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JP2001310743A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents

車両用操舵制御装置

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JP2001310743A
JP2001310743A JP2000125661A JP2000125661A JP2001310743A JP 2001310743 A JP2001310743 A JP 2001310743A JP 2000125661 A JP2000125661 A JP 2000125661A JP 2000125661 A JP2000125661 A JP 2000125661A JP 2001310743 A JP2001310743 A JP 2001310743A
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Japan
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motor drive
torque command
motor
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JP2000125661A
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彰 伊藤
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Toyoda Koki KK
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    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】サブＣＰＵには、メインＣＰＵよりもロースペ
ックのものを使用することができ、その上、メインＣＰ
Ｕの誤演算を同じ制御周期で誤演算があったか否かを判
定することができる車両用操舵制御装置を提供する。 【解決手段】 制御周期毎にステアリングホイールの回
動トルクＴ及び車速Ｖに基づいて目標電流値を算出する
メインＣＰＵ２２と、メインＣＰＵ２２の制御周期より
も長い制御周期毎にステアリングホイールの回動トルク
Ｔ及び車速Ｖに基づいて目標電流値を算出するサブＣＰ
Ｕ２３を設ける。メインＣＰＵ２２の制御周期に合わせ
て、メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号と、回動ト
ルクＴの符号とを比較する符号判定部２９と、メインＣ
ＰＵ２２側の目標電流値と、第２目標モータ駆動電流算
出部２７が算出した目標電流値を比較する目標電流比較
部２８とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによるアシスト力を付与する車両用操舵制
御装置に関し、特に電動パワーステアリング制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車載エンジン制御系では、フ
ェールセーフ性を高めるために、メインマイクロコンピ
ュータ（以下、メインＣＰＵという。）とサブマイクロ
コンピュータ（以下、サブＣＰＵという。）とを用い
て、両ＣＰＵ出力を比較し、２つのＣＰＵ出力の差が生
じたときに、演算処理制御系がフェールであるとする技
術が知られている。このフェールセーフ技術の応用とし
て、電動パワーステアリング制御装置においても、電動
パワーステアリング制御装置のメインＣＰＵでの監視方
法としてサブＣＰＵにより、メインＣＰＵの制御周期と
同期してメインＣＰＵと同一の演算を行い、メインＣＰ
Ｕの演算結果と比較することによりメインＣＰＵの異常
を判定する方法も行われている。
【０００３】このような、電動パワーステアリング制御
装置では、メインＣＰＵの演算を充分に監視するために
は、メインＣＰＵの演算と同じ制御周期で同じ演算を行
えるサブＣＰＵが必要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、メインＣＰ
Ｕと同じ周期で同じ演算をしようとすると、サブＣＰＵ
はメインＣＰＵと同等の性能を備えたものを用意する必
要があり、コストアップの原因となる問題があった。
【０００５】又、サブＣＰＵにロースペックの安価なも
のを使用すれば、コスト低減とはなるが、メインＣＰＵ
と同じ周期で、かつ同じ演算を行えないために、演算結
果の比較が、メインＣＰＵの演算の何回かに１回の割合
でしか行えず、誤演算をすぐに判定できない問題があっ
た。
【０００６】本発明の目的は、サブＣＰＵには、メイン
ＣＰＵよりもロースペックのものを使用することがで
き、その上、メインＣＰＵの誤演算を同じ制御周期で誤
演算があったか否かを判定することができる車両用操舵
制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１の発明は、車両の操舵系にモータによる
アシスト力を付与する車両用操舵制御装置において、制
御周期毎にステアリングホイールの回動トルク及び車速
