と出力側の部材の回転数との比率
すなわち変速比を無段階に（連続的に）変化させること
のできる機構であり、ベルト式無段変速機やトロイダル
式無段変速機などを採用することができる。そのベルト
式無段変速機１０の一例を図９を参照して簡単に説明す
ると、駆動側プーリー（プライマリープーリー）２０
と、従動側プーリー（セカンダリープーリー）２１と、
これらのプーリー２０，２１に巻き掛けられたベルト２
２とを備えている。これらのプーリー２０，２１のそれ
ぞれは、固定シーブ２３，２４と、その固定シーブ２
３，２４に対して接近・離隔する可動シーブ２５，２６
とからなり、可動シーブ２５，２６を固定シーブ２３，
２４に対して接近する方向に押圧する油圧アクチュエー
タ２７，２８が設けられている。The continuously variable transmission 10 shown in FIG. 8 continuously (continuously) changes the ratio of the number of rotations of the members on the input side to the number of rotations of the members on the output side, that is, the gear ratio. And a belt type continuously variable transmission, a toroidal type continuously variable transmission, or the like can be adopted. An example of the belt type continuously variable transmission 10 will be briefly described with reference to FIG. 9. A driving pulley (primary pulley) 20
And a driven pulley (secondary pulley) 21;
The belt 2 wound around these pulleys 20 and 21
2 is provided. Each of these pulleys 20, 21 has a fixed sheave 23, 24 and a fixed sheave 2
Movable sheaves 25, 26 approaching / separating from 3, 24
And movable sheaves 25 and 26 are fixed sheaves 23 and
Hydraulic actuators 27 and 28 are provided for pressing the actuator 24 in a direction approaching it.

【００２４】上記の駆動側プーリー２０が入力軸２９に
取り付けられ、その入力軸２９と平行に配置された出力
軸３０に従動側プーリー２１が取り付けられている。そ
して、従動側プーリー２１における油圧アクチュエータ
２８には、アクセル開度ＰＡに代表される出力要求に基
づく要求駆動力に応じてデューティ制御される油圧が供
給され、トルクを伝達するのに必要な張力をベルト２２
に付与するようになっている。また、駆動側プーリー２
０の油圧アクチュエータ２７には、入力軸２９の回転数
を目標入力回転数に一致させるための変速比となるよう
に、油圧が給排されている。The drive pulley 20 is mounted on an input shaft 29, and a driven pulley 21 is mounted on an output shaft 30 arranged parallel to the input shaft 29. The hydraulic actuator 28 in the driven pulley 21 is supplied with a hydraulic pressure that is duty-controlled in accordance with a required driving force based on an output request represented by the accelerator opening PA, and provides a tension necessary for transmitting torque. Belt 22
Is to be given. Also, the driving pulley 2
Hydraulic pressure is supplied to and discharged from the zero hydraulic actuator 27 so that the speed ratio of the input shaft 29 matches the target input rotational speed.

【００２５】すなわち、各プーリー２０，２１における
溝幅（固定シーブ２３，２４と可動シーブ２５，２６と
の間隔）を変化させることにより、各プーリー２０，２
１に対するベルト２２の巻き掛け半径が大小に変化して
変速が実行されるようになっている。より具体的には、
実入力回転数と目標入力回転数との偏差に基づいて駆動
プーリー２０側の油圧をフィードバック制御することに
より変速が実行され、したがってその偏差が大きいほ
ど、変速速度が速くなる。That is, by changing the groove width (the distance between the fixed sheaves 23, 24 and the movable sheaves 25, 26) in each pulley 20, 21, each pulley 20, 2
The gear is executed by changing the winding radius of the belt 22 with respect to the gear 1. More specifically,
The gear shift is executed by feedback-controlling the hydraulic pressure on the drive pulley 20 side based on the difference between the actual input rotational speed and the target input rotational speed. Therefore, the greater the deviation, the faster the shift speed.

【００２６】その油圧は、実入力回転数ＮＩＮと目標入
力回転数ＮＩＮＴとの回転数偏差（制御偏差）に基づい
てデューティ制御され、その制御量であるデューティ比
ＤＳＦＴＦＢは、一例としてＤＳＦＴＦＢ＝Ｋ×｜ＮＩＮＴ−ＮＩＮ＋ＫＩＳＦＴ｜ＫＩＳＦＴ(i)＝ＫＩＳＦＴ(i-1)＋（ＮＩＮＴ−ＮＩ
Ｎ）／ＴＳＦＴ但し、−ＫＩＳＦＴＧＤ＜ＫＩＳＦＴ＜ＫＩＳＦＴＧＤとして求められる。ここで、Ｋは係数、ＴＳＦＴは回転
数偏差を求める間隔の時間（積分時間）、ＫＩＳＦＴＧ
ＤはＫＩＳＦＴの予め定めた限界値である。したがって
制御量であるデューティ比ＤＳＦＴＦＢは、比例動作
（比例項）（Ｋ×｜ＮＩＮＴ−ＮＩＮ｜）と積分動作
（積分項）（Ｋ×｜ＫＩＳＦＴ｜）とに基づいて算出さ
れる。The hydraulic pressure is duty-controlled based on a rotational speed deviation (control deviation) between the actual input rotational speed NIN and the target input rotational speed NINT. The duty ratio DSFTFB as a control amount is, for example, DSFTFB = K × | NINT-NIN + KISFT | KISFT (i) = KISFT (i-1) + (NINT-NI
N) / TSFT where -KISFTGD <KISFT <KISFTGD. Here, K is a coefficient, TSFT is the interval time (integration time) for obtaining the rotational speed deviation, and KISFTG.
D is a predetermined limit value of KISFT. Therefore, the duty ratio DSFTFB, which is the control amount, is calculated based on the proportional operation (proportional term) (K × | NINT−NIN |) and the integral operation (integral term) (K × | KISFT |).

【００２７】図９に示す無段変速機１０では、駆動側プ
ーリー２０に対するベルト２２の巻き掛け半径が最小で
かつ従動側プーリー２１に対するベルト２２の巻き掛け
半径が最大の状態で、最低速側の変速比（最大変速比）
γmax が設定され、また、これとは反対に駆動側プーリ
ー２０に対するベルト２２の巻き掛け半径が最大でかつ
従動側プーリー２１に対するベルト２２の巻き掛け半径
が最小の状態で、最高速側の変速比（最小変速比）γmi
n が設定される。In the continuously variable transmission 10 shown in FIG. 9, the belt 22 wraps around the driving pulley 20 with the smallest radius and the belt 22 wraps around the driven pulley 21 with the largest radius. Gear ratio (maximum gear ratio)
γmax is set, and conversely, in the state where the winding radius of the belt 22 around the driving pulley 20 is maximum and the winding radius of the belt 22 around the driven pulley 21 is minimum, (Minimum transmission ratio) γmi
n is set.

【００２８】これを、車速ＳＰＤと入力回転数ＮＩＮと
の関係で示せば、図３のとおりである。なお、エンジン
１の過剰な回転（オーバーレブ）を防止するために、目
標入力回転数ＮＩＮＴ（もしくは入力回転数ＮＩＮ）の
上限値ＮＩＮＧＲＤＨが設定されている。これは、アク
セルペダルを最も大きく踏み込むなどのことによる出力
要求量が最大となった場合でもこれを超えないように設
定してある回転数である。また、エンジン１の自律回転
を維持するために目標入力回転数ＮＩＮＴ（もしくは入
力回転数ＮＩＮ）の下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬが設定され
ている。したがってこれらの上限値ＮＩＮＧＲＤＨおよ
び下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬは、制御対象である無段変速
機１０がこれを超えて動作することができるが、エンジ
ン１の過剰な回転などの何らかの理由で制御上、設定し
た限界値である。FIG. 3 shows the relationship between the vehicle speed SPD and the input rotation speed NIN. In order to prevent excessive rotation (over-rev) of the engine 1, an upper limit value NINGRDH of the target input rotation speed NINT (or the input rotation speed NIN) is set. This is the number of revolutions set so as not to exceed the maximum required output amount due to the maximum depression of the accelerator pedal or the like. Further, a lower limit value NINGRDHL of the target input rotation speed NINT (or the input rotation speed NIN) is set in order to maintain the autonomous rotation of the engine 1. Therefore, the upper limit value NINGRDH and the lower limit value NINGRDHL are set to a limit set in control for some reason such as excessive rotation of the engine 1 although the continuously variable transmission 10 to be controlled can operate beyond this. Value.

