JP2001085174A - 不点照明灯識別方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 個々の照明灯にセンサを付設する必要がなく
コストダウンを図り、しかも、簡単に不点灯状態の照明
灯を識別する。 【解決手段】 点灯検知部１は、複数の照明灯が配設さ
れている経路に沿って走行する車両４に搭載され、複数
の照明灯の各々の付近に位置したときに照明灯からの照
明光に基づいて照明灯の点灯状態を検知する。ＤＧＰＳ
受信機５は、車両４の位置を示す測位データを得る。記
憶部６は、複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を
記憶している。処理部７は、点灯検知部１からの出力、
ＤＧＰＳ受信機５により得られた測位データ、及び、記
憶部６に記憶された照明灯位置情報に基づいて、複数の
照明灯のうち車両４が当該照明灯の付近に位置している
ときに点灯検知部１により点灯状態が検知されなかった
照明灯を不点灯状態の照明灯であると識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路に沿って配設
された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別す
る不点照明灯識別方法及びその装置に関し、例えば、道
路に沿って配設された道路照明灯についていわゆるラン
プ切れを起こした道路照明灯を識別する方法及び装置に
適用することができるものである。

【０００２】

【従来の技術】道路照明灯などの種々の照明灯において
は、安全性の確保等のため、ランプ切れを起こした照明
灯のランプを速やかに交換する必要がある。そのために
は、夜間等の点灯駆動時において、不点状態の照明灯を
識別することが不可欠である。

【０００３】従来は、照明灯の駆動電気回路に電流セン
サを付加し、その電流を検出することで照明灯の点灯と
不点灯を検出していた。そして、その検出結果を信号線
や無線などにより外部へ送信し、これにより不点灯状態
の照明灯を識別していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の不点照明灯識別方法では、個々の照明灯にそれぞれ
電流センサを取り付けるため、照明灯の数が多くなると
経済的ではなかった。

【０００５】また、電流センサを付設していない照明灯
については、点検者等が目視で不点灯状態の照明灯を識
別しなければならず、照明灯の点検・保守・管理に著し
く手数を要していた。

【０００６】しかしながら、照明灯の保守・点検・管理
の分野においては、このような課題が存在すること自体
が認識されておらず、このような課題は本発明者により
見出されたものである。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなく
コストダウンを図ることができるとともに、手数を要す
ることなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することが
できる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明
灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の第１の態様による不点照明灯識別方法は、
経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態
の照明灯を識別する不点照明灯識別方法であって、移動
体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置した
ときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の
点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置
を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段
と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記
憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用いる。そして、
前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経
路に従って移動させ、前記点灯検知手段からの出力、前
記移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位
置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶され
た前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯の
うち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているとき
に前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった
照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する。

【０００９】前記移動体位置情報取得手段は、何ら限定
されるものではないが、例えば、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System）受信機やＤＧＰＳ（Differential Glob
al Positioning System）受信機などを用いて構成する
ことができる。この点は、後述する各態様についても同
様である。

【００１０】この第１の態様によれば、移動体に搭載さ
れた点灯検知手段によって照明灯からの照明光に基づい
て当該照明灯の点灯状態を検知するので、照明灯には何
らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図るこ
とができる。そして、移動体を移動させ、点灯検知手段
からの出力、移動体位置情報及び照明灯位置情報に基づ
いて、移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに
点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯
を、不点灯状態の照明灯であると識別するので、点検者
等による照明灯の目視のチェック等が不要となり、手数
を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別する
ことができる。

【００１１】本発明の第２の態様による不点照明灯識別
装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不
点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置であっ
て、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従っ
て移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、
前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照
明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検
知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体
位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記複数の
照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位
置情報記憶手段と、前記点灯検知手段からの出力、前記
移動体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置
情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された
前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のう
ち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに
前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照
明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段
と、を備えたものである。

【００１２】この第２の態様によれば、前記第１の態様
と同様に、照明灯には何らセンサを付設する必要がなく
コストダウンを図ることができ、また、手数を要するこ
となく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができ
る。

【００１３】なお、前記第２の態様において、前記点灯
検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得手段によ
り得られた前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置
情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づい
て、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の
付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯
状態が検知された照明灯を、点灯状態の照明灯であると
識別する手段を備えていてもよい。また、前記第２の態
様において、前記移動体位置情報取得手段により得られ
た前記移動体位置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶
手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記
複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位
置しなかった照明灯を、未検査の照明灯であると識別す
る手段を備えていてもよい。

【００１４】本発明の第３の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記移動体が車両であるとともに前記経路が道路
による経路であるものである。

【００１５】この第３の態様は、移動体及び経路の例を
挙げたものであるが、本発明では、この例に限定される
ものではない。例えば、移動体が電車で照明灯がトンネ
ル内の照明灯などであってもよい。

【００１６】本発明の第４の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２又は第３の態様による不点照明灯識別
装置において、前記点灯検知手段からの出力と前記移動
体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報
とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段
と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの
出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前
記移動体位置情報を読み出して前記識別手段に供給する
読み出し手段と、を備えたものである。

【００１７】この第４の態様によれば、例えば、移動体
には点灯検知手段、移動体位置情報取得手段及び記録手
段を搭載するとともに、監視センター等に読み出し手
段、照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置すれ
ば、複数の移動体で複数の経路に沿った照明灯を点検す
るような場合に、重複する機能を排除することができて
コストダウンを図ることができるとともに、情報の管理
等が容易となる。

【００１８】なお、前記第２又は第３の態様では、移動
体には点灯検知手段及び移動体位置情報取得手段を搭載
し、監視センター等に照明灯位置情報記憶手段及び識別
手段を設置し、点灯検知手段の出力及び移動体位置情報
を無線等で識別手段に供給するようにしてもよい。

【００１９】本発明の第５の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２乃至第４のいずれかの態様による不点
照明灯識別装置において、前記識別手段により前記不点
灯状態の照明灯であると識別された照明灯の位置を地図
とともに当該地図上に表示する表示手段を備えたもので
ある。

【００２０】この第５の態様によれば、不点灯状態の照
明灯の位置が地図上に表示されるので、保守者等は不点
灯状態の照明灯の位置を認識し易くなり、好ましい。

【００２１】本発明の第６の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２乃至第５のいずれかの態様による不点
照明灯識別装置において、前記点灯検知手段は、前記複
数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存
在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受け
てこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段
からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する
点灯検知処理手段とを有するものである。この第６の態
様は、点灯検知手段の構成の例を挙げたものである。

【００２２】本発明の第７の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記検出手段が照度計であるものである。

【００２３】この第７の態様によれば、検出手段として
照度計が用いられているので、例えば都市部の道路照明
灯について不点灯状態の照明灯を識別しようとすると、
照度計が道路周辺の広告・看板やビル等の照明光（すな
わち、ノイズ光）も受光してしまうので、点灯検知手段
が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯の識別精度が
低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例え
ば郊外部等の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合には、照度計を用いても、不点灯状態の照
明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、
前記第７の態様のように照度計を用いれば、検出手段と
してカメラ等の撮像手段を用いる場合に比べて、大幅に
コストダウンを図ることができる。

【００２４】本発明の第８の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記検出手段が撮像手段であり、前記点灯検知処
理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理して当該
照明灯の点灯状態を検知するものである。

