JP2001057712A - リニアモータ駆動搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送車の走行経路側に搬送車の進路切換用の
装置を設けずに、搬送車の進路を変更することができる
リニアモータ駆動搬送車を提供する。 【解決手段】 搬送車１は走行輪４がそれぞれ左右一対
装備された前後一対のボギー台車２に荷台３が支持さ
れ、各ボギー台車２は回転ジョイント５を介して荷台３
に連結されている。各ボギー台車２の下面にはリニア誘
導モータの一次側可動子10が設置されている。一次側可
動子10はコイルの巻付け方向が一次側可動子10にボギー
台車２の車軸と直行する方向の推力を与える方向となっ
ている。ボギー台車２の各走行輪４には電磁ブレーキ15
がそれぞれ設けられている。各電磁ブレーキ15は荷台３
の下面に装備された制御装置16に電気的に接続され、そ
れぞれ独立して駆動（制動）可能となっている。制御装
置16は分岐部12で進路変更する際に分岐側に装備された
電磁ブレーキ15を駆動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リニアモータの一
次側可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿って設
けられたガイドに沿って走行するリニアモータ駆動搬送
車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、物品の搬送作業の無人化や作
業効率化を図るため、予め決められた走行経路（例えば
走行レール）に沿って搬送車を移動させ、その搬送車に
よって物品を搬送する搬送システムが提案されている。
この種の搬送システムの一例として、床面に設けたガイ
ドレールに搬送車の操舵部を接触させながら搬送車を操
舵させるガイドレール方式の搬送システムがある。そし
て、搬送車の駆動源としてリニアモータを使用するもの
も提案され、また実施されている。

【０００３】一方近年では、自動搬送システムの採用に
際し、予め決められた直線走行経路、又は周回走行経路
のみで搬送車を走行させるだけでなく、進路切り換え
（分岐・合流）を行って走行経路パターンを多様化させ
ることが実施されている。従来、リニアモータを駆動源
とした搬送車を分岐した他の走行経路に進入させる方法
として、図６（ａ）に示すように、走行経路５１の分岐
部５２にターンテーブル５３を設ける方法（例えば、特
開昭５８−７５４５７号公報）や、図６（ｂ）に示すよ
うに、トラバーサ５４を設ける方法あるいは図７
（ａ），（ｂ）に示すように、可変ガイド５５を設ける
方法（例えば、特開昭５８−１１２４５６号公報）があ
る。可変ガイド５５は図示しない駆動装置により、図７
（ａ）に示す直進案内位置と、図７（ｂ）に示す分岐案
内位置とに切換配置されるようになっている。

【０００４】また、特開平７−２３１６４２号公報には
図８に示すように、荷台に旋回自在に装備された複数の
車輪５６と、走行経路５１の中央に設けられた案内軌道
５７を挟持する案内輪５８とを備えた運搬車５９の進路
を切り換える切換装置６０が提案されている。運搬車５
９はリアクションプレート（図示せず）を備え、走行経
路５１に所定間隔で配置された直進リニアモータ６１と
分岐リニアモータ６２の磁束に基づく推力によって移動
する。切換装置６０は分岐部５２に交互に設けられた直
進リニアモータ６１と分岐リニアモータ６２とによって
構成されている。そして、運搬車５９が分岐部５２を通
過する際、分岐側へ進行させる場合は分岐部５２にある
直進リニアモータ６１と分岐リニアモータ６２とを同時
に励磁させると、運搬車５９が分岐側へ進行する。ま
た、分岐部５２にある直進リニアモータ６１のみを励磁
させると、運搬車５９が直進する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の装置ではい
ずれも、走行経路側に進路を切り換えるための駆動装置
あるいはリニアモータ６１，６２が設けられている。従
って、コースのレイアウトを変更する場合は、進路切換
用の装置も位置を変更する必要があり、工事が大がかり
になる。

