JP2001204199A - 永久磁石型同期電動機の制御装置 - Google Patents
永久磁石型同期電動機の制御装置Info
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- JP2001204199A JP2001204199A JP2000007550A JP2000007550A JP2001204199A JP 2001204199 A JP2001204199 A JP 2001204199A JP 2000007550 A JP2000007550 A JP 2000007550A JP 2000007550 A JP2000007550 A JP 2000007550A JP 2001204199 A JP2001204199 A JP 2001204199A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 永久磁石型同期電動機の入力電圧を制限し
て、高性能かつ安全な制御を行う。 【解決手段】 永久磁石型同期電動機の入力電圧制限値
を演算する電圧制限値演算器と、永久磁石型同期電動機
の入力電圧を検出又は推定する電圧検出器と、入力電圧
制限値と入力電圧とを比較して入力電圧が大きい時には
電流制御器に入力されるｄ軸電流指令を徐々に負の方向
へ増大させ、小さい時には最適ｄ軸電流指令を上限とし
て徐々に正の方向へ増大させるｄ軸電流調整器とを具備
し、このｄ軸電流調整器出力をｄ軸電流指令として前記
電流制御器へ出力する。
て、高性能かつ安全な制御を行う。 【解決手段】 永久磁石型同期電動機の入力電圧制限値
を演算する電圧制限値演算器と、永久磁石型同期電動機
の入力電圧を検出又は推定する電圧検出器と、入力電圧
制限値と入力電圧とを比較して入力電圧が大きい時には
電流制御器に入力されるｄ軸電流指令を徐々に負の方向
へ増大させ、小さい時には最適ｄ軸電流指令を上限とし
て徐々に正の方向へ増大させるｄ軸電流調整器とを具備
し、このｄ軸電流調整器出力をｄ軸電流指令として前記
電流制御器へ出力する。
Description
【０００１】本発明は、永久磁石型同期電動機を駆動す
るインバータの制御に関するもので、特に永久磁石型同
期電動機の入力電圧の大きさを制限するものである。
るインバータの制御に関するもので、特に永久磁石型同
期電動機の入力電圧の大きさを制限するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術の一例を図２に示し、これにつ
いて説明する。電力変換器３は、永久磁石型同期電動機
１に電力を供給する。電流検出器２は永久磁石型同期電
動機１の入力電流ｉを検出する。電流成分変換器７は、
入力電流ｉを入力とし、永久磁石型同期電動機１の永久
磁石と平行方向であるｄ軸電流ｉｄと、垂直方向である
ｑ軸電流ｉｑとを出力する。
いて説明する。電力変換器３は、永久磁石型同期電動機
１に電力を供給する。電流検出器２は永久磁石型同期電
動機１の入力電流ｉを検出する。電流成分変換器７は、
入力電流ｉを入力とし、永久磁石型同期電動機１の永久
磁石と平行方向であるｄ軸電流ｉｄと、垂直方向である
ｑ軸電流ｉｑとを出力する。
【０００３】ｑ軸電流指令算出器５は、ｄ軸電流ｉｄ
と、トルク指令Ｔｃとを入力してｑ軸電流指令ｉｑｒを
出力する。最適ｄ軸電流指令算出器６は、永久磁石型同
期電動機１を最高効率で運転するための最適ｄ軸電流指
令を算出する。電流制御器４は、最適ｄ軸電流指令算出
器６の出力をｄ軸電流指令ｉｄｒとして入力し、ｄ軸電
流ｉｄとｑ軸電流ｉｑがそれぞれｄ軸電流指令ｉｄｒと
ｑ軸電流指令ｉｑｒに追従するような制御信号を電力変
換器３に出力する。
と、トルク指令Ｔｃとを入力してｑ軸電流指令ｉｑｒを
出力する。最適ｄ軸電流指令算出器６は、永久磁石型同
期電動機１を最高効率で運転するための最適ｄ軸電流指
令を算出する。電流制御器４は、最適ｄ軸電流指令算出
器６の出力をｄ軸電流指令ｉｄｒとして入力し、ｄ軸電
流ｉｄとｑ軸電流ｉｑがそれぞれｄ軸電流指令ｉｄｒと
ｑ軸電流指令ｉｑｒに追従するような制御信号を電力変
換器３に出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】電力変換器３が永久磁
石型同期電動機１に印加できる電圧には限界があり、電
流制御器４が出力する制御信号によってこの限界を越え
るような電圧が必要となっても永久磁石型同期電動機１
