JP2001114494A - クレーン装置 - Google Patents
クレーン装置Info
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- JP2001114494A JP2001114494A JP2000003259A JP2000003259A JP2001114494A JP 2001114494 A JP2001114494 A JP 2001114494A JP 2000003259 A JP2000003259 A JP 2000003259A JP 2000003259 A JP2000003259 A JP 2000003259A JP 2001114494 A JP2001114494 A JP 2001114494A
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- JP
- Japan
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- drums
- wire ropes
- drum
- gear
- motor
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 14
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/26—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans having several drums or barrels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
- B66C11/16—Rope, cable, or chain drives for trolleys; Combinations of such drives with hoisting gear
- B66C11/20—Arrangements, e.g. comprising differential gears, enabling simultaneous or selective operation of travelling and hoisting gear; Arrangements using the same rope or cable for both travelling and hoisting, e.g. in Temperley cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/02—Driving gear
- B66D1/14—Power transmissions between power sources and drums or barrels
- B66D1/22—Planetary or differential gearings, i.e. with planet gears having movable axes of rotation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/01—General aspects of mobile cranes, overhead travelling cranes, gantry cranes, loading bridges, cranes for building ships on slipways, cranes for foundries or cranes for public works
- B66C2700/011—Cable cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
- B66C2700/085—Control actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Replacement Of Web Rolls (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーン装置において、吊具が移動する全て
の領域で対となるドラムに作用するトルクを相殺して駆
動モータの低容量化を可能とする。 【解決手段】 横行モータ４１の駆動により各回転ドラ
ム１５，１６を回転して各ワイヤロープ２１，２２，２
７，２８を巻き取りあるいは繰り出すことで吊具１８を
横行させるように構成すると共に、各回転ドラム１５，
１６の回転速度を変更する無段変速機４７，５２を設
け、制御装置６５がワイヤロープ２１，２２，２７，２
８から各ドラム１５，１６が受ける力が釣り合うように
無断変速機４７，５２を変速制御する。
の領域で対となるドラムに作用するトルクを相殺して駆
動モータの低容量化を可能とする。 【解決手段】 横行モータ４１の駆動により各回転ドラ
ム１５，１６を回転して各ワイヤロープ２１，２２，２
７，２８を巻き取りあるいは繰り出すことで吊具１８を
横行させるように構成すると共に、各回転ドラム１５，
１６の回転速度を変更する無段変速機４７，５２を設
け、制御装置６５がワイヤロープ２１，２２，２７，２
８から各ドラム１５，１６が受ける力が釣り合うように
無断変速機４７，５２を変速制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾荷役設備のト
ランスファクレーンなどとして使用されるクレーン装置
に関する。
ランスファクレーンなどとして使用されるクレーン装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のトランスファクレーンは、門型を
なす本体架台が複数の走行用車輪により走行可能であ
り、この本体架台の上部にトロリが横行方向に移動可能
であり、このトロリに駆動回転可能の巻取ドラム搭載さ
れ、この巻取ドラムから巻き出された複数の荷役吊り用
のワイヤロープの下端部に吊り具が取付けられて構成さ
れている。従って、本体架台上をトロリが移動すること
で吊り具が保持した吊荷を横行することができ、また、
トロリの所定の停止位置で巻取ドラムを駆動回転して複
数のワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出すことで吊
荷を昇降することができる。
なす本体架台が複数の走行用車輪により走行可能であ
り、この本体架台の上部にトロリが横行方向に移動可能
であり、このトロリに駆動回転可能の巻取ドラム搭載さ
れ、この巻取ドラムから巻き出された複数の荷役吊り用
のワイヤロープの下端部に吊り具が取付けられて構成さ
れている。従って、本体架台上をトロリが移動すること
で吊り具が保持した吊荷を横行することができ、また、
トロリの所定の停止位置で巻取ドラムを駆動回転して複
数のワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出すことで吊
荷を昇降することができる。
【０００３】ところで、このような従来のクレーン装置
では、本体架台上の横桁にレールを設け、このレール上
にトロリを支持しており、レールやトロリ等の荷重、あ
るいは吊具にかかる吊荷の重量を考慮すると、横桁や本
体架台だけでなくクレーン装置全体に大きな剛性が必要
であり、大型化や大重量化を招いてしまう。また、吊具
が吊荷を保持した状態で、トロリを横行して所定位置で
停止させると、横行方向への慣性力により吊具及び吊荷
に振れが発生してなかなか収束しない。このため、トロ
リの停止時に、吊具及び吊荷に振れが発生しないように
トロリを低速で移動せざるを得ず、作業に長時間を要し
て作業効率が良くないという問題がある。
では、本体架台上の横桁にレールを設け、このレール上
にトロリを支持しており、レールやトロリ等の荷重、あ
るいは吊具にかかる吊荷の重量を考慮すると、横桁や本
体架台だけでなくクレーン装置全体に大きな剛性が必要
であり、大型化や大重量化を招いてしまう。また、吊具
が吊荷を保持した状態で、トロリを横行して所定位置で
停止させると、横行方向への慣性力により吊具及び吊荷
に振れが発生してなかなか収束しない。このため、トロ
リの停止時に、吊具及び吊荷に振れが発生しないように
トロリを低速で移動せざるを得ず、作業に長時間を要し
て作業効率が良くないという問題がある。
【０００４】そこで、本出願人は、国際出願ＰＣＴ／Ｊ
Ｐ９８／０５４４８号として「クレーン装置」を出願し
た。この「クレーン装置」では、吊具に左右方向に離間
して設けられた２つのシーブにそれぞれワイヤロープを
掛け回し、一方のワイヤロープの一端を第１ドラムに、
他端を第２ドラムにそれぞれ掛け回し、他方のワイヤロ
ープの一端を第１ドラムに、他端を第２ドラムにそれぞ
れ掛け回し、昇降モータにより回転制御装置を介して各
ドラムを同方向に回転して吊具を昇降可能とする一方、
横行モータにより回転制御装置を介して各ドラムを逆方
向に回転して吊具を横行可能としている。従って、本体
架台上にレールやトロリを設ける必要はなく、本体架台
にかかる荷重を少なくして小型化や軽量化が図れると共
に、吊具が離間した２点でワイヤロープに支持されるた
め、吊具及び吊荷の慣性力による振れの発生を抑制し、
作業効率の向上が図れる。また、この装置では、吊具及
び吊荷の荷重が２つのドラムに分担されるため、昇降モ
ータ及び横行モータの低容量化が図れる。
Ｐ９８／０５４４８号として「クレーン装置」を出願し
た。この「クレーン装置」では、吊具に左右方向に離間
して設けられた２つのシーブにそれぞれワイヤロープを
掛け回し、一方のワイヤロープの一端を第１ドラムに、
他端を第２ドラムにそれぞれ掛け回し、他方のワイヤロ
ープの一端を第１ドラムに、他端を第２ドラムにそれぞ
れ掛け回し、昇降モータにより回転制御装置を介して各
ドラムを同方向に回転して吊具を昇降可能とする一方、
横行モータにより回転制御装置を介して各ドラムを逆方
向に回転して吊具を横行可能としている。従って、本体
架台上にレールやトロリを設ける必要はなく、本体架台
にかかる荷重を少なくして小型化や軽量化が図れると共
に、吊具が離間した２点でワイヤロープに支持されるた
め、吊具及び吊荷の慣性力による振れの発生を抑制し、
作業効率の向上が図れる。また、この装置では、吊具及
び吊荷の荷重が２つのドラムに分担されるため、昇降モ
ータ及び横行モータの低容量化が図れる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の「クレーン装置」にて、吊具を横行させる場合、横
行モータにより各ドラムがそれぞれ逆回転し、一方のワ
イヤロープを繰り出して他方のワイヤロープを巻き取っ
ている。この場合、本体架台の左右方向中央部に吊具
（吊荷）が位置するとき、吊具から左右のシーブまでの
各ワイヤロープの長さが同じであるため、各ワイヤロー
プに作用する張力、つまり、各ドラムに作用する反力は
同じである。ところが、吊具（吊荷）が本体架台の左方
あるいは右方へ移動していくと、各ワイヤロープの長さ
が変わるために各ワイヤロープに張力差が発生し、各ド
ラムに作用する反力が異なる。そのため、横行モータは
吊具の横行位置に応じて必要とする駆動力が異なり、十
分な低容量化が図れていない。
来の「クレーン装置」にて、吊具を横行させる場合、横
行モータにより各ドラムがそれぞれ逆回転し、一方のワ
イヤロープを繰り出して他方のワイヤロープを巻き取っ
ている。この場合、本体架台の左右方向中央部に吊具
（吊荷）が位置するとき、吊具から左右のシーブまでの
各ワイヤロープの長さが同じであるため、各ワイヤロー
プに作用する張力、つまり、各ドラムに作用する反力は
同じである。ところが、吊具（吊荷）が本体架台の左方
あるいは右方へ移動していくと、各ワイヤロープの長さ
が変わるために各ワイヤロープに張力差が発生し、各ド
ラムに作用する反力が異なる。そのため、横行モータは
吊具の横行位置に応じて必要とする駆動力が異なり、十
分な低容量化が図れていない。
【０００６】また、この吊具（吊荷）を本体架台の左方
から右方へ移動させるような横行時、横行モータのみに
より各ドラムを回転すると、左右のワイヤロープの巻き
取り量と繰り出し量が同じであるため、吊具は下方に弧
を描くような移動経路となってしまう。そこで、吊具は
下方を移動する分だけ昇降モータを駆動して吊具を上昇
することで、吊具を水平移動させるようにしている。そ