【０００６】ターンテーブル５３やトラバーサ５４を使
用する場合は、機構が複雑で故障も多く、かつコストが
高かった。また、搬送車がターンテーブル５３やトラバ
ーサ５４と対応する位置で停止した状態でターンテーブ
ル５３やトラバーサ５４を所定位置まで駆動させる必要
があり、搬送車が分岐部５２を通過するのに時間がかか
る。その結果、分岐部での搬送車の渋滞が発生し易くな
り、搬送システムの搬送能力が低下するという問題があ
る。また、搬送車が分岐部に対してどのような位置にあ
るかの情報を入手して前記各進路切換用の装置を制御す
る制御装置が必要になり、進路変更に必要な制御が複雑
になるという問題もある。

【０００７】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は搬送車の走行経路側に搬送車の
進路切換用の装置を設けずに、搬送車の進路を変更する
ことができるリニアモータ駆動搬送車を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、リニアモータの一次側
可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿って設けら
れたガイドに沿って走行する搬送車であって、少なくと
も前記走行経路の分岐部の分岐側と対応する側に装備さ
れた搬送車の走行輪に制動力を加える制動手段を搬送車
に設け、分岐部で進路変更する際に前記分岐側に装備さ
れた制動手段を駆動させる制御手段を設けた。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記搬送車は車体に対して鉛直軸を
中心に相対回動可能に連結されて車体を支持するととも
に一対の走行輪を備えたボギー台車を少なくとも進行方
向前側に装備し、前記制動手段は該ボギー台車の走行輪
に制動力を作用させる。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記搬送車は、車体が前後２台の前
記ボギー台車に支持され、各ボギー台車にそれぞれ前記
一次側可動子及び制動手段が装備されている。

【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、前記制御手段は、前記分岐部におい
て前記搬送車の進路を変更する際、両ボギー台車の分岐
側の走行輪に制動力を加え、後側のボギー台車のリニア
モータを駆動するように制御する。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記リニ
アモータとしてリニア誘導モータが使用されている。従
って、請求項１に記載の発明では、搬送車はリニアモー
タの一次側可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿
って設けられたガイドに沿って走行する。搬送車が分岐
部を通過する際、進路変更する場合は、搬送車の分岐側
と対応する側に装備された走行輪に対して制動手段によ
って制動力が加えられる。搬送車はリニアモータによっ
て分岐部を直進する方向への推力を受けているが、分岐
側の走行輪に制動が加えられると、分岐側に向かって搬
送車を旋回させる力が作用し、搬送車はガイドに案内さ
れて分岐側へと進路が変更される。

【００１３】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記搬送車は車体の進行方向前側に
ボギー台車が装備され、分岐部における進路変更の際、
ボギー台車の分岐側の走行輪に制動力が加えられる。そ
して、ボギー台車に旋回力が作用して、ボギー台車が円
滑に旋回して搬送車の進路が変更される。

【００１４】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記搬送車は、分岐部における進路
変更の際、車体を支持する前後２台のボギー台車の分岐
側の各走行輪が制動され、各ボギー台車が旋回され、搬
送車の進路変更がより円滑に行われる。また、搬送車の
前進走行時だけでなく、後進走行時においても進路変更
が可能となる。

【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、前記分岐部において前記搬送車の進
路を変更する際、両ボギー台車の分岐側の走行輪に制動
力が加えられる。そして、リニアモータは後側のボギー
台車に装備されたものが駆動される。従って、前側のボ
ギー台車は分岐側の走行輪に制動力が作用した状態で後
側から押されるため旋回し易くなり、進路変更がより円
滑に行われる。

【００１６】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記リニ
アモータとしてリニア誘導モータが使用されているた
め、二次側固定子の構成が簡単になる。

【００１７】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に従って
説明する。図１（ａ）は搬送車１の模式平面図、図１
（ｂ）は模式側面図である。搬送車１は前後一対のボギ
ー台車２に車体としての荷台３が支持され、各ボギー台
車２には走行輪４がそれぞれ左右一対装備されている。
各ボギー台車２はその中央上部に設けられ、回転軸が鉛
直方向に延びる回転ジョイント５を介して荷台３に相対
回動可能に連結されている。即ち、左右一対の走行輪４
は荷台３に対して鉛直軸を中心に旋回可能に支持されて
いる。また、各ボギー台車２には左右両側にそれぞれ一
対の案内輪６が、鉛直方向に延びる支軸７を介して回転
可能に支持されている。案内輪６は走行経路８を構成す
るガイドとしての一対の案内溝９の壁面９ａと当接して
搬送車１の幅方向への移動を規制する。