【００２９】上記の変速機構２における直結クラッチ１
１の係合・解放ならびに滑りを伴う半係合の各状態の制
御および前後進切換機構９での前後進の切り換えならび
に無段変速機１０での変速比の制御は、基本的には、車
両の走行状態に基づいて制御されるようになっている。
その制御のためにマイクロコンピュータを主体として構
成された電子制御装置（Ｔ−ＥＣＵ）１３が設けられて
いる。The direct coupling clutch 1 in the above-described transmission mechanism 2
Basically, control of each state of engagement / disengagement and half-engagement involving slipping, switching of forward / reverse by the forward / reverse switching mechanism 9 and control of the speed ratio by the continuously variable transmission 10 are basically performed by the vehicle. Is controlled based on the running state of the vehicle.
For the control, an electronic control unit (T-ECU) 13 mainly composed of a microcomputer is provided.

【００３０】この電子制御装置１３は、前述したエンジ
ン用の電子制御装置６とデータ通信可能に連結される一
方、制御のためのデータとして車速ＳＰＤや変速機構２
の出力回転数Ｎo 、入力回転数ＮＩＮなどのデータが入
力されている。また、変速機構２を停止状態（パーキン
グポジション：Ｐ）、後進状態（リバースポジション：
Ｒ）、中立状態（ニュートラルポジション：Ｎ）、車両
の走行状態に応じて変速比を自動的に設定して通常の走
行をおこなう自動前進状態（ドライブポジション：
Ｄ）、エンジン１のポンピングロスを制動力とする状態
（ブレーキポジション：Ｂ）ならびに所定値以上の高速
側の変速比の設定を禁止する状態（ＳＤポジション）の
各状態（ポジション）を選択するシフト装置１４が設け
られており、このシフト装置１４が電子制御装置１３に
電気的に連結されている。The electronic control unit 13 is connected to the electronic control unit 6 for the engine so as to be able to perform data communication, while the vehicle speed SPD and the transmission mechanism 2 are used as control data.
, Such as output rotation speed No and input rotation speed NIN. Further, the speed change mechanism 2 is stopped (parking position: P), and the reverse movement state (reverse position: P).
R), a neutral state (neutral position: N), an automatic forward state in which the gear ratio is automatically set in accordance with the running state of the vehicle to perform normal running (drive position:
D), a shift for selecting each state (position) of a state in which the pumping loss of the engine 1 is used as a braking force (brake position: B) and a state in which setting of a speed ratio on the high-speed side equal to or more than a predetermined value is prohibited (SD position). A device 14 is provided, which is electrically connected to the electronic control unit 13.

【００３１】この発明に係る変速制御装置は、前述した
ように、実入力回転数ＮＩＮを目標入力回転数ＮＩＮＴ
に一致させるように無段変速機１０の変速比をフィード
バック制御するが、その目標入力回転数ＮＩＮＴは、ア
クセル開度などの出力要求量に基づいて算出される。具
体的には、アクセル開度と車速とに基づいて要求駆動力
が算出され、その要求駆動力を最適燃費で出力するエン
ジン回転数すなわち目標入力回転数がマップなどから求
められる。この目標入力回転数は車両の運転状態に基づ
いたいわゆる基本目標入力回転数であって、変速比を制
御するためには、変速ショックや制御の遅れなどを生じ
ない範囲で基本目標入力回転数に応じて設定した目標入
力回転数が使用される。一例として、基本目標入力回転
数に対して一次遅れで設定した目標入力回転数が、時々
刻々の変速比の制御に使用される。As described above, the speed change control device according to the present invention uses the actual input speed NIN as the target input speed NINT.
The feedback control of the speed ratio of the continuously variable transmission 10 is performed so that the target input rotational speed NINT is calculated based on an output request amount such as an accelerator opening. Specifically, the required driving force is calculated based on the accelerator opening and the vehicle speed, and the engine speed at which the required driving force is output at the optimum fuel efficiency, that is, the target input speed is obtained from a map or the like. This target input rotation speed is a so-called basic target input rotation speed based on the driving state of the vehicle.In order to control the gear ratio, the target input rotation speed is set within a range that does not cause a shift shock or control delay. The target input rotation speed set accordingly is used. As an example, a target input rotation speed set with a first-order lag from the basic target input rotation speed is used for controlling the gear ratio every moment.

【００３２】したがって図３におけるＡ点で示す走行状
態からアクセルペダルを最大限まで踏み込んだ場合、そ
の出力要求量と車速とに基づいて算出される基本目標入
力回転数が、制御上設けた上限値ＮＩＮＧＲＤＨを超え
ていると、その上限値ＮＩＮＧＲＤＨが基本目標入力回
転数ＮＩＮＣとして設定される。そしてその上限値であ
る基本目標入力回転数ＮＩＮＣに対して一次遅れの目標
入力回転数ＮＩＮＴが算出され、実入力回転数ＮＩＮが
その目標入力回転数ＮＩＮＴに一致するように無段変速
機１０の変速比が制御される。その変速比の制御のため
の制御量であるデューティ比は、前述した比例項と積分
項とを含むフィードバック制御の演算式に基づいて求め
られる。Therefore, when the accelerator pedal is depressed to the maximum from the traveling state indicated by the point A in FIG. 3, the basic target input rotation speed calculated based on the required output amount and the vehicle speed becomes the upper limit value set for control. If NINGRDH is exceeded, the upper limit value NINGRDH is set as the basic target input rotation speed NINC. Then, a target input rotation speed NINT that is first-order lag with respect to the basic target input rotation speed NINC that is the upper limit is calculated, and the continuously variable transmission 10 is controlled so that the actual input rotation speed NIN matches the target input rotation speed NINT. The gear ratio is controlled. The duty ratio, which is a control amount for controlling the speed ratio, is obtained based on an arithmetic expression of feedback control including the above-described proportional term and integral term.

【００３３】このような制御は、アップシフトする場合
も同様であって、図３のＢ点で示す運転状態からアクセ
ル開度をゼロにした場合、基本目標入力回転数ＮＩＮＣ
が、制御上設けた下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬに設定され
る。そして、その下限値である基本目標入力回転数ＮＩ
ＮＣに対して一次遅れの目標入力回転数ＮＩＮＴが算出
され、実入力回転数ＮＩＮがその目標入力回転数ＮＩＮ
Ｔに一致するように無段変速機１０の変速比が制御され
る。その変速比の制御のための制御量であるデューティ
比は、前述した比例項と積分項とを含むフィードバック
制御の演算式に基づいて求められる。This control is the same in the case of upshifting. When the accelerator opening is reduced to zero from the operation state indicated by the point B in FIG. 3, the basic target input speed NINC
Is set to the lower limit value NINGRDHL provided for control. Then, the basic target input rotational speed NI which is the lower limit value
A target input rotation speed NINT of a first order lag with respect to NC is calculated, and the actual input rotation speed NIN is calculated as the target input rotation speed NIN.
The gear ratio of the continuously variable transmission 10 is controlled so as to match T. The duty ratio, which is a control amount for controlling the speed ratio, is obtained based on an arithmetic expression of feedback control including the above-described proportional term and integral term.

