JP2001260061A - ロボットの再起動方法 - Google Patents
ロボットの再起動方法Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 再起動したとき、ロボットの干渉を防止し、
かつ作業効率を低下させないロボットの再起動方法を提
供する。 【解決手段】 教示点ＰN通過後、位置ＰEで非常停止ボ
タンを押すと、所定の教示経路から外れた位置Ｐsで停
止する。ここでスタートボタンを押すと、まずつぎの教
示点ＰN+1に達するまで、教示速度Ｖtよりも低い低速度
ＶLで移動する。つぎの教示点ＰN+1からは、教示速度Ｖ
tで移動する。再起動時には低速で移動するので、オペ
レータは干渉の確認を行うことができる。つぎの教示点
ＰN+1からは、教示速度Ｖtで移動するので、作業効率の
低下が防がれる。
かつ作業効率を低下させないロボットの再起動方法を提
供する。 【解決手段】 教示点ＰN通過後、位置ＰEで非常停止ボ
タンを押すと、所定の教示経路から外れた位置Ｐsで停
止する。ここでスタートボタンを押すと、まずつぎの教
示点ＰN+1に達するまで、教示速度Ｖtよりも低い低速度
ＶLで移動する。つぎの教示点ＰN+1からは、教示速度Ｖ
tで移動する。再起動時には低速で移動するので、オペ
レータは干渉の確認を行うことができる。つぎの教示点
ＰN+1からは、教示速度Ｖtで移動するので、作業効率の
低下が防がれる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットが非常停
止などで移動中に急停止したときの再起動方法に関す
る。
止などで移動中に急停止したときの再起動方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは、予め複数の位置が教示点と
して記憶し、スタートボタンが押されると教示プログラ
ムにしたがって、手首に装備されるハンドや溶接ガンな
どの作業具を、教示点に沿って順次移動させる。また、
教示点間の移動は、教示点の位置に基づいて補間演算を
行って移動する。
して記憶し、スタートボタンが押されると教示プログラ
ムにしたがって、手首に装備されるハンドや溶接ガンな
どの作業具を、教示点に沿って順次移動させる。また、
教示点間の移動は、教示点の位置に基づいて補間演算を
行って移動する。
【０００３】ロボットの移動中に、非常停止などの緊急
停止指令信号が入力されると、ロボットの各軸を駆動す
るモータにブレーキがかけられモータの励磁が落とされ
る。また、補間処理も停止し、ロボット機構部は減速し
て停止する。ロボット動作速度が速いと、慣性モーメン
ト、その他の影響によってロボットは急に停止すること
ができず、ロボットの停止位置は教示経路からずれた位
置に停止する。たとえば、ロボットの動作速度が２００
０ｍｍ／ｓｅｃの状態で急停止すると、停止指令信号が
入力されて停止するまでの移動距離は１００ｍｍ程度の
停止距離が必要であり、この分教示経路からずれる場合
がある。
停止指令信号が入力されると、ロボットの各軸を駆動す
るモータにブレーキがかけられモータの励磁が落とされ
る。また、補間処理も停止し、ロボット機構部は減速し
て停止する。ロボット動作速度が速いと、慣性モーメン
ト、その他の影響によってロボットは急に停止すること
ができず、ロボットの停止位置は教示経路からずれた位
置に停止する。たとえば、ロボットの動作速度が２００
０ｍｍ／ｓｅｃの状態で急停止すると、停止指令信号が
入力されて停止するまでの移動距離は１００ｍｍ程度の
停止距離が必要であり、この分教示経路からずれる場合
がある。
【０００４】通常、ロボットの教示経路は、ロボットの
作業具やアームが他の物と干渉しないように教示されて
いるものである。したがって前述したように、非常停止
したとき、停止位置が教示経路からずれている場合、こ
のずれた位置から次の教示点に向けて移動するとき、ロ
ボットが干渉する恐れがある。
作業具やアームが他の物と干渉しないように教示されて
いるものである。したがって前述したように、非常停止
したとき、停止位置が教示経路からずれている場合、こ
のずれた位置から次の教示点に向けて移動するとき、ロ
ボットが干渉する恐れがある。
【０００５】このような問題を解消するために、たとえ
ば特開平５−１００７３２「ロボットの数値制御装置」
には、非常停止したとき、停止した位置まで低速で戻
り、さらに、終点に至るまで低速度で移動する方法が開
示されている。したがって、所定の経路から外れている
場合であっても、低速で移動させることによって、オペ
レータはロボットが干渉しないかを確認することがで
き、他の物体に干渉しようとする場合には、すぐに停止
させ、干渉回避することができる。
ば特開平５−１００７３２「ロボットの数値制御装置」
には、非常停止したとき、停止した位置まで低速で戻
り、さらに、終点に至るまで低速度で移動する方法が開
示されている。したがって、所定の経路から外れている
場合であっても、低速で移動させることによって、オペ
レータはロボットが干渉しないかを確認することがで
き、他の物体に干渉しようとする場合には、すぐに停止
