JP2001260059A - 可動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 腕部の一部又は脚部の一部を走行輪として走
行させることができる、従来にない新規な構造の興趣あ
る可動装置を提供する。 【課題手段】 可動装置１は、胴部２と、胴部２の肩部
２ａ，２ｂに回動自在に取り付けられた腕部６，６と、
胴部２の腰部２ｃに回動自在に取り付けられた脚部７，
７とからなる。腕部６は、上腕部８と、上腕部８に屈曲
自在に設けられた下腕部９とからなる。脚部７は、上脚
部１０と、上脚部１０に屈曲自在に設けられた下脚部１
２とからなる。下腕部９の一部１１と下脚部１２の一部
１３の両方又は一方が、駆動モータ１５，１６によって
回動するようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、ロボット形状の
可動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット形状の可動装置は、胴部
と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた腕部と、胴
部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部とからなって
いた。腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設けられ
た下腕部と、手部とからなり、脚部は、上脚部と、上脚
部に屈曲自在に設けられた下脚部と、足部とからなって
いた。さらに、胴部内には、駆動モータが設けられ、こ
の駆動モータの動力を利用して、脚部を交互に持ち上げ
て、歩行させるようにしたり、足部の接地面から駆動輪
を突出させ、この駆動輪を回転させて、走行させたりす
るものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボット形状の
可動装置は、上記したように、胴部内に設けられた駆動
モータを利用して、左右の脚部を交互に持ち上げて歩行
させたり、足部の接地面から突出する駆動輪を回転させ
て走行させたりしていたが、駆動輪を利用せず寝かせた
状態で走行させることができるロボット形状の可動装置
は存在しなかった。

【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、寝かせた状態で腕部の一部又は脚部の一部
を駆動モータで回転させ、腕部の一部又は脚部の一部を
走行輪として走行させることができる、従来にない新規
な構造の興趣ある可動装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の可動装置
は、上記目的を達成するため、下記の手段を有する。 （イ）胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた
腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部と
からなること。 （ロ）腕部の一部と脚部の一部の両方又は一方が、駆動
モータによって回動するようになっていること。

【０００６】請求項２記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、下記の手段を有する。 （イ）胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた
腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部と
からなること。 （ロ）腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設けられ
た下腕部とからなること。 （ハ）脚部は、上脚部と、上脚部に屈曲自在に設けられ
た下脚部とからなること。 （ニ）下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一方が、
駆動モータによって回動するようになっていること。

【０００７】請求項３記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、上記下腕部に手部が設けられ、下脚部に足
部が設けられている。

【０００８】請求項４記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、上記駆動モータによって回動させられる、
下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状
に形成されている。

【０００９】請求項５記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、上記円筒状に形成された、下腕部の一部と
下脚部の一部の両方又は一方には、歯車の歯が形成され
ている。

【００１０】請求項６記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、上記胴部内に駆動モータが設けられ、この
駆動モータの動力が動力伝達機構を介して、下腕部の一
部と下脚部の一部の両方又は一方に伝達されるように構
成されている。

【００１１】請求項７記載の可動装置は、上記目的を達
成するため、上記下脚部内に、下脚部の一部を回動する
駆動モータが設けられている。

【００１２】

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図８に基づいて説明する。図１は、ロボット玩具形態の
可動装置の一部切り欠いた全体斜視図である。図２は、
図１の上部斜視図である。図３は、図１の下部斜視図で
ある。図４は、図１の要部斜視図である。図５は、図４
の正面断面図である。図６は、図１の要部分解斜視図で
ある。図７、図８は、可動装置の動きを説明する斜視図
である。

【００１３】可動装置１の全体構成について説明する。
可動装置１は、胴部２と、胴部２の肩部２ａ、２ｂに回
動自在に取り付けられた腕部６，６と、胴部２の腰部２
ｃに回動自在に取り付けられた脚部７，７とからなる。
腕部６の一部１１と脚部７の一部１３の両方又は一方
が、駆動モータ１５，１６によって回動するようになっ
ている。

【００１４】即ち、腕部６は、上腕部８と、上腕部８に
屈曲自在に設けられた下腕部９とからなる。脚部７は、
上脚部１０と、上脚部１０に屈曲自在に設けられた下脚
部１２とからなる。この下腕部９の一部１１と下脚部１
２の一部１３の両方又は一方が、駆動モータ１５，１６
によって回動するようになっている。