【００２５】この第８の態様によれば、検出手段として
撮像手段が用いられ、点灯検知手段が画像を処理して照
明灯の点灯状態を検出するので、ノイズ光と照明灯の照
明光との判別が可能となり、ノイズ光の多い都市部等で
あっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知
の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態
の照明灯の識別精度を高めることができる。

【００２６】本発明の第９の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記撮像手段が単一のカメラであるものである。

【００２７】この第９の態様は撮像手段の例を挙げたも
のであるが、この第９の態様のように撮像手段として単
一のカメラを用いても、画像処理における種々のパター
ン認識技術等を適宜採用することによって、ノイズ光の
多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の
点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいて
は、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができ
る。

【００２８】本発明の第１０の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置に
おいて、前記撮像手段は、互いに略平行に略同一方向を
向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカ
メラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも
２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数
の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するもの
である。

【００２９】この第１０の態様も撮像手段の例を挙げた
ものであるが、この第１０の態様のように、撮像手段と
して少なくとも２つのカメラを用い、これらから互いに
同期して得られた複数の画像を点灯検知処理手段により
処理して当該照明灯の点灯状態を検知すると、前記第９
の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いる場
合に比べて、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検
知の精度を更に一層高めることができ、ひいては、ノイ
ズ光の多い都市部等であっても不点灯状態の照明灯の識
別精度を更に高めることができる。

【００３０】なお、前記少なくとも２つのカメラは、２
つのカメラからなる場合にはいわゆるステレオカメラと
呼ばれるものである。この場合、２つのカメラは一体化
されたものでも、個別のカメラを２つ用いたものでもよ
い。

【００３１】本発明の第１１の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１０の態様による不点照明灯識別装置
において、前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の
各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそ
れぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求
められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領
域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから
当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物ま
での距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複
数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうち
に、当該組に関して前記距離演算手段により求められた
値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件
として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判
定手段と、を有するものである。

【００３２】経路に沿って配設される道路照明灯等の複
数の照明灯は、通常、所定範囲内の高さに設置される。
このため、移動体が車両であってこの車両が片側複数車
線を有する道路のいずれかの車線を走行するとしても、
前記少なくとも２つのカメラから照明灯までの距離とノ
イズ光を発する道路周辺の広告・看板やビル等の照明光
発生源までの距離とは、通常は異なることとなる。した
がって、前記第１１の態様のように、距離演算手段にて
当該距離に相当する値を求め、その値が所定範囲内の値
である組が存在することを必要条件として当該照明灯の
点灯状態を検知したと判定手段により判定すれば、ノイ
ズ光による照明灯の点灯状態の誤検知の可能性を一層低
減することができ、点灯検知手段による照明灯の点灯状
態の検知の精度を一層高めることができるので、不点灯
状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。

【００３３】本発明の第１２の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置
において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の各々
における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補領域演
算手段を含むものである。

【００３４】本発明の第１３の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１２の態様による不点照明灯識別装置
において、前記照明灯候補領域演算手段は、前記複数の
画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理手段
と、該２値化処理手段により２値化された各画像に対し
てラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化され
た各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベル領
域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有する
ものである。

【００３５】本発明の第１４の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置
において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の差分
画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段により求
められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値化処理
手段と、該２値化処理手段により２値化された画像に基
づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補
領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演算手段
と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算手段に
より求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求める重
心演算手段と、を有するものである。

【００３６】前記第１２乃至第１３の態様は位置演算手
段の例を挙げたものであるが、前記第１１の態様では位
置演算手段はこれらの例に限定されるものではない。

【００３７】なお、前記第７、第９乃至第１４のいずれ
かの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度
計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラ
の、前記移動体の進行方向に垂直な面に射影した向き
が、前記移動体の進行方向に向かって左側に垂直方向に
対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くよ
うに、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくと
も２つのカメラを前記移動体に搭載することが好まし
い。

【００３８】道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合において、移動体が車両であってこの車両
が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを
走行することを想定し、我が国では左側通行が採用され
ていること及び道路照明灯の高さを考慮すると、前記第
１５の態様のように照度計又はカメラの向きを傾けるこ
とが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判
明した。なお、右側通行が採用されている外国において
は、前記第１５の態様とは逆に右側に同じ角度範囲内の
所定角度傾けることが好ましい。もっとも、本発明で
は、照度計やカメラの向きが前述したような例に限定さ
れないことは、言うまでもない。

【００３９】また、前記第７、第９乃至第１４のいずれ
かの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度
計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラ
の視野角を、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度
とすることが好ましい。

【００４０】道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合において、移動体が車両であってこの車両
が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを
走行することを想定し、視野角が広すぎるとノイズ光が
入射し易くなって点灯検知手段による照明灯の点灯状態
の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭
すぎると、車両が最も左側から２番目の車線を走行した
場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯の点灯状
態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処
理部の処理の高速化が要求されることなどを考慮する
と、前記第１６の態様のように照度計又はカメラの視野
角を設定することが、照明灯の点灯検知を行う上で、好
ましいことが判明した。もっとも、本発明では、照度計
やカメラの視野角が前述したような例に限定されないこ
とは、言うまでもない。

【００４１】本発明の第１５の態様による不点照明灯識
別用データ収集装置は、経路に沿って配設された複数の
照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデー
タを収集する不点照明灯識別用データ収集装置であっ
て、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従っ
て移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、
前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照
明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検
知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体
位置情報を得る移動体位置情報取得手段と、前記点灯検
知手段からの出力と前記移動体位置情報取得手段により
得られた前記移動体位置情報とを互いに関連づけて記憶
媒体に記録させる記録手段と、を備えたものである。

【００４２】本発明の第１６の態様によるデータ分析装
置は、前記第１５の態様による不点照明灯識別用データ
収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを分析
して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置であ
って、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段から
の出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた
前記移動体位置情報を読み出す読み出し手段と、前記複
数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明
灯位置情報記憶手段と、前記読み出し手段により読み出
された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動体位置
情報取得手段により得られた前記移動体位置情報、並び
に、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明
灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移
動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯
検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、
不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備
えたものである。

【００４３】前記第１５の態様によるデータ収集装置と
前記第１６の態様によるデータ分析装置とを組み合わせ
れば、前記第４の態様による不点照明灯識別装置とな
る。

【００４４】

【発明の実施の形態】以下、本発明による不点照明灯識
別方法及びその装置、不点照明灯識別用データ収集装置
並びにデータ分析装置について、図面を参照して説明す
る。

【００４５】［第１の実施の形態］

【００４６】以下、本発明の第１の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１乃至図１２を参照して
説明する。

【００４７】図１は、本実施の形態による不点照明灯識
別装置を示す概略ブロック図である。図２は、点灯検知
部１を示す概略ブロック図である。図３は本実施の形態
による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図
である。

【００４８】本実施の形態による不点照明灯識別装置
は、道路２による経路に沿って配設された複数の道路照
明灯３のうち夜間等の点灯駆動時に不点灯状態である照
明灯３を識別するものである。なお、図３において、２
ａは道路２の車線の境界線、２ｂはセンターラインを示
す。

