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JP2001082567A - 細長い管の内部でその一端から部材を移動するための装置 - Google Patents

細長い管の内部でその一端から部材を移動するための装置

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Publication number
JP2001082567A
JP2001082567A JP2000195637A JP2000195637A JP2001082567A JP 2001082567 A JP2001082567 A JP 2001082567A JP 2000195637 A JP2000195637 A JP 2000195637A JP 2000195637 A JP2000195637 A JP 2000195637A JP 2001082567 A JP2001082567 A JP 2001082567A
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JP
Japan
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worm
tubular element
tube
support body
motor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP2000195637A
Other languages
English (en)
Inventor
Jean Louis Labrune
ジヤン−ルイ・ラブリユヌ
Alain Blanchet
アンドレ・ブランシエ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alstom SA
Original Assignee
Alstom SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alstom SA filed Critical Alstom SA
Publication of JP2001082567A publication Critical patent/JP2001082567A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/18—Mechanical movements
    • Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
    • Y10T74/18832—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including flexible drive connector [e.g., belt, chain, strand, etc.]
    • Y10T74/1884—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including flexible drive connector [e.g., belt, chain, strand, etc.] with sprocket wheel

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
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  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動位置を正確に決定できる、管３の内部に
おいて段階的に部材２を移動するための装置を提供す
る。 【解決手段】 移動は少なくとも１つの位置エンコーダ
によって評価され、位置エンコーダは、装置を支持する
ための支持本体の上を並進移動するように取り付けられ
た管状エレメントの一端に置かれた部材の位置に関する
情報を送出する。管状エレメントは、周囲にわたって配
置された縦方向の歯付きラック５Ａ、５Ｂを備えた部材
キャリアウォーム５の形状をなしている。ウォームは、
支持本体６の上に取り付けられた第１歯付きベルト７Ａ
の作用によって、部材キャリアウォームを支える本体６
に対して並進移動され、第１歯付きベルトは本体に固定
されたモータ８によって駆動され、ラックの１つ５Ａと
かみ合っている。ラックの別の１つは、本体に固定され
た位置エンコーダ９を連動させる第２歯付きベルト７Ｂ
とかみ合っている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管の内部において
段階的(graduated)に部材を移動するための装置であっ
て、管は静止状態で保持されて装置の外部にあり、部材
は、装置が移動する前に位置決めされた管の一端から移
動される、装置に関する。本発明は特に、状態検査部
材、たとえばきれつ検出部材を、静止状態で保持されて
いる管の内部において段階的に移動するための装置に関
する。かかる装置は、特に原子力発電所の蒸気発生器に
含まれる多数の管の状態を検査するために構成されてい