に基づいて第１モータ駆動トルク指令値を算出するメイ
ンＣＰＵと、前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制
御周期毎に前記ステアリングホイールの回動トルク及び
車速に基づいて第２モータ駆動トルク指令値を算出する
サブＣＰＵと、前記メインＣＰＵの制御周期に合わせ
て、少なくとも、メインＣＰＵで算出された第１モータ
駆動トルク指令値の符号と、回動トルクの符号とを比較
する第１比較手段と、前記メインＣＰＵが算出した第１
モータ駆動トルク指令値と、サブＣＰＵが算出した第２
モータ駆動トルク指令値とを比較する第２比較手段とを
備えたことを要旨とするものである。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１において、前
記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と回動
トルクの符号とが一致しない場合に異常通知信号を出力
し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値
と第２モータ駆動トルク指令値とが一致しない場合に異
常通知信号を出力するように構成されていることを要旨
とするものである。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、前記第１比較手段は、前記メインＣＰＵの制御周期
に合わせて、さらに、メインＣＰＵで算出された第１モ
ータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範囲内か否か
を判定することを要旨とするものである。
【００１０】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、前記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値
と回動トルクの符号とが一致しない場合又は第１モータ
駆動トルク指令値が出力許可範囲内でない場合に異常通
知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動
トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一致し
ない場合に異常通知信号を出力するように構成されてい
ることを要旨とするものである。
【００１１】請求項５の発明は、請求項２又は請求項４
において、前記第１比較手段、第２比較手段の少なくと
も一方から前記異常通知信号が出力された場合に前記モ
ータの駆動停止を指令する異常検出手段を設けたことを
要旨とするものである。
【００１２】請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５
のいずれか１項において、前記第１比較手段は、前記サ
ブＣＰＵにて構成されていることを要旨とするものであ
る。請求項７の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれ
か１項において、前記第２比較手段は、前記サブＣＰＵ
にて構成されていることを要旨とするものである。
【００１３】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
メインＣＰＵは、制御周期毎にステアリングホイールの
回動トルク及び車速に基づいて第１モータ駆動トルク指
令値を算出する。サブＣＰＵは、メインＣＰＵの制御周
期よりも長い制御周期毎に前記ステアリングホイールの
回動トルク及び車速に基づいて第２モータ駆動トルク指
令値を算出する。第１比較手段は、メインＣＰＵの制御
周期に合わせて、少なくともメインＣＰＵで算出された
第１モータ駆動トルク指令値の符号と、回動トルクの符
号とを比較する。又、第２比較手段は、メインＣＰＵが
算出した第１モータ駆動トルク指令値と、サブＣＰＵが
算出した第２モータ駆動トルク指令値とを比較する。
【００１４】請求項２の発明では、第１及び第２比較手
段は、それぞれ比較結果に基づいて、メインＣＰＵでの
第１モータ駆動トルク指令値の算出異常を判定し、異常
通知信号を出力する。
【００１５】請求項３の発明では、第１比較手段は、メ
インＣＰＵの制御周期に合わせて、さらに、メインＣＰ
Ｕで算出された第１モータ駆動トルク指令値の大きさが
出力許可範囲内か否かを判定する。
【００１６】請求項４の発明では、第１及び第２比較手
段は、それぞれ比較結果に基づいて、メインＣＰＵでの
第１モータ駆動トルク指令値の算出異常を判定し、異常
通知信号を出力する。
【００１７】請求項５の発明では、第１、第２比較手段
の少なくとも一方がメインＣＰＵでの第１モータ駆動ト
ルク指令値の算出異常を判定した場合、異常検出手段が
モータの駆動停止を指令する。
【００１８】請求項６の発明では、サブＣＰＵが、第１
比較手段の機能を有することにより、請求項１乃至請求
項５のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置の作用
を実現する。
【００１９】請求項７の発明では、サブＣＰＵが、第２
比較手段の機能を有することにより、請求項１乃至請求