のため、吊具の横行時には、横行モータ及び昇降モータ
を駆動しなければならず、ここでも各モータの十分な低
容量化が図れていない。
から右方へ移動させるような横行時、横行モータのみに
より各ドラムを回転すると、左右のワイヤロープの巻き
取り量と繰り出し量が同じであるため、吊具は下方に弧
を描くような移動経路となってしまう。そこで、吊具は
下方を移動する分だけ昇降モータを駆動して吊具を上昇
することで、吊具を水平移動させるようにしている。そ
のため、吊具の横行時には、横行モータ及び昇降モータ
を駆動しなければならず、ここでも各モータの十分な低
容量化が図れていない。
【０００７】なお、前述した「クレーン装置」では、各
ドラムを円錐形状として各ワイヤロープの張力差による
モーメントが小さくなるように、張力が大きいワイヤロ
ープがかかっている側のドラム径を小さくし、張力の小
さいワイヤロープがかかっている側のドラム径を大きく
することで、各ドラムにかかるモーメントのアンバラン
スを是正し、吊具が左側や右側に片寄った場合でも各ド
ラムに作用するトルクの相殺されるようにしている。と
ころが、各ドラムを円錐形状とした場合、このドラムか
らの左右のワイヤロープの巻き取り量と繰り出し量との
関係は一定であるため、各ワイヤロープの張力比も一定
である。クレーン装置では、吊具の昇降位置により左右
のワイヤロープの張力比（張力差）は異なっており、ド
ラムを円錐形状としたたけでは、吊具が移動する全ての
領域でドラムに作用するトルクを相殺することはできな
い。
ドラムを円錐形状として各ワイヤロープの張力差による
モーメントが小さくなるように、張力が大きいワイヤロ
ープがかかっている側のドラム径を小さくし、張力の小
さいワイヤロープがかかっている側のドラム径を大きく
することで、各ドラムにかかるモーメントのアンバラン
スを是正し、吊具が左側や右側に片寄った場合でも各ド
ラムに作用するトルクの相殺されるようにしている。と
ころが、各ドラムを円錐形状とした場合、このドラムか
らの左右のワイヤロープの巻き取り量と繰り出し量との
関係は一定であるため、各ワイヤロープの張力比も一定
である。クレーン装置では、吊具の昇降位置により左右
のワイヤロープの張力比（張力差）は異なっており、ド
ラムを円錐形状としたたけでは、吊具が移動する全ての
領域でドラムに作用するトルクを相殺することはできな
い。
【０００８】本発明はこのような問題を解決するもので
あり、吊具が移動する全ての領域で対となるドラムに作
用するトルクを相殺して駆動モータの低容量化を可能と
したクレーン装置を提供することを目的とする。
あり、吊具が移動する全ての領域で対となるドラムに作
用するトルクを相殺して駆動モータの低容量化を可能と
したクレーン装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明のクレーン装置は、本体架台と、該
本体架台に回転自在に装着された対となるドラムと、荷
役を着脱自在な吊具と、一端部が前記対となるドラムに
巻き取られて他端部が該吊具に連結される対となるワイ
ヤロープと、前記本体架台に装着された横行モータと、
該横行モータの駆動により前記対となるドラムを回転し
て前記対となるワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出
すことで前記吊具を横行させる吊具横行手段と、前記対
となるドラムのうちの少なくとも一方の回転速度を変更
する変速手段と、前記対となるワイヤロープから前記対
となるドラムが受ける力が釣り合うように前記変速手段
を変速制御する制御手段とを具えたことを特徴とすると
するものである。
めの請求項１の発明のクレーン装置は、本体架台と、該
本体架台に回転自在に装着された対となるドラムと、荷
役を着脱自在な吊具と、一端部が前記対となるドラムに
巻き取られて他端部が該吊具に連結される対となるワイ
ヤロープと、前記本体架台に装着された横行モータと、
該横行モータの駆動により前記対となるドラムを回転し
て前記対となるワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出
すことで前記吊具を横行させる吊具横行手段と、前記対
となるドラムのうちの少なくとも一方の回転速度を変更
する変速手段と、前記対となるワイヤロープから前記対
となるドラムが受ける力が釣り合うように前記変速手段
を変速制御する制御手段とを具えたことを特徴とすると
するものである。
【００１０】また、請求項２の発明のクレーン装置で
は、前記変速手段を無段変速機とすることを特徴として
いる。
は、前記変速手段を無段変速機とすることを特徴として
いる。
【００１１】また、請求項３の発明のクレーン装置で
は、前記変速手段を、前記横行モータから一方のドラム
への第１駆動力伝達経路と、前記横行モータから他方の
ドラムへの第２駆動力伝達経路とにそれぞれ設けたこと
を特徴としている。
は、前記変速手段を、前記横行モータから一方のドラム
への第１駆動力伝達経路と、前記横行モータから他方の
ドラムへの第２駆動力伝達経路とにそれぞれ設けたこと
を特徴としている。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。
施の形態を詳細に説明する。
【００１３】図１に本発明の一実施形態に係るクレーン
装置を表すブロック構成、図２に本実施形態のクレーン
装置の概略構成、図３に本実施形態のクレーン装置の作
動説明を示す。
装置を表すブロック構成、図２に本実施形態のクレーン
装置の概略構成、図３に本実施形態のクレーン装置の作
動説明を示す。
【００１４】本実施形態のクレーン装置において、図２
及び図３に示すように、本体架台１１は門型をなし、両
側下部にはそれぞれ走行用モータ１２によって回転駆動
する複数の走行用車輪１３が装着されている。この本体
架台１１の上部には支持盤１４が固定され、この支持盤
１４には左右一対の回転ドラム１５，１６を正逆回転可
能な回転駆動装置１７が設けられている。一方、荷役と
してのコンテナＣを保持可能な吊具１８は作用の側部に
それぞれ連結部１９，２０を有している。そして、一対
のワイヤロープ２１，２２の一端部がターンバックルに