【００３４】このようなフィードバック制御による変速
比の制御の過程で、積分動作（積分項）の値が次第に蓄
積されるので、この発明に係る変速制御装置は、その積
分動作による影響を避けるために、以下に述べる制御を
実行するように構成されている。図１はその制御例にお
いて積分項を算出するルーチンの一例を示すフローチャ
ートであって、先ず、目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力
回転数ＮＩＮとの偏差、積分時間から積分項ＫＩＳＦＴ
が算出される（ステップＳ１）。ついで、その積分項Ｋ
ＩＳＦＴが、基本目標入力回転数ＮＩＮＣである上限値
ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差より大
きいか否かが判断される（ステップＳ２）。In the process of controlling the gear ratio by such feedback control, the value of the integral operation (integral term) is gradually accumulated. Therefore, the gear shift control device according to the present invention is designed to avoid the influence of the integral operation. , Is configured to execute the control described below. FIG. 1 is a flowchart showing an example of a routine for calculating the integral term in the control example. First, the integral term KISFT is calculated from the deviation between the target input speed NINT and the actual input speed NIN, and the integration time.
Is calculated (step S1). Then, the integral term K
It is determined whether ISFT is greater than the difference between upper limit value NINGRDH, which is basic target input rotation speed NINC, and target input rotation speed NINT (step S2).

【００３５】積分項（積分動作）は、上記の例では、目
標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの偏差を
積分時間で割った値を積算したものであるから、その絶
対値は、変速比のフィードバック制御の進行に伴って次
第に大きい値になる。これに対して目標入力回転数ＮＩ
ＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲ
ＤＨに次第に近づくから、アクセルペダルを踏み込んだ
パワーオンの状態では、変速比のフィードバック制御を
開始した後の所定の時期に、積分項ＫＩＳＦＴが、基本
目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標
入力回転数ＮＩＮＴとの差より大きくなり、ステップＳ
２で肯定的に判断される。その場合には、積分項ＫＩＳ
ＦＴとして、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩ
ＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差が採用され
る（ステップＳ３）。In the above example, the integral term (integration operation) is obtained by integrating the value obtained by dividing the difference between the target input speed NINT and the actual input speed NIN by the integration time. The value gradually increases with the progress of the speed ratio feedback control. On the other hand, the target input speed NI
NT is the upper limit value NINGR of the basic target input rotation speed NINC.
Since the vehicle gradually approaches DH, in a power-on state in which the accelerator pedal is depressed, at a predetermined time after the feedback control of the gear ratio is started, the integral term KISFT becomes equal to the upper limit value NINGGRDH of the basic target input rotation speed NINC and the target input. It becomes larger than the difference from the rotation speed NINT, and step S
2 is affirmatively determined. In that case, the integral term KIS
As the FT, the upper limit value NI of the basic target input rotation speed NINC
The difference between NGRDH and target input rotational speed NINT is adopted (step S3).

【００３６】このような変速制御の過程における各値の
変化の一例を図２に示してある。図２は、所定の車速お
よび変速比で走行している際にアクセル開度が最大限ま
で増大させられた場合の例を示しており、ｔ0 時点にア
クセル開度が最大限まで増大すると、その後のｔ1 時点
にその判断の成立に伴い基本目標入力回転数ＮＩＮＣが
変更させられ、基本目標入力回転数ＮＩＮＣとして制御
上設けた上限値ＮＩＮＧＲＤＨが設定される（ｔ2 時
点）。その基本目標入力回転数ＮＩＮＣに対して一次遅
れの目標入力回転数ＮＩＮＴが算出され、実入力回転数
ＮＩＮがその目標入力回転数ＮＩＮＴに一致するように
無段変速機１０の変速比がフィードバック制御される。FIG. 2 shows an example of the change of each value in the process of such shift control. FIG. 2 shows an example in which the accelerator opening is increased to the maximum when the vehicle is traveling at a predetermined vehicle speed and gear ratio, and when the accelerator opening is increased to the maximum at time t0, At time t1, the basic target input rotation speed NINC is changed in accordance with the determination, and an upper limit value NINGRDH set for control is set as the basic target input rotation speed NINC (time t2). A target input rotation speed NINT that is first-order lag with respect to the basic target input rotation speed NINC is calculated, and the gear ratio of the continuously variable transmission 10 is feedback-controlled so that the actual input rotation speed NIN matches the target input rotation speed NINT. Is done.

【００３７】したがって基本目標入力回転数ＮＩＮＣが
ステップ的に増大させられた状態に設定されるのに対し
て、目標入力回転数ＮＩＮＴがその基本目標入力回転数
ＮＩＮＣに一次遅れで追従して増大し、さらに実入力回
転数ＮＩＮがその目標入力回転数ＮＩＮＴに対して所定
の遅れをもって次第に増大する。その変速制御の当初
は、積分項ＫＩＳＦＴの値が、基本目標入力回転数ＮＩ
ＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴ
との差より小さいが、制御が進行することに伴って前者
の積分項ＫＩＳＦＴが次第に増大するのに対して、後者
の前記差が次第に減少するので、ｔ3 時点に両者の大小
の関係が反転する。Accordingly, while the basic target input rotational speed NINC is set to be increased stepwise, the target input rotational speed NINT increases following the basic target input rotational speed NINC with a first-order delay. Further, the actual input rotation speed NIN gradually increases with a predetermined delay from the target input rotation speed NINT. At the beginning of the shift control, the value of the integral term KISFT is changed to the basic target input rotational speed NI.
NC upper limit value NINGRDH and target input rotation speed NINT
However, the former integral term KISFT gradually increases with the progress of control, while the latter difference gradually decreases, so that the relationship between the two is inverted at time t3. .

【００３８】その結果、積分項ＫＩＳＦＴの値は、前述
した目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの
偏差を積分時間で除した値を積算した値から、基本目標
入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力
回転数ＮＩＮＴとの差に置き換えられる。そのため、本
来の積算される積分項の値は更に増大するが、ステップ
Ｓ３の制御によって置換された積分項ＫＩＳＦＴの値、
すなわち上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮ
Ｔとの差に制限された積分項ＫＩＳＦＴＫ値は、目標入
力回転数ＮＩＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣに近づ
くに従って次第に小さくなり、目標入力回転数ＮＩＮＴ
が基本目標入力回転数ＮＩＮＣに一致するｔ4 時点で
は、その値がゼロになる。As a result, the value of the integral term KISFT is calculated from the value obtained by integrating the value obtained by dividing the difference between the target input speed NINT and the actual input speed NIN by the integration time, from the upper limit of the basic target input speed NINC. It is replaced with the difference between the value NINGRDH and the target input rotation speed NINT. Therefore, the value of the integral term to be integrated further increases, but the value of the integral term KISFT replaced by the control in step S3,
That is, the upper limit value NINGRDH and the target input rotation speed NIN
The integral term KISFTK value limited to the difference from T gradually decreases as the target input speed NINT approaches the basic target input speed NINC, and the target input speed NINT becomes smaller.
At time t4 at which the value matches the basic target input rotational speed NINC, the value becomes zero.