項５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置の
作用を実現する。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を電動パワーステア
リング制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に
従って説明する。
【００２１】図１は、電動パワーステアリング制御装置
の概略を示す。ステアリングホイール１に連結したステ
アリングシャフト２には、トーションバー３が設けられ
ている。このトーションバー３には、トルクセンサ４が
装着されている。そして、ステアリングシャフト２が回
転してトーションバー３に力が加わると、加わった力に
応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ちステア
リングホイール１にかかる回動トルクＴをトルクセンサ
４が検出している。前記回動トルクＴはステアリングシ
ャフト２の操舵方向（右回転方向又は左回転方向）に応
じて正又は負の符号が付与された電圧ＶＴ信号として出
力されている。
【００２２】又、ステアリングシャフト２には減速機５
が固着されている。この減速機５には電動モータ（以
下、モータという）６の回転軸に取着したギア７が噛合
されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が
固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニ
オン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック
１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッ
ド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部
にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナ
ックル１３には、前輪１４が固着されている。又、ナッ
クル１３の一端は、クロスメンバ１５に回動可能に連結
されている。
【００２３】従って、モータ６が回転すると、その回転
数は減速機５によって減少されてピニオンシャフト８に
伝達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック
１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド
１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向き
を変更して車両の進行方向を変えることができる。
【００２４】前輪１４には、車速センサ１６が設けら
れ、車速Ｖに応じたパルス信号を出力している。 （制御装置の電気的構成）次に図２はこの電動パワース
テアリング装置の制御装置の電気的構成を示す。
【００２５】トルクセンサ４（操舵トルク検出手段に相
当）は、ステアリングホイール１の回動トルクＴに相対
する電圧ＶＴ信号をコントローラ２１に出力している。
車速センサ１６は、その時の車速Ｖを前輪１４の回転数
に相対する周期のパルス信号Ｐとしてコントローラ２１
に出力する。コントローラ２１は、メインＣＰＵ２２、
サブＣＰＵ２３からなる。
【００２６】前記メインＣＰＵ２２は、各種制御プログ
ラムを格納しているＲＯＭ、作業用メモリとなるＲＡＭ
を備えており、機能的には、第１目標モータ駆動電流算
出部２４と、モータ制御部２５、及び異常検出部２６
（異常検出手段に相当）とを有する。なお、図２におい
てメインＣＰＵ２２及びサブＣＰＵ２３内に示されてい
る、第１目標モータ駆動電流算出部２４、モータ制御部
２５、異常検出部２６、第２目標モータ駆動電流算出部
２７、目標電流比較部２８及び符号判定部２９の各ブロ
ックは各ＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機
能を示すものであり、ハードウエアとして示すものでは
ない。
【００２７】前記第１目標モータ駆動電流算出部２４
は、トルクセンサ４で検出された電圧ＶＴ信号、及び車
速センサ１６からのパルス信号に基づいて回動トルクＴ
及び車速Ｖを算出し、さらに、回動トルクＴと車速セン
サ１６で検出された車速Ｖに基づいて第１モータ駆動ト
ルク指令値としての目標駆動電流（目標電流値）を算出
する。前記目標電流値は、モータ６の駆動方向（正転方
向又は逆転方向）を表すために正又は負の符号が付与さ
れている。なお、本実施形態では、モータ６が正転する
と、前輪１４が右旋回し、逆転すると前輪１４が左旋回
するようにされている。
【００２８】モータ電流検出部３０は、モータ６のモー
タ電流を検出し、フィードバック制御を行うモータ制御
部２５にその検出値を入力する。モータ制御部２５は第
１目標モータ駆動電流算出部２４にて算出した目標電流
値とモータ電流検出部３０が検出したモータに流れてい
るモータ電流値とを比較し、その差に基づいてモータ電
流制御値を算出する。
【００２９】そして、モータ制御部２５は、そのモータ
電流制御値に基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭ
信号を発生させるとともに、モータ電流制御値の符号に
基づいてモータ６の回転方向を決定する回転方向信号を
出力する公知のＰＷＭ回路（図示しない）を備えてい
る。
【００３０】モータ駆動回路３５は４個の電界効果型ト
ランジスタを備えた公知のＨブリッジ回路（図示しな
い）を備えており、前記モータ制御部２５から出力され
たデューティ比のＰＷＭ信号と、回転方向信号とに基づ
いて前記各トランジスタをオンオフ制御することによ
り、モータ６を正転又は逆転駆動し、操舵力にアシスト
トルクを付与する。
【００３１】異常検出部２６は、サブＣＰＵ２３の目標
電流比較部２８及び符号判定部２９から異常通知信号を
入力すると、モータ制御部２５に駆動停止信号を入力し
て、同モータ制御部２５の機能を停止する。
【００３２】サブＣＰＵ２３は、各種制御プログラムを
格納しているＲＯＭ、作業用メモリとなるＲＡＭを備え
ており、第２目標モータ駆動電流算出部２７と、目標電
流比較部２８（第２比較手段に相当）、及び符号判定部
２９（第１比較手段に相当）とを機能的に有している。
【００３３】第２目標モータ駆動電流算出部２７は、ト
ルクセンサ４で検出された電圧ＶＴ信号、及び車速セン
サ１６からのパルス信号に基づいて回動トルクＴ及び車
速Ｖを算出し、さらに、回動トルクＴと車速Ｖに基づい
て第２モータ駆動トルク指令値としての目標駆動電流
（目標電流値）を算出し、その算出結果である目標電流
値を目標電流比較部２８に入力する。目標電流比較部２
８はメインＣＰＵ２２からの信号線による内部通信で第
１目標モータ駆動電流算出部２４からメインＣＰＵ２２
側の目標電流値を得るとともに、第２目標モータ駆動電
流算出部２７からサブＣＰＵ２３側の目標電流値を得
る。そして、目標電流比較部２８は両目標電流値を比較
し、両目標電流値が互いに一致していない場合、メイン
ＣＰＵ２２での目標電流値の算出に異常があると判定し
て異常通知信号をメインＣＰＵ２２の異常検出部２６に
入力する。
【００３４】前記第２目標モータ駆動電流算出部２７及
び目標電流比較部２８が算出及び比較する周期（制御周
期）は、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算
出部２４の算出周期（制御周期）よりも長いものとされ
ている。すなわち、サブＣＰＵ２３の第２目標モータ駆
動電流算出部２７は、メインＣＰＵ２２の第１目標モー
タ駆動電流算出部２４の算出回数の何回かに１回の割合
で目標電流値を算出している。
【００３５】符号判定部２９は、トルクセンサ４からの
回動トルクＴに対応する電圧ＶＴ信号を入力するととも
に、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部
２４からの目標電流値を入力する。符号判定部２９は、
前記第１目標モータ駆動電流算出部２４とモータ制御部
２５の制御周期と同じ周期で、その時々に入力した回動
トルクＴに対応する電圧ＶＴ信号の符号と、その時々に
第１目標モータ駆動電流算出部２４から入力した目標電
流値の符号が一致しているか、否かを判定する。符号が
一致する場合は、ステアリングホイール１の操舵方向
と、モータ６のアシスト力を付与する方向が一致し、符
号が一致していない場合は、ステアリングホイール１の
操舵方向と、モータ６のアシスト力を付与する方向が一
致していないことを意味している。そして、符号判定部
２９は、符号が一致していない場合には、メインＣＰＵ
２２での目標電流値の算出に異常があると判定して異常
通知信号を異常検出部２６に入力する。
【００３６】次に、上記のように構成された電動パワー
ステアリング制御装置のコントローラ２１の処理動作を
図３及び図４のフローチャートに従って説明する。図３
はサブＣＰＵ２３が実行処理する符号判定ルーチンであ
り、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部
２４の制御周期と同期して行われる。
【００３７】先ず、サブＣＰＵ２３は、ステップ（以
下、ステップをＳという。）１において、車両の走行中
その時々において、トルクセンサ４からの電圧ＶＴ信号
を図示しないＲＡＭ（作業用メモリ）に読み込む。
【００３８】コントローラ２１は、Ｓ２において、第１
目標モータ駆動電流算出部２４からメインＣＰＵ２２側
の目標電流値を入力する。続くＳ３では、電圧ＶＴ信号
（回動トルクＴに対応している）の符号と、メインＣＰ
Ｕ２２側の目標電流値の符号とが一致しているか否かを
判定する。符号が一致している場合は、この処理ルーチ
ンを一旦終了する。又、Ｓ３において、符号が一致して
いない場合には、符号判定が一致していない異常通知信
号をメインＣＰＵ２２の異常検出部２６に入力し、この
処理を一旦終了する。
【００３９】この結果、異常検出部２６はこの異常通知
信号に基づいて駆動停止信号を入力し、モータ制御部２
５の機能を停止する。図４は、サブＣＰＵ２３が実行処
理する目標電流比較ルーチンであり、メインＣＰＵ２２
の第１目標モータ駆動電流算出部２４の制御周期よりも
長い制御同期にて行われる。
【００４０】先ず、Ｓ１１では、車速センサ１６からの
パルス信号及びトルクセンサ４からの電圧ＶＴ信号を入
力する。Ｓ１２では、入力したパルス信号に基づいてそ