より連結部１９，２０に連結され、他端部が本体架台１
１の左側のシーブ２３，２４に掛け回された後に、各シ
ーブ２５，２６を介して回転ドラム１５に巻き取られて
いる。また、一対のワイヤロープ２７，２８の一端部が
ターンバックルにより連結部１９，２０に連結され、他
端部が本体架台１１の右側のシーブ２９，３０に掛け回
された後に、各シーブ３１，３２を介して回転ドラム１
６に巻き取られている。
及び図３に示すように、本体架台１１は門型をなし、両
側下部にはそれぞれ走行用モータ１２によって回転駆動
する複数の走行用車輪１３が装着されている。この本体
架台１１の上部には支持盤１４が固定され、この支持盤
１４には左右一対の回転ドラム１５，１６を正逆回転可
能な回転駆動装置１７が設けられている。一方、荷役と
してのコンテナＣを保持可能な吊具１８は作用の側部に
それぞれ連結部１９，２０を有している。そして、一対
のワイヤロープ２１，２２の一端部がターンバックルに
より連結部１９，２０に連結され、他端部が本体架台１
１の左側のシーブ２３，２４に掛け回された後に、各シ
ーブ２５，２６を介して回転ドラム１５に巻き取られて
いる。また、一対のワイヤロープ２７，２８の一端部が
ターンバックルにより連結部１９，２０に連結され、他
端部が本体架台１１の右側のシーブ２９，３０に掛け回
された後に、各シーブ３１，３２を介して回転ドラム１
６に巻き取られている。
【００１５】従って、各回転ドラム１５，１６を互いに
逆方向に回転すると、ワイヤロープ２１，２２及びワイ
ヤロープ２７，２８を巻き取ることで、吊具１８に保持
されたコンテナＣを上昇することができ、ワイヤロープ
２１，２２及びワイヤロープ２７，２８を繰り出すこと
で、吊具１８に保持されたコンテナＣを下降することが
できる。また、各回転ドラム１５，１６を同方向に回転
すると、ワイヤロープ２１，２２を巻き取り、ワイヤロ
ープ２７，２８を繰り出すことで、吊具１８に保持され
たコンテナＣを左方に横行することができ、ワイヤロー
プ２１，２２を繰り出し、ワイヤロープ２７，２８を巻
き取ることで、吊具１８に保持されたコンテナＣを右方
に横行することができる。
逆方向に回転すると、ワイヤロープ２１，２２及びワイ
ヤロープ２７，２８を巻き取ることで、吊具１８に保持
されたコンテナＣを上昇することができ、ワイヤロープ
２１，２２及びワイヤロープ２７，２８を繰り出すこと
で、吊具１８に保持されたコンテナＣを下降することが
できる。また、各回転ドラム１５，１６を同方向に回転
すると、ワイヤロープ２１，２２を巻き取り、ワイヤロ
ープ２７，２８を繰り出すことで、吊具１８に保持され
たコンテナＣを左方に横行することができ、ワイヤロー
プ２１，２２を繰り出し、ワイヤロープ２７，２８を巻
き取ることで、吊具１８に保持されたコンテナＣを右方
に横行することができる。
【００１６】ここで、前述した回転駆動装置１７につい
て説明する。図１に示すように、横行モータ４１の出力
軸に固結された駆動ギヤ４２には第１ギヤ４３が噛み合
い、この第１ギヤ４３には中間ギヤ４４を介して第２ギ
ヤ４５が噛み合っており、この第１ギヤ４３と第２ギヤ
４５とは同形状となっている。そして、第１ギヤ４３の
駆動軸４６は無段変速機４７及び減速機４８を介して第
１サンギヤ４９が固結されており、この無段変速機４７
は変速モータ５０により変速可能である。一方、第２ギ
ヤ４５の駆動軸５１は無段変速機５２及び減速機５３を
介して第２サンギヤ５４が固結されており、この無段変
速機５２は変速モータ５５により変速可能である。
て説明する。図１に示すように、横行モータ４１の出力
軸に固結された駆動ギヤ４２には第１ギヤ４３が噛み合
い、この第１ギヤ４３には中間ギヤ４４を介して第２ギ
ヤ４５が噛み合っており、この第１ギヤ４３と第２ギヤ
４５とは同形状となっている。そして、第１ギヤ４３の
駆動軸４６は無段変速機４７及び減速機４８を介して第
１サンギヤ４９が固結されており、この無段変速機４７
は変速モータ５０により変速可能である。一方、第２ギ
ヤ４５の駆動軸５１は無段変速機５２及び減速機５３を
介して第２サンギヤ５４が固結されており、この無段変
速機５２は変速モータ５５により変速可能である。
【００１７】一方、第１リングギヤ５６と第２リングギ
ヤ５７とは互いに外歯５６ａ，５７ａで噛み合ってお
り、第１サンギヤ４９が遊星ギヤ５８を介して第１リン
グギヤ５６の内歯５６ｂと噛み合い、第２サンギヤ５４
が遊星ギヤ５９を介して第２リングギヤ５７の内歯５７
ｂと噛み合っている。そして、遊星ギヤ５８が回転ドラ
ム１５にキャリヤ６０を介して連結され、遊星ギヤ５９
が回転ドラム１６にキャリヤ６１を介して連結されてい
る。ここで、第１サンギヤ４９と遊星ギヤ５８と第１リ
ングギヤ５６で第１遊星歯車機構を構成し、第２サンギ
ヤ５４と遊星ギヤ５９と第２リングギヤ５７とで第２遊
星歯車機構を構成している。また、駆動ギヤ４２、第１
ギヤ４３、中間ギヤ４４、第２ギヤ４５、各無段変速機
４７，５２、各減速機４８，５３、各遊星歯車機構等に
より吊具横行手段を構成している。そして、第１ギヤ４
３から回転ドラム１５までが第１駆動力伝達経路であ
り、第２ギヤ４５から回転ドラム１６までが第２駆動力
伝達経路となっている。
ヤ５７とは互いに外歯５６ａ，５７ａで噛み合ってお
り、第１サンギヤ４９が遊星ギヤ５８を介して第１リン
グギヤ５６の内歯５６ｂと噛み合い、第２サンギヤ５４
が遊星ギヤ５９を介して第２リングギヤ５７の内歯５７
ｂと噛み合っている。そして、遊星ギヤ５８が回転ドラ
ム１５にキャリヤ６０を介して連結され、遊星ギヤ５９
が回転ドラム１６にキャリヤ６１を介して連結されてい
る。ここで、第１サンギヤ４９と遊星ギヤ５８と第１リ
ングギヤ５６で第１遊星歯車機構を構成し、第２サンギ
ヤ５４と遊星ギヤ５９と第２リングギヤ５７とで第２遊
星歯車機構を構成している。また、駆動ギヤ４２、第１
ギヤ４３、中間ギヤ４４、第２ギヤ４５、各無段変速機
４７，５２、各減速機４８，５３、各遊星歯車機構等に
より吊具横行手段を構成している。そして、第１ギヤ４
３から回転ドラム１５までが第１駆動力伝達経路であ
り、第２ギヤ４５から回転ドラム１６までが第２駆動力
伝達経路となっている。
【００１８】また、昇降モータ６２の出力軸は減速機６