させ、干渉回避することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、再起動
してから終点まで低速度で移動すると、作業効率が低下
してしまうといった問題を有する。
してから終点まで低速度で移動すると、作業効率が低下
してしまうといった問題を有する。
【０００７】本発明の目的は、非常停止した後再起動す
るとき、干渉を確認でき、かつ作業効率を低下させない
ロボットの再起動方法を提供する。
るとき、干渉を確認でき、かつ作業効率を低下させない
ロボットの再起動方法を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、予め設定した複数の教示点に沿って所定の教示速度
で移動するロボットが、移動中に停止した場合に、再起
動するときのロボットの再起動方法において、停止位置
の次の教示点に達するまでは、前記教示速度よりも低い
低速度で移動することを特徴とするロボットの再起動方
法である。
は、予め設定した複数の教示点に沿って所定の教示速度
で移動するロボットが、移動中に停止した場合に、再起
動するときのロボットの再起動方法において、停止位置
の次の教示点に達するまでは、前記教示速度よりも低い
低速度で移動することを特徴とするロボットの再起動方
法である。
【０００９】本発明に従えば、再起動後、次の教示点ま
では低速度で移動するので、オペレータはロボットが他
の物体に干渉しないかを充分に確認することができ、安
全である。教示点に達すると、それ以降は教示経路に沿
って移動する。教示経路は干渉が生じないように教示さ
れた経路であるので、このつぎの教示点以降は、通常の
教示速度で移動する。これによって、作業終了点まで低
速で移動する従来技術に比べて、作業効率を向上するこ
とができる。
では低速度で移動するので、オペレータはロボットが他
の物体に干渉しないかを充分に確認することができ、安
全である。教示点に達すると、それ以降は教示経路に沿
って移動する。教示経路は干渉が生じないように教示さ
れた経路であるので、このつぎの教示点以降は、通常の
教示速度で移動する。これによって、作業終了点まで低
速で移動する従来技術に比べて、作業効率を向上するこ
とができる。
【００１０】請求項２記載の本発明は、停止位置の次の
教示点に達した後、その次の教示点に達するまでは、前
記低速度よりも高く、かつ教示速度よりも低い第２の低
速度で移動することを特徴とする。
教示点に達した後、その次の教示点に達するまでは、前
記低速度よりも高く、かつ教示速度よりも低い第２の低
速度で移動することを特徴とする。
【００１１】本発明に従えば、次の教示点までは第１の
低速度で移動し、その次の教示点までは第２の低速度で
移動する。このように、２段階で速度が増加して教示速
度に達するので、急激に教示速度まで増加するといった
ことが防がれる。
低速度で移動し、その次の教示点までは第２の低速度で
移動する。このように、２段階で速度が増加して教示速
度に達するので、急激に教示速度まで増加するといった
ことが防がれる。
【００１２】請求項３記載の本発明は、再起動を行うボ
タンの押圧時間によって、移動速度を切換えることがで
きることを特徴とする。
タンの押圧時間によって、移動速度を切換えることがで
きることを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、たとえば再起動を行うボ
タンを押すと、第１の低速度で移動し、所定時間押し続
けると、第２低速度に切換わる。このようにして、ボタ
ンの押圧操作によって移動速度を段階的に増加させるこ
とができ、停止時の状態に応じてオペレータは任意に移
動速度を切換えることができる。
タンを押すと、第１の低速度で移動し、所定時間押し続
けると、第２低速度に切換わる。このようにして、ボタ
ンの押圧操作によって移動速度を段階的に増加させるこ
とができ、停止時の状態に応じてオペレータは任意に移
動速度を切換えることができる。
【００１４】請求項４記載の本発明は、予め設定した複
数の教示点に沿って所定の教示速度で移動するロボット
が、移動中に停止した場合に、再起動するときのロボッ
トの再起動方法において、再起動後、前記教示速度に達
するまでは、予め定める一定の加速度で速度を増加させ
ることを特徴とするロボットの再起動方法である。
数の教示点に沿って所定の教示速度で移動するロボット
が、移動中に停止した場合に、再起動するときのロボッ
トの再起動方法において、再起動後、前記教示速度に達
するまでは、予め定める一定の加速度で速度を増加させ
ることを特徴とするロボットの再起動方法である。
【００１５】本発明に従えば、教示速度に達するまで一
定の加速度で移動速度を増加させることができるので、
最初は低速度で移動し、安全を確認することができ、徐
々に速度を増加させて迅速に教示速度まで上げることが
できる。
定の加速度で移動速度を増加させることができるので、
最初は低速度で移動し、安全を確認することができ、徐
々に速度を増加させて迅速に教示速度まで上げることが
できる。
【００１６】請求項５記載の本発明は、再起動を行うボ