【００１５】下腕部９に手部１９が設けられ、下脚部１
２に足部２０が設けられている。駆動モータ１５，１６
によって回動させられる、下腕部９の一部１１と下脚部
１２の一部１３の両方又は一方が、円筒状に形成されて
いる。円筒状に形成された、下腕部９の一部１１と下脚
部１２の一部１３の両方又は一方には、歯車の歯２１が
形成されている。胴部２内に駆動モータ１５が設けら
れ、この駆動モータ１５の動力が動力伝達機構を介し
て、下腕部９の一部１１と下脚部１２の一部１３の両方
又は一方に伝達されるように構成されている。下脚部１
２内に、下脚部１２の一部１３を回動する駆動モータ１
６が設けられている。

【００１６】可動装置１は、胴部２内に駆動モータ１５
が固定して設けられている。駆動モータ１５の駆動軸に
は、駆動歯車２２が固定して取り付けられている。この
駆動歯車２２は、第１の回転軸３５に設けられた小歯車
２３と噛み合っている。この小歯車２３は、第２の回転
軸３６に回動自在に設けられた第１の平歯車２５と噛み
合っている。この第１の平歯車２５には、第１の小歯車
２６が一体的に設けられており、この第１の小歯車２６
は、肩部伝達軸４０に回動自在に設けられた第２の平歯
車２７と噛み合っている。

【００１７】この第２の平歯車２７には、第２の小歯車
２９が一体的に設けられており、この第２の小歯車２９
は、第２の回転軸３６に回動自在に設けられた第３の平
歯車３１と噛み合っている。第３の平歯車３１には、第
３の小歯車３２が一体的に設けられており、この第３の
小歯車３２は、肩部伝達軸４０に固定された第４の平歯
車３３と噛み合っている。

【００１８】胴部２の肩部２ａ，２ｂには、図４，５に
示すように、筒状の関節部材４１が回動自在に設けられ
ている。関節部材４１は、内側に軸受け部４２が形成さ
れている。前記肩部伝達軸４０は、関節部材４１の軸受
け部４２に回動自在に軸受けされ、両端に第４の小歯車
４３，４３が固定して設けられている。関節部材４１
は、フランジ４５が形成され、フランジ４５の内側に多
角部４６が形成されている。

【００１９】この関節部材４１の多角部４６は、胴部２
の肩部２ａ，２ｂに取り付けられた挟持部材５０によっ
て挟持されている。挟持部材５０は、合成樹脂によって
一体成形されており、多角部４６の上三面を素材の弾性
により押圧する押圧片５１と、多角部４６の下三面を素
材の弾性により押圧する押圧片５２を備え、この押圧片
５１，５２によって関節部材４１の多角部４６が挟持さ
れている。そのため、関節部材４１は、挟持部材５０に
よって、間欠的に位置決めされながら回動できるように
なっている。

【００２０】関節部材４１は、第４の小歯車４３を挟む
ようにして両側に軸受け壁５３，５３が設けられてい
る。軸受け壁５３，５３間には、肩関節軸５５が固定し
て設けられている。肩関節軸５５には、第４の小歯車４
３と噛み合う第１のクラウン歯車５６が回動自在に設け
られている。

【００２１】この肩関節軸５５には、上腕部８の上部が
回動自在に連結されている。肩関節軸５５には、上腕部
８に固定された固定爪車５９に弾性部材によって圧接す
る可動爪車５７が設けられている。そのため、上腕部８
は、固定爪車５９と可動爪車５７からなる爪クラッチ５
８によって、肩関節軸５５を中心として、間欠的に位置
決めされながら回動できるようになっている。

【００２２】上腕部８内には、上軸壁６１と下軸壁６２
が形成されており、この上軸壁６１と下軸壁６２に上腕
伝達軸６３が回動自在に設けられている。上腕伝達軸６
３は、上端に前記第１のクラウン歯車５６と噛み合う第
５の小歯車６５が固定して設けられ、下端に第６の小歯
車６６が固定して設けられている。

【００２３】上腕部８の下部には、下腕部取付部材７０
と回胴部１１からなる下腕部９が肘関節軸６７によって
回動自在に連結されている。下腕部取付部材７０は、図
６に示すように、円形の上軸受け壁７１と、円形の下軸
受け壁７２と、上軸受け壁７１と下軸受け壁７２を連結
する略コ字状の連結部材７３からなる。連結部材７３に
は、幅が狭くなった断面略矩形状の係止部７４が形成さ
れている。また、上軸受け壁７１と下軸受け壁７２の側
面であって、係止部７４の反対側には、図９，１０に示
すように、係止穴６８と係止穴６９が形成されている。

【００２４】上軸受け壁７１の上面には、一対の軸受け
部７５，７６が突設形成されている。下軸受け壁７２
は、下面に手部１９が固定して取り付けられ、上面略中
央に円形の嵌合突起７７が形成され、さらに嵌合突起７
７の略中央に軸受けボス７９が形成されている。