る。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】静止状態に保持されて
いる管の内部において部材を段階的に移動し、部材が管
の一端から移動することを可能にする知られている装置
は、比較的長い距離にわたって移動を実施する必要があ
るときには特に一般に高価になる。これは特に、部材が
管状支持エレメントの一端に固定されており、この管状
支持エレメントが、静止状態に保持されて管状支持エレ
メントを担持している支持本体に対して並進移動される
ときに当てはまる。管状エレメントの長さは、部材が移
動している管の内部における部材の位置を決定するため
に実施される移動計測から得られる示度の精度を制限し
がちである。管状エレメントと移動示度を送出するエン
コーダとの間には、滑りがしばしば発生する。これは特
に、移動される部材が状態検査用プローブであって、た
とえば傷を検出するための作業の時に、管の内部をでき
るだけ正確に写像することができるようにプローブの位
置を正確に決定しなければならないときに問題となる。
【０００３】
【課題を解決するための手段】したがって本発明は、管
の内部において段階的かつモータ駆動によって部材を移
動するための装置であって、管は静止状態に保持されて
装置の外側にあり、部材は管の一端から移動され、この
一端に対して装置が移動以前に位置付けられており、移
動は少なくとも１つの位置エンコーダによって評価さ
れ、位置エンコーダは、装置を支持するための支持本体
の上を並進移動するように取り付けられた管状エレメン
トの一端に置かれた部材の位置に関する情報を送出す
る、装置を提供する。
【０００４】本発明の一特徴によれば、管状エレメント
は、周囲にわたって配分された縦方向の歯付きラックを
外側に備えた部材キャリアウォームの形状をなし、この
部材キャリアウォームは、支持本体の上に取り付けられ
た第１歯付きベルトの作用によって、部材キャリアウォ
ームを担持する本体に対して並進移動され、第１歯付き
ベルトは本体に固定されたモータによって駆動され、ラ
ックの１つとかみ合い、ラックの別の１つは支持本体の
上に取り付けられた第２歯付きベルトとかみ合い、第２
歯付きベルトは、部材が移動されると部材の位置に関す
る情報を送出する目的で、本体に固定された位置エンコ
ーダを連動させる。
【０００５】本発明の一特徴によれば、ウォームを形成
する管状エレメントは可とう性の管状エレメントであ
る。
【０００６】本発明の一特徴によれば、ウォームを形成
する管状エレメントは、内部に中空回転軸を受け入れる
中空管状エレメントであり、この回転軸はその端部がそ
れぞれ回転連結部品に結合され、この回転連結部品は、
ウォームの部材とは別の端に固定されたモータによって
前記部材の回転を可能にする機械的または電気機械的手
段と、回転軸を介して２つの連結部品を電気的に相互接
続するリンクを通じて部材を相補的な他の部材に電気的
に接続することを可能にする電気的接続手段とを備えて
いる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明、その特徴、およびその利
点は、添付の図面を参照して行う下記の説明からさらに
明白になろう。
【０００８】図１から３に示すような部材移動装置１
は、詳細には、装置の外部にあって静止状態すなわち永
久的または一時的に静止状態に保持されている管３の内
部で段階的に、部材２を移動させるように設計されてい
る。前記装置はまた、管の外部に位置する装置用モータ
４の作用によって管３の内部で部材２を回転させること
ができる。たとえば管は、直線または適度に弧状をなす
ことが好ましい円筒状管であり得る。たとえば管の長さ
は約１０メートルである。たとえば部材２は、３で示す
ような管の中に該管の一端を通じて挿入されるように設
計された可動プローブであり得る。知られているように
このような部材はとりわけ、工業設備に装備されるかま
たは装備される予定である管の非破壊検査を実施するた
めに実現される。部材は、たとえば管内部の全周を確認
するために、それ自体の軸の周りを回転するように取り
付けることができる。したがってこの実施形態では、部
材２は、たとえば内壁に沿って部材が並進移動する管３
の中央軸と一致するそれ自体の中央軸の周りに回転する
ように備えられる。したがってこれは、部材２が、内部
を部材が移動すべき管３の内径よりもわずかに小さな直
径を有する円筒と合致することを意味する。たとえば、
管３は、工業設備において支持板（図示せず）の外側に
開いている金属管、またたとえば上述のように原子力発
電所における蒸気発生器の多くの管の１つを成す金属管
であってもよい。
【０００９】本発明の装置の使用にかかわらず、部材２
が移動しているときに、部材２が移動する管の内部にお
ける部材２の確かな位置を正確に知る必要があることは
想定される。
【００１０】本発明の部材移動装置１は、部材キャリア
ウォーム５、特にモータ４を含む回転ユニット０、およ
びウォームと回転ユニットとを担持（キャリー）するた
めの支持本体６によってそれぞれ構成される３つのサブ
アセンブリで作られている。
【００１１】部材２は、部材を本体６に対して並進移動
させるウォーム５の一端に固定され、ウォームは、本体
に取り付けられて、部材２が本体６に固定された保護シ
ース７の中に入れられた管状セグメント７Ａの内部に受