タンの押圧操作によって、教示速度よりも低い低速度で
の移動と、前記一定の加速度での移動とを切換え可能で
あることを特徴とする。
タンの押圧操作によって、教示速度よりも低い低速度で
の移動と、前記一定の加速度での移動とを切換え可能で
あることを特徴とする。
【００１７】本発明に従えば、再起動を行うボタンの押
圧操作によって、一定の低速度と定加速度とに切換える
ことができるので、オペレータはロボットの停止時の状
態に応じて適宜切換えることができる。
圧操作によって、一定の低速度と定加速度とに切換える
ことができるので、オペレータはロボットの停止時の状
態に応じて適宜切換えることができる。
【００１８】請求項６記載の本発明は、前記再起動方法
の動作は、停止した位置からつぎの教示点に向けて移動
するときに行うことを特徴とする。
の動作は、停止した位置からつぎの教示点に向けて移動
するときに行うことを特徴とする。
【００１９】本発明に従えば、停止した位置から直接次
の教示点に向けて移動するように再起動するので、再起
動を速やかに行うことができる。
の教示点に向けて移動するように再起動するので、再起
動を速やかに行うことができる。
【００２０】請求項７記載の本発明は、停止した位置か
ら一旦教示経路に戻り、戻った位置から前記再起動方法
の動作を行うことを特徴とする。
ら一旦教示経路に戻り、戻った位置から前記再起動方法
の動作を行うことを特徴とする。
【００２１】本発明に従えば、教示経路に一旦戻ってか
ら再起動動作を行うので、干渉の確認をされに確実にす
ることができる。
ら再起動動作を行うので、干渉の確認をされに確実にす
ることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】つぎに、本発明のロボットの再起
動方法ついて説明する。本実施形態のロボットは、６軸
垂直多間接型ロボットであり、手首にハンドやスポット
溶接ガンを装備する。
動方法ついて説明する。本実施形態のロボットは、６軸
垂直多間接型ロボットであり、手首にハンドやスポット
溶接ガンを装備する。
【００２３】ロボットは、予め複数の教示点、移動順
序、および移動速度がプログラムとして教示されてお
り、スタートボタンを押すと教示プログラムにしたがっ
て各教示点に沿って順次移動する。ロボットの教示経路
は、予めワークや他の物体に干渉しない経路が選ばれて
いる。このような移動中に非常停止ボタンが押される
と、移動停止する。ここで再びスタートボタンを押すと
再起動し、非常停止した位置からつぎの教示点に向けて
移動しはじめる。つぎの教示点に達すると、以降、教示
プログラムにしたがって残りの教示点に沿って順次移動
する。
序、および移動速度がプログラムとして教示されてお
り、スタートボタンを押すと教示プログラムにしたがっ
て各教示点に沿って順次移動する。ロボットの教示経路
は、予めワークや他の物体に干渉しない経路が選ばれて
いる。このような移動中に非常停止ボタンが押される
と、移動停止する。ここで再びスタートボタンを押すと
再起動し、非常停止した位置からつぎの教示点に向けて
移動しはじめる。つぎの教示点に達すると、以降、教示
プログラムにしたがって残りの教示点に沿って順次移動
する。
【００２４】次に、この再起動するときのロボットの動
作について説明する。非常停止すると、ロボットはすぐ
に停止するのでなく、前述したように少し移動して停止
する。教示経路は干渉しないように選ばれているが、非
常停止したとき、この教示経路から外れた位置に停止す
る恐れがある。このような場合、再起動するとワークや
他の物体に干渉する恐れがあるので、本発明では、再起
動したとき、教示速度よりも低い速度で移動させる。こ
れによって、オペレータは容易に干渉を確認することが
でき、また、ワークに衝突しそうになると、衝突する前
にすぐにロボットを停止させることができる。
作について説明する。非常停止すると、ロボットはすぐ
に停止するのでなく、前述したように少し移動して停止
する。教示経路は干渉しないように選ばれているが、非
常停止したとき、この教示経路から外れた位置に停止す
る恐れがある。このような場合、再起動するとワークや
他の物体に干渉する恐れがあるので、本発明では、再起
動したとき、教示速度よりも低い速度で移動させる。こ
れによって、オペレータは容易に干渉を確認することが
でき、また、ワークに衝突しそうになると、衝突する前
にすぐにロボットを停止させることができる。
【００２５】以下、本発明の再起動方法の移動速度につ
いて、図を参照して説明する。図１は、教示経路Ｌに沿
う複数の教示点Ｐ1，Ｐ2，…にそって移動し、教示点Ｐ
Nを通過したのち、位置ＰEで非常停止ボタンを押し、最
終的に位置ＰSで停止した状態を示す図である。前述し
たように、ロボットの非常停止時には、教示経路Ｌから
外れる場合があり、そのときのロボットの移動軌跡は図
１の（１）に示すようになるが、以下に説明する図では
便宜上、図１（２）に示すように、ロボットは教示経路
上Ｌで停止したものとして図示する。
いて、図を参照して説明する。図１は、教示経路Ｌに沿
う複数の教示点Ｐ1，Ｐ2，…にそって移動し、教示点Ｐ