には印加できない。すると、ｑ軸電流ｉｑやｄ軸電流ｉ
ｄがそれらの電流指令のｉｑｒやｉｄｒに追従しなくな
り、永久磁石型同期電動機１の出力トルクがトルク指令
Ｔｃに追従しなくなる。
石型同期電動機１に印加できる電圧には限界があり、電
流制御器４が出力する制御信号によってこの限界を越え
るような電圧が必要となっても永久磁石型同期電動機１
には印加できない。すると、ｑ軸電流ｉｑやｄ軸電流ｉ
ｄがそれらの電流指令のｉｑｒやｉｄｒに追従しなくな
り、永久磁石型同期電動機１の出力トルクがトルク指令
Ｔｃに追従しなくなる。
【０００５】逆に、永久磁石型同期電動機１に印加され
る電圧も制限が必要な場合があり、この電圧より高い電
圧が電力変換器３によって印加されると、永久磁石型同
期電動機１を故障させる恐れがある。
る電圧も制限が必要な場合があり、この電圧より高い電
圧が電力変換器３によって印加されると、永久磁石型同
期電動機１を故障させる恐れがある。
【０００６】また、永久磁石型同期電動機の入力電圧を
周波数で除算した値は永久磁石型同期電動機の一次鎖交
磁束となるが、この一次鎖交磁束が大きくなると永久磁
石型同期電動機の磁気飽和や騒音の問題が出てくる。本
発明は上述した点に鑑みて創案されたもので、その目的
とするところは、永久磁石型同期電動機の入力電圧を制
限する機能を設けて上記問題点を解決するものである。
周波数で除算した値は永久磁石型同期電動機の一次鎖交
磁束となるが、この一次鎖交磁束が大きくなると永久磁
石型同期電動機の磁気飽和や騒音の問題が出てくる。本
発明は上述した点に鑑みて創案されたもので、その目的
とするところは、永久磁石型同期電動機の入力電圧を制
限する機能を設けて上記問題点を解決するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、電流制御器出力を制御入力とする電力変換器を介し
て永久磁石型同期電動機に供給される入力電流を検出す
る電流検出器と、この電流検出器出力を前記永久磁石型
同期電動機の永久磁石と平行方向であるｄ軸電流と垂直
方向であるｑ軸電流とに変換出力する電流成分変換器を
有し、前記永久磁石型同期電動機を最高効率で運転する
ための最適ｄ軸電流指令を算出する最適ｄ軸電流指令算
出器と前記永久磁石型同期電動機の出力トルクを所定値
にするためのｑ軸電流指令を算出するｑ軸電流指令算出
器とを有し、前記最適ｄ軸電流指令をｄ軸電流指令とし
て入力し、前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流がそれぞれ前記
ｄ軸電流指令と前記ｑ軸電流指令に追従するような信号
を前記電力変換器に出力する電流制御器を具備する永久
磁石型同期電動機の制御装置において、前記永久磁石型
同期電動機の入力電圧制限値を演算する電圧制限値演算
器と、前記永久磁石型同期電動機の入力電圧を検出又は
推定する電圧検出器と、前記入力電圧が前記入力電圧制
限値を超過しないようにｄ軸電流指令を調整するｄ軸電
流調整器とを具備し、前記ｄ軸電流調整器の出力を前記
ｄ軸電流指令として前記電流制御器に出力するよう構成
する。
め、電流制御器出力を制御入力とする電力変換器を介し
て永久磁石型同期電動機に供給される入力電流を検出す
る電流検出器と、この電流検出器出力を前記永久磁石型
同期電動機の永久磁石と平行方向であるｄ軸電流と垂直
方向であるｑ軸電流とに変換出力する電流成分変換器を
有し、前記永久磁石型同期電動機を最高効率で運転する
ための最適ｄ軸電流指令を算出する最適ｄ軸電流指令算
出器と前記永久磁石型同期電動機の出力トルクを所定値
にするためのｑ軸電流指令を算出するｑ軸電流指令算出
器とを有し、前記最適ｄ軸電流指令をｄ軸電流指令とし
て入力し、前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流がそれぞれ前記
ｄ軸電流指令と前記ｑ軸電流指令に追従するような信号
を前記電力変換器に出力する電流制御器を具備する永久
磁石型同期電動機の制御装置において、前記永久磁石型
同期電動機の入力電圧制限値を演算する電圧制限値演算
器と、前記永久磁石型同期電動機の入力電圧を検出又は
推定する電圧検出器と、前記入力電圧が前記入力電圧制
限値を超過しないようにｄ軸電流指令を調整するｄ軸電
流調整器とを具備し、前記ｄ軸電流調整器の出力を前記
ｄ軸電流指令として前記電流制御器に出力するよう構成
する。
【０００８】また、前記入力電圧制限値と前記入力電圧
とを比較し、入力電圧が大きい時には前記電流制御器に