の時々の車速Ｖを演算するとともに、トルクセンサ４か
らの電圧ＶＴ信号に基づいてステアリングホイール１の
その時々の回動トルクＴを演算する。そして、回動トル
クＴと車速Ｖに基づいてサブＣＰＵ２３側の目標駆動電
流（目標電流値）を算出する。次のＳ１３では、メイン
ＣＰＵ２２側の目標電流値を第１目標モータ駆動電流算
出部２４から通信線を介して入力する。この入力したメ
インＣＰＵ２２側の目標電流値は、メインＣＰＵ２２側
で算出した最新値としている。
【００４１】Ｓ１４では、メインＣＰＵ２２側の目標電
流値と、サブＣＰＵ２３側の目標電流値とが一致してい
るか否かを判定する。両目標電流値が一致している場合
は、この処理ルーチンを一旦終了する。又、Ｓ１４にお
いて、両値が一致していない場合には、異常通知信号を
メインＣＰＵ２２の異常検出部２６に入力し、この処理
を一旦終了する。
【００４２】この結果、異常検出部２６はこの異常通知
信号に基づいて駆動停止信号を入力し、モータ制御部２
５の機能を停止する。上記実施形態の電動パワーステア
リング制御装置によれば、以下のような特徴がある。
【００４３】（１） 上記実施形態では、制御周期毎に
ステアリングホイール１の回動トルクＴ及び車速Ｖに基
づいて目標電流値（第１モータ駆動トルク指令値）を算
出するメインＣＰＵ２２と、メインＣＰＵ２２の制御周
期よりも長い制御周期毎にステアリングホイール１の回
動トルクＴ及び車速Ｖに基づいて目標電流値（第２モー
タ駆動トルク指令値）を算出するサブＣＰＵ２３を設け
た。そして、メインＣＰＵ２２の制御周期に合わせて、
メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号と、回動トルク
Ｔの符号とを比較する符号判定部２９（第１比較手段）
と、メインＣＰＵ２２側の目標電流値と、第２目標モー
タ駆動電流算出部２７が算出した目標電流値を比較する
目標電流比較部２８（第２比較手段）とを設けた。
【００４４】この結果、サブＣＰＵ２３は、メインＣＰ
Ｕ２２と同じ周期で、目標電流値が演算できなくても、
メインＣＰＵ２２で算出した目標電流値の符号と、回動
トルクＴの符号とを比較するという簡単な処理を同期し
て行うことにより、充分にメインＣＰＵ２２の監視がで
きる。
【００４５】この結果、メインＣＰＵ２２よりもロース
ペックのものを使用することができるとともに、コント
ローラ２１のコストダウンを図ることができる。尚、本
発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４６】○ 前記実施形態では、メインＣＰＵ２２
で算出した目標電流値の符号と、電圧ＶＴ信号（これは
回動トルクＴの大きさに対応している）の符号とを比較
するという簡単な処理を同期して行ったが、さらに、図
３の符号判定ルーチンの代わりに、図５に示す、符号判
定及び大きさ判定ルーチン処理を行っても良い。なお、
この変形実施形態においても、図４のルーチンを処理を
行うことを前提とし、ハード構成は、前記実施形態と同
様に構成されているものとする。図５において、図３の
処理ルーチンと同一処理については、同じステップ番号
を付して、その説明を省略する。
【００４７】このルーチンでは、Ｓ３の代わりにＳ３０
において、メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号と、
回動トルクＴに対応した電圧ＶＴ信号の符号とを比較す
るとともに、メインＣＰＵ２２側の目標電流値が出力許
可範囲内にあるか否かを図６に示すマップに基づいて判
定する。この出力許可範囲とは、図６に示すように、入
力された電圧ＶＴ信号（回動トルクＴ）に対して出力が
許容されている目標電流値の範囲であって、予め試験等
で得られたものである。この出力許可範囲は、入力され
た電圧ＶＴ信号（回動トルクＴ）に対応しない異常な大
きさの目標電流値を排除するためのものである。この場
合、符号判定部２９は、メインＣＰＵで算出された第１
モータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範囲内か否
かを判定する第１比較手段に相当する。
【００４８】このようにしても、Ｓ３０は比較的簡単な
処理であるため、サブＣＰＵ２３は、メインＣＰＵ２２
と同じ周期で、目標電流値が演算できなくても、充分に
メインＣＰＵ２２の監視ができる。この結果、メインＣ
ＰＵ２２よりもロースペックのものを使用することがで
きるとともに、コントローラ２１のコストダウンを図る
ことができる。
【００４９】なお、前記実施形態及びこの実施形態で
は、符号判定を電圧ＶＴ信号の符号を使用しているが、
符号判定部２９において、電圧ＶＴ信号に基づいて回動
トルクＴを演算し、演算した回動トルクＴを符号判定に
用いても良い。
【００５０】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項７に記載の発明によれば、サブＣＰＵには、メインＣ
ＰＵよりもロースペックのものを使用することができ、
その上、メインＣＰＵの誤演算を同じ制御周期で誤演算
があったか否かを判定することができる優れた効果を奏
する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態に具体化した電動パワース