【００３９】このｔ4 時点では、実入力回転数ＮＩＮが
目標入力回転数ＮＩＮＴに一致していずに両者の偏差が
未だ残っているので、変速制御が更に進行する。その場
合、目標入力回転数ＮＩＮＴが基本目標入力回転数ＮＩ
ＮＣに一致して積分動作が停止し、かつその積分項ＫＩ
ＳＦＴとしてゼロの値が採用されているので、ｔ4 時点
以降の変速比のフィードバック制御は、比例動作（比例
項）のみの制御となる。そのため、実入力回転数ＮＩＮ
が目標入力回転数ＮＩＮＴにほぼ一致するｔ5時点で
は、制御量であるデューティ比あるいはその変化量が、
実入力回転数ＮＩＮが目標入力回転数ＮＩＮＴを超える
量にならない。その結果、実入力回転数ＮＩＮが目標入
力回転数ＮＩＮＴを上回るオーバーシュートが未然に回
避される。At the time t4, the actual input rotation speed NIN does not match the target input rotation speed NINT, and the deviation between the two still remains, so that the shift control further proceeds. In this case, the target input rotation speed NINT is equal to the basic target input rotation speed NI.
NC, the integration operation stops, and the integration term KI
Since a value of zero is adopted as the SFT, the feedback control of the gear ratio after time t4 is a control of only the proportional operation (proportional term). Therefore, the actual input rotation speed NIN
Is substantially equal to the target input rotation speed NINT, at the time t5, the duty ratio which is the control amount or the change amount thereof is
The actual input speed NIN does not exceed the target input speed NINT. As a result, an overshoot in which the actual input speed NIN exceeds the target input speed NINT is avoided.

【００４０】なおその場合、回転数偏差に基づいた本来
の積分動作は継続しているが、その値は変速比のフィー
ドバック制御には採用されない。その意味で、上記の変
速比の制御は、前記ｔ3 時点以降で、積分動作を無視す
る制御と言うことができる。In this case, the original integration operation based on the rotational speed deviation is continued, but the value is not used in the feedback control of the speed ratio. In this sense, the above-described control of the speed ratio can be said to be a control in which the integration operation is ignored after the time point t3.

【００４１】上記のステップＳ２およびステップＳ３な
らびに図２に示す例は、出力要求量が最大限増大してダ
ウンシフトする場合の例であるが、変速の制御過程で積
分動作を停止し、あるいはその値をゼロとする処理をお
こなうことは、出力要求量が最小限まで低下してアップ
シフトする場合も同様である。すなわち、図１のステッ
プＳ２で否定的に判断された場合、積分項ＫＩＳＦＴが
基本目標入力回転数ＮＩＮＣの下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬ
と目標入力回転数ＮＩＮＴとの差より小さいか否かが判
断される（ステップＳ４）。The above-described steps S2 and S3 and the example shown in FIG. 2 are examples of the case where the required output amount is increased to the maximum and the downshift is performed. Performing the process of setting the value to zero is the same when the output required amount is reduced to the minimum and the upshift is performed. That is, when a negative determination is made in step S2 of FIG. 1, the integral term KISFT is set to the lower limit value NINGRDHL of the basic target input rotation speed NINC.
It is determined whether or not the difference is smaller than the target input rotation speed NINT (step S4).

【００４２】このステップＳ４で否定的に判断された場
合には、特に制御をおこなうことなくこのルーチンから
抜け、また反対に肯定的に判断された場合には、積分項
ＫＩＳＦＴとして基本目標入力回転数ＮＩＮＣの下限値
ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差が採
用される（ステップＳ５）。すなわち積分項ＫＩＳＦＴ
が、回転数偏差に基づく本来の計算値から、基本目標入
力回転数ＮＩＮＣの下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力
回転数ＮＩＮＴとの差に置き換えられる。言い換えれ
ば、下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴ
との差に制限される。If a negative determination is made in step S4, the routine exits from this routine without performing any particular control. On the other hand, if a positive determination is made, the basic target input rotational speed is set as the integral term KISFT. The difference between the lower limit value NINGRDHL of NINC and the target input rotation speed NINT is adopted (step S5). That is, the integral term KISFT
Is replaced with the difference between the lower limit value NINGRDHL of the basic target input rotational speed NINC and the target input rotational speed NINT from the original calculated value based on the rotational speed deviation. In other words, the lower limit value NINGRDHL and the target input rotational speed NINT
Is limited to the difference.

【００４３】その結果、アップシフトの際の目標入力回
転数ＮＩＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣに一致した
時点以降は、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの下限値ＮＩ
ＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差が積分項
ＫＩＳＦＴとして採用され、実入力回転数ＮＩＮが目標
入力回転数ＮＩＮＴに一致もしくはほぼ一致した時点で
は、実質的に比例動作のみによる変速比の制御となり、
その結果、実入力回転数ＮＩＮが目標入力回転数ＮＩＮ
Ｔを下回るアンダーシュートが生じることが回避され
る。As a result, after the target input rotational speed NINT at the time of the upshift coincides with the basic target input rotational speed NINC, the lower limit value NI of the basic target input rotational speed NINC is obtained.
The difference between NGRDH and the target input speed NINT is adopted as an integral term KISFT, and when the actual input speed NIN matches or almost matches the target input speed NINT, the gear ratio is substantially controlled only by proportional operation. ,
As a result, the actual input rotation speed NIN becomes equal to the target input rotation speed NIN.
The occurrence of undershoot below T is avoided.

【００４４】なお、以上説明した例では、積分動作ＫＩ
ＳＦＴを基本目標入力回転数ＮＩＮＣと目標入力回転数
ＮＩＮＴとの差に置き換える例を示したが、この発明は
上記の例に限定されないのであって、要は、実入力回転
数ＮＩＮが目標入力回転数ＮＩＮＴに一致し、もしくは
ほぼ一致した時点で積分動作がゼロもしくはほぼゼロに
なっていればよく、このような制御上の処理をおこなう
手段を設けた構成であればよい。したがって上述した図
１のステップＳ２，〜Ｓ５の機能的手段がこの発明のガ
ード設定手段に相当する。In the example described above, the integration operation KI
Although the example in which the SFT is replaced with the difference between the basic target input rotation speed NINC and the target input rotation speed NINT has been described, the present invention is not limited to the above example. The integration operation only needs to be zero or almost zero when the number NINT matches or almost matches the number NINT, and any configuration having means for performing such control processing may be used. Therefore, the functional means of steps S2 to S5 in FIG. 1 described above corresponds to the guard setting means of the present invention.

【００４５】上述した制御装置において、目標入力回転
数ＮＩＮＴが制御上設定した限界値ＮＩＮＧＲＤＨ，Ｎ
ＩＮＧＲＤＨＬに達した後に積分動作の値をゼロにする
ことがあり、そうした場合には、それ以降の制御が、目
標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの偏差に
基づいて比例動作のみによるフィードバック制御とな
る。その場合、変速比を制御する機器、例えば駆動側プ
ーリー２０の油圧を制御するシフトバルブなどの油圧装
置（図示せず）に個体差があると、変速指令値であるデ
ューティ比に対する出力圧が、本来の圧力よりも高くな
ったり、あるいは反対に低くなったりし、その結果、目
標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの間に定
常的な偏差が生じる場合がある。すなわち、実入力回転
数ＮＩＮが上限側の限界値ＮＩＮＧＲＤＨより低い回転
数にとどまったり、あるいは実入力回転数ＮＩＮが下限
側の限界値ＮＩＮＧＲＤＨＬより高い回転数にとどまっ
たりすることがある。実入力回転数ＮＩＮのオーバーシ
ュートやアンダーシュートを回避しつつ、このような定
常偏差を解消するための制御例を以下に説明する。In the above-described control device, the target input speed NINT is set to the limit value NINGRDH, N
After reaching INGRDHL, the value of the integral operation may be set to zero. In such a case, the subsequent control is based on the feedback of only the proportional operation based on the deviation between the target input speed NINT and the actual input speed NIN. Control. In this case, if there is an individual difference in a device that controls the gear ratio, for example, a hydraulic device (not shown) such as a shift valve that controls the oil pressure of the driving pulley 20, the output pressure with respect to the duty ratio, which is the gearshift command value, The pressure may be higher or lower than the original pressure, and as a result, a steady deviation may occur between the target input speed NINT and the actual input speed NIN. That is, the actual input rotational speed NIN may remain at a rotational speed lower than the upper limit value NINGRDH, or the actual input rotational speed NIN may remain at a rotational speed higher than the lower limit value NINGRDHL. A control example for eliminating such a steady-state deviation while avoiding overshoot and undershoot of the actual input rotation speed NIN will be described below.