【００２５】下腕部取付部材７０の上軸受け壁７１と下
軸受け壁７２の軸受けボス７９間には、下腕伝達軸８０
が回動自在に取り付けられている。この下腕伝達軸８０
の上部には、嵌合ボス８１と係合リング８２を備えた係
合部材８３が固定して取り付けられている。係合リング
８２には、所定間隔あけて３個の係合突起８５が設けら
れている。なお、この係合突起８５は、３個に限定され
るものではない。

【００２６】回胴部１１は、底壁８６と上壁８７を備え
た円筒状に形成されている。底壁８６の略中心には、下
嵌合孔８９が形成されている。この底壁８６の下嵌合孔
８９は、前記下腕部取付部材７０の下軸受け壁７２に形
成された嵌合突起７７に回動自在に取り付けられてい
る。また、底壁８９側周縁には、歯車の歯２１が形成さ
れている

【００２７】また、上壁８７の略中心には、上嵌合孔９
０が形成されている。上壁８７の上面には、上嵌合孔９
０を中心として、円形の係合凹部９１が形成されてい
る。この円形の係合凹部９１の周囲には、半円状の係合
溝９２が複数形成されている。この上壁８７の上嵌合孔
９０は、前記係合部材８３の嵌合ボス８１に回動自在に
取り付けられ、さらに係合凹部９１内に係合リング８２
が挿設され、係合リング８２の係合突起８５が係合凹部
９１の係合溝９２・・・に係脱するようになっている。

【００２８】回胴部１１を取り付けた下腕部取付部材７
０は、図５に示すように、上腕部８の下部に回動自在に
取り付けられた肘関節軸６７を、軸受け部７５，７６が
回動自在に軸受けし、上腕部８に屈曲自在に連結されて
いる。肘関節軸６７には、上腕伝達軸６３の第６の小歯
車６６と噛み合う第２のクラウン歯車９５が回動自在に
設けられている。下腕伝達軸８０の上端には、第２のク
ラウン歯車９５と噛み合う第７の小歯車９６が固定して
設けられている。

【００２９】肘関節軸６７には、下腕部取付部材７０の
軸受け部７６に固定された固定爪車９７に、スプリング
等の弾性部材９８によって圧接する可動爪車９９が設け
られている。そのため、下腕部９は、固定爪車９７と可
動爪車９９からなる爪クラッチ９４によって、肘関節軸
６７を中心として、間欠的に位置決めされながら回動で
きるようになっている。

【００３０】動力伝達機構は、駆動歯車２２、小歯車２
３、第１の平歯車２５、第１の小歯車２６、第２の平歯
車２７、第２の小歯車２９、第３の平歯車３１、第３の
小歯車３２、第４の平歯車３３、肩部伝達軸４０、第４
の小歯車４３、第１のクラウン歯車５６、第５の小歯車
６５、上腕伝達軸６３、第６の小歯車６６、第２のクラ
ウン歯車９５、第７の小歯車９６、下腕伝達軸８０、係
合部材８３とからなり、駆動モータ１５の動力を下腕部
９の一部、即ち回胴部１１に伝達する。

【００３１】胴部２内の駆動モータ１５の下部には、駆
動モータ１５の駆動歯車２２と噛み合う第５の平歯車１
０１が設けられている。第５の平歯車１０１は、第３の
回転軸１００に回動自在に設けられ、第７の小歯車１０
２と一体的に形成されている。この第７の小歯車１０２
は、第４の回転軸１０３に固定して設けられた第６の平
歯車１０５と噛み合っている。また、第４の回転軸１０
３には、ウォーム歯車１０６が固定して設けられてお
り、このウォーム歯車１０６は、中心部伝達軸１１０に
固定して設けられた第８の平歯車１０７と噛み合ってい
る。

【００３２】中心部伝達軸１１０の先端には、胴部２内
から外側に突出する連結部材１１１が固定して設けられ
ている。連結部材１１１には、連結孔１１２が形成され
ている。また、腰部２ｃ内には、腰部連結軸１１５が回
動自在に設けられている。腰部連結軸１１５には、一対
の多角部材１１６、１１６が固定して設けられている。

【００３３】この腰部連結軸１１５の多角部材１１６，
１１６は、胴部２の腰部２ｃに取り付けられた挟持部材
１２０，１２０によって挟持されている。挟持部材１２
０は、合成樹脂によって一体成形されており、多角部材
１１６の上三面を素材の弾性により押圧する押圧片１２
１と、多角部材１１６の下三面を素材の弾性により押圧
する押圧片１２２を備え、この押圧片１２１，１２２に
よって多角部材１１６が挟持されている。腰部連結軸１
１５は、この挟持部材１２０，１２０によって、間欠的
に位置決めされながら回転できるようになっている。