【００４９】この不点照明灯識別装置は、図１に示すよ
うに、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従
って移動する移動体としての道路パトロールカー等の車
両４に搭載され複数の照明灯３の各々の付近に位置した
ときに当該照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯
３の点灯状態を検知する点灯検知部１と、車両４の位置
を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手段と
してのＤＧＰＳ受信機５と、前記複数の照明灯３の位置
を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶部
６と、点灯検知部１からの出力、ＤＧＰＳ受信機５によ
り得られた移動体位置情報としての測位データ、及び、
記憶部６に記憶された照明灯位置情報に基づいて、前記
複数の照明灯３のうち車両４が当該照明灯３の付近に位
置しているときに点灯検知部１により点灯状態が検知さ
れなかった照明灯３を不点灯状態の照明灯であると識別
する識別手段として機能を有するマイクロコンピュータ
等からなる処理部７と、メモリ８と、操作部９と、前記
複数の照明灯３が配設されている領域の地図情報を記憶
した地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、液晶パ
ネル等の表示部１６とを備えている。本実施の形態で
は、この不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載され
ている。図３中、５ａはＤＧＰＳ受信機５のアンテナで
ある。

【００５０】本実施の形態では、点灯検知部１は、図２
に示すように、互いに平行に同一方向を向くように間隔
をあけて配置された２つのＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒ
を有する、撮像手段としてのステレオカメラユニット１
２と、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して所定周
期毎に得られた画像信号をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／
Ｄ変換器１３Ｌ，１３Ｒと、Ａ／Ｄ変換された画像信号
をそれぞれ記憶するフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒと、
フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに記憶された画像を処理
して、照明灯３の点灯状態を検知するマイクロコンピュ
ータ等からなる点灯検知処理部１５と、を備えている。
なお、点灯検知処理部１５及び処理部７は１つのマイク
ロコンピュータを共用して構成することも可能である。

【００５１】本実施の形態では、ステレオカメラユニッ
ト１２は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１２Ｌ，１
２Ｒが車両４の進行方向と直交する方向に間隔をあけて
並ぶように、車両４の天井部に設置されている。もっと
も、ステレオカメラユニット１２の設置の向き等はこの
ような例に限定されるものではない。

【００５２】そして、本実施の形態では、ステレオカメ
ラユニット１２のカメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは、車両
４の進行方向に垂直な面内において、車両４の進行方向
に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜ま
での範囲内の所定角度傾くように、設定されている。ま
た、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角（画角）は、５０゜
から７０゜までの範囲内の所定角度に設定されている。
このような向きや視野角に設定すると、以下の点から、
照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明し
た。すなわち、道路照明灯３について不点灯状態の照明
灯を識別する場合において、車両４が最も左側の車線
（第１車線）又はそのすぐ右側の車線（第２車線）のい
ずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が
採用されていること、道路照明灯の高さ（通常、おおよ
そ８ｍ〜１２ｍ程度）、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの高さ
（おおよそ１．８ｍ）、視野角が広すぎるとノイズ光
（道路周辺の広告・看板やビル等の照明光）が入射し易
くなって点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知
の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎる
と、車両４が第２車線を走行した場合にも照明灯が視野
から外れてしまい照明灯３の点灯状態の検知の精度が低
下するおそれがあったり点灯検知処理部１５の処理の高
速化が要求されることを考慮した結果、前述したような
向きや視野角が、照明灯３の点灯検知を行う上で好まし
いことが判明した。もっとも、本発明では、カメラ１２
Ｌ，１２Ｒの向きや視野角は前述した範囲に限定される
ものではない。

【００５３】なお、図４には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの
視野角が５０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角
を１５゜〜２５゜としたときの様子を示している。ま
た、図５には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が７０゜
の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１０゜〜３０
゜としたときの様子を示している。

【００５４】なお、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは進行
方向の側又は進行方向と反対側にも傾けておいてもよ
い。

【００５５】また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒにより撮像さ
れた画像において照明灯３の像とノイズ光との像との差
が顕著になるように、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの絞りを適
宜調整しておくことが好ましい。

【００５６】次に、図２中の点灯検知処理部１５の動作
の一例について、図６及び図７を参照して説明する。図
６は、点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フロ
ーチャートである。図７は、点灯検知処理部１５による
処理過程の画像の例を示す図である。なお、図７に示す
画像の水平方向（左右方向）が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
が並んでいる方向（車両４の進行方向に対して直交する
方向）に対応している。また、図７では白黒を反転して
示している。

【００５７】点灯検知処理部１５は、動作を開始する
と、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期
した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し
（ステップＳ１）、それらの新しい画像が入力されるま
で待つ。以下、説明の便宜上、カメラ１２Ｌ，１２Ｒか
らフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒにそれぞれ入力された
互いに同期した画像を、それぞれカメラ１２Ｌの原画像
及びカメラ１２Ｒの原画像という。

【００５８】カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図
７（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。これらの画像におい
て、Ｓは照明灯３の照明光による像、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３
はそれぞれノイズ光による像を示す。像Ｓ，Ｎ１，Ｎ２
の輝度値は高いが、像Ｎ３の輝度値は低くなっている。
像Ｓの対象物である照明灯３より、像Ｎ１〜Ｎ３の対象
物であるビル照明や看板照明等の方が、カメラ１２Ｌ，
１２Ｒに対して遠方にあるので、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
の原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれは大きい
が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ
２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さい。

【００５９】新しい原画像が入力されると、点灯検知処
理部１５は、両方の原画像の差分を取り、差分画像を求
める（ステップＳ２）。本実施の形態では、差分画像の
画素値を両方の原画像の画素値の差の絶対値としている
が、必ずしも絶対値をとる必要はない。図７（ｃ）は、
図７（ａ）（ｂ）に示す原画像からステップＳ２により
求められた差分画像を示す。図７（ｃ）に示す差分画像
では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水
平方向の位置ずれが大きいため、両原画像における像Ｓ
に相当する領域ではその水平方向中心部を除いて画素値
が大きくなっている。一方、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原
画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれ
は小さいので、ほとんど消えかかっている。

【００６０】次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ
２で得た差分画像を所定の閾値で、２値化する（ステッ
プＳ３）。図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示す差分画像を
ステップＳ３により２値化した画像を示す。像Ｎ３の輝
度値が低いので、図７（ｄ）に示す画像では、像Ｎ３に
対応する部分は消えている。

【００６１】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ３により２値化された画像に対して水平方向及び垂直
方向にプロジェクション処理を行い、水平プロジェクシ
ョン値ＰＨ及び垂直プロジェクション値ＰＶを求める
（ステップＳ４）。図７（ｅ）には、図７（ｄ）に示す
画像から求めた各プロジェクション値ＰＨ，ＰＶを示
す。

【００６２】次いで、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４で求めたプロジェクション値ＰＨ，ＰＶに基づい
て、前記差分画像に照明灯候補範囲（カメラ１２Ｌ，１
２Ｒの原画像において照明灯３の像の候補となる領域を
ほぼちょうど包含する範囲）Ｒが存在するか否かを判定
する（ステップＳ５）。本実施の形態では、具体的に
は、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ_０を
越えている垂直方向の範囲が１つ以上存在するという条
件、及び、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値Ｐ
Ｖ_０を越えている水平方向の範囲が１対以上存在すると
いう条件を同時に満たす場合に、照明灯候補範囲Ｒが存
在すると判定し、それ以外の場合には、照明灯候補範囲
Ｒが存在しないと判定する。

【００６３】照明灯候補範囲Ｒが存在しない場合には、
点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号
の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。