【００４６】図４に示す制御例は、目標入力回転数ＮＩ
ＮＴが限界値ＮＩＮＧＲＤＨ，ＮＩＮＧＲＤＨＬに達し
た後の積分動作の値を予め定めた値とするように構成し
た例であり、したがって前述した図１に示す制御例との
相違は、実入力回転数ＮＩＮを上限側に制御する場合に
は、積分項ＫＩＳＦＴに予め定めた値Ｋ１が加算され、
下限値側に制御する場合には、積分項ＫＩＳＴＦから予
め定めた値Ｋ２が減算されるようになっている。より具
体的には、先ず、目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転
数ＮＩＮとの偏差、積分時間から積分項ＫＩＳＦＴが算
出される（ステップＳ１１）。ついで、その積分項ＫＩ
ＳＦＴが、基本目標入力回転数ＮＩＮＣである上限値Ｎ
ＩＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差に予め定
めた値Ｋ１を加算した値より大きいか否かが判断される
（ステップＳ１２）。In the control example shown in FIG. 4, the target input rotational speed NI
This is an example in which the value of the integration operation after NT reaches the limit values NINGRDH, NINGRDHL is set to a predetermined value. Therefore, the difference from the control example shown in FIG. Is controlled to the upper limit side, a predetermined value K1 is added to the integral term KISFT,
When controlling to the lower limit side, a predetermined value K2 is subtracted from the integral term KISTF. More specifically, first, an integral term KISFT is calculated from the deviation between the target input rotational speed NINT and the actual input rotational speed NIN and the integration time (step S11). Then, the integral term KI
SFT is the upper limit value N which is the basic target input rotation speed NINC.
It is determined whether or not the difference between INGRDH and the target input rotational speed NINT is larger than a value obtained by adding a predetermined value K1 (step S12).

【００４７】積分項（積分動作）は、上記の例では、目
標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの偏差を
積分時間で割った値を積算したものであるから、その絶
対値は、変速比のフィードバック制御の進行に伴って次
第に大きい値になる。これに対して目標入力回転数ＮＩ
ＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲ
ＤＨに次第に近づくから、アクセルペダルを大きく踏み
込んだパワーオンの状態では、変速比のフィードバック
制御を開始した後の所定の時期に、積分項ＫＩＳＦＴ
が、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤ
Ｈと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差に予め定めた値Ｋ１
を加算した値より大きくなり、ステップＳ２で肯定的に
判断される。その場合には、積分項ＫＩＳＦＴとして、
基本目標入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと
目標入力回転数ＮＩＮＴとの差に予め定めた値Ｋ１を加
算した値が採用される（ステップＳ１３）。すなわち積
分項ＫＩＳＦＴが該値に制限される。In the above example, the integral term (integration operation) is obtained by integrating the value obtained by dividing the deviation between the target input rotation speed NINT and the actual input rotation speed NIN by the integration time. The value gradually increases with the progress of the speed ratio feedback control. On the other hand, the target input speed NI
NT is the upper limit value NINGR of the basic target input rotation speed NINC.
Since the vehicle gradually approaches DH, in a power-on state in which the accelerator pedal is depressed greatly, the integral term KISFT is given at a predetermined time after the feedback control of the gear ratio is started.
Is the upper limit value NINGRD of the basic target input rotation speed NINC.
H1 and a difference between the target input rotational speed NINT and a predetermined value K1.
Is larger than the value obtained by adding, and an affirmative determination is made in step S2. In that case, the integral term KISFT is
A value obtained by adding a predetermined value K1 to the difference between the upper limit value NINGRDH of the basic target input rotation speed NINC and the target input rotation speed NINT is adopted (step S13). That is, the integral term KISFT is limited to this value.

【００４８】ここで上記の予め定めた値Ｋ１は、ゼロに
近い値であって、一例として車速ＳＰＤに応じて変化す
る値としてマップ化して用意されている。その例を図５
に概念的に示してある。すなわち、この値Ｋ１は、車速
ＳＰＤが高い場合には、低車速の場合に比較して小さい
値に設定される。なお、この値Ｋ１は、エンジン１の負
荷（スロットル開度）に応じて変化する値として設定す
ることもでき、例えば図７に鎖線で示すように、アイド
ル・オフの場合に比較してアイドル・オンの場合に大き
い値としてもよい。Here, the above-mentioned predetermined value K1 is a value close to zero, and is prepared by mapping as a value that changes according to the vehicle speed SPD as an example. An example is shown in FIG.
This is conceptually shown in FIG. That is, this value K1 is set to a smaller value when the vehicle speed SPD is high than when the vehicle speed is low. This value K1 can be set as a value that changes according to the load (throttle opening) of the engine 1. For example, as indicated by a chain line in FIG. It may be a large value when it is on.

【００４９】このような変速制御の過程におけるアクセ
ル開度、基本目標回転数ＮＩＮＣ、目標入力回転数ＮＩ
ＮＴ、実入力回転数ＮＩＮ、上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目
標入力回転数ＮＩＮＴとの差、積分項ＫＩＳＦＴの変化
の一例を図６に示してある。図６は、所定の車速および
変速比で走行している際にアクセル開度が最大限まで増
大させられた場合の例を示しており、アクセル開度が最
大限まで増大すると、その後のｔ11時点にその判断の成
立に伴い基本目標入力回転数ＮＩＮＣが変更させられ、
基本目標入力回転数ＮＩＮＣとして、制御上設けた上限
値ＮＩＮＧＲＤＨが設定される（ｔ12時点）。その基本
目標入力回転数ＮＩＮＣに対して一次遅れの目標入力回
転数ＮＩＮＴが算出され、実入力回転数ＮＩＮがその目
標入力回転数ＮＩＮＴに一致するように無段変速機１０
の変速比がフィードバック制御される。The accelerator opening, the basic target speed NINC, and the target input speed NI in the process of such shift control.
FIG. 6 shows an example of NT, the actual input rotational speed NIN, a difference between the upper limit value NINGRDH and the target input rotational speed NINT, and a change in the integral term KISFT. FIG. 6 shows an example in which the accelerator opening is increased to the maximum when the vehicle is traveling at the predetermined vehicle speed and the gear ratio. When the accelerator opening is increased to the maximum, at time t11 In response to the determination, the basic target input rotational speed NINC is changed,
As the basic target input rotation speed NINC, an upper limit value NINGRDH provided for control is set (time t12). A target input rotation speed NINT that is first-order delayed with respect to the basic target input rotation speed NINC is calculated, and the continuously variable transmission 10 is controlled so that the actual input rotation speed NIN matches the target input rotation speed NINT.
Of the gear ratio is feedback-controlled.

【００５０】したがって基本目標入力回転数ＮＩＮＣ
が、ステップ的に増大させられた状態に設定されるのに
対して、目標入力回転数ＮＩＮＴがその基本目標入力回
転数ＮＩＮＣに一次遅れで追従して増大し、さらに実入
力回転数ＮＩＮがその目標入力回転数ＮＩＮＴに対して
所定の遅れをもって次第に増大する。その変速制御の当
初は、積分項ＫＩＳＦＴの値が、基本目標入力回転数Ｎ
ＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮ
Ｔとの差に前記の値Ｋ１を加えた値より小さいが、制御
が進行することに伴って前者の積分項ＫＩＳＦＴが次第
に増大するのに対して、後者の前記差が次第に減少する
ので、ｔ13時点に両者の大小の関係が反転する。Therefore, the basic target input rotational speed NINC
Is set to a state that is increased stepwise, whereas the target input rotation speed NINT follows the basic target input rotation speed NINC with a first-order delay and increases, and the actual input rotation speed NIN further increases. It gradually increases with a predetermined delay from the target input rotation speed NINT. At the beginning of the shift control, the value of the integral term KISFT is equal to the basic target input rotational speed N.
INC upper limit value NINGRDH and target input rotation speed NIN
T is smaller than the value obtained by adding the above value K1 to the difference from T, but the former integral term KISFT gradually increases with the progress of control, whereas the latter difference gradually decreases. At this point, the relationship between the two is reversed.