【００３４】腰部連結軸１１５の両端は、腰部２から突
出し、この突出部に円形の取付板１２３，１２３が固定
して取り付けられている。この取付板１２３の略中心に
は、腰関節軸１２５が回動自在に設けられている。上脚
部１０の上部が、この腰関節軸１２５に固定して取り付
けられている。腰関節軸１２５には、前記取付板１２３
に固定された固定爪車１２６に、スプリング等の弾性部
材１２７によって圧接する可動爪車１２９が設けられて
いる。そのため、上脚部１０は、固定爪車１２６と可動
爪車１２９からなる爪クラッチ１２８によって、腰関節
軸１２５を中心として、間欠的に位置決めされながら回
動できるようになっている。

【００３５】上脚部１０の下部には、下脚部取付部材１
３０と回胴部１３とからなる下脚部１２が膝関節軸１３
１によって回動自在に連結されている。下脚部取付部材
１３０は、下腕部取付部材７０と同様に、円形の上軸受
け壁１３２と、円形の下軸受け壁１３３と、上軸受け壁
１３２と下軸受け壁１３３を連結する略コ字状の連結部
材１３５からなる。

【００３６】上軸受け壁１３２の上面には、一対の軸受
け部１３６，１３７が突設形成されている。下軸受け壁
１３３の下面には、一対の軸受け部１５０，１５１が突
設形成されている。上軸受け壁１３２の下面には、駆動
モータ１６が固定して取り付けられている。この駆動モ
ータ１６の駆動軸には、前記した係合部材８３と同様
に、嵌合ボスと係合リング１４１を備えた係合部材１４
０が固定して取り付けられている。係合リング１４０に
は、所定間隔あけて３個の係合突起１４２が設けられて
いる。

【００３７】回胴部１３は、回胴部１１と同様に、底壁
と上壁を備えた円筒状に形成されている。底壁の略中心
には、円形の係合凹部が形成され、この円形の係合凹部
の周囲に、半円状の係合溝が複数形成されている。この
係合凹部内に係合部材１４０の係合リング１４１が挿設
され、係合リング１４１の係合突起１４２が係合凹部の
係合溝に係脱するようになっている。回胴部１３の上壁
には、嵌合孔が形成され、上軸受け壁１３２の下面に形
成された嵌合突起にこの嵌合孔が回動自在に取り付けら
れている。

【００３８】回胴部１３を取り付けた下脚部取付部材１
３０は、上脚部１０の下部に回動自在に取り付けられた
膝関節軸１３１を、軸受け部１３６，１３７が回動自在
に軸受けし、上脚部１０に屈曲自在に連結されている。
膝関節軸１３１には、下脚部取付部材１３０の軸受け部
１３６に固定された固定爪車１４５に、スプリング等の
弾性部材１４７によって圧接する可動爪車１４６が設け
られている。そのため、下脚部１２は、固定爪車１４５
と可動爪車１４６からなる爪クラッチ１４８によって、
膝関節軸１３１を中心として、間欠的に位置決めされな
がら回動できるようになっている。

【００３９】足部２０は、これの上部に回動自在に取り
付けられた足首関節軸１４９を、前記下脚部取付部材１
３０の一対の軸受け部１５０，１５１が回動自在に軸受
けし、下脚部取付部材１３０に屈曲自在に連結されてい
る。この足首関節軸１４９には、下脚部取付部材１３０
の軸受け部１５０に固定された固定爪車１５２に、スプ
リング等の弾性部材１５３によって圧接する可動爪車１
５５が設けられている。そのため、足部２０は、固定爪
車１５２と可動爪車１５５からなる爪クラッチ１５４に
よって、足首関節軸１４９を中心として、間欠的に位置
決めされながら回動できるようになっている。

【００４０】可動装置１は、上記構成を有し、足部２
０、２０を接地させて立たせることができる。また、図
示しない内部制御手段又は外部コントローラによって、
駆動モータ１５，１６を駆動することができる。駆動モ
ータ１５を駆動すると、動力伝達機構、即ち、駆動歯車
２２、小歯車２３、第１の平歯車２５、第１の小歯車２
６、第２の平歯車２７、第２の小歯車２９、第３の平歯
車３１、第３の小歯車３２、第４の平歯車３３、肩部伝
達軸４０、第４の小歯車４３、第１のクラウン歯車５
６、第５の小歯車６５、上腕伝達軸６３、第６の小歯車
６６、第２のクラウン歯車９５、第７の小歯車９６、下
腕伝達軸８０、係合部材８３を介して、下腕部９の一
部、即ち回胴部１１を回動する。

