JP2001112282A

JP2001112282A - モータ制御装置

Info

Publication number: JP2001112282A
Application number: JP28121799A
Authority: JP
Inventors: Taro Kishibe; 太郎岸部; Yasufumi Ichiumi; 康文一海
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-10-01
Filing date: 1999-10-01
Publication date: 2001-04-20

Abstract

(57)【要約】【課題】電気自動車等の同期モータのセンサに異常が
生じた場合に安全が十分に確保できない。【解決手段】モータ２と、モータ２の磁極位置を検出
する磁極位置検出センサ３と、その検出された磁極位置
に従ってモータ２の駆動を制御するインバータ手段１
と、磁極位置検出センサ３の異常を検出する異常検出器
５と、異常検出器５により異常が検出された場合にモー
タ２の磁極位置を推定する磁極位置推定器６とを備え、
インバータ手段１は、磁極位置検出センサ３の異常が検
出された場合には、磁極位置推定器６により推定された
磁極位置に従ってモータ２の駆動を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、同期モータの回転
位置を検出するセンサの異常時において、安全を確保し
てモータ駆動を行うモータ制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、エレベータや電気自動車等の駆動
源としてメンテナンスや高効率などの点から同期モータ
の適用が開発されてきている。従来、この種のモータ
は、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）、産業用と
して幅広く使われているが、いずれの場合も基本的な制
御方法はほとんど同じである。しかし、エレベータや自
動車などの場合は、人命に関わる危険性が非常に高いた
め、故障時におけるフェールセーフを考えておく必要が
ある。

【０００３】従来のフェールセーフを考慮した制御装置
として、例えば、特開平７−８７７７７が提案されてい
る。この技術は、モータが運転中に磁極位置検出センサ
に異常が生じた場合にモータを停止させる、あるいは、
磁極位置検出センサのＡ，Ｂ相信号のみに異常が生じ、
ＣＳ信号が正常な場合は、そのＣＳ信号を利用して磁極
位置を検出し、モータの駆動方法を正弦波駆動から矩形
波駆動に切り替える方法である。これによりモータの暴
走などをふせぐことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、エレベータ
や電気自動車などの車両の場合、急に停止すると危険や
不都合を生じる恐れが高いので、決められた位置や安全
な場所まで移動させた後に停止することが安全確保につ
ながる。

【０００５】しかしながら、上記のような方法では、セ
ンサ異常が生じた場合は、停止させるため安全確保の点
で課題がある。また、ＣＳ信号が正常な場合でも、矩形
波駆動となるため振動などが生じ十分な安全を確保する
ことが困難になることも生じるという課題がある。

【０００６】本発明は、従来のセンサ異常におけるモー
タ駆動のこのような課題を考慮し、モータのセンサに異
常が生じた場合にも安全が十分に確保できるモータ制御
が行えるモータ制御装置を提供することを目的とするも
のである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、モ
ータと、そのモータの回転子の磁極位置を検出する磁極
位置検出手段と、その磁極位置検出手段により検出され
た磁極位置に従ってモータに供給する電力を制御するイ
ンバータ手段と、磁極位置検出手段の異常を検出するセ
ンサ異常検出手段と、そのセンサ異常検出手段により磁
極位置検出手段の異常が検出された場合に前記モータの
回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定手段とを備
え、インバータ手段は、センサ異常検出手段により磁極
位置検出手段の異常が検出された場合には、磁極位置推
定手段により推定された磁極位置に従ってモータに供給
する電力を制御するモータ制御装置である。

【０００８】請求項３の本発明は、モータと、そのモー
タの回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
その磁極位置検出手段により検出された磁極位置に従っ
てモータに供給する電力を制御するインバータ手段と、
磁極位置検出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段
とを備え、センサ異常検出手段は、磁極位置検出手段が
出力する少なくともＺ相信号の異常を検出するものであ
って、インバータ手段は、センサ異常検出手段によりＺ
相信号の異常が検出された場合には、磁極位置検出手段
から出力されるＣＳ信号を利用することによりモータの
正弦波駆動または矩形波駆動を続行するモータ制御装置
である。

【０００９】請求項４の本発明は、モータと、そのモー
タの回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
その磁極位置検出手段により検出された磁極位置に従っ
てモータに供給する電力を制御するインバータ手段と、
磁極位置検出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段
と、そのセンサ異常検出手段により磁極位置検出手段の
異常が検出された場合にモータの回転子の磁極位置を推
定する磁極位置推定手段とを備え、モータの定常運転中
にセンサ異常検出手段により磁極位置検出手段の異常が
検出された場合には、インバータ手段は、モータを一旦
停止した後に、再度、磁極位置推定手段により推定され
た磁極位置に従ってモータに供給する電力を制御するモ
ータ制御装置である。