け入れられる引込み位置と、部材が部材を担持するウォ
ームによって最大限にシースから出されて本体から離れ
る延伸位置との間を並進移動する。この実施形態では、
管状セグメント７Ａは、プローブによって構成された部
材２が正しく作動していることを試験できるように準備
された標準形成管を構成する。
【００１２】この例では、ウォーム５は、比較的可とう
性であって外側には５Ａ、５Ｂのような歯付きラックが
縦（長手）方向に設けられている管状エレメントによっ
て構成され、歯付きラックのそれぞれはＴ２．５タイプ
の標準化された歯付きベルトの輪郭と相補する輪郭を有
する。
【００１３】図示する実施形態では、ウォーム５は、管
３の直径よりもわずかに小さな直径を有する円対称管エ
レメントによって構成されると想定する。ウォーム５の
周りに１２０°ずつ離れた３本の母線の上にそれぞれ配
置された３つの縦ラックが備えられ、図１、図２には３
つのラックの２つだけが参照記号５Ａ、５Ｂで示されて
いる。それ自体は知られている歯付きベルト担持システ
ムがラックのそれぞれに関連して備えられ、これらのシ
ステムは支持本体６の上に取り付けられている。
【００１４】たとえば１７Ａなどのベルトの１つは、本
体６に固定されているエンジン又はモータ８（この例で
は電動機であるとする）によって駆動される。このベル
トは、モータ８が一方向に回転するときに、部材２がそ
の保護シースから出て、部材用の保護シースが管の口に
面して整列して位置付けられた管３の中に貫入するよう
にウォームを移動することを可能にする。次にモータ８
が反対方向に回転すると、部材２はその保護シースに戻
ることが可能になる。ここに示す実施形態では、ベルト
１７Ａを有するシステムは、（エンドレスベルトであ
る）このベルトがウォーム５のモータ８と同じ側であっ
てこのモータのいずれの側にもある２つのプーリー１８
Ａによってラック６Ａに対して押圧されるようになって
いる。押えホイール（図示せず）がラックに対するベル
トの押圧に関与する。
【００１５】たとえば１７Ｂのような第２ベルトは、ウ
ォーム５の移動によって同伴あるいは連動（エントレイ
ン）し、このベルトは、部材が管の長さを通じて管の内
部を並進移動している間に部材２の位置の正確な段階的
示度（目盛指示）を伝えるように、第１インクレメンタ
ルエンコーダ９とかみ合っている。第１インクレメンタ
ルエンコーダの連動は、部材２が位置するウォーム５の
移動に直接関係する。歯付きベルトの作用によるこの連
動は滑りまたは遊びのおそれを除去することを可能に
し、したがって、ウォーム５によって担持されるラック
によって可能な最大ストロークの限界内で、部材が管を
貫通する範囲に関係なく、部材が挿入される管３に沿っ
た部材２の位置に関して正確で信頼できる示度を得るこ
とが可能である。この例では、ベルト１７Ｂは、ベルト
１７Ａがラック５Ａに対して押圧される方法と同じ方法
でラック５Ｂに押圧され、第１インクレメンタルエンコ
ーダ９は、モータ８のために準備されたものに対応する
アセンブリ配置では、プーリー１８Ｂの間であってウォ
ーム５から見て別の側に取り付けられている。
【００１６】この実施形態では、ウォーム５は１２０°
ずつ離れて配置された３つの同一縦ラックを備えた円筒
状本体を有し、このうちの第３ラックは、この例ではウ
ォームにおける力を均衡させるための機能を有するベル
ト（図示せず）と連結し、また部材２は管に沿って移動
され、搬送するウォームの一部分とともに管の中に部材
が貫通し、その長さは変化する。
【００１７】ウォームを中実の円筒状エレメントの形に
作ると考えることは可能である。しかし、ここに示す実
施形態では、ウォーム５は図２に示すように中空の管状
エレメントの形に作られることが好ましい。たとえば、
この管状エレメントは、ポリアミドで作られた内部ジャ
ケット１０を備えたポリウレタン製の管で作ることもで
き、これは中空回転可とう軸１１を受け入れ、この軸１
１は、ウォーム５を構成する管状エレメントの端に固定
された１３Ａ、１３Ｂなどの末端部品１３に取り付けら
れたボールベアリング１２によって担持されている。た
とえば、これらの末端部品のそれぞれは、内部に軸１１
の端の１つを支持するためのベアリングが受け入れられ
る金属製ブッシュの形に作ることもできる。各軸端は、
軸とともに回転する１４Ａまたは１４Ｂなどの連結部品
１４を担持している。これらの回転連結部品は、部材２
をモータ４によって回転できるようにする機械的または
電気機械的手段と、軸１１を介して部品を相互接続する
少なくとも１つのリンク１９を通じて部材２を相補部材
に接続できるようにする電気的接続手段とを備えてい
る。
【００１８】部材２はその端の１つを介して連結部品１
４Ａに固定され、軸１１が回転されるときには、連結部
品１４Ａと共に部材は回転する。前記部材はまた前記部
品によって担持されたコネクタ１６Ａに接続されてい
る。図２では、このコネクタはコネクタピンを備えて成
り、このコネクタピンは、プラグを差し込むことによっ
て部材２を電気的に接続して、リンク１９を構成するケ
ーブルの導線に部材を連結することを可能にする。ある
実施形態では、リンクは同軸ケーブルによって提供さ
れ、こうしてプローブタイプの部材２、特に渦電流プロ
ーブまたは超音波もしくは振動プローブの役に立つ。