入力されるｄ軸電流指令を徐々に負の方向へ増大させ、
小さい時には前記電流制御器に入力されるｄ軸電流指令
を前記最適ｄ軸電流指令を上限として徐々に正の方向へ
増大させるｄ軸電流調整器を具備し、このｄ軸電流調整
器出力を前記ｄ軸電流指令として前記電流制御器へ出力
するよう構成する。
とを比較し、入力電圧が大きい時には前記電流制御器に
入力されるｄ軸電流指令を徐々に負の方向へ増大させ、
小さい時には前記電流制御器に入力されるｄ軸電流指令
を前記最適ｄ軸電流指令を上限として徐々に正の方向へ
増大させるｄ軸電流調整器を具備し、このｄ軸電流調整
器出力を前記ｄ軸電流指令として前記電流制御器へ出力
するよう構成する。
【０００９】また、前記入力電圧制限値と前記永久磁石
型同期電動機の周波数との比が任意の定数となるように
前記入力電圧制限値を演算する前記電圧制限値演算器を
具備する。
型同期電動機の周波数との比が任意の定数となるように
前記入力電圧制限値を演算する前記電圧制限値演算器を
具備する。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施例を図１に示し、以
下、この図について説明する。なお、前述の従来技術例
と同一部分の説明は省略する。速度検出器９は、永久磁
石型同期電動機１の回転速度ωを検出する。電圧検出器
８は、入力電圧ｖを検出する。電圧制限値演算器１０
は、回転速度ωを入力して永久磁石型同期電動機１の周
波数ｆを演算し、周波数ｆと入力電圧ｖの演算制限値ｖ
ｆとの比が任意の定数となるような演算制限値ｖｆを出
力する。なお、電圧制限値演算器１０に入力される回転
速度ωは、理論演算等による推定速度でもよい。また、
演算制限値ｖｆは、回転速度ωに関係するが、必要に応
じて種々のパターンを採ることができる。
下、この図について説明する。なお、前述の従来技術例
と同一部分の説明は省略する。速度検出器９は、永久磁
石型同期電動機１の回転速度ωを検出する。電圧検出器
８は、入力電圧ｖを検出する。電圧制限値演算器１０
は、回転速度ωを入力して永久磁石型同期電動機１の周
波数ｆを演算し、周波数ｆと入力電圧ｖの演算制限値ｖ
ｆとの比が任意の定数となるような演算制限値ｖｆを出
力する。なお、電圧制限値演算器１０に入力される回転
速度ωは、理論演算等による推定速度でもよい。また、
演算制限値ｖｆは、回転速度ωに関係するが、必要に応
じて種々のパターンを採ることができる。
【００１１】スイッチ１１は、演算制限値ｖｆと演算制
限値ｖｆの最大値ｖｍとを入力して、小さい方の値を選
択して入力電圧ｖの制限値ｖｌとして出力する。最大値
ｖｍは、永久磁石型同期電動機１に印加される最大電圧
か、永久磁石型同期電動機１の最大電圧よりも電力変換
器３が印加できる最大電圧が小さければ電力変換器３の
最大電圧を選択する。図３に永久磁石型同期電動機１の
電圧制限値ｖｌと周波数ｆとのパターン図の一例を示
す。電圧制限値ｖｌは最大値ｖｍとなる周波数ｆまでは
ｆに比例した演算制限値ｖｆとなるようにスイッチ１１
で選択される。ｄ軸電流調整器１２は、制限値ｖｌと入
力電圧ｖと最適ｄ軸電流指令算出器６の出力とを入力し
て、ｄ軸電流指令ｉｄｒを出力する。
限値ｖｆの最大値ｖｍとを入力して、小さい方の値を選
択して入力電圧ｖの制限値ｖｌとして出力する。最大値
ｖｍは、永久磁石型同期電動機１に印加される最大電圧
か、永久磁石型同期電動機１の最大電圧よりも電力変換
器３が印加できる最大電圧が小さければ電力変換器３の
最大電圧を選択する。図３に永久磁石型同期電動機１の
電圧制限値ｖｌと周波数ｆとのパターン図の一例を示
す。電圧制限値ｖｌは最大値ｖｍとなる周波数ｆまでは
ｆに比例した演算制限値ｖｆとなるようにスイッチ１１
で選択される。ｄ軸電流調整器１２は、制限値ｖｌと入
力電圧ｖと最適ｄ軸電流指令算出器６の出力とを入力し
て、ｄ軸電流指令ｉｄｒを出力する。
【００１２】ｄ軸電流調整器１２は、比較器１３とスイ
ッチ１４と積分器１５と制限器１６とにより構成され
る。比較器１３は、制限値ｖｌと入力電圧ｖとを比較
し、入力電圧ｖの方が大きければ＋１を出力し、入力電
圧ｖの方が小さければ−１を出力する。スイッチ１４
は、比較器１３の出力が＋１なら任意の正の定数Ａを出
力し、比較器１３の出力が−１なら任意の負の定数Ｂを
出力する。
ッチ１４と積分器１５と制限器１６とにより構成され
る。比較器１３は、制限値ｖｌと入力電圧ｖとを比較
し、入力電圧ｖの方が大きければ＋１を出力し、入力電