３を介して駆動ギヤ６４が固結されており、この駆動ギ
ヤ６４は第２リングギヤ５７の外歯５７ａに噛み合って
いる。
３を介して駆動ギヤ６４が固結されており、この駆動ギ
ヤ６４は第２リングギヤ５７の外歯５７ａに噛み合って
いる。
【００１９】そして、横行モータ４１及び昇降モータ６
２は制御装置６５に接続され、入力部６６から入力され
るデータに基づいて駆動停止や回転方向が設定される。
また、無段変速機４７の変速モータ５０と無段変速機５
２の変速モータ５５も制御装置６５に接続され、入力部
６６から入力されるデータに基づいて各変速比が設定さ
れる。
２は制御装置６５に接続され、入力部６６から入力され
るデータに基づいて駆動停止や回転方向が設定される。
また、無段変速機４７の変速モータ５０と無段変速機５
２の変速モータ５５も制御装置６５に接続され、入力部
６６から入力されるデータに基づいて各変速比が設定さ
れる。
【００２０】従って、制御装置６５により横行モータ４
１を駆動すると、駆動力が駆動ギヤ４２、第１ギヤ４
３、無段変速機４７、減速機４８、第１サンギヤ４９を
介して遊星ギヤ５８に伝達されると共に、第１ギヤ４３
から中間ギヤ４４、第２ギヤ４５、無段変速機５２、減
速機５３、第２サンギヤ５４を介して遊星ギヤ５９に伝
達され、各ドラム１５，１６を同方向に回転すること
で、吊具１８（コンテナＣ）を横行することができる。
一方、制御装置６５により昇降モータ６２を駆動する
と、駆動力が減速機６３、駆動ギヤ６４を介して第２リ
ングギヤ５７に伝達されると共に、この第２リングギヤ
５７を介して第１リングギヤ５６に伝達され、各ドラム
１５，１６を互いに逆方向に回転することで、吊具１８
（コンテナＣ）を昇降することができる。
１を駆動すると、駆動力が駆動ギヤ４２、第１ギヤ４
３、無段変速機４７、減速機４８、第１サンギヤ４９を
介して遊星ギヤ５８に伝達されると共に、第１ギヤ４３
から中間ギヤ４４、第２ギヤ４５、無段変速機５２、減
速機５３、第２サンギヤ５４を介して遊星ギヤ５９に伝
達され、各ドラム１５，１６を同方向に回転すること
で、吊具１８（コンテナＣ）を横行することができる。
一方、制御装置６５により昇降モータ６２を駆動する
と、駆動力が減速機６３、駆動ギヤ６４を介して第２リ
ングギヤ５７に伝達されると共に、この第２リングギヤ
５７を介して第１リングギヤ５６に伝達され、各ドラム
１５，１６を互いに逆方向に回転することで、吊具１８
（コンテナＣ）を昇降することができる。
【００２１】また、本実施形態のクレーン装置では、一
対のワイヤロープ２１，２２と２７，２８から各ドラム
１５，１６が受ける力が釣り合うように制御装置６５が
各変速モータ５０，５５により各無段変速機４７，５２
を変速制御している。
対のワイヤロープ２１，２２と２７，２８から各ドラム
１５，１６が受ける力が釣り合うように制御装置６５が
各変速モータ５０，５５により各無段変速機４７，５２
を変速制御している。
【００２２】即ち、図３に示すように、本体架台１１の
左右方向中央部に吊具１８（コンテナＣ）が位置すると
き、吊具１８の連結部１９，２０から左側のシーブ２
３，２４までのワイヤロープ２１，２２の長さと右側の
シーブ２９，３０までのワイヤロープ２７，２８の長さ
が同じであるため、各ワイヤロープ２１，２２と２７，
２８に作用する張力、つまり、各ドラム１５，１６に作
用する反力は同じになっている。ところが、吊具１８が
本体架台１１の左方あるいは右方へ移動していくと、各
ワイヤロープ２１，２２と２７，２８の長さが変わるた
めにここに張力差が発生し、各ドラム１５，１６に作用
する反力が異なる。
左右方向中央部に吊具１８（コンテナＣ）が位置すると
き、吊具１８の連結部１９，２０から左側のシーブ２
３，２４までのワイヤロープ２１，２２の長さと右側の
シーブ２９，３０までのワイヤロープ２７，２８の長さ
が同じであるため、各ワイヤロープ２１，２２と２７，
２８に作用する張力、つまり、各ドラム１５，１６に作
用する反力は同じになっている。ところが、吊具１８が
本体架台１１の左方あるいは右方へ移動していくと、各
ワイヤロープ２１，２２と２７，２８の長さが変わるた
めにここに張力差が発生し、各ドラム１５，１６に作用
する反力が異なる。
【００２３】そこで、本実施形態では、各ドラム１５，
１６に作用する反力に応じて各無段変速機４７，５２に
よる減速比を変更することで釣り合わせ、横行モータ４
１の駆動力が０に近づくように、つまり、各ワイヤロー
プの摺動抵抗や各シーブの回転抵抗などがなければ、吊
具１８の慣性力のみで横行できるようにしている。
１６に作用する反力に応じて各無段変速機４７，５２に
よる減速比を変更することで釣り合わせ、横行モータ４
１の駆動力が０に近づくように、つまり、各ワイヤロー
プの摺動抵抗や各シーブの回転抵抗などがなければ、吊
具１８の慣性力のみで横行できるようにしている。
【００２４】この無段変速機４７，５２の変速制御を具
体的に説明すると、吊具１８の横行時における横行モー
タ４１の駆動出力Ｐは下記数式により求めることができ
る。 Ｐ＝（Ｔ1 −Ｔ2 ）（Ｖ1 −Ｖ2 ）／２ ここで、Ｔ1 はワイヤロープ２１，２２の張力、Ｔ2 は
ワイヤロープ２７，２８の張力、Ｖ1 はワイヤロープ２
１，２２の速度、Ｖ2 はワイヤロープ２７，２８の速度
である。なお、ワイヤロープ２１，２２，２７，２８の
各速度Ｖ1 ，Ｖ 2 は巻き取り側と繰り出し側とでその方
向性が異なるが、単なる速度、つまり、絶対値としてあ
る。
体的に説明すると、吊具１８の横行時における横行モー
タ４１の駆動出力Ｐは下記数式により求めることができ
る。 Ｐ＝（Ｔ1 −Ｔ2 ）（Ｖ1 −Ｖ2 ）／２ ここで、Ｔ1 はワイヤロープ２１，２２の張力、Ｔ2 は
ワイヤロープ２７，２８の張力、Ｖ1 はワイヤロープ２
１，２２の速度、Ｖ2 はワイヤロープ２７，２８の速度
である。なお、ワイヤロープ２１，２２，２７，２８の
各速度Ｖ1 ，Ｖ 2 は巻き取り側と繰り出し側とでその方
向性が異なるが、単なる速度、つまり、絶対値としてあ
る。
【００２５】クレーン装置のおける作動制御は、二次元
座標上での基準位置に対して移動先の目標位置を入力す
ることで行われ、制御装置６５は基準位置から目標位置