【００１９】軸１１の部品１４Ａとは別の端に位置する
連結部品１４Ｂは、前記部品１４Ａによって担持された
ものに対応して同様にリンク１９に接続されている電気
的接続手段を備えている。これらの手段は図２ではコネ
クタ１６Ｂによって示され、このコネクタはこの例で
は、回転ユニット０の一部である相補コネクタに直接接
続されているとする。部品１４Ｂは、その軸の周りに末
端部品１３Ｂの中で回転して軸１１を駆動するように構
成され、軸１１の端に部品１４Ｂが従来の手段（図示せ
ず）によって固定されている。前記部品は、補助モジュ
ール２０を介して電動機４が接続されている連結器２７
によって、機械的または電気機械的に回転される。この
例では、モジュール２０は回転コレクタを、インクレメ
ンタル位置エンコーダまたはシンクロレゾルバなどの位
置測定装置に連結する。前記モジュールはまた、モータ
４によって発生したトルクが軸１１に伝達されることを
可能にする。第２インクレメンタル位置エンコーダはた
とえば、中空軸を有する従来装置の１製品であって、こ
れが所定の基準枠に対するその回転軸の角位置の示度を
送出する。たとえば、これは３６０個の異なる位置また
は点の間を識別することを可能にする。これは、部材が
ウォームによって軸ＸＸ’に沿って並進移動するとき
に、回転している部材２の、軸ＸＸ’に直角な基準平面
に対する角位置に関する非常に正確な情報を得ることを
可能にする。回転コレクタ（図示せず）は、キャリアピ
ンの周りに重ね合わされた導体リングを有するコレクタ
であるとし、この例では、キャリアピンは、これが機械
的に結合されているモータ４によって駆動されるものと
する。たとえば各リングは、コネクタ１６Ｂに接続され
ているリンク１９の導電体が、定置導体ブラシを介して
部材２の相補部材に接続された状態で維持されることを
可能にし、リングを支承しているピンが回転するとリン
グは導体ブラシをこする。このピン（図示せず）は、こ
れが機械的に連結されている軸１１を駆動する。コネク
タ２１は、この例では、部材２、ウォーム、およびユニ
ット０によって形成されたアセンブリの外側にある部材
を、前記アセンブリに属するエレメント特に回転コレク
タの導体ブラシと接続する目的で、ユニット０の端壁に
備えられているものとする。
【００２０】好ましい一実施形態では、ユニット０は、
単にウォーム５の端の中にプラグを差し込むことによっ
てのみウォーム５の端の上に取り付けられるように構成
されている。それからユニットは、前記ウォームの一端
にそのために準備された末端部品１３Ｂの上を滑る。連
結、特に機械的および電気的連結は、物理的に相補的で
ある機械的部分の相互はめ合いによって、また物理的に
相補的である電気的部分の相互はめ合いによって達成さ
れる。
【００２１】本発明の装置を使用するためには、装置を
管３の口に面して適所に置き、ウォーム５が引っ込んで
いるときに管と整列して位置決めされることが必要であ
る。この位置付けはたとえば、この目的のためにたとえ
ば位置決めロボット（図示せず）の上に取り付けられた
本体６を移動することによって得られる。たとえば光学
センサまたは磁気検出器などの部材２２が備えられて、
この例では、部材２が引っ込んでいるときに初期基準位
置を決定することを可能にする。図２に示すように、光
学センサタイプの部材２２が本体６上の２つの歯付きベ
ルトキャリアシステム間に、たとえばベルト１７Ａ、１
７Ｂをそれぞれ担持するシステムの間に、マスクなどの
エレメントによってマスクされるように位置付けられ、
このマスクはマスクを移動させるウォームと共に動かさ
れるように取り付けられている。
【００２２】この手段の組合せによって、上述のよう
に、装置１を管の口に対して適所に置いた後に部材３２
が前記管に貫入する程度を測定するために、第１インク
レメンタルエンコーダ９によって使用されるために役立
つ初期基準値を得ることが可能になる。好ましい一実施
形態では、ウォームが背部に接触するまで後退移動した
後に初期基準測定値が得られ、それからこの後に低速で
の短い前方移動が続き、これによってマスクはセンサを
超過し、それからセンサは初期基準値の示度を送出す
る。次にウォームは高速で移動されて、部材２が検査す
る管３の所定長領域の始点に達する。それから部材２は
所定の並進および回転速度で移動されて、この検査が実
施される。したがって、検査中の管の異なる領域につい
て次々に行われる一連の計測で、同じ初期基準値を再度
知ることが可能である。
【００２３】補助モジュール２０が含まれる位置測定装
置は最初に基準値に設定されて、基準値に対する部材２
の瞬間の角位置が、部材の回転時および並進移動時に決
定される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による部材移動装置の線図である。
【図２】本発明による移動装置のウォームを通る軸方向
断面図である。
【図３】本発明の部材移動装置のウォーム駆動システム
と、同装置のウォームの初期位置を検出するための検出
器の概略図である。
【符号の説明】