【００１０】請求項５の本発明は、モータと、そのモー
タの回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
その磁極位置検出手段により検出された磁極位置に従っ
てモータに供給する電力を制御するインバータ手段と、
磁極位置検出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段
と、そのセンサ異常検出手段により磁極位置検出手段の
異常が検出された場合にモータの回転子の磁極位置を推
定する磁極位置推定手段とを備え、モータの起動時にセ
ンサ異常検出手段により磁極位置検出手段の異常が検出
された場合には、インバータ手段は、モータを一旦停止
した後に、再度、磁極位置推定手段により推定された磁
極位置に従ってモータに供給する電力を制御するモータ
制御装置である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。（第１の実施の形態）図１は、本発明にかかる第１の実
施の形態のモータ制御装置の構成図である。図１におい
て、本実施の形態のモータ制御装置は、同期モータ（以
下、単にモータと略称する）２と、そのモータ２をパル
ス幅変調（以下、ＰＷＭと記す）により駆動制御するた
めのインバータ手段１と、モータ２の負荷電流あるい
は、コイルの誘起電圧等（ここでは、負荷電流とする）
を検出するためのモータ情報検出器８と、モータ２の回
転子の磁極位置を検出するための磁極位置検出センサ３
と、その磁極位置検出センサ３の出力信号に基づいて磁
極位置を算出する磁極位置算出器４と、磁極位置の検出
に異常が生じたときにそれを検出するセンサ異常検出手
段としての異常検出器５と、その異常検出器５が異常を
検出した場合に、前述のモータ情報検出器８の出力を利
用して磁極位置を推定する磁極位置推定器６と、異常検
出器５の動作に応じて、上記磁極位置算出器４及び磁極
位置推定器６の出力信号を切り替えてインバータ手段１
に出力するセンサ信号切替器７とで構成されている。

【００１２】上記構成において、磁気位置検出センサ３
及び磁極位置算出器４が磁極位置検出手段を構成してい
る。また、磁気位置検出センサ３としては、エンコー
ダ、あるいはレゾルバ等を用いることができ、これらの
センサからは、Ａ，Ｂ相信号、Ｚ相信号、ＣＳ信号（Ｃ
Ｓ１〜ＣＳ３）が出力される。ここで、ＣＳ信号はコミ
ュテーションセンサ信号の意味で、モータの回転子磁極
の位置を検出した信号であり、回転子の磁極の位置を検
出し、どのコイルへ通電するかを決めるためのものであ
る。また、Ｚ相信号は通常、エンコーダの場合は１回転
に１パルス、レゾルバの場合は電気角３６０度に対し１
パルス出力される基準パルスであり、Ａ，Ｂ相信号は、
９０度位相のずれた２相のパルスであり、この位相のず
れにより回転方向を検知し、更に、Ａ相信号あるいはＢ
相信号のパルス列をカウントすることによって回転子の
回転角を検出することができる。

【００１３】ここで、回転角の検出は、例えばＡ相信号
及びＢ相信号の立ち上がりのみをカウントし、１回転に
１０００パルス発生するものとすると、Ｚ相信号から数
えて５００パルス目は回転子の位相が１８０度に相当す
る。また、回転速度の検出は、一定時間間隔内のＡ相信
号またはＢ相信号のパルス数をカウントすることで、モ
ータの速度を検出する。例えば、１秒間に２０００パル
スカウントすれば、１秒間に２回転していることにな
り、１２０ｒｐｍで回転していることがわかる。

【００１４】前述のように回転子の回転角度は、Ｚ相信
号とＡ相信号及びＢ相信号が有れば基本的にＣＳ信号は
不要に思える。しかし、Ｚ相信号とＡ相信号及びＢ相信
号が有効に使えるのは、基準となるＺ相信号が入力され
てからであり、Ｚ相信号が入力されるまでの間は、ＣＳ
信号の出力に応じてコイルへの転流を行っている。