圧ｖの方が小さければ−１を出力する。スイッチ１４
は、比較器１３の出力が＋１なら任意の正の定数Ａを出
力し、比較器１３の出力が−１なら任意の負の定数Ｂを
出力する。
【００１３】積分器１５は、スイッチ１４の出力を時間
積分する。制限器１６は、積分器１５の出力を最適ｄ軸
電流指令６の出力を上限値として制限し、ｄ軸電流指令
ｉｄｒとして出力する。
積分する。制限器１６は、積分器１５の出力を最適ｄ軸
電流指令６の出力を上限値として制限し、ｄ軸電流指令
ｉｄｒとして出力する。
【００１４】ここで、本発明によって、前記問題点を解
決できる理由を説明するために、ｄ軸電流調整器１２に
ついて述べる。ｄ軸電流調整器１２は、永久磁石型同期
電動機１の入力電圧ｖが制限値ｖｌよりも大きくなる
と、ｄ軸電流指令ｉｄｒを減少させて入力電圧ｖを小さ
くさせるように動作する。逆に、入力電圧ｖが制限値ｖ
ｌよりも小さくなると、ｄ軸電流指令ｉｄｒを上限値ま
で増加させて入力電圧ｖを大きくするように動作する。
つまり、自動的にｄ軸電流指令ｉｄｒの大きさが調整さ
れて入力電圧ｖが制限値ｖｌを越えないようにすること
ができる。
決できる理由を説明するために、ｄ軸電流調整器１２に
ついて述べる。ｄ軸電流調整器１２は、永久磁石型同期
電動機１の入力電圧ｖが制限値ｖｌよりも大きくなる
と、ｄ軸電流指令ｉｄｒを減少させて入力電圧ｖを小さ
くさせるように動作する。逆に、入力電圧ｖが制限値ｖ
ｌよりも小さくなると、ｄ軸電流指令ｉｄｒを上限値ま
で増加させて入力電圧ｖを大きくするように動作する。
つまり、自動的にｄ軸電流指令ｉｄｒの大きさが調整さ
れて入力電圧ｖが制限値ｖｌを越えないようにすること
ができる。
【００１５】以上述べたように、ｄ軸電流調整器１２に
入力電圧ｖと制限値ｖｌと最適ｄ軸電流指令算出器６の
出力とを入力しｄ軸電流指令ｉｄｒを出力することで、
電圧制限値演算器１０によって演算された制限電圧、ま
たは電力変換器３が印加できる限界の電圧、または永久
磁石型同期電動機１に印加される限界の電圧に制御する
ことができる。
入力電圧ｖと制限値ｖｌと最適ｄ軸電流指令算出器６の
出力とを入力しｄ軸電流指令ｉｄｒを出力することで、
電圧制限値演算器１０によって演算された制限電圧、ま
たは電力変換器３が印加できる限界の電圧、または永久
磁石型同期電動機１に印加される限界の電圧に制御する
ことができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、永久磁石型同期電動機
の入力電圧の大きさを制限できるようになり、永久磁石
型同期電動機を故障させることなく高精度な制御が可能
となって、実用上おおいに有用である。
の入力電圧の大きさを制限できるようになり、永久磁石
型同期電動機を故障させることなく高精度な制御が可能
となって、実用上おおいに有用である。
【図１】本発明の一実施例を表すブロック図である。
【図２】従来方式の一実施例を表すブロック図である。
【図３】本発明の一実施例を表す電圧制限値と周波数と
のパターン図である。
のパターン図である。
１ 永久磁石型同期電動機 ２ 電流検出器 ３ 電力変換器 ４ 電流制御器 ５ ｑ軸電流指令算出器 ６ 最適ｄ軸電流指令算出器 ７ 電流成分変換器 ８ 電圧検出器 ９ 速度検出器 １０ 電圧制限値演算器 １１ スイッチ １２ ｄ軸電流調整器 １３ 比較器 １４ スイッチ １５ 積分器 １６ 制限器
Claims (3)
- 【請求項１】 電流制御器出力を制御入力とする電力変
換器を介して永久磁石型同期電動機に供給される入力電
流を検出する電流検出器と、この電流検出器出力を前記
永久磁石型同期電動機の永久磁石と平行方向であるｄ軸
電流と垂直方向であるｑ軸電流とに変換出力する電流成
分変換器を有し、前記永久磁石型同期電動機を最高効率
で運転するための最適ｄ軸電流指令を算出する最適ｄ軸
電流指令算出器と前記永久磁石型同期電動機の出力トル
クを所定値にするためのｑ軸電流指令を算出するｑ軸電
流指令算出器とを有し、前記最適ｄ軸電流指令をｄ軸電
流指令として入力し、前記ｄ軸電流と前記ｑ軸電流がそ
れぞれ前記ｄ軸電流指令と前記ｑ軸電流指令に追従する
ような信号を前記電力変換器に出力する電流制御器を具
備する永久磁石型同期電動機の制御装置において、前記
永久磁石型同期電動機の入力電圧制限値を演算する電圧
制限値演算器と、前記永久磁石型同期電動機の入力電圧
を検出又は推定する電圧検出器と、前記入力電圧が前記
入力電圧制限値を超過しないようにｄ軸電流指令を調整