までのワイヤロープ２１，２２及び２７，２８の巻取量
及び繰出量を設定する。そして、このワイヤロープ２
１，２２，２７，２８の巻取量及び繰出量から、実際の
繰出長さ（吊具１８の連結部１９，２０から左側のシー
ブ２３，２４までのワイヤロープ２１，２２の長さ
Ｌ1 、吊具１８の連結部１９，２０から右側のシーブ２
９，３０までのワイヤロープ２７，２８の長さＬ2 ）が
求められ、水平線に対するワイヤロープ２１，２２の角
度θ1 、ワイヤロープ２７，２８の角度θ2 が求めら
れ、下記数式により各ワイヤロープ２１，２２、２７，
２８の張力Ｔ1 ，Ｔ2 を求めることができる。 Ｔ1 ＝ｍｇ・cosθ2 ／sin（θ1 ＋θ2 ） Ｔ2 ＝ｍｇ・cosθ1 ／sin（θ1 ＋θ2 ） なお、ｍは吊具１８及びコンテナＣの重量であって、吊
具１８に設けられた荷重センサにより求めることができ
る。
座標上での基準位置に対して移動先の目標位置を入力す
ることで行われ、制御装置６５は基準位置から目標位置
までのワイヤロープ２１，２２及び２７，２８の巻取量
及び繰出量を設定する。そして、このワイヤロープ２
１，２２，２７，２８の巻取量及び繰出量から、実際の
繰出長さ（吊具１８の連結部１９，２０から左側のシー
ブ２３，２４までのワイヤロープ２１，２２の長さ
Ｌ1 、吊具１８の連結部１９，２０から右側のシーブ２
９，３０までのワイヤロープ２７，２８の長さＬ2 ）が
求められ、水平線に対するワイヤロープ２１，２２の角
度θ1 、ワイヤロープ２７，２８の角度θ2 が求めら
れ、下記数式により各ワイヤロープ２１，２２、２７，
２８の張力Ｔ1 ，Ｔ2 を求めることができる。 Ｔ1 ＝ｍｇ・cosθ2 ／sin（θ1 ＋θ2 ） Ｔ2 ＝ｍｇ・cosθ1 ／sin（θ1 ＋θ2 ） なお、ｍは吊具１８及びコンテナＣの重量であって、吊
具１８に設けられた荷重センサにより求めることができ
る。
【００２６】この場合、例えば、図３において、吊具１
８（コンテナＣ）が本体架台１１の中央位置から左方へ
横行するとき、回転ドラム１５はワイヤロープ２１，２
２を所定速度で巻き取るための駆動力（正の動力）を必
要とするが、回転ドラム１６はワイヤロープ２１，２２
を所定速度で繰り出すため、つまり、速く繰り出さない
ようにするブレーキ力（負の動力）を必要とする。従っ
て、この駆動力とブレーキ力が釣り合えば、つまり、横
行モータ４１の駆動出力Ｐを求める数式にて、ロープ張
力Ｔ1 とＴ2 が同じになれば、Ｐ＝０となり、基本的に
は横行モータ４１の駆動出力が必要なくなる。
８（コンテナＣ）が本体架台１１の中央位置から左方へ
横行するとき、回転ドラム１５はワイヤロープ２１，２
２を所定速度で巻き取るための駆動力（正の動力）を必
要とするが、回転ドラム１６はワイヤロープ２１，２２
を所定速度で繰り出すため、つまり、速く繰り出さない
ようにするブレーキ力（負の動力）を必要とする。従っ
て、この駆動力とブレーキ力が釣り合えば、つまり、横
行モータ４１の駆動出力Ｐを求める数式にて、ロープ張
力Ｔ1 とＴ2 が同じになれば、Ｐ＝０となり、基本的に
は横行モータ４１の駆動出力が必要なくなる。
【００２７】実際には、吊具１８（コンテナＣ）の横行
位置に応じて回転ドラム１５，１６が受ける反力（ロー
プ張力Ｔ1 ，Ｔ2 ）は刻々と変化していく。従って、回
転ドラム１５，１６の各反力が同じになるように、第１
ギヤ４３から回転ドラム１５までの駆動力伝達経路と、
第２ギヤ４５から回転ドラム１６までの駆動力伝達経路
の各減速比を随時変更していく。つまり、図３におい
て、吊具１８ａ（コンテナＣａ）の位置では、回転ドラ
ム１５の反力（ワイヤロープ２１，２２のロープ張力Ｔ
1 ）が大きくなるために、回転ドラム１５が低回転とな
るように無段変速機４７を変速する一方、回転ドラム１
６の反力（ワイヤロープ２７，２８のロープ張力Ｔ2 ）
が小さくなるために、回転ドラム１６が高回転となるよ
うに無段変速機４７を変速する。そのときの減速比α＝
Ｔ1 ／Ｔ2 であり、このときの横行モータ４１の駆動出
力Ｐは下記数式の通りになる。 Ｐ＝（αＴ1 −Ｔ2 ）（Ｖ1 ／α−Ｖ2 ）／２＝０
位置に応じて回転ドラム１５，１６が受ける反力（ロー
プ張力Ｔ1 ，Ｔ2 ）は刻々と変化していく。従って、回
転ドラム１５，１６の各反力が同じになるように、第１
ギヤ４３から回転ドラム１５までの駆動力伝達経路と、
第２ギヤ４５から回転ドラム１６までの駆動力伝達経路
の各減速比を随時変更していく。つまり、図３におい
て、吊具１８ａ（コンテナＣａ）の位置では、回転ドラ
ム１５の反力（ワイヤロープ２１，２２のロープ張力Ｔ
1 ）が大きくなるために、回転ドラム１５が低回転とな
るように無段変速機４７を変速する一方、回転ドラム１
６の反力（ワイヤロープ２７，２８のロープ張力Ｔ2 ）
が小さくなるために、回転ドラム１６が高回転となるよ
うに無段変速機４７を変速する。そのときの減速比α＝
Ｔ1 ／Ｔ2 であり、このときの横行モータ４１の駆動出
力Ｐは下記数式の通りになる。 Ｐ＝（αＴ1 −Ｔ2 ）（Ｖ1 ／α−Ｖ2 ）／２＝０
【００２８】なお、この減速比αは、２つの無段変速機
４７，５２により達成するものである。
４７，５２により達成するものである。
【００２９】このように本実施形態のクレーン装置にあ
っては、吊具１８（コンテナＣ）の横行位置に応じて無
段変速機４７，５２の変速比を所定値αに設定すること
で、各ドラム１５，１６に作用する反力を釣り合わせ、
各ワイヤロープの摺動抵抗や各シーブの回転抵抗などが
なければ、横行モータ４１の駆動出力を必要とせず、吊
具１８の慣性力のみで横行することができる。また、こ
のような吊具１８（コンテナＣ）の横行位置に応じて回
転ドラム１５，１６の回転速度比、つまり、ワイヤロー
プ２１，２２及び２７，２８の巻取量と繰出量が比例的
に変化するため、吊具１８（コンテナＣ）は水平移動す
ることができ、横行モータ４１のみの駆動出力だけで昇
降モータ６２の駆動出力は不要となる。
っては、吊具１８（コンテナＣ）の横行位置に応じて無
段変速機４７，５２の変速比を所定値αに設定すること
で、各ドラム１５，１６に作用する反力を釣り合わせ、
各ワイヤロープの摺動抵抗や各シーブの回転抵抗などが