【００５１】その結果、積分項ＫＩＳＦＴの値は、前述
した目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩＮとの
偏差を積分時間で除した値を積算した値から、基本目標
入力回転数ＮＩＮＣの上限値ＮＩＮＧＲＤＨと目標入力
回転数ＮＩＮＴとの差に前記値Ｋ１を加算した値に置き
換えられる。言い換えれば、該値に制限される。As a result, the value of the integral term KISFT is calculated by calculating the upper limit of the basic target input rotational speed NINC from a value obtained by integrating the difference between the target input rotational speed NINT and the actual input rotational speed NIN by the integration time. The difference between the value NINGRDH and the target input rotational speed NINT is replaced with a value obtained by adding the value K1. In other words, it is limited to the value.

【００５２】そのため、本来の積算される積分項の値は
更に増大するが、ステップＳ１３の制御によって置換さ
れた積分項ＫＩＳＦＴの値、すなわち上限値ＮＩＮＧＲ
ＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差に前記値Ｋ１を加
算した値に制限された積分項ＫＩＳＦＴＫ値は、目標入
力回転数ＮＩＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣに近づ
くに従って次第に小さくなる。そして、目標入力回転数
ＮＩＮＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣに一致するｔ14
時点では、積分項ＫＩＳＦＴは、前述した予め定めた値
Ｋ１に設定される。Although the value of the integral term to be integrated further increases, the value of the integral term KISFT replaced by the control in step S13, that is, the upper limit value NINGR
The integral term KISFTK value limited to a value obtained by adding the value K1 to the difference between DH and the target input speed NINT gradually decreases as the target input speed NINT approaches the basic target input speed NINC. Then, the target input rotation speed NINT matches the basic target input rotation speed NINC t14.
At this point, the integral term KISFT is set to the above-mentioned predetermined value K1.

【００５３】このｔ14時点では、実入力回転数ＮＩＮが
目標入力回転数ＮＩＮＴに一致していずに両者の偏差が
未だ残っているので、比例動作（比例項）と積分動作
（積分項）とによるフィードバック制御が継続される。
したがって目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力回転数ＮＩ
Ｎとの偏差が更に減少するが、制御量には、積分項ＫＩ
ＳＦＴとして前述した値Ｋ１が加算されているので、比
例項のみによるフィードバック制御では、制御機器の個
体差などが原因となって、定常偏差が生じる場合であっ
ても、その定常偏差が解消もしくは抑制され、実入力回
転数ＮＩＮが目標入力回転数ＮＩＮＴに完全にもしくは
ほぼ一致する。At time t14, the actual input rotation speed NIN does not match the target input rotation speed NINT, and the deviation between the two still remains, so that the proportional operation (proportional term) and the integration operation (integral term) are performed. Feedback control is continued.
Therefore, the target input rotation speed NINT and the actual input rotation speed NI
N is further reduced, but the control amount includes the integral term KI.
Since the value K1 described above is added as the SFT, in the feedback control using only the proportional term, even if a steady-state error occurs due to individual differences of control devices, the steady-state error is eliminated or suppressed. Thus, the actual input rotation speed NIN completely or almost coincides with the target input rotation speed NINT.

【００５４】その場合、積分項ＫＩＳＦＴの値が予め定
めた値Ｋ１に維持され、その値Ｋ１に応じた制御量が継
続して出力されることになるが、前述したように、目標
入力回転数ＮＩＮＴが上限値ＮＩＮＧＲＤＨに達した後
に設定される積分項ＫＩＳＦＴの値Ｋ１は、ゼロに近い
小さい値であって、制御機器の個体差などによる定常偏
差を解消できる程度の値であるから、実入力回転数ＮＩ
Ｎのオーバーシュートが生じることはない。In this case, the value of the integral term KISFT is maintained at a predetermined value K1, and the control amount corresponding to the value K1 is continuously output. The value K1 of the integral term KISFT, which is set after NINT reaches the upper limit value NINGRDH, is a small value close to zero, which is a value that can eliminate the steady-state error due to individual differences of the control equipment. Rotational speed NI
There is no overshoot of N.

【００５５】また、積分項ＫＩＳＦＴとして予め定めら
れた上記の値Ｋ１は、図５に示すように、低車速のとき
に高車速のときに比較して大きい値とされるから、実入
力回転数ＮＩＮを目標入力回転数ＮＩＮＴに一致させる
ための制御量が低車速ほど大きくなり、その結果、前述
したいわゆる定常偏差を迅速かつほぼゼロとなるように
解消することができる。Further, as shown in FIG. 5, the above-mentioned value K1 predetermined as the integral term KISFT is a large value at low vehicle speeds compared to high vehicle speeds. The control amount for making NIN equal to the target input rotation speed NINT increases as the vehicle speed decreases, and as a result, the above-mentioned so-called steady-state deviation can be quickly and almost eliminated.

【００５６】なお、積分項ＫＩＳＦＴを、上限値ＮＩＮ
ＧＲＤＨと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差に前記値Ｋ１
を加算した値に制限した後であっても、前述した図１に
示す制御例におけると同様に、回転数偏差に基づいた本
来の積分動作が継続しているが、その値は変速比のフィ
ードバック制御には採用されない。It should be noted that the integral term KISFT is changed to the upper limit NIN
The difference between GRDH and the target input rotation speed NINT is calculated by the value K1.
Even after the limit is added to the value, the original integration operation based on the rotational speed deviation continues as in the control example shown in FIG. 1 described above. Not used for control.

【００５７】上記のステップＳ１２およびステップＳ１
３ならびに図６に示す例は、出力要求量が最大限増大し
てダウンシフトする場合の例であるが、変速の制御過程
で積分動作を停止し、あるいはその値を予め定めた値と
する処理をおこなうことは、出力要求量が最小限まで低
下してアップシフトする場合も同様である。すなわち、
図４のステップＳ１２で否定的に判断された場合、積分
項ＫＩＳＦＴが基本目標入力回転数ＮＩＮＣの下限値Ｎ
ＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差から予
め定めた値Ｋ２を減算した値より小さいか否かが判断さ
れる（ステップＳ１４）。The above steps S12 and S1
The example shown in FIGS. 3 and 6 is an example in which the required output amount increases to the maximum and the downshift is performed. In the process of shifting, the integration operation is stopped or the value is set to a predetermined value. The same applies to the case where the output request amount is reduced to the minimum and the upshift is performed. That is,
If a negative determination is made in step S12 of FIG. 4, the integral term KISFT is set to the lower limit value N of the basic target input rotation speed NINC.
It is determined whether the difference between INGRDHL and the target input rotational speed NINT is smaller than a value obtained by subtracting a predetermined value K2 (step S14).