【００１５】また、図２は、上記図１のインバータ手段
１の一構成例を示す図である。すなわち、このインバー
タ手段１は、センサ信号切替器７からのセンサ信号を速
度信号に変換する速度変換部１８、その速度変換部１８
の出力と入力されるトルク指令に基づいて、速度制御指
令信号を出力する速度制御部１１、センサ信号切替器７
からのセンサ信号に基づいて、モータ２の回転子位置に
対応したデジタルアドレス信号を生成するアドレス生成
部１７、そのアドレス生成部１７からのアドレス信号に
基づいてモータ２の駆動用の例えばＵ相、Ｗ相の波形デ
ータを読み出す波形記憶部１６、その波形記憶部１６か
らの波形データと速度制御部１１からの速度制御指令と
を加算し、その加算結果に対してデジタル・アナログ変
換を行う積算Ｄ／Ａ変換部１２、その積算Ｄ／Ａ変換部
１２のＵ相、Ｗ相の出力信号とモータ情報検出器８から
のモータ２の負荷電流の検出信号との誤差信号によりＵ
相、Ｖ相、Ｗ相の各相電流指示信号を出力する電流制御
部１３、その電流制御部１３の出力信号に応じてパルス
幅変調信号を生成するＰＷＭ制御部１４、そのＰＷＭ制
御部１４の出力信号に応じてモータ２を駆動するＰＷＭ
インバータにより構成されている。

【００１６】次に、上記実施の形態のモータ制御装置に
ついて、その動作を図面を参照しながら説明する。

【００１７】図３は、本実施の形態のモータ制御装置に
おける基本的な動作を示すフローチャートである。図３
において、まず、異常検出器５により磁極位置検出手段
の異常が検出されると異常信号が発生する（ステップＳ
１１）。次に、異常信号を受けてセンサ信号切替器７
は、異常が発生したセンサ信号の種類に応じてセンサ信
号を切り替える（ステップＳ１２）。その後、切り替え
られたセンサ信号に基づいて、有効な駆動方法が選択さ
れ、モータ２の駆動制御が続行される（ステップＳ１
３）。以上の動作の詳細を、以下に説明する。

【００１８】図４は、異常検出部の構成例を示すブロッ
ク図である。図４において、磁極位置検出センサ３のセ
ンサ出力であるＡ，Ｂ相信号、Ｚ相信号、及びＣＳ１〜
ＣＳ３信号の各信号、及びそれら信号の各反転信号が波
形処理部２１に入力され、波形整形などの波形処理が行
われる。

【００１９】波形処理されたＡ，Ｂ相信号は、ＵＰ・Ｄ
ＯＷＮカウンタ２２によりカウントされ、アドレス生成
手段３０に出力される。また、ＣＳ１〜ＣＳ３信号は、
ＣＳエッジ検出器２７及びＣＳ異常検出器２８及び磁極
位置検出器２９に出力され、更にＣＳ１信号はカウンタ
２５に送られる。Ｚ相信号は、Ｚ相異常検出器２３、Ｚ
相切替器２４、カウンタ２５に出力される。

【００２０】ここで、極数が６Ｐ、Ａ，Ｂ相パルスが各
１０００パルス／回転のモータを例にとると、図５
（ａ）に示すように、ＣＳ１の立ち上がり３回につきＺ
パルスが発生するので、カウンタ２５でＣＳ１パルスを
３カウントし、３カウント目にＺパルスが発生している
かどうかをＺ相異常検出器２３により検知し、Ｚ相異常
信号を出力する。Ｚ相切替器２４はＺ相異常信号を受け
てアドレス生成手段３０へアドレスリセット信号を出力
する。また、図５（ｂ）に示すように、ＣＳエッジ検出
器２７では、ＣＳ１〜ＣＳ３信号からモータ１回転につ
き９パルスのＣＳエッジが発生し、Ａ，Ｂ相異常検出器
２６に出力する。一方、ＡＢ相エッジは１回転につき合
計４０００パルス発生するので、ＣＳエッジ間では４０
００／１８＝２２２パルスとなる。そこで、ＡＢ相異常
検出器２６では、ＣＳエッジ間のＡＢ相エッジの個数を
カウントし、その個数が２２２±α（αは例えば１０）
の範囲をはずれるとＡＢ相異常の信号を出力する。ま
た、ＣＳ異常検出器２８では、ＣＳ１〜ＣＳ３信号の状
態を観測し、すべてが”Ｈ”あるいは”Ｌ”の時にＣＳ
異常信号を出力する。

【００２１】以上のようにして、Ｚ相信号、Ａ，Ｂ相信
号、ＣＳ信号の異常が検出された場合は、異常が生じた
信号の種類に応じて以下のように処理される。図６にお
いて、異常検出器５により磁極位置センサ信号に異常が
検出された場合（ステップＳ２０）、異常が発生したセ
ンサ信号の種類に応じて、それに対応したモータ２の駆
動方法が選択される。