Nを通過したのち、位置ＰEで非常停止ボタンを押し、最
終的に位置ＰSで停止した状態を示す図である。前述し
たように、ロボットの非常停止時には、教示経路Ｌから
外れる場合があり、そのときのロボットの移動軌跡は図
１の（１）に示すようになるが、以下に説明する図では
便宜上、図１（２）に示すように、ロボットは教示経路
上Ｌで停止したものとして図示する。
【００２６】図２は、本発明の実施の１形態の再起動方
法を示す図であり、横軸が位置を示し、縦軸が移動速度
を示す。
法を示す図であり、横軸が位置を示し、縦軸が移動速度
を示す。
【００２７】ロボットは教示プログラムに従い、教示速
度Ｖtで教示点ＰNを通過し、次の教示点ＰN+1に移動す
る途中の位置ＰEで非常停止ボタンが押され、位置ＰSで
停止したものとする。ここで、スタートボタンを押す
と、教示速度Ｖtよりも低い低速度ＶLで次の溶接点Ｐ
N+1まで移動する。そして、以降は教示速度Ｖtで、教示
プログラムにしたがって移動する。
度Ｖtで教示点ＰNを通過し、次の教示点ＰN+1に移動す
る途中の位置ＰEで非常停止ボタンが押され、位置ＰSで
停止したものとする。ここで、スタートボタンを押す
と、教示速度Ｖtよりも低い低速度ＶLで次の溶接点Ｐ
N+1まで移動する。そして、以降は教示速度Ｖtで、教示
プログラムにしたがって移動する。
【００２８】したがって、停止位置ＰSが教示経路Ｌか
ら外れ、停止位置ＰSから次の溶接位置ＰN+1に移動する
ときに他の物体に干渉する恐れがある場合であっても、
ロボットは通常の教示速度Ｖtよりも低い低速度ＶLで移
動するので、オペレータが干渉すると判断した場合、非
常停止ボタンを押して干渉する前にロボットを確実に停
止させることができる。そして、ロボットの干渉回避動
作を行って再度スタートボタンを押す。このようにして
溶接点ＰN+1に達すると、それ以降は教示速度Ｖtで移動
するので、作業効率が低下するといったことが防がれ
る。
ら外れ、停止位置ＰSから次の溶接位置ＰN+1に移動する
ときに他の物体に干渉する恐れがある場合であっても、
ロボットは通常の教示速度Ｖtよりも低い低速度ＶLで移
動するので、オペレータが干渉すると判断した場合、非
常停止ボタンを押して干渉する前にロボットを確実に停
止させることができる。そして、ロボットの干渉回避動
作を行って再度スタートボタンを押す。このようにして
溶接点ＰN+1に達すると、それ以降は教示速度Ｖtで移動
するので、作業効率が低下するといったことが防がれ
る。
【００２９】図３は、本発明のロボットの再起動方法の
他の実施形態を説明する図である。この実施形態では、
位置ＰSでボタンを押すと、次の教示点ＰN+1に達するま
では教示速度Ｖtよりも低い第１低速度Ｖ１で移動し、
つぎの教示点ＰN+1からその次の教示点ＰN+2までは、第
１低速度Ｖ１より高く、教示速度Ｖtよりも低い第２低
速度Ｖ２で移動する。
他の実施形態を説明する図である。この実施形態では、
位置ＰSでボタンを押すと、次の教示点ＰN+1に達するま
では教示速度Ｖtよりも低い第１低速度Ｖ１で移動し、
つぎの教示点ＰN+1からその次の教示点ＰN+2までは、第
１低速度Ｖ１より高く、教示速度Ｖtよりも低い第２低
速度Ｖ２で移動する。
【００３０】したがって、第１低速度Ｖ１と教示速度Ｖ
tとの差が大きい場合であっても、第１低速度Ｖ１から
教示速度Ｖtまで急激に移動速度が上がるのでなく、一
旦、その間の第２速度Ｖ２まで上げてから教示速度Ｖt
まで上げるので、急激に速度が増加するといったことが
防がれる。
tとの差が大きい場合であっても、第１低速度Ｖ１から
教示速度Ｖtまで急激に移動速度が上がるのでなく、一
旦、その間の第２速度Ｖ２まで上げてから教示速度Ｖt
まで上げるので、急激に速度が増加するといったことが
防がれる。
【００３１】図４は、本発明のロボットの再起動方法の
さらに他の実施形態を説明する図である。この実施形態
では、位置ＰSで停止した後、スタートボタンを押す
と、所定の加速度αで、教示速度Ｖtに達するまで加速
する。つまり、スタートボタンを押して再起動した直後
の移動速度は非常に低く、速度が連続的に変化して徐々
に増加する。
さらに他の実施形態を説明する図である。この実施形態
では、位置ＰSで停止した後、スタートボタンを押す
と、所定の加速度αで、教示速度Ｖtに達するまで加速
する。つまり、スタートボタンを押して再起動した直後
の移動速度は非常に低く、速度が連続的に変化して徐々
に増加する。
【００３２】最も注意を要するのは、再起動した直後で
あり、再起動直後は低速であることが望ましく、ある程
度移動し始めると、干渉するかしないかが容易に判断で
きるので、作業効率の点から移動速度は上げた方が好ま
しい。本実施形態では、上述したように、スタートボタ
ンを押すと、一定の加速度αで速度を増加させるので、
再起動直後を低速とし、徐々に速度を増加させることが
でき、安全でかつ作業効率を向上させることができる。
また、図４からも分かるように、教示速度Ｖtに達する
までの速度は、次の教示点に達するか否かにかかわらず
一定の加速度αで増加し、教示点を跨いで一定の加速度