テアリング制御装置の概略図。
【図２】 同じく電動パワーステアリング装置の制御装
置の制御ブロックダイヤグラム。
【図３】 コントローラ２１が実行する符号判定ルーチ
ンのフローチャート。
【図４】 コントローラ２１が実行する目標電流比較ル
ーチンのフローチャート。
【図５】 他の実施形態のコントローラ２１が実行する
符号判定及び大きさ判定ルーチンのフローチャート。
【図６】 目標電流と回動トルク（電圧ＶＴ信号）を示
すマップ。
【符号の説明】
Ｔ…回動トルク、ＶＴ…電圧、Ｖ…車速、１…ステアリ
ングホイール、４…トルクセンサ、６…モータ、２２…
メインＣＰＵ、２３…サブＣＰＵ、２４…第１目標モー
タ駆動電流算出部、２６…異常検出部（異常検出手段に
相当する。） ２７…第２目標モータ駆動電流算出部、２８…目標電流
比較部（第２比較手段に相当する。）、２９…符号判定
部（第１比較手段に相当する。）。

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の操舵系にモータによるアシスト力
    を付与する車両用操舵制御装置において、 制御周期毎にステアリングホイールの回動トルク及び車
    速に基づいて第１モータ駆動トルク指令値を算出するメ
    インＣＰＵと、 前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎に前
    記ステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づい
    て第２モータ駆動トルク指令値を算出するサブＣＰＵ
    と、 前記メインＣＰＵの制御周期に合わせて、少なくとも、
    メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値
    の符号と、回動トルクの符号とを比較する第１比較手段
    と、 前記メインＣＰＵが算出した第１モータ駆動トルク指令
    値と、サブＣＰＵが算出した第２モータ駆動トルク指令
    値とを比較する第２比較手段とを備えた車両用操舵制御
    装置。
  2. 【請求項２】 前記第１比較手段は、第１モータ駆動ト
    ルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合に異
    常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ
    駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一
    致しない場合に異常通知信号を出力するように構成され
    ていることを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵制
    御装置。
  3. 【請求項３】 前記第１比較手段は、前記メインＣＰＵ
    の制御周期に合わせて、さらに、メインＣＰＵで算出さ
    れた第１モータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範
    囲内か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載
    の車両用操舵制御装置。
  4. 【請求項４】 前記第１比較手段は、第１モータ駆動ト
    ルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合又は
    第１モータ駆動トルク指令値が出力許可範囲内でない場
    合に異常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１
    モータ駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値
    とが一致しない場合に異常通知信号を出力するように構
    成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用
    操舵制御装置。
  5. 【請求項５】 前記第１比較手段、第２比較手段の少な
    くとも一方から前記異常通知信号が出力された場合に前
    記モータの駆動停止を指令する異常検出手段を設けたこ
    とを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の車両用操
    舵制御装置。
  6. 【請求項６】 前記第１比較手段は、前記サブＣＰＵに
    て構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項
    ５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置。
  7. 【請求項７】 前記第２比較手段は、前記サブＣＰＵに
    て構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項
    ５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置。
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