【００４１】駆動モータ１６を駆動すると、係合部材１
４０を介して、下脚部１２の一部、即ち回胴部１３を回
動する。回胴部１１は、腕部６の一部を構成し、回胴部
１３は、脚部７の一部を構成しているので、腕部６の一
部及び脚部７の一部が回転することにより、見ている者
に驚きを与えることができる。また、回胴部１１及び回
胴部１３に絵を描いておくと、回胴部１１及び回胴部１
３の回転によりその絵が浮き出てきて、ロボット玩具形
態の可動装置１が装飾品にもなる。

【００４２】上記可動装置１は、寝かせて回胴部１１及
び１３を接地させ、上記したように回胴部１１及び１３
を回動すると、回胴部１１及び１３が走行部になり、走
行することになる。上記したように、腕部６及び脚部７
は、屈曲できるので、いろいろな姿勢で走行させること
ができる。

【００４３】例えば、図７に示すように、下腕部９を肘
関節軸６７を中心として回動して上腕部８と略直角に
し、上腕部８を関節部材４１を中心として胸側に回動す
ると、下腕部取付部材７０の連結部材７４が接地する。
上脚部１０を腰関節軸１２５を中心として外側に開くよ
うに回動し、足部２０を足首関節軸１４９を中心として
回動して接地しないようにすると、下脚部１２の回胴部
１３が接地する。

【００４４】可動装置１は、両方の脚部７，７の駆動モ
ータ１６，１６を共に一方向に駆動すると、両方の回胴
部１３，１３が同一方向に回転して前進する。また、両
方の脚部７，７の駆動モータ１６，１６を共に他方向に
駆動すると、両方の回胴部１３，１３が逆方向に同一回
転して後進する。両方の脚部７，７の駆動モータ１６，
１６を互いに異なる方向に駆動すると、両方の回胴部１
３，１３の回転方向が異なり、その位置で回転する。両
方の脚部７，７の駆動モータ１６，１６の一方のみを駆
動すると、一方の回胴部１３のみが回転し、向きを変え
ることができる。

【００４５】また、例えば、図８に示すように、両腕部
６，６を肩関節部軸５５，５５を中心として略Ｖ字状に
回動し、また両脚部７，７を腰関節軸１２５，１２５を
中心として略Ｖ字状に回動すると、下腕部９，９の回胴
部１１，１１と下脚部１２，１２の回胴部１３，１３が
接地する。両回胴部１１，１１は、一つの駆動モータ１
５によって回動するため、同一方向に回転し、４つの回
胴部１１，１１，１３，１３によって前後進する。

【００４６】上記実施の形態では、胴部２内に両腕部
６，６の回胴部１１，１１を回動させる駆動モータ１５
を設け、各脚部７内に回胴部１３を回動させる駆動モー
タ１６を設けたが、これに限定されるものではなく、胴
部２内に設けた一つの駆動モータで両腕部６，６の回胴
部１１，１１と両脚部７，７内の回胴部１３，１３を回
動させたり、各腕部６及び各脚部７内にそれぞれ駆動モ
ータを設け、全ての回胴部１１，１３を独立して回動さ
せるようにしても構わない。

【００４７】１６０は、図９に示すように、腕部６に取
り付けられる第１の付属装置であって、ケース１６１内
に駆動軸１６２が回動自在に設けられている。駆動軸１
６２は、ケース１６１の前壁１６３から突出し、この突
出部にドリル１６５が取り付けられている。駆動軸１６
２には、ケース１６１の側壁１６９から突出する従動歯
車１６７が回動自在に設けられ、この従動歯車１６７の
動力が爪クラッチ１７１を介して駆動軸１６２に伝達さ
れる。ケース１６１の上壁１７２には、前記下腕部９の
係止穴６８，６９に係止される係止爪１７３，１７５が
設けられている。

【００４８】第１の付属装置１６０は、係止爪１７３，
１７５を下腕部９の係止穴６８，６９に係止し、接続部
材１８０の略コ字状接続部１８１を連結部材７３の係止
部７４に着脱自在に取り付け、接続部材１８０の略Ｈ字
状接続部１８２をケース１６１の下壁１６８に形成され
た開口１７６に着脱自在に取り付けることによって、従
動歯車１６７と回胴部１１の歯２１と噛み合うようにな
っている。そのため、回胴部１１が回転すると、歯２
１、従動歯車１６７、爪クラッチ１７１、駆動軸１６２
を介してドリル１６５が回転する。

【００４９】１９０は、図１０に示すように、腕部６に
取り付けられる第２の付属装置であって、ケース１９１
内に第１の中間軸１９２と第２の中間軸１９３が回動自
在に設けられている。第１の中間軸１９２には、ケース
１９１の側壁１９５から突出する従動歯車１９６が設け
られ、さらに小歯車１９７が設けられている。第２の中
間軸１９３には、小歯車１９７と噛み合う小歯車１９９
が回動自在に設けられ、爪クラッチ２００を介して第２
の中間軸１９３に動力が伝達される。また、第２の中間
軸１９３には、小歯車２０１が設けられ、縦軸２０２の
クラウン歯車２０３と噛み合っている。