するｄ軸電流調整器とを具備し、前記ｄ軸電流調整器の
出力を前記ｄ軸電流指令として前記電流制御器に出力す
るよう構成したことを特徴とする永久磁石型同期電動機
の制御装置。 - 【請求項２】 前記入力電圧制限値と前記入力電圧とを
比較し、入力電圧が大きい時には前記電流制御器に入力
されるｄ軸電流指令を徐々に負の方向へ増大させ、小さ
い時には前記電流制御器に入力されるｄ軸電流指令を前
記最適ｄ軸電流指令を上限として徐々に正の方向へ増大
させるｄ軸電流調整器を具備し、このｄ軸電流調整器出
力を前記ｄ軸電流指令として前記電流制御器へ出力する
よう構成したことを特徴とする請求項１記載の永久磁石
型同期電動機の制御装置。 - 【請求項３】 前記入力電圧制限値と前記永久磁石型同
期電動機の周波数との比が任意の定数となるように前記
入力電圧制限値を演算する前記電圧制限値演算器を具備
することを特徴とする請求項１及び請求項２記載の永久
磁石型同期電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000007550A JP2001204199A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | 永久磁石型同期電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000007550A JP2001204199A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | 永久磁石型同期電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001204199A true JP2001204199A (ja) | 2001-07-27 |
Family
ID=18535926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000007550A Pending JP2001204199A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | 永久磁石型同期電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001204199A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003088194A (ja) * | 2001-09-14 | 2003-03-20 | Toshiba Corp | 電動機駆動システム |
| WO2005093943A1 (ja) | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 永久磁石式同期モータの制御装置 |
| JP2006262669A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2011223857A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-11-04 | Rohm Co Ltd | モータ駆動回路およびそれを用いた冷却装置、電子機器 |
| CN113595459A (zh) * | 2021-08-05 | 2021-11-02 | 四川虹美智能科技有限公司 | 弱磁电流控制方法及装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0928031A (ja) * | 1995-07-12 | 1997-01-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 誘導電動機の駆動装置 |
| JPH09149700A (ja) * | 1995-09-19 | 1997-06-06 | Yaskawa Electric Corp | Ｉｐｍモータの制御方法及び制御装置 |
| JPH10210799A (ja) * | 1997-01-22 | 1998-08-07 | Yaskawa Electric Corp | Ｉｐｍモータの制御方法 |
-
2000
- 2000-01-17 JP JP2000007550A patent/JP2001204199A/ja active Pending
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