【００６４】一方、照明灯候補範囲Ｒが存在する場合に
は、点灯検知処理部１５は、当該照明灯候補範囲Ｒを求
める（ステップＳ６）。具体的には、照明灯候補範囲Ｒ
の垂直方向の範囲を、水平プロジェクション値ＰＨが所
定の閾値ＰＨ_０を越えている範囲とし、照明灯候補範囲
Ｒの水平方向の範囲を、垂直プロジェクション値ＰＶが
所定の閾値ＰＶ_０を越えている１対の範囲を跨る範囲と
する。なお、このようにして求めた範囲を若干拡張した
範囲を、照明灯候補範囲Ｒとしてもよい。図７（ｅ）
は、図７（ｄ）に示す画像に対してステップＳ６により
求めた照明灯候補範囲Ｒを示す。なお、ステップＳ６に
おいて、照明灯候補範囲Ｒが複数求められる場合もあり
得る。

【００６５】次に、点灯検知処理部１５は、カメラ１２
Ｌの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒに
おける重心Ｍ１を求め、また、カメラ１２Ｒの原画像の
ステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ
２を求める（ステップＳ７）。図７（ｆ）（ｇ）は、図
７（ａ）（ｂ）に示す原画像に対して図７（ｅ）に示す
照明灯候補範囲Ｒを適用して求めた重心Ｍ１，Ｍ２をそ
れぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、図７
（ａ）中の像Ｓの重心及び図７（ｂ）中の像Ｓの重心に
相当することとなり、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像に
おける照明灯候補領域の位置を示すこととなる。なお、
本実施の形態では、照明灯候補範囲Ｒを求めることによ
って、照明灯候補領域自体を求めることなく、照明灯候
補領域の位置を求めていることになる。

【００６６】次いで、点灯検知処理部１５は、互いに対
応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステ
ップＳ８）。対応する重心の対が複数あれば、各対につ
いてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，
１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、
ステップＳ８は、対象物までの距離に相当する値を距離
演算手段に相当している。

【００６７】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心の
ずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ９）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照
明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。

【００６８】ステップＳ８で算出したいずれかの互いに
対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合に
は、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１０で点灯検知
信号を出力し、ステップＳ１へ戻る。一方、ステップＳ
８で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ
量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５
は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ス
テップＳ１へ戻る。

【００６９】以上説明した点灯検知部１によれば、撮像
手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２
つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた
画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
から２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の
対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離
に相当する値を求め（ステップＳ８）、その値が所定範
囲内の値である対が存在することを必要条件として当該
照明灯の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ
９，Ｓ１０）ので、ノイズ光が多い都市部においても、
ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を
低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点
灯状態の検知の精度を一層高めることができる。

【００７０】再び図１を参照すると、ＤＧＰＳ受信機５
は、そのアンテナ５ａから信号を受信し、所定時間（例
えば、１秒）毎に、時刻と及びその時刻における車両４
の位置（緯度、経度）を測位データとして処理部７に供
給する。

【００７１】照明灯位置情報記憶部６に記憶された照明
灯位置情報のデータ構造の一例を図８に示す。本例で
は、照明灯位置情報は、図８に示すように、当該照明灯
３に固有のシリアル番号等からなる照明灯ＩＤ、当該照
明灯３の位置を示す緯度及び経度、並びに、当該照明灯
の有効検知範囲を、１つのレコードとして、各照明灯３
に対応する各レコードの集合となっている。前記有効検
知範囲は、当該照明灯３の周辺の範囲であって当該照明
灯３に対して点灯検知部１からの点灯検知信号を有効と
みなす範囲を示すもので、当該有効検知範囲内に車両４
が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が
得られたときに当該照明灯３が点灯状態の照明灯である
と判定するとともに、当該有効検知範囲内に車両４が位
置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得ら
れなかったときに当該照明灯３が不点灯状態の照明灯で
あると判定するための範囲である。この有効検知範囲
は、例えば、当該照明灯３の位置を中心とした円形領域
や矩形領域などとして定めておくことができ、円形領域
の場合には有効検知範囲として半径を前記レコードに格
納しておけばよい。なお、全ての照明灯３について有効
検知範囲の大きさ及び当該照明灯３の位置に対する位置
関係を同一にする場合には、記憶部６に照明灯位置情報
として有効検知範囲を記憶させておく必要がないこと
は、言うまでもない。

【００７２】メモリ８には、後述するように、判定結果
データが記憶される。図９は、この判定結果データのデ
ータ構造の一例を示す図である。本例では、照明灯位置
情報の照明灯ＩＤと同じ照明灯ＩＤ、当該照明灯３の通
過フラグ及び当該照明灯３の点灯検知フラグを１つのレ
コードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合
となっている。前記通過フラグは、当該照明灯３の有効
検知範囲を車両４が通過したか否かを示すフラグであ
り、通過フラグが「０」の場合は通過していないことを
示し、通過フラグが「１」の場合は通過したことを示す
ものとする。また、前記点灯検知フラグは、当該照明灯
３の有効検知範囲内に車両が位置しているときに点灯検
知部１から点灯検知信号が得られたか否かを示すフラグ
であり、点灯検知フラグが「０」の場合は点灯検知信号
が得られていないことを示し、点灯検知フラグが「１」
の場合は点灯検知信号が得られたことを示すものとす
る。

【００７３】次に、図１中の処理部７の動作の一例につ
いて、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０乃
至図１２は、処理部７の動作の一例を示す概略フローチ
ャートである。

【００７４】処理部７は、操作部９の開始操作に応答し
て動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の
各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果デ
ータをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレ
コードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセ
ットする（ステップＳ２１）。

【００７５】次いで、処理部７は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ２２）。この識別は、判
定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フ
ラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯Ｉ
Ｄを抽出することによって行うことができる。

【００７６】次に、処理部７は、メモリ８内の判定結果
データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯Ｉ
Ｄを識別する（ステップＳ２３）。この識別は、判定結
果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグ
が１のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを
抽出することによって行うことができる。

【００７７】その後、処理部７は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯Ｉ
Ｄを識別する（ステップＳ２４）。この識別は、判定結
果データの中から通過フラグが０のレコードを識別して
そのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行う
ことができる。

【００７８】次に、処理部７は、ステップＳ２２で識別
された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有する
レコードの緯度及び経度（すなわち、不点灯状態の照明
灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを不点灯状
態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力
し、ステップＳ２３で識別された点灯状態の照明灯３を
示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すな
わち、点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み
出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示
制御部１１に出力し、ステップＳ２４で識別された未検
査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度
及び経度（すなわち、未検査の照明灯３の位置）を記憶
部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果
として表示制御部１１に出力する（ステップＳ２５）。

【００７９】表示制御部１１は、記憶部１０から地図情
報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の
地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部７から
出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、
不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、
点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未
検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。

【００８０】なお、点灯状態の照明灯３の識別や未検査
の照明灯３の識別は必ずしも必要ではないが、本実施の
形態のようにこれらも識別することが好ましい。また、
本実施の形態では、不点灯状態の照明灯３などの識別結
果を地図上に表示しているが、ステップＳ２２で識別さ
れた不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別結果
として出力するのみでもよい。また、判定結果データ自
体が不点灯状態の照明灯３などの識別結果を含んでいる
ので、判定結果データ自体を識別結果として出力しても
よい。また、プリンタ等を設け、不点灯状態の照明灯３
の位置を表示した地図を印刷するようにしてもよいし、
不点灯状態の照明灯３の位置を帳票形式で印刷するよう
にしてもよい。さらに、識別結果をメモリカード等の記
憶媒体にに書き込むようにしてよいし、識別結果をオン
ライン又は無線等の電送媒体を介して管理センター等に
送信するようにしてもよい。