【００１８】各ボギー台車２の下面にはリニアモータの
一次側可動子１０が配設されている。リニアモータには
リニア誘導モータが使用されている。一次側可動子１０
は櫛歯状のコアに巻き付けられたコイルの巻付け方向が
一次側可動子１０にボギー台車２の車軸と直行する方向
の推力を与える方向となっている。

【００１９】図２に示すように、走行経路８には案内溝
９の間にリニアモータの二次側固定子１１が設置されて
いる。二次側固定子１１は非磁性導体であるアルミニウ
ムや銅等の単一導体か、あるいは強磁性体（例えば鉄）
と非磁性導体とを組み合わせた複合導体で板状に形成さ
れている。

【００２０】図１（ａ）に示すように、走行経路８の分
岐部１２の下流側には被検知部１３が所定位置に設けら
れている。搬送車１には被検知部１３を検知するセンサ
１４が設けられている。また、走行輪４の半径は、搬送
車１が案内溝９に沿って走行する際、一次側可動子１０
と二次側固定子１１との距離が所定範囲内となるように
設定されている。

【００２１】ボギー台車２の各走行輪４には、走行経路
８の分岐部１２の分岐側と対応する側に装備された走行
輪４に制動力を加える制動手段としての電磁ブレーキ１
５がそれぞれ設けられている。電磁ブレーキ１５は直接
走行輪４の回転を規制する構成となっている。各電磁ブ
レーキ１５は荷台３の下面に装備された制御装置１６に
電気的に接続され、それぞれ独立して駆動（制動）可能
となっている。

【００２２】制御装置１６はＣＰＵ及びメモリ（いずれ
も図示せず）を備えている。分岐部１２に近づいたこと
を検知するセンサ１４の出力信号は制御装置１６に入力
され、制御装置１６はその信号と、上位の制御装置（例
えば、搬送車１が装備された搬送システムの制御装置）
からの指令信号とに基づいて、リニアモータの加速・減
速指令及び停止指令を出力するようになっている。

【００２３】制御装置１６はセンサ１４から被検知部１
３の検知信号を入力すると、分岐部１２で進路を変更す
るか否かを判断する。進路変更する場合、制御装置１６
は、進行方向前側のボギー台車２の分岐側の走行輪４の
電磁ブレーキ１５に制動指令信号を出力し、後側のボギ
ー台車２のリニアモータのみを駆動するように制御す
る。電磁ブレーキ１５の駆動時間は、対応する走行輪４
が分岐部１２を通過するのに十分な時間に設定されてい
る。搬送車１が分岐部１２を通過後、再び両リニアモー
タが同じ推力となるように制御される。

【００２４】なお、リニアモータ、センサ１４、及び制
御装置１６の電源として、搬送車１には図示しないバッ
テリが搭載されている。次に前記のように構成された搬
送車１の作用を説明する。制御装置１６は図示しない通
信手段を介して上位の制御装置から搬送先等の指令を受
け、所定のステーション間で荷の搬送を行うために搬送
車１の走行を制御する。一次側可動子１０に通電される
と、二次側固定子１１の一次側可動子１０と対応する箇
所に渦電流が発生し所定方向（この実施の形態ではボギ
ー台車２の車軸と直交する方向）の推力が発生する。そ
して、その推力の反力が一次側可動子１０を移動させる
推力Ｆとなり、搬送車１は、その推力Ｆによって走行経
路８に沿って走行する。

【００２５】搬送車１が分岐部１２に近づき、センサ１
４から被検知部１３の検知信号が出力されると、制御装
置１６において分岐部１２を直進するのか進路変更を行
うのかが判断される。制御装置１６で直進すると判断さ
れた場合、それまでと同様に各一次側可動子１０に電力
が供給されて、搬送車１は分岐部１２を直進する。