なければ、横行モータ４１の駆動出力を必要とせず、吊
具１８の慣性力のみで横行することができる。また、こ
のような吊具１８（コンテナＣ）の横行位置に応じて回
転ドラム１５，１６の回転速度比、つまり、ワイヤロー
プ２１，２２及び２７，２８の巻取量と繰出量が比例的
に変化するため、吊具１８（コンテナＣ）は水平移動す
ることができ、横行モータ４１のみの駆動出力だけで昇
降モータ６２の駆動出力は不要となる。
【００３０】なお、上述した実施形態において、各ギヤ
４３，４５と減速機４８，５３との間に無段変速機４
７，５２を設けたが、第１ギヤ４３から回転ドラム１５
までの第１駆動力伝達経路と、第２ギヤ４５から回転ド
ラム１６までの第２駆動力伝達経路であればどこに設け
てもよく、１つの無段変速機で減速比αを達成できれ
ば、一方の駆動力伝達経路のみに設けてもよい。また、
有段の変速機であってもよい。
４３，４５と減速機４８，５３との間に無段変速機４
７，５２を設けたが、第１ギヤ４３から回転ドラム１５
までの第１駆動力伝達経路と、第２ギヤ４５から回転ド
ラム１６までの第２駆動力伝達経路であればどこに設け
てもよく、１つの無段変速機で減速比αを達成できれ
ば、一方の駆動力伝達経路のみに設けてもよい。また、
有段の変速機であってもよい。
【００３１】また、各回転ドラム１５，１６の反力をワ
イヤロープ２１，２２の張力Ｔ1 ，Ｔ2 から求めたが、
回転ドラム１５，１６にトルクセンサを設けてもよい。
イヤロープ２１，２２の張力Ｔ1 ，Ｔ2 から求めたが、
回転ドラム１５，１６にトルクセンサを設けてもよい。
【００３２】更に、上述した本実施形態のクレーン装置
では、一方のワイヤロープ２１，２２の一端部を吊具１
８の連結部１９，２０に連結し、他端部をシーブ２３，
２４、２５，２６を介して回転ドラム１５に巻き取り、
他方のワイヤロープ２７，２８の一端部を吊具１８の連
結部１９，２０に連結し、他端部をシーブ２９，３０、
３１，３２を介して回転ドラム１６に巻き取るように構
成したが、横行モータの駆動により左右一対のドラムを
回転して各ワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出すこ
とで吊具を横行させるものであれば、ワイヤロープの掛
け回し方法や吊具との連結方法、シーブの装着位置、横
行モータの搭載位置について本実施形態に限定されるも
のではない。
では、一方のワイヤロープ２１，２２の一端部を吊具１
８の連結部１９，２０に連結し、他端部をシーブ２３，
２４、２５，２６を介して回転ドラム１５に巻き取り、
他方のワイヤロープ２７，２８の一端部を吊具１８の連
結部１９，２０に連結し、他端部をシーブ２９，３０、
３１，３２を介して回転ドラム１６に巻き取るように構
成したが、横行モータの駆動により左右一対のドラムを
回転して各ワイヤロープを巻き取りあるいは繰り出すこ
とで吊具を横行させるものであれば、ワイヤロープの掛
け回し方法や吊具との連結方法、シーブの装着位置、横
行モータの搭載位置について本実施形態に限定されるも
のではない。
【００３３】また、上述の各実施形態において、回転ド
ラム１５，１６、ワイヤロープ２１，２２，２７，２８
等を左右一対として構成したが、複数の対をなして設け
てもよい。
ラム１５，１６、ワイヤロープ２１，２２，２７，２８
等を左右一対として構成したが、複数の対をなして設け
てもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明のクレーン装置によれば、横行モ
ータの駆動により対となるドラムを回転して各ワイヤロ
ープを巻き取りあるいは繰り出すことで吊具を横行させ
るように構成すると共に、対となるドラムのうちの少な
くとも一方の回転速度を変更する変速手段を設け、制御
手段が対となるワイヤロープから対となるドラムが受け
る力が釣り合うように変速手段を変速制御するようにし
たので、吊具が移動する全ての領域で対となるドラムに
作用するトルクを相殺することで、横行モータの低容量
化を可能とすることができると共に、横行時に吊具が水
平移動するため、横行モータの駆動のみで吊具の横行が
可能となり、昇降モータの低容量化を可能とすることが
できる。
ように請求項１の発明のクレーン装置によれば、横行モ
ータの駆動により対となるドラムを回転して各ワイヤロ
ープを巻き取りあるいは繰り出すことで吊具を横行させ
るように構成すると共に、対となるドラムのうちの少な
くとも一方の回転速度を変更する変速手段を設け、制御
手段が対となるワイヤロープから対となるドラムが受け
る力が釣り合うように変速手段を変速制御するようにし
たので、吊具が移動する全ての領域で対となるドラムに
作用するトルクを相殺することで、横行モータの低容量
化を可能とすることができると共に、横行時に吊具が水
平移動するため、横行モータの駆動のみで吊具の横行が
可能となり、昇降モータの低容量化を可能とすることが
できる。
【００３５】また、請求項２の発明のクレーン装置によ
れば、変速手段を無段変速機としたので、吊具横行中の
変速動作が円滑に行われ、吊具を安定して横行させるこ
とができる。
れば、変速手段を無段変速機としたので、吊具横行中の
変速動作が円滑に行われ、吊具を安定して横行させるこ
とができる。
【００３６】また、請求項３の発明のクレーン装置によ
れば、変速手段を、横行モータから一方のドラムへの第
１駆動力伝達経路と、他方のドラムへの第２駆動力伝達
経路とにそれぞれ設けたので、各変速機による変速範囲
を狭く設定することで、装置の小型軽量化を図ることが
できる。
れば、変速手段を、横行モータから一方のドラムへの第
１駆動力伝達経路と、他方のドラムへの第２駆動力伝達
経路とにそれぞれ設けたので、各変速機による変速範囲
を狭く設定することで、装置の小型軽量化を図ることが
できる。
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーン装置を表す
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
【図２】本実施形態のクレーン装置の概略構成図であ
る。
る。
【図３】本実施形態のクレーン装置の作動説明図であ
る。
る。