αで速度が増加する。
あり、再起動直後は低速であることが望ましく、ある程
度移動し始めると、干渉するかしないかが容易に判断で
きるので、作業効率の点から移動速度は上げた方が好ま
しい。本実施形態では、上述したように、スタートボタ
ンを押すと、一定の加速度αで速度を増加させるので、
再起動直後を低速とし、徐々に速度を増加させることが
でき、安全でかつ作業効率を向上させることができる。
また、図４からも分かるように、教示速度Ｖtに達する
までの速度は、次の教示点に達するか否かにかかわらず
一定の加速度αで増加し、教示点を跨いで一定の加速度
αで速度が増加する。
【００３３】図５は、本発明のロボット再起動方法のさ
らに他の実施形態を説明する図である。この実施形態で
はスタートボタンを押している時間で移動速度を調整す
ることができる。つまり、スタートボタンを押してオン
状態にある間は一定の加速度αで速度を上げ、スタート
ボタンから手を離してオフ状態にすると、そのときの速
度を一定に保持する。また、加速度αで加速していると
き、教示速度Ｖtに達すると、この教示速度Ｖtで停止
し、自動的に教示速度Ｖtに保たれる。
らに他の実施形態を説明する図である。この実施形態で
はスタートボタンを押している時間で移動速度を調整す
ることができる。つまり、スタートボタンを押してオン
状態にある間は一定の加速度αで速度を上げ、スタート
ボタンから手を離してオフ状態にすると、そのときの速
度を一定に保持する。また、加速度αで加速していると
き、教示速度Ｖtに達すると、この教示速度Ｖtで停止
し、自動的に教示速度Ｖtに保たれる。
【００３４】図５を参照して説明すると、位置ＰSで停
止している状態でスタートボタンを押してすぐに手を離
すと、非常に短い時間Ａだけスタートボタンが押された
ことになり、再起動直後は非常に低い速度ＶAで移動す
ることになる。以降は、次の教示点ＰN+1に達するか否
かにかかわらず、つまりＰN+1を跨いで速度ＶAを維持す
る。
止している状態でスタートボタンを押してすぐに手を離
すと、非常に短い時間Ａだけスタートボタンが押された
ことになり、再起動直後は非常に低い速度ＶAで移動す
ることになる。以降は、次の教示点ＰN+1に達するか否
かにかかわらず、つまりＰN+1を跨いで速度ＶAを維持す
る。
【００３５】この低速度ＶAでロボットを移動させ、干
渉が生じないことが確認できると、低速度で移動させる
必要がないので、オペレータは再びスタートボタンを押
す。すると、ボタンを押している間Ｂだけ、加速度αで
速度が増加し、その次の教示点ＰN+2に達するか否かに
かかわらず、加速度αで一定で上昇し、教示速度Ｖtに
達すると、この教示速度Ｖtに保持される。
渉が生じないことが確認できると、低速度で移動させる
必要がないので、オペレータは再びスタートボタンを押
す。すると、ボタンを押している間Ｂだけ、加速度αで
速度が増加し、その次の教示点ＰN+2に達するか否かに
かかわらず、加速度αで一定で上昇し、教示速度Ｖtに
達すると、この教示速度Ｖtに保持される。
【００３６】このようにして、スタートボタンを押して
いる時間に応じて移動速度を調整することができるの
で、周囲の状態に応じてオペレータが速度を調整して作
業効率を上げることができる。
いる時間に応じて移動速度を調整することができるの
で、周囲の状態に応じてオペレータが速度を調整して作
業効率を上げることができる。
【００３７】図６は、本発明のロボット再起動方法の実
施のさらに他の形態を示す図である。本実施形態では、
非常停止状態でスタートボタンを押すと、第１低速度Ｖ
１で移動し、スタートボタンを押している時間が所定時
間Ｔ１より長くなると、第２速度Ｖ２で移動し、第２速
度Ｖ２に切換わってから、その次の教示点に達すると、
教示速度Ｖtで移動し始める。
施のさらに他の形態を示す図である。本実施形態では、
非常停止状態でスタートボタンを押すと、第１低速度Ｖ
１で移動し、スタートボタンを押している時間が所定時
間Ｔ１より長くなると、第２速度Ｖ２で移動し、第２速
度Ｖ２に切換わってから、その次の教示点に達すると、
教示速度Ｖtで移動し始める。
【００３８】図６に示す例では、停止位置ＰSでスター
トボタンを押して移動速度Ｖ１とした状態でそのまま押
しつづける。ボタンを押圧する時間が所定時間Ｔ１に達
すると、次の第２速度Ｖ２となる。スタートボタンを押
している間に、つぎの教示点ＰN+1に達しても、第１低
速度Ｖ１を維持する。第１低速度よりも速い第２低速度
Ｖ２で移動し、その次の教示点ＰN+1に達すると、自動
的に教示速度Ｖtまで速度を増加する。
トボタンを押して移動速度Ｖ１とした状態でそのまま押
しつづける。ボタンを押圧する時間が所定時間Ｔ１に達
すると、次の第２速度Ｖ２となる。スタートボタンを押
している間に、つぎの教示点ＰN+1に達しても、第１低
速度Ｖ１を維持する。第１低速度よりも速い第２低速度
Ｖ２で移動し、その次の教示点ＰN+1に達すると、自動
的に教示速度Ｖtまで速度を増加する。
【００３９】干渉の生じる恐れがあるのは再起動直後で
あるが、本実施形態ではこの再起動直後においては、少