【００２２】まず、ＣＳ１パルスの３カウント目でＺパ
ルスが発生せずにＺ相信号の異常が生じた場合は（ステ
ップＳ２７）、ＣＳ１信号の立ち上がりエッジによりカ
ウントをクリアし（ステップＳ２８）、これによりアド
レス生成手段３０における回転子の回転角に対応したア
ドレス読み出しが可能となり、波形記憶部１６に記憶さ
れた波形データによる正弦波駆動を継続する（ステップ
Ｓ２９）。

【００２３】次に、ＡＢ相異常検出器２６で、ＣＳエッ
ジ間のＡＢ相エッジの個数をカウントし、その個数が２
２２±αの範囲をはずれてＡＢ相異常信号が出力された
場合は（ステップＳ２４）、ＣＳ信号により磁極位置を
検出し（ステップＳ２５）、このＣＳ信号に基づいて図
示しない矩形波駆動手段により矩形波による運転を続行
する。あるいはＣＳエッジ間の時間から磁極位置を推定
し、正弦波駆動による運転を続行する（ステップＳ２
６）。

【００２４】また、ＣＳ異常検出器２８により、ＣＳ信
号異常が検出された場合は（ステップＳ２１）、モータ
情報検出器８の情報を用いて磁極位置を推定し、センサ
信号を切り替え（ステップＳ２２）、センサレス駆動に
より運転を続行する（ステップＳ２３）。

【００２５】上記センサレス駆動としては、例えば、誘
起電圧検出方式（特許第２８１９６５５号参照）や電流
推定誤差に基づく方法（”電流推定誤差に基づくセンサ
レスブラシレスＤＣモータ制御”、Ｔ．ＩＥＥＥＪＡ
ＰＡＮ、Ｖｏｌ．１１５−０参照）等があり、前者は、
モータの各相の駆動コイルの誘起電圧を検出し、誘起電
圧と基準となる電位とを比較することにより基準位相パ
ルスを生成し、その基準位相パルスを元に遅延時間を設
定して、その設定した遅延時間に応じて各駆動コイルへ
の通電を切り替えるものである。また、後者は、速度起
電力の方向が回転子位置に、その大きさが速度にそれぞ
れ対応することに着目して、位置及び速度を推定するも
ので、コントローラ内部にモータの数式モデルを持た
せ、推定位置と推定速度起電力に基づいて推定電流を求
めて、その推定電流と電流検出器により検出したモータ
の実電流との誤差を用いて、位置及び速度起電力を同定
することにより、モータの速度制御を行うものである。

【００２６】以上のように、本実施の形態のモータ制御
装置によれば、モータの運転中に磁極位置検出センサに
異常が発生しても、急に停止することなく、更に、異常
の生じたセンサ信号の種類によっては正弦波駆動による
通常と変わらない運転が継続できる。従って、例えば、
エレベータや自動車における予期しない急停止等が起こ
らず、安全の確保が可能となる。（第２の実施の形態）図７は、本発明にかかる第２の実
施の形態における動作を示すフローチャートである。本
実施の形態の基本的な構成は、前述した第１の実施の形
態と同様である。本実施の形態では、モータが高速回転
している場合に磁極位置センサの異常が発生した場合に
対応している。

【００２７】図７において、ＣＳ信号異常発生の場合、
センサレス駆動を行うが、この方式は磁極位置の推定精
度が低い。ところが高速回転時に行う弱め界磁制御は通
電の位相を高精度に制御するものであり、センサレスに
よる弱め界磁制御は難しい。そこで、異常検出処理（ス
テップＳ３１）で磁極位置センサの異常が検出され、異
常信号が発生した場合、モータの回転数を所定の値Ｎｒ
ｐｍまで減速するためにＰＷＭ制御を一旦停止してモー
タへの通電をストップする（ステップＳ３２）。ＰＷＭ
制御停止後、モータの回転数が所定の値Ｎｒｐｍより小
さくなったか検知し（ステップＳ３３）、回転数がＮｒ
ｐｍより低速になったときにセンサ信号を切り替えて
（ステップＳ３４）、ＰＷＭ制御を再び起動し（ステッ
プＳ３５）、センサレス駆動を行って運転を継続する。
このような方法により、モータの高速回転時にセンサ異
常が発生しても、センサレス駆動が可能となる回転数ま
で低下するのをまって再度駆動するので、モータの広範
囲な回転数においてもセンサ異常に対して運転状態を保
ったままの運転が可能となる。（第３の実施の形態）図８は、本発明にかかる第３の実
施の形態における動作を示すフローチャートである。本
実施の形態の基本的な構成は、前述した第１の実施の形
態と同様である。本実施の形態では、第１の実施の形態
と同様、モータが通常回転している場合に磁極位置セン
サの異常が発生した場合に対応しているが、ＰＷＭイン
バータのスイッチング素子としてＩＧＢＴ（絶縁ゲート
バイポーラ型トランジスタ）を用いている場合のＩＧＢ
Ｔの破壊防止や、あるいはマグネットの減磁保護のため
のものに対応している。ここで、ＩＧＢＴはＭＯＳＦＥ
Ｔとバイポーラ型トランジスタの長所を合わせ持ったも
ので、ゲート部分での電力消費が小さくモータドライバ
などの用途に適している。