【００２６】一方、制御装置１６で進路変更を行うと判
断された場合、両ボギー台車２の分岐側の電磁ブレーキ
１５が駆動され、対応する走行輪４に制動力が加えられ
る。また、前側のボギー台車２のリニアモータへの通電
が停止される。即ち、前側のボギー台車２は、分岐側の
走行輪４に制動力が加えられた状態で、後側のボギー台
車２によって押される状態となる。その結果、前側のボ
ギー台車２に回転ジョイント５を回動中心として分岐側
への旋回力が円滑に作用し易くなる。

【００２７】そして、搬送車１は、両ボギー台車２に回
転ジョイント５を回動中心として分岐側への旋回力、即
ち図３の反時計方向の回転モーメントが作用した状態で
分岐部１２に進入する。そして、走行輪４が分岐路１２
ａ側のカーブした案内溝９と対応する位置まで移動する
と、走行輪４がカーブした案内溝９に沿って転動するよ
うにボギー台車２が荷台３に対して回動され、搬送車１
は分岐路１２ａ側へ進路を変更して走行する。各ボギー
台車２の走行輪４が分岐部１２を通過した後、電磁ブレ
ーキ１５の制動が解除されるとともに、前側の一次側可
動子１０にも後側の一次側可動子１０と同様に電力が供
給される。

【００２８】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） ガイド（案内溝９）に沿って走行する搬送車１
の、少なくとも走行経路８の分岐部１２の分岐側と対応
する側に装備された走行輪４に制動力を加える制動手段
（電磁ブレーキ１５）が設けられ、分岐部１２で進路変
更する際に分岐側に装備された制動手段が駆動されて搬
送車１の進路変更が行われる。従って、搬送車１の走行
経路８側に搬送車１の進路切換用の装置を設けずに、搬
送車１の進路を変更することができる。

【００２９】（２） 搬送車１は荷台３に対して鉛直軸
を中心に相対回動可能に連結されて荷台３を支持すると
ともに一対の走行輪４を備えたボギー台車２を少なくと
も進行方向前側に装備し、進路変更時にボギー台車２の
分岐側の走行輪４に制動力を作用させる。従って、ボギ
ー台車２が旋回されて円滑に進路変更を行うことができ
る。

【００３０】（３） 電磁ブレーキ１５が直接走行輪４
の回転を規制する構成のため、効率良く制動力が走行輪
４に加えられる。 （４） 搬送車１は、荷台３が前後２台のボギー台車２
に支持され、各ボギー台車２にそれぞれ一次側可動子１
０及び電磁ブレーキ１５が装備されている。従って、分
岐部１２における進路変更の際、荷台３を支持する前後
２台のボギー台車２の分岐側の各走行輪４を制動される
ことにより、各ボギー台車２が旋回され、搬送車１の進
路変更がより円滑に行われる。また、搬送車１の前進走
行時だけでなく、後進走行時においても進路変更が可能
となる。

【００３１】（５） 制御装置１６は、分岐部１２にお
いて搬送車１の進路を変更する際、両ボギー台車２の分
岐側の走行輪４に制動力を加え、後側のボギー台車２の
リニアモータを駆動するように制御する。従って、前側
のボギー台車２は分岐側の走行輪４に制動力が作用した
状態で後側から押されるため旋回し易くなり、進路変更
がより円滑に行われる。

【００３２】（６） リニアモータとしてリニア誘導モ
ータが使用されているため、二次側固定子１１として金
属板を使用でき、分岐部１２においても特別な構造とす
る必要がなく構成が簡単になる。

【００３３】（７） 搬送車１は案内輪６の作用によっ
てガイドとしての案内溝９に沿って走行するため、分岐
部１２においてボギー台車２に分岐路１２ａ側への旋回
力が作用するように制御するだけで、旋回力の正確な制
御を必要とせずに搬送車１の進路を分岐路１２ａ側へ変
更できる。