【００５０】縦軸２０２の下部には、偏心軸２０５を備
えた回転板２０４が設けられている。この偏心軸２０５
には、前後方向に摺動する摺動部材２０６の長穴２０７
に係合し、摺動部材２０６の先部２０９がケース１９１
の前壁２１０から突出している。ケース１９１の上壁２
１１には、前記下腕部９の係止穴６８，６９に係止され
る係止爪２１２，２１３が設けられている。

【００５１】第２の付属装置１９０は、係止爪２１２，
２１３を下腕部９の係止穴６８，６９に係止し、接続部
材１８０の略コ字状接続部１８１を連結部材７３の係止
部７４に着脱自在に取り付け、接続部材１８０の略Ｈ字
状接続部１８２をケース１９１の下壁２１５に形成され
た開口２１６に着脱自在に取り付けることによって、従
動歯車１９６と回胴部１１の歯２１と噛み合うようにな
っている。そのため、回胴部１１が回転すると、歯２
１、従動歯車１９６、第１の中間軸１９２、小歯車１９
７、小歯車１９９、爪クラッチ２００、第２の中間軸１
９３、小歯車２０１、クラウン歯車２０３、縦軸２０
２、回転板２０４、偏心軸２０５を介して摺動部材２０
６を前後方向に往復動作させる。

【００５２】２２０は、図１３乃至図１５に示すよう
に、胴部２に取り付けられる第３の付属装置であって、
ケース２２１内に駆動軸２２２と中間軸２２３と伝達軸
２２５が回動自在に設けられている。駆動軸２２２は、
ケース２２１の前壁２２６から突出し、その突出部に連
結部２２７が設けられている。さらに駆動軸２２２に
は、爪クラッチ２２９を介して駆動軸２２２の動力が伝
達される小歯車２３０が設けられている。中間軸２２３
には、小歯車２３０と噛み合う平歯車２３１が設けられ
ている。

【００５３】平歯車２３１の前面には、球体２１９を一
対の弾性爪２３５，２３６間に押し出す押出カム２３３
が形成されている。ケース２２１の前壁２３７には、一
対の弾性爪２３５，２３６によって弾かれる球体２１９
をガイドするガイド筒２３９が回動自在に設けられてい
る。このガイド筒２３９には、歯車の歯２４０が形成さ
れている。伝達軸２２５の両端には、平歯車２３１と噛
み合う小歯車２４１とガイド筒２３９の歯２４０と噛み
合う小歯車２４２が設けられている。

【００５４】ケース２２１の左壁２４３には、球体２１
９を一対の弾性爪２３５，２３６近傍に案内する案内筒
２４５が設けられいる。また、ケース２２１の左壁２４
３と右壁２４６には、胴部２を抱持する抱持アーム２４
８，２４９が設けられている。

【００５５】第３の付属装置２２０は、連結部２２７を
可動装置１の胴部２に設けられた連結部材１１１の連結
孔１１２に差し込み、抱持アーム２４８，２４９を胴部
２に抱持させて、胴部２に取り付けることができる。胴
部２内の駆動モータ１５が駆動すると、駆動歯車２２、
第５の平歯車１０１、第７の小歯車１０２、第６の平歯
車１０５、第４の回転軸１０３、ウォーム歯車１０６、
第８の平歯車１０７、中心部伝達軸１１０、連結部材１
１１、第３の付属装置２２０の連結部２２７、駆動軸２
２２、爪クラッチ２２９、小歯車２３０、平歯車２３
１、小歯車２４１、伝達軸２２５、小歯車２４２、歯２
４０を介してガイド筒２３９が回転する。

【００５６】案内筒２４５の球体２１９が一対の弾性爪
２３５，２３６近傍に案内され、前記平歯車２３１の押
出カム２３３によって一対の弾性爪２３５，２３６間に
押し出され、この一対の弾性爪２３５，２３６によって
球体２１９が弾かれ、回転しているガイド筒２３９から
球体２１９が弾き出される。

【００５７】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
の可動装置は、胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付
けられた腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられ
た脚部とからなるロボット形態にすることができ、腕部
の一部と脚部の一部の両方又は一方を、駆動モータによ
って回動できるようになっているので、意外性があり、
見る者に驚きを与えることができるという効果がある。
また、胴部を寝かせて腕部の一部又は脚部の一部を接地
させ、駆動モータによって接地した腕部の一部又は脚部
の一部を回動すると、この腕部の一部又は脚部の一部が
走行部となり、走行させることができるという効果があ
る。また、この回動する腕部の一部又は脚部の一部を利
用して、これに取り付けている付属装置を動作させるこ
とができるという効果がある。