なくとも所定時間Ｔ１は第１低速度Ｖ１で移動するので
安全である。
あるが、本実施形態ではこの再起動直後においては、少
なくとも所定時間Ｔ１は第１低速度Ｖ１で移動するので
安全である。
【００４０】図７は、本発明のロボット再起動方法のさ
らに他の実施形態を説明する図である。上述した各実施
形態では、非常停止した後、スタートボタンを押して再
起動させると、非常停止した位置、すなわち図１（１）
で示した教示経路Ｌからずれた位置Ｐsから、つぎの教
示点に向かって移動し始める。
らに他の実施形態を説明する図である。上述した各実施
形態では、非常停止した後、スタートボタンを押して再
起動させると、非常停止した位置、すなわち図１（１）
で示した教示経路Ｌからずれた位置Ｐsから、つぎの教
示点に向かって移動し始める。
【００４１】これに対し、本実施形態では非常停止ボタ
ンを押したときの教示経路Ｌ上のロボットの指令位置Ｐ
Eを記憶しておき、停止した位置ＰSでスタートボタンを
押すと、まず、前記非常停止ボタンを押したときの位置
ＰE（停止指令位置）まで、所定の低速度で移動し、そ
こで一旦停止する。つまり、非常停止ボタンを押してか
ら止まるまでに教示経路Ｌから外れたとしても、再起動
したとき、非常停止ボタンを押した位置ＰEにむけて移
動するので、ここで干渉が生じることはない。そしてこ
の位置ＰEに一旦停止し、つぎにもう一度スタートボタ
ンを押すと、図２〜図６で説明したいずれかの再起動方
法で、低速で移動し始める。このように、再度スタート
ボタンを押すので、干渉防止の確認を確実にできる。
ンを押したときの教示経路Ｌ上のロボットの指令位置Ｐ
Eを記憶しておき、停止した位置ＰSでスタートボタンを
押すと、まず、前記非常停止ボタンを押したときの位置
ＰE（停止指令位置）まで、所定の低速度で移動し、そ
こで一旦停止する。つまり、非常停止ボタンを押してか
ら止まるまでに教示経路Ｌから外れたとしても、再起動
したとき、非常停止ボタンを押した位置ＰEにむけて移
動するので、ここで干渉が生じることはない。そしてこ
の位置ＰEに一旦停止し、つぎにもう一度スタートボタ
ンを押すと、図２〜図６で説明したいずれかの再起動方
法で、低速で移動し始める。このように、再度スタート
ボタンを押すので、干渉防止の確認を確実にできる。
【００４２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、再起動時
に低速度でロボットを移動するので、干渉の確認を安全
に行うことができる。つぎの教示点に達すると、教示速
度まで速度が上がり、従来技術のように終了点まで低速
度を継続しないので、効率を向上させることができる。
に低速度でロボットを移動するので、干渉の確認を安全
に行うことができる。つぎの教示点に達すると、教示速
度まで速度が上がり、従来技術のように終了点まで低速
度を継続しないので、効率を向上させることができる。
【００４３】また、第１低速度から第２低速度を介して
２段階で教示速度まで上げることによって、第１低速度
が低い場合であっても、急激に移動速度が上がると言っ
たことが防がれる。
２段階で教示速度まで上げることによって、第１低速度
が低い場合であっても、急激に移動速度が上がると言っ
たことが防がれる。
【００４４】また、速度を段階的に上げるのでなく、一
定の加速度で連続的に速度を増加させることによって、
干渉の生じ易い再起動直後を遅くして，徐々に速度を上
げることができ、操作性を向上させることができる。
定の加速度で連続的に速度を増加させることによって、
干渉の生じ易い再起動直後を遅くして，徐々に速度を上
げることができ、操作性を向上させることができる。
【００４５】また、ボタン操作によって、速度調整可能
に構成することによって、操作性をさらに向上させるこ
とができる。
に構成することによって、操作性をさらに向上させるこ
とができる。
【００４６】このような再起動時の速度制御は、停止し
た位置からつぎの教示点に向かうときに行ってもよく、
また、停止した位置から一旦教示経路に戻ってから、低
速度で移動するように制御してもよい。
た位置からつぎの教示点に向かうときに行ってもよく、
また、停止した位置から一旦教示経路に戻ってから、低
速度で移動するように制御してもよい。
【図１】非常停止したときの実際の停止位置（１）と、
以下の各実施形態の説明図での表現（２）とを示す図で
ある。
以下の各実施形態の説明図での表現（２）とを示す図で
ある。
【図２】本発明のロボットの再起動方法の実施の１形態
を説明する図である。
を説明する図である。
【図３】本発明のロボットの再起動方法の実施の他の形
態を説明する図である。
態を説明する図である。
【図４】本発明のロボットの再起動方法の実施のさらに
他の形態を説明する図である。
他の形態を説明する図である。
【図５】本発明のロボットの再起動方法の実施のさらに
他の形態を説明する図である。
他の形態を説明する図である。
【図６】本発明のロボットの再起動方法の実施のさらに
他の形態を説明する図である。
他の形態を説明する図である。
【図７】本発明のロボット再起動方法のさらに他の実施
形態を説明する図である。