【００３４】（８） 搬送車１は、搬送車１の左右両側
に設けられた走行輪４を案内する案内溝９に沿って走行
する。従って、搬送車１の幅方向中央と対応する位置に
設けられたガイドレールに案内されて走行する構成と比
較して、搬送車１に装備するリニアモータの一次側可動
子１０の設置個所の自由度が大きくなる。

【００３５】（９） 各ボギー台車２に装備された各リ
ニアモータがそれぞれ独立に制御されるため、前後のボ
ギー台車２の回転モーメントを独立してきめ細かく制御
でき、進路変更を円滑に行うことができるとともに無駄
なエネルギー消費を少なくできる。例えば、センサ１４
からの被検知部１３の検知信号を入力したとき、前後の
ボギー台車２の分岐側の電磁ブレーキ１５を同時に制動
状態とする代わりに、後側のボギー台車２の走行輪４に
対する電磁ブレーキ１５の駆動時期を遅らせて、当該ボ
ギー台車２が分岐部１２に近づいた時に制動を開始する
ように制御する。この場合、後側のボギー台車２の走行
輪４が旋回方向に操舵された状態で案内溝９に摺接しな
がら転動する距離が短くなって無駄なエネルギー消費が
少なくなる。

【００３６】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図４に従って説明する。この実施の形態では走行輪
４に制動力を加える制動手段の構成が前記実施の形態と
異なっている。前記実施の形態と同一部分は同一符号を
付して詳しい説明を省略する。

【００３７】制動手段は分岐部１２の分岐路１２ａの近
傍に配設された鉄板１７と、各ボギー台車２の走行輪４
の近傍で車軸と対応する位置に設けられた電磁石１８と
によって構成されている。各電磁石１８は制御装置１６
によってそれぞれ独立して励消磁制御されるようになっ
ている。制御装置１６は、センサ１４からの被検知部１
３の検知信号を入力して、進路変更が必要と判断したと
き、各ボギー台車２の分岐側の電磁石１８を励磁する。

【００３８】この実施の形態では分岐部１２において搬
送車１の進路変更を行うときは、分岐側の電磁石１８が
励磁されるとともに、後側のボギー台車２の一次側可動
子１０にのみ電力が供給される。そして、励磁された電
磁石１８が鉄板１７と対応する位置までボギー台車２が
移動すると、電磁石１８の吸引作用により分岐側の走行
輪４が強く下方へ押圧されて、当該走行輪４に制動力が
作用する状態となる。その結果、ボギー台車２に旋回力
が作用する状態となり、走行輪４が分岐路１２ａ側のカ
ーブした案内溝９と対応する位置まで移動すると、走行
輪４がカーブした案内溝９に沿って転動するようにボギ
ー台車２が荷台３に対して回動され、搬送車１は分岐路
１２ａ側へ進路を変更して走行する。

【００３９】この実施の形態では前記実施の形態の
（１），（２），（４）〜（８）と同様な効果を有する
他に、次の効果を有する。 （１０） 走行経路８側に固定された鉄板１７と電磁石
１８との吸引力で走行輪４に制動力を加える構成のた
め、制動力を加える範囲が鉄板１７の設置位置で決ま
る。従って、制動が不要な位置で電磁石１８が励磁され
ても制動力が作用せず、走行輪４に無駄な制動力が加え
られる虞がない。また、電磁石１８の励磁時期を厳密に
設定しなくても、ボギー台車２が所望の位置を移動する
時に走行輪４に制動力が加わって、進路変更が円滑に行
われる。

【００４０】（１１） 各走行輪４に電磁ブレーキ１５
を組み込む必要がないため、構造が簡単になり製造コス
トが安くなる。 （１２） 各走行輪４に直接制動力を加えないため、各
走行輪４がスリップすることがなく、発塵の要因が減
る。従って、搬送車１をクリーンルームに適用する場合
には、より好適となる。