【００５８】請求項２記載の可動装置は、上記効果に加
え、腕部を上腕部と上腕部に屈曲自在に設けられた下腕
部とし、脚部を上脚部と上脚部に屈曲自在に設けられた
下脚部とし、下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一
方を、駆動モータによって回動できるようにしたので、
下腕部又は下脚部を自由に屈曲して、下腕部の一部と下
脚部の一部の両方又は一方を接地させることができ、走
行形態を自由に変えることができるという効果がある。

【００５９】請求項３記載の可動装置は、上記効果に加
え、下腕部に手部が設けられ、下脚部に足部が設けられ
ているので、よりロボット形態に近づけることができる
という効果がある。

【００６０】請求項４記載の可動装置は、上記効果に加
え、駆動モータによって回動させられる下腕部の一部と
下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状に形成されてお
り、これを利用して走行するので、走行状態が極めて良
好になるという効果がある。

【００６１】請求項５記載の可動装置は、上記効果に加
え、円筒状に形成された、下腕部の一部と下脚部の一部
の両方又は一方には、歯車の歯が形成されているので、
この歯を利用して、これに取り付ける付属装置に動力を
確実に伝えることができるという効果がある。

【００６２】請求項６記載の可動装置は、上記効果に加
え、胴部内に駆動モータが設けられ、この駆動モータの
動力が動力伝達機構を介して、下腕部の一部と下脚部の
一部の両方又は一方に伝達されるように構成されている
ので、一つの駆動モータで動作させることができ、安価
且つ軽量に作ることができるという効果がある。

【００６３】請求項７記載の可動装置は、下脚部内に、
下脚部の一部を回動する駆動モータが設けられているの
で、下脚部の一部を独立して回転させ、走行形態をさら
に自由に変えることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボット玩具形態の可動装置の一部切り欠いた
全体斜視図である。