形態を説明する図である。
ＰN 教示点 ＰE 非常停止ボタンを押した位置 ＰS 停止位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA05 BA02 BA08 CA09 DA02 DA08 FA03 FA07 FB01 FB16 FC02 FC09 5H269 AB33 BB14 EE01 PP03 PP06 SA22 9A001 BB06 HH34 JJ48 KK54 LL09
Claims (7)
- 【請求項１】 予め設定した複数の教示点に沿って所定
の教示速度で移動するロボットが、移動中に停止した場
合に、再起動するときのロボットの再起動方法におい
て、 停止位置の次の教示点に達するまでは、前記教示速度よ
りも低い低速度で移動することを特徴とするロボットの
再起動方法。 - 【請求項２】 停止位置の次の教示点に達した後、その
次の教示点に達するまでは、前記低速度よりも高く、か
つ教示速度よりも低い第２の低速度で移動することを特
徴とする請求項１記載のロボットの再起移動方法。 - 【請求項３】 再起動を行うボタンの押圧時間によっ
て、移動速度を切換えることができることを特徴とする
請求項１記載のロボットの再起動方法。 - 【請求項４】 予め設定した複数の教示点に沿って所定
の教示速度で移動するロボットが、移動中に停止した場
合に、再起動するときのロボットの再起動方法におい
て、 再起動後、前記教示速度に達するまでは、予め定める一
定の加速度で速度を増加させることを特徴とするロボッ
トの再起動方法。 - 【請求項５】 再起動を行うボタンの押圧操作によっ
て、教示速度よりも低い低速度での移動と、前記一定の
加速度での移動とを切換え可能であることを特徴とする
請求項４記載のロボットの再起動方法。 - 【請求項６】 前記再起動方法の動作は、停止した位置
からつぎの教示点に向けて移動するときに行うことを特
徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のロボット
再起動方法。 - 【請求項７】 停止した位置から一旦教示経路に戻り、
戻った位置から前記再起動方法の動作を行うことを特徴
とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のロボットの
再起動方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000072024A JP2001260061A (ja) | 2000-03-15 | 2000-03-15 | ロボットの再起動方法 |
| US09/795,434 US6480760B1 (en) | 2000-03-15 | 2001-03-01 | Robot restarting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000072024A JP2001260061A (ja) | 2000-03-15 | 2000-03-15 | ロボットの再起動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001260061A true JP2001260061A (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=18590498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000072024A Pending JP2001260061A (ja) | 2000-03-15 | 2000-03-15 | ロボットの再起動方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6480760B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001260061A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006227894A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 切削再開方法、切削加工システム及び切削加工用制御装置 |
| JP2010137312A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび制御方法 |
| JP2011194497A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法 |
| JP2018202588A (ja) * | 2017-06-09 | 2018-12-27 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP7179941B1 (ja) | 2021-10-01 | 2022-11-29 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