【００４１】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 分岐部１２の分岐路１２ａが常に同じ側、例えば進
行方向左側のみに存在する構成の走行経路８で使用する
搬送車１の場合は、搬送車１に装備された走行輪４のう
ち、分岐路側に装備された走行輪４にのみ制動力を加え
る制動手段（電磁ブレーキ１５、電磁石１８）を設けた
構成としてもよい。

【００４２】○ 第２の実施の形態のように搬送車１側
に設けた電磁石１８で制動力を作用させる構成の制動手
段の場合、走行経路８が磁性体製（例えば鉄製）で有れ
ば、鉄板１７を設ける必要はない。しかし、電磁石１８
を励磁すると常に制動作用が加わるため、無駄な制動力
を与えるのを回避するには、励磁時期を正確に設定して
制御する必要がある。

【００４３】○ また、電磁石１８の取付け位置は必ず
しも走行輪４を走行面に押し付けるように吸引力が作用
する位置に限らず、電磁石１８をボギー台車２の側面に
とりつけ、走行経路８の分岐部１２の近傍の電磁石１８
と対向する位置に磁性体を配設してもよい。

【００４４】○ 両ボギー台車２に一次側可動子１０を
設けずに、一方のボギー台車２にのみ一次側可動子１０
を設けてもよい。走行経路８の配置が、分岐部１２を前
進走行のみで通過する構成であれば、一次側可動子１０
は後側のボギー台車２に装備するのが好ましいが、前側
のボギー台車２に設けてもよい。

【００４５】○ 搬送車１は必ずしも前後２台のボギー
台車２で荷台３が支持された構成に限らず、図５（ａ）
に示すように、荷台３の前側をボギー台車２で支持し、
荷台３の後側は荷台３に対して旋回不能、かつ走行輪４
と同じ間隔（トレッド）で装備された走行輪１９で支持
する構成としてもよい。また、荷台３の後側は荷台３に
対して鉛直軸を中心に旋回可能に支持された走行輪で支
持する３輪車であってもよい。

【００４６】○ 搬送車１を案内するガイドとして、図
５（ｂ）に示すように、走行経路８に案内溝２０を１本
設ける。そして、各ボギー台車２の前側中央に、鉛直に
延びるように設けられた支軸２１，２２に回転可能に取
り付けられた案内輪２３，２４を設ける。この場合、案
内溝２０が１本でよくなる。

【００４７】○ 搬送車１を案内するガイドは溝に限ら
ず、凸条（レール）であってもよい。凸条の場合搬送車
１側には凸条を挟持する案内輪を設ける。 ○ 搬送車１が分岐部１２に近づいたことを検知する手
段として、被検知部１３とセンサ１４とを設ける代わり
に、搬送車１の走行輪４の回転数を検出し、走行輪４の
半径と回転数から走行距離を演算し、基準位置からの走
行距離で分岐部１２の位置を認識する構成としてもよ
い。

【００４８】○ 搬送車１の駆動に必要な電源をバッテ
リーから供給する構成に代えて、走行経路８に沿ってト
ロリー線を配設し、搬送車１側に接触子を設けてトロリ
ー線から電力を供給したり、走行経路８に沿って配設し
たで電源線から非接触式給電で電源を供給する構成とし
てもよい。

【００４９】○ リニアモータとしてリニア誘導モータ
以外のリニアモータ、例えば、リニアパルスモータやリ
ニア同期モータを使用してもよい。この場合、案内輪６
等をガイドする案内溝９等は必須となる。分岐部１２で
分岐路１２ａ側に進路変更する際、正確な同期駆動はで
きないが、走行輪４が案内溝９等に沿って転動するの
で、ある程度の旋回力が作用した惰性状態で進路変更が
行われる。

【００５０】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果と
ともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発
明において、前記ガイドは搬送車の走行経路に沿った両
側に設けられている。この場合、搬送車の幅方向中央と
対応する位置に設けられたガイドと比較して、搬送車に
装備するリニアモータの一次側可動子の設置個所の自由
度が大きくなる。

【００５１】（２） 請求項１〜請求項５のいずれか一
項に記載の発明において、前記制動手段は走行輪に設け
られた電磁ブレーキである。この場合、制動力が効率よ
く走行輪に加わる。