【００５８】このステップＳ１４で否定的に判断された
場合には、特に制御をおこなうことなくこのルーチンか
ら抜け、また反対に肯定的に判断された場合には、積分
項ＫＩＳＦＴとして基本目標入力回転数ＮＩＮＣの下限
値ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差か
ら前記の値Ｋ２を減算した値が採用される（ステップＳ
１５）。すなわち積分項ＫＩＳＦＴが、回転数偏差に基
づく本来の計算値から、基本目標入力回転数ＮＩＮＣの
下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの
差から前記の値Ｋ２を減算した値に置き換えられる。言
い換えれば、下限値ＮＩＮＧＲＤＨＬと目標入力回転数
ＮＩＮＴとの差から前記の値Ｋ２を減算した値に制限さ
れる。If a negative determination is made in step S14, the routine exits from this routine without performing any particular control, and if a negative determination is made, the basic target input rotational speed is set as the integral term KISFT. A value obtained by subtracting the value K2 from the difference between the lower limit value NINGRDHL of NINC and the target input rotational speed NINT is adopted (step S).
15). That is, the integral term KISFT is replaced with a value obtained by subtracting the value K2 from the difference between the lower limit value NINGRDHL of the basic target input rotation speed NINC and the target input rotation speed NINT from the original calculation value based on the rotation speed deviation. In other words, the value is limited to a value obtained by subtracting the value K2 from the difference between the lower limit value NINGRDHL and the target input rotation speed NINT.

【００５９】ここで、その減算する予め定めた値Ｋ２
は、ゼロに近い値であって、その一例として車速ＳＰＤ
に応じて変化する値としてマップ化されて用意されてい
る。その例を図７に概念的に示してある。すなわち、こ
の値Ｋ２は、高車速側で大きい値をとるように設定され
ている。なお、この値Ｋ２は、エンジン１の負荷（スロ
ットル開度）に応じて変化する値として設定することも
でき、例えば図７に鎖線で示すように、アイドル・オン
の場合に比較してアイドル・オフの場合に大きい値とし
てもよい。Here, the predetermined value K2 to be subtracted is
Is a value close to zero, for example, the vehicle speed SPD
Is prepared as a value that changes in accordance with. An example is conceptually shown in FIG. That is, this value K2 is set to take a large value on the high vehicle speed side. The value K2 can be set as a value that changes according to the load (throttle opening) of the engine 1. For example, as indicated by a chain line in FIG. It may be a large value when it is off.

【００６０】図４に示す制御によれば、アップシフトの
際においても、目標入力回転数ＮＩＮＴが下限値ＮＩＮ
ＧＲＤＨＬ（基本目標入力回転数ＮＩＮＣ）に一致した
後は、積分項ＫＩＳＦＴが（−Ｋ２）に制限され、その
値による積分動作と、目標入力回転数ＮＩＮＴと実入力
回転数ＮＩＮとの偏差に基づく比例動作とによって変速
比がフィードバック制御される。したがってその比例動
作をおこなう前記偏差が小さくなっても、制御量には積
分動作が反映されているので、比例動作のみによるフィ
ードバック制御では、制御機器の個体差などが原因とな
って定常偏差が生じる場合であっても、その定常偏差が
解消もしくは抑制され、実入力回転数ＮＩＮが目標入力
回転数ＮＩＮＴに完全に一致もしくはほぼ一致する。According to the control shown in FIG. 4, even during an upshift, the target input rotational speed NINT is maintained at the lower limit value NIN.
After matching with GRDHL (basic target input speed NINC), the integral term KISFT is limited to (-K2), and the integration operation based on the value is based on the deviation between the target input speed NINT and the actual input speed NIN. The gear ratio is feedback-controlled by the proportional operation. Therefore, even if the deviation for performing the proportional operation becomes small, the control amount reflects the integral operation. Therefore, in the feedback control using only the proportional operation, a steady-state deviation occurs due to individual differences of control devices and the like. Even in this case, the steady-state deviation is eliminated or suppressed, and the actual input speed NIN completely or almost matches the target input speed NINT.

【００６１】その場合、積分項ＫＩＳＦＴの値が予め定
めた値（−Ｋ２）に維持され、その値（−Ｋ２）に応じ
た制御量が継続して出力されることになるが、前述した
ように、目標入力回転数ＮＩＮＴが下限値ＮＩＮＧＲＤ
ＨＬに達した後に設定される積分項ＫＩＳＦＴの値（−
Ｋ２）は、ゼロに近い小さい値であって、制御機器の個
体差などによる定常偏差を解消できる程度の値であるか
ら、実入力回転数ＮＩＮのアンダーシュートが生じるこ
とはない。In this case, the value of the integral term KISFT is maintained at a predetermined value (-K2), and the control amount corresponding to the value (-K2) is continuously output. In addition, the target input rotation speed NINT is lower than the lower limit value NINGRD.
The value of the integral term KISFT set after reaching HL (-
K2) is a small value close to zero, which is a value that can eliminate the steady-state deviation due to individual differences of the control devices and the like, so that the undershoot of the actual input rotational speed NIN does not occur.

【００６２】また、アップシフトの際に積分項ＫＩＳＦ
Ｔを制限するために採用される上記の値Ｋ２は、図７に
示すように、高車速側で大きい値に設定され、あるいは
これに加えてエンジン負荷が大きい場合に大きい値とさ
れるから、前述したように制限された積分項ＫＩＳＦＴ
の絶対値が、車速ＳＰＤおよびエンジン負荷に応じて大
きくなる。そのため、実入力回転数ＮＩＮのアンダーシ
ュートを抑制しつつ、いわゆる定常偏差を小さくする制
御をきめ細かくおこなうことができる。すなわち、積分
動作をおこなわない場合には、定常偏差がエンジン負荷
によって変化するからである。In addition, at the time of upshift, the integral term KISF
Since the above value K2 adopted to limit T is set to a large value on the high vehicle speed side as shown in FIG. 7, or in addition to this, it is set to a large value when the engine load is large. Integral term KISFT restricted as described above
Becomes larger in accordance with the vehicle speed SPD and the engine load. Therefore, it is possible to finely control the so-called steady-state deviation while suppressing the undershoot of the actual input rotation speed NIN. That is, when the integration operation is not performed, the steady-state deviation changes depending on the engine load.

【００６３】なお、積分項ＫＩＳＦＴを、下限値ＮＩＮ
ＧＲＤＨＬと目標入力回転数ＮＩＮＴとの差から前記値
Ｋ２を減算した値に制限した後であっても、前述した図
１に示す制御例におけると同様に、回転数偏差に基づい
た本来の積分動作が継続しているが、その値は変速比の
フィードバック制御には採用されない。It should be noted that the integral term KISFT is changed to the lower limit NIN
Even after limiting the value K2 from the difference between GRDHL and the target input rotation speed NINT, the original integration operation based on the rotation speed deviation is performed as in the control example shown in FIG. , But the value is not adopted in the feedback control of the gear ratio.

【００６４】ここで、上記の具体例とこの発明との関係
を簡単に説明すると、図１に示すステップＳ２，〜Ｓ５
の機能的手段および図４に示すステップＳ１２，〜Ｓ１
５の機能的手段が、この発明のガード設定手段に相当す
る。Here, the relationship between the above specific example and the present invention will be briefly described. Steps S2 to S5 shown in FIG.
Functional means and steps S12 to S1 shown in FIG.
The fifth functional means corresponds to the guard setting means of the present invention.

【００６５】なお、上記の具体例では、ベルト式の無段
変速機を備えた車両を対象とする制御装置について説明
したが、この発明は上記の具体例に限らず、トロイダル
式などの他の形式の無段変速機を備えた車両を対象とす
る制御装置に適用することができる。また、前記積分項
ＫＩＳＦＴの制限値である予め定めた値Ｋ１，Ｋ２を変
更して設定するためのパラメータは、車速ＳＰＤやエン
ジン負荷に限られず、これらに相当する制御データであ
ってもよい。In the above specific example, the control device for a vehicle having a belt-type continuously variable transmission has been described. However, the present invention is not limited to the specific example, and the present invention is not limited thereto. The present invention can be applied to a control device for a vehicle having a type of continuously variable transmission. Further, the parameters for changing and setting the predetermined values K1 and K2, which are the limit values of the integral term KISFT, are not limited to the vehicle speed SPD and the engine load, but may be control data corresponding thereto.