【００８１】ステップＳ２６の後、処理部７は、操作部
９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステッ
プＳ２６）。終了操作が行われていなければステップＳ
２２に戻り、終了操作が行われていれば、処理部７は動
作を終了する。当該不点照明灯識別装置の使用者は、所
望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了
操作を行う。

【００８２】処理部７は、図１０中のステップＳ２２〜
Ｓ２６の処理中に、所定周期毎に図１１に示す割り込み
処理を行うとともに、ＤＧＰＳ受信機５から測位データ
が入力される度に図１２に示す割り込み処理を行う。

【００８３】図１１に示す割り込み処理において、処理
部７は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力さ
れているか否かを判定する（ステップＳ２７）。点灯検
知信号が入力されていなければ、処理部７は、図１１に
示す割り込み処理を終了する。

【００８４】一方、点灯検知信号が入力されていれば、
処理部７は、内蔵されているタイマーによって、現時点
の時刻を点灯検知時刻としてメモリ８内に格納し（ステ
ップＳ２８）、図１１に示す割り込み処理を終了する。
なお、前述したように、ＤＧＰＳ受信機５からの測位デ
ータには時刻を含んでいるので、現時点の時刻としては
最新の測位データの時刻を基準として求めた時刻を用い
ることが好ましい。

【００８５】図１２に示す割り込み処理において、処理
部７は、まず、入力された測位データ（時刻、緯度、経
度）をメモリ８内に格納する（ステップＳ２９）。

【００８６】次に、処理部７は、車両４が未だ通過して
いなかった照明灯３の付近を通過したか否かを判定する
（ステップＳ３０）。この判定は、メモリ８内に格納さ
れている新たな測位データ及び過去の測位データに基づ
いて、メモリ８内の前記判定結果データのうち通過フラ
グが０のレコードについて、車両４が当該レコードの有
効検知範囲に一旦入った後にその範囲から出たか否かを
判定することによって、行うことができる。

【００８７】ステップＳ３０で通過したと判定されない
場合は、ステップＳ３１へ移行する。一方、ステップＳ
３０で通過したと判定されると、処理部７は、メモリ８
内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する
通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有する
レコードの通過フラグ）を１にセットし、ステップＳ３
２へ移行する。

【００８８】ステップＳ３２において、処理部７は、前
述した図１１中のステップＳ２８にて既にメモリ８内に
格納されている点灯検知時刻のうちに前回の測位データ
の時刻以後の点灯検知時刻があるか否か（すなわち、前
回の測位データが入力された後に点灯検知信号が入力さ
れたか否か）を判定する。当該点灯検知時刻がなけれ
ば、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま
終了する。

【００８９】一方、当該点灯検知時刻があれば、処理部
７は、メモリ８内に格納されている今回の測位データと
前回の測位データとに基づいて、時刻による補間処理を
行うことによって、当該点灯検知時刻に対応する車両４
の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステッ
プＳ３３）。勿論、当該点灯検知時刻が複数あれば、各
点灯検知信号に対応する点灯検知位置をそれぞれ算出す
る。

【００９０】このステップＳ３３は、ＤＧＰＳ受信機５
から測位データが１秒間に１回しか得られないことか
ら、そのまま測位データを点灯検知位置として用いると
誤差が大きくしまうので、その誤差を抑えるために行わ
れるものである。しかしながら、移動体位置情報取得手
段として、単にＤＧＰＳ受信機５を用いるのではなく、
例えば、ＤＧＰＳ受信機５の他に車両４の走行距離セン
サや車両４の進行方向センサ等を具備しそれらの信号を
処理してより細かく測位データを得ることができるもの
を用いれば、ステップＳ３３のような処理は不要であ
る。

【００９１】次に、処理部７は、記憶部６の照明灯位置
情報を参照して、ステップＳ３３で算出された点灯検知
位置がいずれかの照明灯３の付近か否か（すなわち、点
灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有
効検知範囲内の位置であるか否か）を判定する（ステッ
プＳ３４）。当該点灯検知位置がいずれの照明灯３の付
近ではない場合には、処理部７は、図１２に示す割り込
み処理をそのまま終了する。

【００９２】一方、当該点灯検知位置がいずれかの照明
灯３の付近であれば（すなわち、点灯検知位置が照明灯
位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置
であれば）、メモリ８内の判定結果データのうち当該照
明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果
データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲
を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットし
（ステップＳ３５）、図１２に示す割り込み処理を終了
する。

【００９３】以上説明した本実施の形態の不点照明灯識
別装置によれば、夜間等の照明灯３の点灯駆動時に、複
数の照明灯３が配設された経路の少なくとも一部を含む
経路の道路に従って車両４を走行させるだけで、自動的
に不点灯状態の照明灯３が識別されるので、点検者等に
よる照明灯３の目視のチェック等が不要となり、手数を
要することなく簡単に不点灯状態の照明灯３を識別する
ことができる。そして、車両４に搭載された点灯検知部
１によって照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯
３の点灯状態を検知するので、照明灯３には何らセンサ
を付設する必要がなく、コストダウンを図ることができ
る。

【００９４】なお、車両４を全ての照明灯３の付近を通
過させることを前提とすれば、車両４が全ての照明灯３
の付近を通過した後（すなわち、全ての照明灯３につい
て検査が終了した後）においては、判定結果データにお
いて点灯検知フラグが０のレコードの照明灯ＩＤが不点
灯状態の照明灯３を示すこととなるので、前記判定結果
データにおいて通過フラグは不要である。この場合、前
述した第１の実施の形態において、車両４が全ての照明
灯３の付近を通過した後に操作部９により終了操作を行
うこととし、通過フラグに関連する処理を削除し、図１
０において、ステップＳ２１の後にステップＳ２６を行
い、ステップＳ２６でＹＥＳと判定された場合にステッ
プＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２５の処理を行えばよい。

【００９５】［第２の実施の形態］

【００９６】次に、本発明の第２の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１３及び図１４を参照し
て説明する。

【００９７】図１３は、本実施の形態における点灯検知
処理部１５の動作を示す概略フローチャートである。図
１４は、点灯検知処理部１５によるこの処理過程の画像
の例を示す図である。

【００９８】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、点灯検知処理部１５の動作のみであるの
で、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。

【００９９】本実施の形態では、点灯検知処理部１５
は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，
１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力され
たか否かを判定し（ステップＳ４１）、それらの新しい
画像が入力されるまで待つ。

【０１００】カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図
１４（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。なお、図１４（ａ）
（ｂ）に示す原画像は、前述した図７（ａ）（ｂ）に示
す原画像とそれぞれ同一である。

【０１０１】新しい原画像が入力されると、点灯検知処
理部１５は、両方の原画像をそれぞれ所定の閾値で２値
化する（ステップＳ４２）。図１４（ｃ）（ｄ）は、図
１４（ａ）（ｂ）に示す原画像をそれぞれ２値化した各
画像をそれぞれ示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図１
４（ｃ）（ｄ）にそれぞれ示す各画像では、像Ｎ３に対
応する部分は消えている。

【０１０２】次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ
４２により２値化された各画像に対してそれぞれラベリ
ングを行う（ステップＳ４３）。