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| DE102004026185A1 (de) * | 2004-05-28 | 2005-12-22 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Maschine, wie eines Mehrachs- Industrieroboters |
| US7353135B2 (en) * | 2006-03-07 | 2008-04-01 | Robert Malm | Positioning and aligning the parts of an assembly |
| DE102008007438B4 (de) * | 2008-02-01 | 2012-11-29 | Abb Ag | Verfahren zum Wiederanfahren eines Roboters |
| JP6381203B2 (ja) * | 2013-11-26 | 2018-08-29 | キヤノン株式会社 | ロボット装置および教示装置 |
| US9919427B1 (en) | 2015-07-25 | 2018-03-20 | X Development Llc | Visualizing robot trajectory points in augmented reality |
| US9916506B1 (en) | 2015-07-25 | 2018-03-13 | X Development Llc | Invisible fiducial markers on a robot to visualize the robot in augmented reality |
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| JP7690762B2 (ja) * | 2021-03-25 | 2025-06-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御プログラムの生成方法、ロボットの制御プログラムを生成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラム、及び教示装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5464780A (en) * | 1977-11-02 | 1979-05-24 | Toshiba Mach Co Ltd | Unattended operating system in machining |
| US4170751A (en) * | 1978-02-02 | 1979-10-09 | General Motors Corporation | Electronic control for a mechanized spray painting system |
| JPH02160487A (ja) * | 1988-12-12 | 1990-06-20 | Fanuc Ltd | ロボット手動送り補正方式 |
| US5119318A (en) * | 1989-04-17 | 1992-06-02 | Del Partners L.P. | Expert control system for real time management of automated factory equipment |
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| JPH05100732A (ja) | 1991-10-04 | 1993-04-23 | Sony Corp | ロボツトの数値制御装置 |
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| JP3288250B2 (ja) * | 1997-03-25 | 2002-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
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2000
- 2000-03-15 JP JP2000072024A patent/JP2001260061A/ja active Pending
-
2001
- 2001-03-01 US US09/795,434 patent/US6480760B1/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2023053758A (ja) * | 2021-10-01 | 2023-04-13 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6480760B1 (en) | 2002-11-12 |
| US20020161477A1 (en) | 2002-10-31 |
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