【００６６】[0066]

【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
目標入力回転数と実入力回転数との偏差に基づいた変速
比のフィードバック制御の際に、目標入力回転数が予め
定められている限界値に達し、また前記の制御偏差がゼ
ロもしくはほぼゼロになった時点では、積分動作に基づ
く制御量がゼロもしくはそれに近くなり、言い換えれ
ば、積分項に相当する値がゼロもしくはほぼゼロになる
ため、実入力回転数が目標入力回転数に達した際に、実
入力回転数をそれ以上に変化させる制御量がなく、その
結果、オーバーシュートあるいはアンダーシュートを確
実に防止もしくは抑制することができる。As explained above, according to the present invention,
In the feedback control of the gear ratio based on the deviation between the target input rotation speed and the actual input rotation speed, the target input rotation speed reaches a predetermined limit value, and the control deviation becomes zero or almost zero. At this point, the control amount based on the integral operation becomes zero or close to it, in other words, the value corresponding to the integral term becomes zero or almost zero, so that when the actual input rotational speed reaches the target input rotational speed, In addition, there is no control amount for changing the actual input rotational speed any more, and as a result, overshoot or undershoot can be reliably prevented or suppressed.

【００６７】特に請求項２または３の発明によれば、目
標入力回転数が限界値に達した後は、積分動作の値の絶
対値がゼロに設定されるので、実入力回転数のオーバー
シュートやアンダーシュートを確実に防止することがで
きる。In particular, according to the second or third aspect of the present invention, after the target input rotational speed reaches the limit value, the absolute value of the value of the integral operation is set to zero, so that the actual input rotational speed overshoots. And undershoot can be reliably prevented.

【００６８】また、請求項４ないし７の発明によれば、
目標入力回転数が限界値に達した後は、積分動作の値を
ゼロに近い値に維持するので、比例動作のみでは生じる
ことのあるいわゆる定常偏差を解消もしくは抑制するこ
とができる。そして、請求項６あるいは請求項７の発明
によれば、車速や動力源の負荷に応じて積分項の絶対値
を設定するので、実入力回転数のオーバーシュートおよ
びアンダーシュートと定常偏差の抑制とを好適に両立さ
せることができる。According to the invention of claims 4 to 7,
After the target input speed reaches the limit value, the value of the integration operation is maintained at a value close to zero, so that a so-called steady-state deviation that may occur only with the proportional operation can be eliminated or suppressed. According to the invention of claim 6 or claim 7, since the absolute value of the integral term is set according to the vehicle speed or the load of the power source, it is possible to suppress the overshoot and undershoot of the actual input speed and the steady-state error. Can be suitably compatible.

[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の変速制御装置による積分項の算出
ルーチンの一例を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an example of a routine for calculating an integral term by a shift control device of the present invention.

【図２】基本目標入力回転数が上限値に制限されたダ
ウンシフトの場合の積分項の変化を説明するための線図
である。FIG. 2 is a diagram for explaining a change in an integral term in the case of a downshift in which a basic target input rotation speed is limited to an upper limit value.

【図３】入力回転数もしくは目標入力回転数に制御上
の上限値および下限値を設けた場合の変速可能領域を示
す線図である。FIG. 3 is a diagram showing a shiftable region when an upper limit value and a lower limit value for control are provided for an input rotation speed or a target input rotation speed.

【図４】この発明の変速制御装置による積分項の算出
ルーチンの他の例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating another example of a routine for calculating an integral term by the shift control device of the present invention.

【図５】図４に示す制御で使用される目標入力回転数
の上限側での積分項の制限値を定めたマップの一例を概
念的に示す図である。5 is a diagram conceptually showing an example of a map in which a limit value of an integral term on an upper limit side of a target input rotational speed used in the control shown in FIG. 4 is determined.

【図６】基本目標入力回転数が上限値に制限されたダ
ウンシフトの場合の図４に示す制御による積分項の変化
を説明するための線図である。6 is a diagram for explaining a change in an integral term by the control shown in FIG. 4 in the case of a downshift in which a basic target input rotational speed is limited to an upper limit value.

【図７】図４に示す制御で使用される目標入力回転数
の下限側での積分項の制限値を定めたマップの一例を概
念的に示す図である。FIG. 7 is a diagram conceptually showing an example of a map defining a limit value of an integral term on a lower limit side of a target input rotational speed used in the control shown in FIG. 4;

【図８】この発明で対象とする車両の駆動系統および
その制御系統を模式的に示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram schematically showing a drive system and a control system of a vehicle targeted by the present invention.

【図９】その無段変速機の一例を模式的に示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram schematically showing an example of the continuously variable transmission.

[Explanation of symbols]

１…エンジン、２…変速機構、６…電子制御装置、
７…加減速操作装置、１０…無段変速機、１３…
電子制御装置。1 engine, 2 transmission mechanism, 6 electronic control unit,
7: acceleration / deceleration operating device, 10: continuously variable transmission, 13:
Electronic control unit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06 (72)発明者河野克己愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者谷口浩司愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者松尾賢治愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者近藤宏紀愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者井上大輔愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3J552 MA07 MA12 NB04 NB05 PA55 RA02 RA27 RB14 SA34 SB25 TA02 TB11 TB13 VA32W VA32Y VA37Z VA74Z VB01W VB08Z VC02W VD02Z ──────────────────────────────────────────────────続き Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) F16H 63:06 F16H 63:06 (72) Inventor Katsumi Kawano 1st Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Automobile Stock In-company (72) Inventor Koji Taniguchi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Kenji Matsuo 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Kondo Hiroki 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Daisuke Inoue 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation F term (reference) 3J552 MA07 MA12 NB04 NB05 PA55 RA02 RA27 RB14 SA34 SB25 TA02 TB11 TB13 VA32W VA32Y VA37Z VA74Z VB01W VB08Z VC02W VD02Z

Claims

[Claims]

A limit value is set for a target input speed that causes a control deviation from the actual input speed, and the target input speed and the target input speed are adjusted so that the actual input speed matches the target input speed. A shift control device for a continuously variable transmission that controls a speed ratio by feedback control including a proportional operation and an integral operation based on a control deviation from an actual input rotational speed, wherein the target input rotational speed is changed to the limit value and the actual input speed is changed. At the time when the control deviation becomes zero or almost zero in the control process for matching the rotation speed to the target input rotation speed, the value of the integration operation or the value corresponding to the integration operation is zero or almost zero. A shift control device for a continuously variable transmission, comprising a guard setting means for setting the speed as described above.

2. The apparatus according to claim 1, wherein the guard setting means is configured to set a value of an integral operation to zero when the target input speed reaches the limit value. Transmission control device for continuously variable transmission.

3. The guard setting means is configured to limit the value of the integral operation so that the absolute value of the integral operation does not become larger than the deviation between the target input rotation speed and the limit value. The shift control device for a continuously variable transmission according to claim 2, wherein:

4. The apparatus according to claim 1, wherein the guard setting means is configured to set an absolute value of an integral operation value to a predetermined value close to zero when the target input speed reaches the limit value. The shift control device for a continuously variable transmission according to claim 1.

5. The guard setting means according to claim 1, wherein the value of the integral operation is set so that the absolute value of the integral operation does not become larger than a value obtained by adding the predetermined value to a deviation between the target input rotational speed and the limit value. The shift control device for a continuously variable transmission according to claim 4, wherein the shift control device is configured to limit the speed of the continuously variable transmission.

6. The vehicle according to claim 4, wherein the predetermined value is changed and set according to data corresponding to a vehicle speed of a vehicle equipped with the continuously variable transmission. A shift control device for a continuously variable transmission according to claim 5.

7. The apparatus according to claim 1, wherein the predetermined value is changed and set in accordance with data corresponding to a load of a power source connected to the continuously variable transmission. 7. The shift control device for a continuously variable transmission according to any one of 4 to 6.