【０１０３】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像にラベル領域が存在す
るか否かを判定する（ステップＳ４４）。ラベル領域が
存在していなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の
出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。

【０１０４】一方、ラベル領域が存在していれば、点灯
検知処理部１５は、各画像の各ラベル領域の大きさ（本
実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベ
ル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこ
れに限定されるものではない。）を算出する（ステップ
Ｓ４５）。図１４（ｅ）（ｆ）は、図１４（ｃ）（ｄ）
に示す各画像の各ラベル領域に対する外接四角形をそれ
ぞれ示している。

【０１０５】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ４２
により２値化された各画像に所定大きさ以上のラベル領
域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４６）。所
定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップ
Ｓ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１
へ戻る。

【０１０６】一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在
していれば、ステップＳ４２により２値化された各画像
における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補
領域として求める（選定する）（ステップＳ４７）。図
１４（ｇ）（ｈ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像
における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補
領域として選定した様子を示している。図１４（ｇ）
（ｈ）では、像Ｓに対応するラベル領域が照明灯候補領
域として選定されているが、像Ｎ１，Ｎ２に対応する対
象物（ビル照明や看板照明等）が遠方にあることから、
像Ｎ１，Ｎ２に対応するラベル領域が小さいので、これ
らのラベル領域は選定されていない。なお、ステップＳ
４７において、ステップＳ４２により２値化された各画
像においてそれぞれ照明灯候補領域が複数求められる場
合もあり得る。

【０１０７】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像におけるステップＳ４
７で選択した所定大きさ以上の各ラベル領域（照明灯候
補領域）の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ求める（ステップ
Ｓ４８）。図１４（ｉ）（ｊ）は、図１４（ｇ）（ｈ）
に示された照明灯候補領域の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ
示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、照明灯候補領
域の位置を示しているが、照明灯候補領域の位置として
は重心に限定されるものではない。

【０１０８】次いで、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像間で互いに対応する１
対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ４
９）。互いに対応する１対の重心は、例えば、両者の重
心がほぼ同じ水平ライン上にあることから見出すことが
できる。対応する重心の対が複数あれば、各対について
ずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２
Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステ
ップＳ４９は、対象物までの距離に相当する値を距離演
算手段に相当している。

【０１０９】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心
のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステッ
プＳ５０）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒか
ら照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。

【０１１０】ステップＳ４９で算出したいずれかの互い
に対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合
には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５１で点灯検
知信号を出力し、ステップＳ４１へ戻る。一方、ステッ
プＳ４９で算出したいずれの互いに対応する１対の重心
のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部
１５は、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止
し、ステップＳ４１へ戻る。

【０１１１】以上説明した点灯検知部１によっても、撮
像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、
２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られ
た画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２
Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域
の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距
離に相当する値を求め（ステップＳ４９）、その値が所
定範囲内の値である対が存在することを必要条件として
当該照明灯３の点灯状態を検知したと判定する（ステッ
プＳ５０，Ｓ５１）ので、ノイズ光が多い都市部におい
ても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可
能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯
３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。
したがって、本実施の形態によっても、前記第１の実施
の形態と同様に、不点灯状態の照明灯の識別精度を高め
ることができる。また、本実施の形態によっても、前記
第１の実施の形態と同様の利点が得られる。

【０１１２】［第３の実施の形態］

【０１１３】次に、本発明の第３の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１５及び図１６を参照し
て説明する。

【０１１４】図１５は、本実施の形態における点灯検知
部１を示す概略ブロック図である。図１６は、図１５中
の点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチ
ャートである。図１５において、図２中の構成要素と同
一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する
説明は省略する。

【０１１５】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、図１５に示すように、点灯検知部１の構
成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説
明は省略する。

【０１１６】本実施の形態では、点灯検知部１は、図１
５に示すように、図１中の点灯検知部１においてＣＣＤ
カメラ１２Ｒ、Ａ／Ｄ変換器１３Ｒ及びフレームメモリ
１４Ｒが取り除かれた構成となっており、本実施の形態
では、撮像手段として単一のＣＣＤカメラ１２Ｌが用い
られ、点灯検知部１における点灯検知処理部１５の動作
が変更されている。

【０１１７】本実施の形態では、点灯検知処理部１５
は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌに
新しい画像が入力されたか否かを判定し（ステップＳ６
１）、新しい画像が入力されるまで待つ。

【０１１８】新しい画像が入力されると、点灯検知処理
部１５は、この画像を所定の閾値で２値化し（ステップ
Ｓ６２）、２値化された各画像に対してラベリングを行
う（ステップＳ６３）。

【０１１９】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ６２により２値化された画像にラベル領域が存在する
か否かを判定する（ステップＳ６４）。ラベル領域が存
在していなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出
力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。

【０１２０】一方、ラベル領域が存在していれば、点灯
検知処理部１５は、ラベル領域の大きさ（本実施の形態
では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大
きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定さ
れるものではない。）を算出する（ステップＳ６５）。

【０１２１】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ６５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ６２
により２値化された画像に所定大きさ以上のラベル領域
が存在するか否かを判定する（ステップＳ６６）。所定
大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ
６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ
戻る。

【０１２２】一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在
していれば、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６７で
点灯検知信号を出力し、ステップＳ６１へ戻る。

【０１２３】以上説明した点灯検知部１によれば、撮像
手段として単一のカメラ１２Ｌが用いられており、対象
物までの距離を利用していないので、前記第１の実施の
形態における点灯検知部１に比べれば、照明灯３の点灯
状態の検知の精度が若干劣るものの、カメラ１２Ｌから
の画像を処理して照明灯３の点灯状態の検知を行ってい
るので照明灯３の点灯状態の検知の精度は高く、しか
も、カメラ１２Ｌが１台であるため、前記第１の実施の
形態に比べてコストダウンを図ることができる。以上の
点以外については、本実施の形態によっても前記第１の
実施の形態と同様の利点が得られる。

【０１２４】［第４の実施の形態］

【０１２５】次に、本発明の第４の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１７を参照して説明す
る。図１７は、本実施の形態における点灯検知部１を示
す概略ブロック図である。

【０１２６】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、図１７に示すように、点灯検知部１の構
成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説
明は省略する。

【０１２７】本実施の形態では、点灯検知部１は、当該
検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯し
ている照明灯３からの照明光を受けてこれに応じた信号
を出力する検出手段としての照度計２１と、点灯検知処
理部２２とから構成されている。

【０１２８】照度計２１の傾斜角度及び視野角について
は、前述したカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角及び視野角
と同様に設定することが好ましい。

【０１２９】点灯検知処理部２２は、例えば、照度計２
１からの出力信号のレベルが所定の閾値以上となった場
合点灯検知信号を出力する回路で構成することができ
る。

【０１３０】本実施の形態によれば、検出手段として照
度計２１が用いられているので、例えば都市部の道路照
明灯について不点灯状態の照明灯１３を識別しようとす
ると、照度計２１がノイズ光も受光してしまうので、点
灯検知部１が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯１
３の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ
光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯３について不点
灯状態の照明灯３を識別する場合には、照度計２１を用
いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行う
ことができる。そして、本実施の形態のように照度計２
１を用いれば、検出手段としてカメラ１２Ｌ，１２Ｒを
用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることが
できる。以上の点以外については、本実施の形態によっ
ても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。