【図２】図１の上部斜視図である。

【図３】図１の下部斜視図である。

【図４】図１の要部斜視図である。

【図５】図４の正面断面図である。

【図６】図１の要部分解斜視図である。

【図７】可動装置の動きを説明する斜視図である。

【図８】可動装置の動きを説明する斜視図である。

【図９】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図である。

【図１０】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図であ
る。

【図１１】付属装置の断面図である。

【図１２】付属装置の一部切り欠いた全体斜視図であ
る。

【図１３】図１２の分解斜視図である。

【図１４】図１２の動きを説明する断面図である。

【図１５】図１２の動きを説明する断面図である。

【符号の説明】

１ 可動装置 ２ 胴部 ２ａ 肩部 ２ｂ 肩部 ２ｃ 腰部 ６ 腕部 ７ 脚部 ８ 上腕部 ９ 下腕部 １０ 上脚部 １１ 一部（回胴部） １２ 下脚部 １３ 一部（回胴部） １５ 駆動モータ １６ 駆動モータ １９ 手部 ２０ 足部 ２１ 歯 ２２ 駆動歯車 ２３ 小歯車 ２５ 第１の平歯車 ２６ 第１の小歯車 ２７ 第２の平歯車 ２９ 第２の小歯車 ３１ 第３の平歯車 ３２ 第３の小歯車 ３３ 第４の平歯車 ３５ 第１の回転軸 ３６ 第２の回転軸 ４０ 肩部伝達軸 ４１ 関節部材 ４２ 軸受け部 ４３ 第４の小歯車 ４５ フランジ ４６ 多角部 ５０ 挟持部材 ５１ 押圧片 ５２ 押圧片 ５３ 軸受け壁 ５５ 肩関節軸 ５６ 第１のクラウン歯車 ５７ 可動爪車 ５８ 爪クラッチ ５９ 固定爪車 ６１ 上軸壁 ６２ 下軸壁 ６３ 上腕伝達軸 ６５ 第５の小歯車 ６６ 第６の小歯車 ６７ 肘関節軸 ６８ 係止穴 ６９ 係止穴 ７０ 下腕部取付部材 ７１ 上軸受け壁 ７２ 下軸受け壁 ７３ 連結部材 ７４ 係止部 ７５ 軸受け部 ７６ 軸受け部 ７７ 嵌合突起 ７９ 軸受けボス ８０ 下腕伝達軸 ８１ 嵌合ボス ８２ 係合リング ８３ 係合部材 ８５ 係合突起 ８６ 底壁 ８７ 上壁 ８９ 下嵌合孔 ９０ 上嵌合孔 ９１ 係合凹部 ９２ 係合溝 ９３ 歯 ９４ 爪クラッチ ９５ クラウン歯車 ９６ 第７の小歯車 ９７ 固定爪車 ９８ 弾性部材 ９９ 可動爪車 １００ 第３の回転軸 １０１ 第５の平歯車 １０２ 第７の小歯車 １０３ 第４の回転軸 １０５ 第６の平歯車 １０６ ウォーム歯車 １０７ 第８の平歯車 １１０ 中心部伝達軸 １１１ 連結部材 １１２ 連結孔 １１５ 腰部連結軸 １１６ 多角部材 １２０ 挟持部材 １２１ 押圧片 １２２ 押圧片 １２３ 取付板 １２５ 腰関節軸 １２６ 固定爪車 １２７ 弾性部材 １２８ 爪クラッチ １２９ 可動爪車 １３０ 下脚部取付部材 １３１ 膝関節軸 １３２ 上軸受け壁 １３３ 下軸受け壁 １３５ 連結部材 １３６ 軸受け部 １３７ 軸受け部 １４０ 係合部材 １４１ 係合リング １４２ 係合突起 １４５ 固定爪車 １４６ 可動爪 １４７ 弾性部材 １４８ 爪クラッチ １４９ 足首関節軸 １５０ 軸受け部 １５１ 軸受け部 １５２ 固定爪車 １５４ 爪クラッチ １５５ 可動爪車 １６０ 第１の付属装置 １６１ ケース １６２ 駆動軸 １６３ 前壁 １６５ ドリル １６７ 従動歯車 １６８ 下壁 １６９ 側壁 １７１ 爪クラッチ １７２ 上壁 １７３ 係止爪 １７５ 係止爪 １７６ 開口 １８０ 接続部材 １８１ 接続部 １８２ 接続部 １９０ 第２の付属装置 １９１ ケース １９２ 第１の中間軸 １９３ 第２の中間軸 １９５ 側壁 １９６ 従動歯車 １９７ 小歯車 １９９ 小歯車 ２００ 爪クラッチ ２０１ 小歯車 ２０２ 縦軸 ２０３ クラウン歯車 ２０４ 回転板 ２０５ 偏心軸 ２０６ 摺動部材 ２０７ 長穴 ２０９ 先部 ２１０ 前壁 ２１１ 上壁 ２１２ 係止爪 ２１３ 係止爪 ２１５ 下壁 ２１９ 球体 ２２０ 第３の付属装置 ２２１ ケース ２２２ 駆動軸 ２２３ 中間軸 ２２５ 伝達軸 ２２６ 前壁 ２２７ 連結部 ２２９ 爪クラッチ ２３０ 小歯車 ２３１ 平歯車 ２３５ 弾性爪 ２３６ 弾性爪 ２３３ 押出カム ２３７ 前壁 ２３９ ガイド筒 ２４０ 歯 ２４１ 小歯車 ２４２ 小歯車 ２４３ 左壁 ２４５ 案内筒 ２４６ 右壁 ２４８ 抱持アーム ２４９ 抱持アーム

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 BA08 CA01 CA02 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 EB01 EC03 EC25

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする可
   動装置。 （イ）胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた
   腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部と
   からなること。 （ロ）腕部の一部と脚部の一部の両方又は一方が、駆動
   モータによって回動するようになっていること。
2. 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とする可
   動装置。 （イ）胴部と、胴部の肩部に回動自在に取り付けられた
   腕部と、胴部の腰部に回動自在に取り付けられた脚部と
   からなること。 （ロ）腕部は、上腕部と、上腕部に屈曲自在に設けられ
   た下腕部とからなること。 （ハ）脚部は、上脚部と、上脚部に屈曲自在に設けられ
   た下脚部とからなること。 （ニ）下腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一方が、
   駆動モータによって回動するようになっていること。
3. 【請求項３】 下腕部に手部が設けられ、下脚部に足部
   が設けられていることを特徴とする請求項２記載の可動
   装置。
4. 【請求項４】 駆動モータによって回動させられる、下
   腕部の一部と下脚部の一部の両方又は一方が、円筒状に
   形成されていることを特徴とする請求項２又は３記載の
   可動装置。
5. 【請求項５】 円筒状に形成された、下腕部の一部と下
   脚部の一部の両方又は一方には、歯車の歯が形成されて
   いることを特徴とする請求項４記載の可動装置。
6. 【請求項６】 胴部内に駆動モータが設けられ、この駆
   動モータの動力が動力伝達機構を介して、下腕部の一部
   と下脚部の一部の両方又は一方に伝達されるように構成
   されていることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか
   １項に記載の可動装置。
7. 【請求項７】 下脚部内に、下脚部の一部を回動する駆
   動モータが設けられていることを特徴とする請求項２乃
   至６のいずれか１項に記載の可動装置。