【００２８】図８において、ＩＧＢＴの破壊防止や、あ
るいはマグネットの減滋保護のために、異常検出処理
（ステップＳ４１）で磁極位置センサの異常が検出さ
れ、異常信号が発生すると、ＰＷＭ制御を一旦停止する
（ステップＳ４２）。ＰＷＭ制御停止後、モータの回転
数を検出してモータが停止したかどうかを確認し（ステ
ップＳ４３）、モータの停止を確認した後、センサ信号
を切り替えて（ステップＳ４４）、ＰＷＭ制御を再び起
動し（ステップＳ４５）、センサレス駆動を行って運転
を再開する。

【００２９】また、モータの初期起動時においても、磁
極位置センサの異常が発生した場合には、ＩＧＢＴの破
壊や、あるいはマグネットの減磁が発生する恐れがある
ため、前述と同様に、磁極位置センサの異常が検出さ
れ、異常信号が発した場合、ＰＷＭ制御を一旦停止し
て、モータの停止を確認した後、センサ信号を切り替え
てＰＷＭ制御を再び起動し、センサレス駆動を行って運
転を再開することにより、ＩＧＢＴの破壊防止や、ある
いはマグネットの減磁保護ができる。

【００３０】以上のように、本実施の形態のモータ制御
装置では、予期せずに急停止して困るような装置には適
用できないが、短時間の停止はかまわないが、すぐに運
転する必要があるような装置に適用できる。

【００３１】なお、上記実施の形態では、いずれも、磁
極位置検出センサとして、Ａ，Ｂ相信号、Ｚ相信号、及
びＣＳ１〜ＣＳ３信号を出力するエンコーダ、あるいは
レゾルバを想定しているが、これに代えて、ＣＳ信号の
みを出力するＣＳ（コミュテーション）センサを用いた
構成にも適用可能である。

【００３２】また、上記実施の形態では、いずれも、エ
レベータあるいは電気自動車に適用する場合を想定した
が、これに限らず、電気自動車以外の同期モータを用い
た各種車両、あるいは推進駆動部に同期モータを用いる
ものであれば、他のいかなる運搬装置にも適用可能であ
る。

【００３３】また、上記実施の形態では、いずれも、Ｃ
Ｓ信号の異常時のみセンサレス駆動を行うとしたが、こ
れに限らず、他のセンサ信号の異常時にもセンサレス駆
動を行う構成としても良い。

【００３４】また、エンコーダ、レゾルバにおいて、Ｃ
Ｓ信号を出力しないタイプのものがあるが、これらにつ
いては、センサ異常時にセンサレス駆動を行うことによ
り同様の効果を得ることが可能である。

【００３５】

【発明の効果】以上述べたところから明らかなように本
発明は、モータのセンサに異常が生じた場合にも安全が
十分に確保できるモータ制御が行えるという長所を有す
る。

【００３６】また、本発明は、モータが磁極位置の推定
ができないような高速回転している場合にも速度を減速
させた後に磁極位置の推定を行う構成とすれば、モータ
の回転速度の広い範囲において適用でき、センサに異常
が生じた場合に安全の確保が十分にできるという利点が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる第１の実施の形態のモータ制御
装置の構成図である。