【０１３１】［第５の実施の形態］

【０１３２】次に、本発明の第５の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１８乃至図２１を参照し
て説明する。

【０１３３】図１８は、本実施の形態による不点照明灯
識別装置を示す概略ブロック図である。図１８におい
て、図１中の要素と同一又は対応する要素には同一符号
を付し、その重複する説明は省略する。

【０１３４】本実施の形態も前記第１の実施の形態も基
本的には同様の動作を行うが、両者が主として異なる所
は、前記第１の実施の形態では、当該不点照明灯識別装
置の全体が車両４に搭載されていたのに対し、本実施の
形態による不点照明灯識別装置は、車両４に搭載される
不点照明灯識別用データ収集装置３１と、車両４に搭載
されずに管理センター等に設置されるデータ分析装置３
２とで構成され、データ収集装置３１からデータ収集装
置３１へのデータの入力を記憶媒体としてのメモリカー
ド３３を介して行うようにしている点である。なお、メ
モリカード３３に代えて他の記憶媒体を用いてもよいこ
とは、言うまでもない。

【０１３５】本実施の形態では、データ収集装置３１
は、経路に沿って配設された複数の照明灯３のうち不点
灯状態の照明灯３を識別するためのデータを収集するも
のであり、点灯検知部１と、ＤＧＰＳ受信機５と、操作
部９と、マイクロコンピュータ等からなる書き込み制御
部４１と、該書き込み制御部４１による制御下で前記デ
ータをメモリカード３３に書き込むメモリカードライタ
ー４２とを備えている。

【０１３６】書き込み制御部４１の動作の一例につい
て、図１９及び図２０を参照して説明する。図１９及び
図２０は、書き込み制御部４１の動作の一例を示す概略
フローチャートである。

【０１３７】書き込み制御部４１は、操作部９の開始操
作に応答して動作を開始し、まず、ＤＧＰＳ受信機５か
ら測位データ（時刻、緯度、経度）が入力されたか否か
を判定し（ステップＳ７１）、測位データが入力される
まで待つ。

【０１３８】測位データが入力されると、書き込み制御
部４１は、メモリカードライター４２を制御して、入力
された測位データをメモリカード３３に書き込む（ステ
ップＳ７２）。

【０１３９】次に、書き込み制御部４１は、操作部９に
より終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ
７３）。終了操作が行われていなければステップＳ７１
に戻り、終了操作が行われていれば、書き込み制御部４
１は動作を終了する。データ収集装置３１の使用者は、
所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終
了操作を行う。

【０１４０】書き込み制御部４１は、図１９中のステッ
プＳ７１〜Ｓ７３の処理中に、所定周期毎に図２０に示
す割り込み処理を行う。

【０１４１】この割り込み処理おいて、書き込み制御部
４１は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力さ
れているか否かを判定する（ステップＳ７４）。点灯検
知信号が入力されていなければ、書き込み制御部４１
は、図２０に示す割り込み処理を終了する。

【０１４２】一方、点灯検知信号が入力されていれば、
書き込み制御部４１は、内蔵されているタイマーによっ
て、現時点の時刻が点灯検知時刻としてメモリカード３
３に書き込まれるように、メモリカードライター４２を
制御し（ステップＳ７５）、図２０に示す割り込み処理
を終了する。

【０１４３】以上の動作によって、メモリカード３３内
には、測位データ及び点灯検知時刻が書き込まれる。測
位データが時刻を含み、点灯検知時刻は点灯検知部１か
ら点灯検知信号が入力された時刻を示しているので、メ
モリカード３３内には、点灯検知部１の出力と車両４の
位置情報とが時刻で互いに関連づけられて記録されるこ
とになる。

【０１４４】再び図１８を参照すると、データ分析装置
３２は、データ分析装置３２によりメモリカード３３に
記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯３を識
別するものであり、メモリカードリーダー５１と、照明
灯位置情報記憶部６と、マイクロコンピュータ等からな
る処理部５２と、メモリ８と、操作部５３と、地図情報
記憶部１０と、表示制御部１１と、表示部１６とを備え
ている。

【０１４５】処理部５２の動作の一例について、図２１
を参照して説明する。図２１は、処理部５２の動作の一
例を示す概略フローチャートである。

【０１４６】処理部５２は、操作部５３の開始操作に応
答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情
報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結
果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全て
のレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０に
リセットする（ステップＳ８１）。

【０１４７】次に、処理部５２は、メモリカードリーダ
ー５１を介してメモリカード３３から各測位データを読
み出し、これらの測位データに基づいて、メモリ８内の
判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過
フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコ
ードの通過フラグ）を１にセットする（ステップＳ８
２）。

【０１４８】次いで、処理部５２は、メモリカードリー
ダー５１を介してメモリカード３３から各点灯検知時刻
及び各測位データを読み出し、これらに基づいて時刻に
よる補間処理を行うことによって、各点灯検知時刻に対
応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出
する（ステップＳ８３）。

【０１４９】その後、処理部５２は、ステップＳ８３で
算出されたいずれかの点灯検知位置が照明灯位置情報の
いずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば、
メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連
する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうち
その中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコ
ードの点灯検知フラグ）を１にセットする（ステップＳ
８４）。

【０１５０】次に、処理部５２は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ８５）。

【０１５１】次いで、処理部５２は、メモリ８内の判定
結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ８６）。

【０１５２】その後、処理部５２は、メモリ８内の判定
結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯
ＩＤを識別する（ステップＳ８７）。

【０１５３】次に、処理部５２は、ステップＳ８５で識
別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有す
るレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこ
れを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部
１１に出力し、ステップＳ８６で識別された点灯状態の
照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び
経度を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯
３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップ
Ｓ８７で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤ
を有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出
してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御
部１１に出力し（ステップＳ８８）、動作を終了する。

【０１５４】表示制御部１１は、記憶部１０から地図情
報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の
地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部５２か
ら出力された識別結果に基づいて、当該地図上におい
て、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示さ
せ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示さ
せ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させ
る。

【０１５５】本実施の形態によれば、基本的に前記第１
の実施の形態と同様の利点が得られる他、複数の車両４
で複数の経路に沿った照明灯３を点検するような場合
に、記憶部６，１０、表示制御部１１及び表示部１６等
を各車両４に重複して搭載する必要がなくなるので、コ
ストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等
が容易となる。

【０１５６】なお、本実施の形態において、データ収集
装置３１からデータ分析装置３２へのデータの入力を、
記憶媒体であるメモリカード３３を介して行うのではな
く、オンライン又は無線等の電送媒体を介してデータ分
析装置３２に送信するようにしてもよい。

【０１５７】以上、本実施の形態の各実施の形態につい
て説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定され
るものではない。

【０１５８】例えば、前述した各実施の形態は本発明に
よる不点照明灯識別装置を道路照明灯について不点状態
の照明灯を識別する装置に適用した例であったが、本発
明は、道路照明灯以外の種々の照明灯の点検等にも適用
することができる。

【０１５９】また、前述した各実施例では、移動体とし
て車両が用いられていたが、移動体は車両に限定される
ものではなく、例えば、電車のトンネル内の照明灯の点
検等を行う場合には、移動体は電車等であってもよい。

【０１６０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウ
ンを図ることができるとともに、手数を要することなく
簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点
照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用デ
ータ収集装置及びデータ分析装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識
別装置を示す概略ブロック図である。