０ 回転ユニット １ 部材移動装置 ２ 部材 ３ 管 ４、８ モータ ５ 部材キャリアウォーム ５Ａ、５Ｂ 歯付きラック ６ 支持本体 ７ 保護シース ７Ａ 管状セグメント ９ 第１インクレメンタルエンコーダ １０ 内部ジャケット １１ 中空回転可とう軸 １２ ボールベアリング １３ 末端部品 １４ 連結部品 １６、２１ コネクタ １７Ａ 第１ベルト １７Ｂ 第２ベルト １８Ａ、１８Ｂ プーリー １９ リンク ２０ 補助モジュール ２７ 連結器

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 管（３）の内部において部材（２）を段
    階的かつモータ駆動で移動するための装置であって、管
    は静止状態に保持されて装置の外側にあり、部材は、装
    置が移動する前に位置決めされた管の一端から移動さ
    れ、移動は、装置を支持するための支持本体の上を並進
    移動するように取り付けられた管状エレメントの一端に
    置かれた部材の位置に関する情報を送出する少なくとも
    １つの位置エンコーダによって評価され、前記管状エレ
    メントは、周囲にわたって配分された縦方向の歯付きラ
    ック（５Ａ、５Ｂ）を外側に備えた部材キャリアウォー
    ム（５）の形状をなし、部材キャリアウォームは、支持
    本体（６）の上に取り付けられた第１歯付きベルト（１
    ７Ａ）の作用によって、部材キャリアウォームを担持す
    る本体（６）に対して並進移動され、第１歯付きベルト
    は本体に固定されたモータ（８）によって駆動され、ラ
    ックの１つ（５Ａ）とかみ合い、ラックの別の１つは支
    持本体の上に取り付けられた第２歯付きベルト（１７
    Ｂ）とかみ合い、第２歯付きベルトは部材が移動される
    と部材の位置に関する情報を送出する目的で、本体に固
    定された位置エンコーダ（９）を連動させることを特徴
    とする装置。
  2. 【請求項２】 ウォーム（５）を形成する管状エレメン
    トが可とう性の管状エレメントである請求項１に記載の
    装置。
  3. 【請求項３】 ウォーム（５）を形成する管状エレメン
    トが、内部に中空回転軸（１１）を受け入れる中空管状
    エレメントであり、この軸はその端部がそれぞれ回転連
    結部品（１４Ａ、１４Ｂ）に結合され、この回転連結部
    品は、ウォームの部材とは別の端部に固定されたモータ
    （４）によって部材（２）の回転を可能にする機械的ま
    たは電気機械的手段と、回転軸を介して２つの連結部品
    を電気的に相互接続するリンク（１９）を通じて部材を
    相補的な他の部材に電気的に接続することを可能にする
    電気的接続手段（１６Ａ、１６Ｂ）とを備えている請求
    項１または２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 部材を回転させるためのモータ（４）
    が、部材角位置エンコーダを回転コレクタに連結するモ
    ジュール（２０）を介して中空軸を駆動させる連結部品
    （１４Ｂ）に機械的に結合されている請求項３に記載の
    装置。
  5. 【請求項５】 部材を回転させるためのモータと角位置
    エンコーダを回転コレクタに連結するモジュールとが、
    部材が位置する端とは反対側に位置するウォームの端に
    差込み接続できるユニット（６）に取り付けられている
    請求項４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 支持本体（６）が、部材が引っ込んだ位
    置にあるときに部材のための初期基準位置を決定するこ
    とを可能にする光学センサ（２２）を担持している請求
    項１または２に記載の装置。
  7. 【請求項７】 部材キャリアウォームが管状エレメント
    であり、管状エレメントは、１２０°ずつ離れて配置さ
    れた３つの同一の縦ラックを周囲に担持する円筒状本体
    を有し、各ラックは支持本体のそれぞれ異なる歯付きベ
    ルトと協働する請求項１から５のいずれか一項に記載の
    装置。
JP2000195637A 1999-07-02 2000-06-29 細長い管の内部でその一端から部材を移動するための装置 Withdrawn JP2001082567A (ja)

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FR9908533 1999-07-02
FR9908533A FR2795804B1 (fr) 1999-07-02 1999-07-02 Dispositif pour le deplacement d'un organe dans un tube allonge depuis une extremite de ce tube

Publications (1)

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JP2001082567A true JP2001082567A (ja) 2001-03-27

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US (1) US6357310B1 (ja)
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