【図２】同第１の実施の形態におけるインバータ手段の
一例を示す構成図である。

【図３】同第１の実施の形態における基本的な動作を示
すフローチャートである。

【図４】同第１の実施の形態における異常検出部を示す
構成図である。

【図５】同第１の実施の形態における異常検出方法を説
明するタイミング図である。

【図６】同第１の実施の形態における異常検出部の動作
を示すフローチャートである。

【図７】本発明にかかる第２の実施の形態における動作
を示すフローチャートである。

【図８】本発明にかかる第３の実施の形態における動作
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１インバータ手段２同期モータ３磁極位置検出センサ４磁極位置算出器５異常検出器６磁極位置推定器７センサ信号切替器８モータ情報検出器１１速度制御部１３電流制御部１４ＰＷＭ制御部１５ＰＷＭインバータ１７アドレス生成部２３Ｚ相異常検出器２６Ａ，Ｂ相異常検出器２７ＣＳエッジ検出器２８ＣＳ異常検出器２９磁極位置検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータと、そのモータの回転子の磁極位
置を検出する磁極位置検出手段と、その磁極位置検出手
段により検出された磁極位置に従って前記モータに供給
する電力を制御するインバータ手段と、前記磁極位置検
出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段と、そのセ
ンサ異常検出手段により前記磁極位置検出手段の異常が
検出された場合に前記モータの回転子の磁極位置を推定
する磁極位置推定手段とを備え、前記インバータ手段
は、前記センサ異常検出手段により前記磁極位置検出手
段の異常が検出された場合には、前記磁極位置推定手段
により推定された磁極位置に従って前記モータに供給す
る電力を制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】前記インバータ手段は、前記センサ異常
検出手段により前記磁極位置検出手段の異常が検出され
た時に、前記モータの回転数が所定の値以上の場合、そ
の回転数が前記所定の値になるまで前記モータへの電力
供給を停止し、その後、前記モータの回転数が前記所定
の値になってから、前記磁極位置推定手段により推定さ
れた磁極位置に従って前記モータに供給する電力を制御
することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装
置。
【請求項３】モータと、そのモータの回転子の磁極位
置を検出する磁極位置検出手段と、その磁極位置検出手
段により検出された磁極位置に従って前記モータに供給
する電力を制御するインバータ手段と、前記磁極位置検
出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段とを備え、
前記センサ異常検出手段は、前記磁極位置検出手段が出
力する少なくともＺ相信号の異常を検出するものであっ
て、前記インバータ手段は、前記センサ異常検出手段に
より前記Ｚ相信号の異常が検出された場合には、前記磁
極位置検出手段から出力されるＣＳ信号を利用すること
により前記モータの正弦波駆動または矩形波駆動を続行
することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】モータと、そのモータの回転子の磁極位
置を検出する磁極位置検出手段と、その磁極位置検出手
段により検出された磁極位置に従って前記モータに供給
する電力を制御するインバータ手段と、前記磁極位置検
出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段と、そのセ
ンサ異常検出手段により前記磁極位置検出手段の異常が
検出された場合に前記モータの回転子の磁極位置を推定
する磁極位置推定手段とを備え、前記モータの定常運転
中に前記センサ異常検出手段により前記磁極位置検出手
段の異常が検出された場合には、前記インバータ手段
は、前記モータを一旦停止した後に、再度、前記磁極位
置推定手段により推定された磁極位置に従って前記モー
タに供給する電力を制御することを特徴とするモータ制
御装置。
【請求項５】モータと、そのモータの回転子の磁極位
置を検出する磁極位置検出手段と、その磁極位置検出手
段により検出された磁極位置に従って前記モータに供給
する電力を制御するインバータ手段と、前記磁極位置検
出手段の異常を検出するセンサ異常検出手段と、そのセ
ンサ異常検出手段により前記磁極位置検出手段の異常が
検出された場合に前記モータの回転子の磁極位置を推定
する磁極位置推定手段とを備え、前記モータの起動時に
前記センサ異常検出手段により前記磁極位置検出手段の
異常が検出された場合には、前記インバータ手段は、前
記モータを一旦停止した後に、再度、前記磁極位置推定
手段により推定された磁極位置に従って前記モータに供
給する電力を制御することを特徴とするモータ制御装
置。
【請求項６】前記磁極位置検出手段は、エンコーダ、
レゾルバ、及びコミュテーションセンサのいずれかを有
することを特徴とする請求項１、２、４、５のいずれか
に記載のモータ制御装置。
【請求項７】請求項１から６までのいずれかの前記モ
ータ制御装置を推進駆動部に用いたことを特徴とする運
搬装置。
【請求項８】請求項１から６までのいずれかの前記モ
ータ制御装置を推進駆動部に用いたことを特徴とする電
気自動車。
【請求項９】請求項１から６までのいずれかの前記モ
ータ制御装置を駆動部に用いたことを特徴とするエレベ
ータ。