【図２】図１中の点灯検知部を示す概略ブロック図であ
る。

【図３】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識
別装置の使用状態を示す概略斜視図である。

【図４】カメラの視野角が５０゜の場合にカメラの傾斜
角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示す図である。

【図５】カメラの視野角が７０゜の場合にカメラの傾斜
角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示す図である。

【図６】図２中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概
略フローチャートである。

【図７】点灯検知処理部による図６に示す処理過程の画
像の例を示す図である。

【図８】照明灯位置情報のデータ構造の一例を示す図で
ある。

【図９】判定結果データのデータ構造の一例を示す図で
ある。

【図１０】図１中の処理部の動作の一例を示す概略フロ
ーチャートである。

【図１１】図１中の処理部の動作の一例を示す他の概略
フローチャートである。

【図１２】図１中の処理部の動作の一例を示す更に他の
概略フローチャートである。

【図１３】本発明の第２の実施の形態における点灯検知
処理部の動作を示す概略フローチャートである。

【図１４】点灯検知処理部による図１３に示す処理過程
の画像の例を示す図である。

【図１５】本発明の第３の実施の形態における点灯検知
部を示す概略ブロック図である。

【図１６】図１５中の点灯検知処理部の動作の一例を示
す概略フローチャートである。

【図１７】本発明の第４の実施の形態における点灯検知
部を示す概略ブロック図である。

【図１８】本発明の第５の実施の形態による不点照明灯
識別装置を示す概略ブロック図である。

【図１９】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示
す概略フローチャートである。

【図２０】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示
す他の概略フローチャートである。

【図２１】図１８中の処理部の動作の一例を示す概略フ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 点灯検知部 ２ 道路 ３ 照明灯 ４ 車両 ５ ＤＧＰＳ受信機 ６ 照明灯位置情報記憶部 ７，５２ 処理部 ８ メモリ １０ 地図情報記憶部 １２ ステレオカメラユニット １２Ｌ，１２Ｒ ＣＣＤカメラ １５，２２ 点灯検知処理部 １６ 表示部 ２１ 照度計 ３１ データ収集装置 ３２ データ分析装置 ３３ メモリカード ４１ 書き込み制御部 ４２ メモリカードライター ５１ メモリカードリーダー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F076 BC01 BD05 BD17 BE04 BE06 BE09 BE13 BE18 3K073 AA86 AB07 AB08 BA00 BA26 BA28 CA05 CC25 CD04 CE17 CG02 CG08 CH01 CH21 CH31

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経路に沿って配設された複数の照明灯の
   うち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法
   であって、 移動体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置
   したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明
   灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の
   位置を示す移動体位置情報を得る移動体位置情報取得手
   段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を
   記憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用い、 前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経
   路に従って移動させ、 前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得
   手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照
   明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報
   に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該
   照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段に
   より点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態
   の照明灯であると識別することを特徴とする不点照明灯
   識別方法。
2. 【請求項２】 経路に沿って配設された複数の照明灯の
   うち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置
   であって、 前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移
   動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記
   複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯
   からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知す
   る点灯検知手段と、 前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位
   置情報取得手段と、 前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶し
   た照明灯位置情報記憶手段と、 前記点灯検知手段からの出力、前記移動体位置情報取得
   手段により得られた前記移動体位置情報、及び、前記照
   明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報
   に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該
   照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段に
   より点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態
   の照明灯であると識別する識別手段と、 を備えたことを特徴とする不点照明灯識別装置。
3. 【請求項３】 前記移動体が車両であるとともに前記経
   路が道路による経路であることを特徴とする請求項２記
   載の不点照明灯識別装置。
4. 【請求項４】 前記点灯検知手段からの出力と前記移動
   体位置情報取得手段により得られた前記移動体位置情報
   とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段
   と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの
   出力及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前
   記移動体位置情報を読み出して前記識別手段に供給する
   読み出し手段と、を備えたことを特徴とする請求項２又
   は３記載の不点照明灯識別装置。
5. 【請求項５】 前記識別手段により前記不点灯状態の照
   明灯であると識別された照明灯の位置を地図とともに当
   該地図上に表示する表示手段を備えたことを特徴とする
   請求項２乃至４のいずれかに記載の不点照明灯識別装
   置。
6. 【請求項６】 前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯
   のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとと
   もに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応
   じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号
   に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処
   理手段とを有することを特徴とする請求項２乃至５のい
   ずれかに記載の不点照明灯識別装置。
7. 【請求項７】 前記検出手段が照度計であることを特徴
   とする請求項６記載の不点照明灯識別装置。
8. 【請求項８】 前記検出手段が撮像手段であり、前記点
   灯検知処理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理
   して当該照明灯の点灯状態を検知することを特徴とする
   請求項６記載の不点照明灯識別装置。
9. 【請求項９】 前記撮像手段が単一のカメラであること
   を特徴とする請求項８記載の不点照明灯識別装置。
10. 【請求項１０】 前記撮像手段は、互いに略平行に略同
    一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも
    ２つのカメラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少
    なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得ら
    れた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知
    することを特徴とする請求項８記載の不点照明灯識別装
    置。
11. 【請求項１１】 前記点灯検知処理手段は、前記複数の
    画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位
    置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段に
    より求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯
    候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメ
    ラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対
    象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、
    前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組
    のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求め
    られた値が所定範囲内の値である組が存在することを必
    要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定
    する判定手段と、を有することを特徴とする請求項１０
    記載の不点照明灯識別装置。
12. 【請求項１２】 前記位置演算手段は、前記複数の画像
    の各々における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補
    領域演算手段を含むことを特徴とする請求項１１記載の
    不点照明灯識別装置。
13. 【請求項１３】 前記照明灯候補領域演算手段は、前記
    複数の画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理
    手段と、該２値化処理手段により２値化された各画像に
    対してラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化
    された各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベ
    ル領域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有
    することを特徴とする請求項１２記載の不点照明灯識別
    装置。
14. 【請求項１４】 前記位置演算手段は、前記複数の画像
    の差分画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段に
    より求められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値
    化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された画
    像に基づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明
    灯候補領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演
    算手段と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算
    手段により求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求
    める重心演算手段と、を有することを特徴とする請求項
    １１記載の不点照明灯識別装置。
15. 【請求項１５】 経路に沿って配設された複数の照明灯
    のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデータを収
    集する不点照明灯識別用データ収集装置であって、 前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移
    動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記
    複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯
    からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知す
    る点灯検知手段と、 前記移動体の位置を示す移動体位置情報を得る移動体位
    置情報取得手段と、 前記点灯検知手段からの出力と前記移動体位置情報取得
    手段により得られた前記移動体位置情報とを互いに関連
    づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、 を備えたことを特徴とする不点照明灯識別用データ収集
    装置。
16. 【請求項１６】 請求項１５記載の不点照明灯識別用デ
    ータ収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを
    分析して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置
    であって、 前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力
    及び前記移動体位置情報取得手段により得られた前記移
    動体位置情報を読み出す読み出し手段と、 前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶し
    た照明灯位置情報記憶手段と、 前記読み出し手段により読み出された前記点灯検知手段
    からの出力及び前記移動体位置情報取得手段により得ら
    れた前記移動体位置情報、並びに、前記照明灯位置情報
    記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、
    前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近
    に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態
    が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であ
    ると識別する識別手段と、 を備えたことを特徴とするデータ分析装置。