【００５２】（３） 請求項１〜請求項５のいずれか一
項に記載の発明において、前記制動手段は走行経路の分
岐部近傍に設けられた磁性体と、前記走行輪近傍の車軸
と対応する位置に設けられた電磁石とで構成されてい
る。この場合、磁性体の設置位置で走行輪に制動力が加
えられる範囲を設定でき、電磁石の作動時期を正確に制
御しなくても、円滑に進路変更を行うことができる。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
５に記載の発明によれば、搬送車の走行経路側に搬送車
の進路切換用の装置を設けずに、搬送車の進路を変更す
ることができる。

【００５４】請求項２に記載の発明では、進路変更時に
ボギー台車が旋回されて円滑に進路変更を行うことがで
きる。請求項３に記載の発明では、車体を支持する前後
２台のボギー台車が旋回され、搬送車の進路変更がより
円滑に行われる。また、搬送車の前進走行時だけでな
く、後進走行時においても進路変更が可能となる。

【００５５】請求項４に記載の発明によれば、前側のボ
ギー台車は分岐側の走行輪に制動力が作用した状態で後
側から押されるため旋回し易くなり、進路変更がより円
滑に行われる。。

【００５６】請求項５に記載の発明によれば、リニアモ
ータとしてリニア誘導モータが使用されているため、二
次側固定子として金属板を使用でき、分岐部においても
特別な構造とする必要がなく構成が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態を示し、（ａ）は搬送車の
模式平面図、（ｂ）は搬送車の模式側面図。

【図２】 走行経路の部分断面図。

【図３】 作用を説明する模式平面図。

【図４】 第２の実施の形態の模式平面図。

【図５】 （ａ）は別の実施の形態の搬送車の模式平面
図、（ｂ）はガイドを変更した場合の模式平面図。

【図６】 従来の進路切換装置の模式平面図。

【図７】 別の従来の進路切換装置の模式平面図。

【図８】 別の従来の進路切換装置の模式平面図。

【符号の説明】

１…搬送車、２…ボギー台車、３…車体としての荷台、
４…走行輪、８…走行経路、９，２０…ガイドとしての
案内溝、１０…一次側可動子、１２…分岐部、１５…制
動手段としての電磁ブレーキ、１６…制御手段としての
制御装置、１８…制動手段としての電磁石。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H113 BB06 CC03 CC04 CC06 CC07 CD06 CD08 CD13 DD01 DD08 DD09 EE02 EE03 EE07 EE08 GG03 HH02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リニアモータの一次側可動子を駆動源と
   して搭載し、走行経路に沿って設けられたガイドに沿っ
   て走行する搬送車であって、少なくとも前記走行経路の
   分岐部の分岐側と対応する側に装備された搬送車の走行
   輪に制動力を加える制動手段を搬送車に設け、分岐部で
   進路変更する際に前記分岐側に装備された制動手段を駆
   動させる制御手段を設けたリニアモータ駆動搬送車。
2. 【請求項２】 前記搬送車は車体に対して鉛直軸を中心
   に相対回動可能に連結されて車体を支持するとともに一
   対の走行輪を備えたボギー台車を少なくとも進行方向前
   側に装備し、前記制動手段は該ボギー台車の走行輪に制
   動力を作用させる請求項１に記載のリニアモータ駆動搬
   送車。
3. 【請求項３】 前記搬送車は、車体が前後２台の前記ボ
   ギー台車に支持され、各ボギー台車にそれぞれ前記一次
   側可動子及び制動手段が装備されている請求項２に記載
   のリニアモータ駆動搬送車。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記分岐部において前
   記搬送車の進路を変更する際、両ボギー台車の分岐側の
   走行輪に制動力を加え、後側のボギー台車のリニアモー
   タを駆動するように制御する請求項３に記載のリニアモ
   ータ駆動搬送車。
5. 【請求項５】 前記リニアモータとしてリニア誘導モー
   タが使用されている請求項１〜請求項４のいずれか一項
   に記載のリニアモータ駆動搬送車。