１１ 本体架台 １５，１６ 回転ドラム １７ 回転駆動装置 １８ 吊具 ２１，２２，２７，２８ ワイヤロープ ４１ 横行モータ ４３ 第１ギヤ ４５ 第２ギヤ ４７，５２ 無段変速機（変速手段） ４８，５３ 減速機 ５０，５５ 変速モータ ６２ 昇降モータ ６３ 減速機 Ｃ コンテナ（吊荷）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市来崎 哲雄 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 千蔵 孝 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 平野 竜也 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 舛元 伸一 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 保永 一幸 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 岡田 隆史 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 Ｆターム(参考） 3F204 AA03 BA04 CA03 DA02 DA08 DB06 DB08 DC03 DD12 DD14
Claims (3)
- 【請求項１】 本体架台と、該本体架台に回転自在に装
着された対となるドラムと、荷役を着脱自在な吊具と、
一端部が前記対となるドラムに巻き取られて他端部が該
吊具に連結される対となるワイヤロープと、前記本体架
台に装着された横行モータと、該横行モータの駆動によ
り前記対となるドラムを回転して前記対となるワイヤロ
ープを巻き取りあるいは繰り出すことで前記吊具を横行
させる吊具横行手段と、前記対となるドラムのうちの少
なくとも一方の回転速度を変更する変速手段と、前記対
となるワイヤロープから前記対となるドラムが受ける力
が釣り合うように前記変速手段を変速制御する制御手段
とを具えたことを特徴とするクレーン装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のクレーン装置において、
前記変速手段を無段変速機とすることを特徴とするクレ
ーン装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のクレーン装置において、
前記変速手段を、前記横行モータから一方のドラムへの
第１駆動力伝達経路と、前記横行モータから他方のドラ
ムへの第２駆動力伝達経路とにそれぞれ設けたことを特
徴とするクレーン装置。
Priority Applications (8)
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|---|---|---|---|
| JP2000003259A JP2001114494A (ja) | 1999-08-12 | 2000-01-12 | クレーン装置 |
| TW089114759A TW550231B (en) | 1999-08-12 | 2000-07-24 | Crane apparatus |
| EP00306314A EP1076033B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-07-24 | Crane apparatus |
| DE60007928T DE60007928T2 (de) | 1999-08-12 | 2000-07-24 | Kran |
| SG200004138A SG86425A1 (en) | 1999-08-12 | 2000-07-25 | Crane apparatus |
| US09/630,457 US6345724B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-02 | Crane apparatus |
| KR1020000046055A KR100350543B1 (ko) | 1999-08-12 | 2000-08-09 | 크레인 장치 |
| HK01101560.7A HK1030922B (en) | 1999-08-12 | 2001-03-03 | Crane apparatus |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-228185 | 1999-08-12 | ||
| JP22818599 | 1999-08-12 | ||
| JP2000003259A JP2001114494A (ja) | 1999-08-12 | 2000-01-12 | クレーン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001114494A true JP2001114494A (ja) | 2001-04-24 |
Family
ID=26528103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000003259A Withdrawn JP2001114494A (ja) | 1999-08-12 | 2000-01-12 | クレーン装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6345724B1 (ja) |
| EP (1) | EP1076033B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001114494A (ja) |
| KR (1) | KR100350543B1 (ja) |
| DE (1) | DE60007928T2 (ja) |
| SG (1) | SG86425A1 (ja) |
| TW (1) | TW550231B (ja) |
Families Citing this family (22)
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