JP2000512570A - 工作物の空所を加工するための工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 工作機械（１０）が工作物（１６）加工用工具（１５）を受容するための主軸（１１）を有する。更に、工作物（１６）を固定するための装置（１７）が設けられている。更に、加工工具（２９）用交換装置（３７）が設けられており、この交換装置が加工工具（２９）を掴み手（３８）内で保持し、この掴み手が加工工具を横から工作物の空所（２１）内に挿入し、そこで主軸（１１）によって担持されたアダプタ工具（３２）に加工工具は自動的に連結可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 工作物の空所を加工するための工作機械 本発明は、工作物加工用工具を受容するための主軸と工作物を固定するための 装置とを備えた工作機械に関するものである。 このような工作機械は先行技術により一般に公知である。 このような工作機械は、一般に、標準工具ホルダに固着された工具を主軸の工 具受容部とマガジン位置との間で移送可能な工具交換装置を有する。こうして、 工作物の１回の段取りで、さまざまな工具によって、固定された工作物に対して 、この工作物を被加工工作物と交換する前に、さまざまな加工操作を順次行うこ とができる。 このような工作機械において、固定して行われる加工に必要な時間を極力短く 抑えて、工作機械の工作物処理量が大きくなるように、ごく迅速な工具交換が追 求される。 主軸内で固定した工具を使って工作物を加工するための基本的前提条件は、当 然に、工作物で加工されるべき面が工具にとって接近可能でもあることである。 これに関連して、内部が中空で例えば鐘形の工作物においてその内部空間を工具 によって加工しなければならず、この工具が−構造上の理由にしろ固定技術上の 理由にしろ−上から工作物の空所内に導入することができない場合に、問題が生 じる。鐘形工作物の場合、例えば、その他の加工技術上の理由から工作物が大き な開口部を下にして装置に固定され、上方には小さな開口部のみが存在し、この 開口部を通してフラ イスを工作物の空所に進入させてそこで所要の加工を行うことができない事態が 考えられる。従って、工作物の内部でこの加工を行うことができるように工作物 は再固定されねばならず、貴重な加工時間がこれによって失われてします。 工作物のこのような再固定の代案として、例えばビルツ社、７３７１６エスリ ンゲン、からＦＨ１１１９９２、ＳＳ１１１９９１の注文番号で購入することが できるような、アダプタ工具と加工工具との２部分からなる工具を使用すること も公知である。 アダプタ工具が比較的細い長尺シャンクを有し、このシャンクは標準工具ホル ダに固着されて、その自由端に一種の差込継手を有する。このアダプタ工具はい まや上向き開口部を通して工作物の空所内に導入される。いまや工作物に大きな 側部開口部を設けておかねばならず、この開口部を通して操作員は加工工具を、 つまり例えばフライスを横から工作物の空所内に入れ、そこでアダプタ工具の自 由端に嵌着し、回動によってアダプタ工具に鎖錠することができる。このために 加工工具がピン付き保持穴を有し、これらのピンは差込継手の方式でアダプタ工 具と協動する。 こうして、小さな上側開口部を通して導入し得ない加工工具で工作物の空所を 加工することが達成される。但しこの開口部はアダプタ工具のシャンクを受容す るのに十分な大きさである。 これにより、本来必要となる再固定が防止され、再固定 も工作物の空所の加工を可能としないであろうが、いまやその下面にも適切に大 きな開口部を有していない工作物の空所も加工することができる。 しかし他方で、工作物が比較的大きな側部開口部を有し、この開口部を通して 加工工具を工作物の空所内に導入しなければならないだけでなく、工作物の空所 内で加工工具をアダプタ工具と鎖錠させねばならない操作員の手のために付加的 になお十分な場所も残さねばならなくなることが必要となる。 このような大きな側部開口部は工作物に安定性の問題を引き起こすことがあり 、極力小さいものでなければならない。しかし他方で、操作員にとって損傷の危 険が排除されるように、更に、加工工具内へのアダプタ工具の困難な導入を極力 簡単迅速に、特に確実に行うことができるように、これらの側部開口部は極力大 きいものでなければならないであろう。 自明のことであるが、アダプタ工具と加工工具とを使ったこのような操作は本 来の全自動工作機械の標準加工過程を乱して、このような工作物の加工時に工作 物処理量を低減させ、更には操作員にとって安全上の危険を意味する。 このことを背景に、本発明の課題は、工作物を再固定することなく、又は過度 に大きな側部開口部を設けることなく、単純な設計構造において工作物の空所の 迅速な加工と”２部分からなる”工具の迅速確実な交換が可能となるように、冒 頭に指摘した工作機械を改良することである。 冒頭に指摘した工作機械においてこの課題は、本発明によれば、加工工具用交 換装置が設けられており、この交換装置が加工工具を掴み手内で保持し、この掴 み手が加工工具を工作物の空所に横から導入し、そこで加工工具が、主軸によっ て担持されたアダプタ工具に自動的に連結可能であることによって解決される。 本発明の根底にある課題がこうして完全に解決される。 つまり、まず第１に機械的掴み手では手で操作する場合よりもかなり狭い側部 開口部が必要であることを本願の発明者達は認識した。２部分からなる工具はい まやいわば一部が主軸から上方に、一部が交換装置によって横から工作物の空所 内に導入される。これは、数値制御の故に、正確に再現可能に且つ厳密な位置で 、手の場合よりもかなり高い信頼性で行うことができる。加工工具とアダプタ工 具との連結は、例えば、加工工具を掴み手によって又は掴み手内で回転させ、い わばアダプタ工具に螺着して、差込継手を鎖錠することによって行うことができ る。他方で、掴み手は、アダプタ工具のシャンクで加工工具の鎖錠を行う横ボル ト又はピンを摺動させることもできる。 つまりこの新規な工作機械では一般に利点として、工作物に大きな側部開口部 を必要とすることなく工作物の空所がいまや全自動化して加工することができ、 その際、工具交換のために主軸と新規な交換装置が協動する。 この新規な交換装置はかなりの設計支出を必要とし、著しい経費の原因となる のではあるが、意外なことに、被加 工工作物において達成可能な構造上の利点とかなり向上した加工速度とによって これはむしろ相殺される。他の重要な利点としてなお触れておくなら、操作員に とって損傷の危険がやはり著しく低下する。 好ましくは、掴み手が２つのジョーを有し、これらのジョーが加工工具を軸線 方向で保持する。 この場合利点として、例えば加工工具の外向きに開口した２つの溝内に両方の ジョーを置くことができるので、掴み手はごく細くしておくことができる。しか しこれは、側部開口部を通して工作物の空所内に加工工具を導入するときに必要 となる側部空間が加工工具の幅に相当するよりも僅かに大きくなるだけであるこ とを意味する。つまりこの措置は被加工工作物にとって構造土の利点である。 好ましくは更に、掴み手は加工工具を保持するための押上げ可能な係止手段を 有し、係止手段は、好ましくは、互いに内側で向き合わせてジョーに配置される ２つの玉係止部を含む。 この場合利点として、加工工具を把持若しくは解放するためにジョーが開放運 動を行う必要がなく、そのことで工作物内若しくは側部開口部内の場所が更に節 約される。更にこの措置の設計上の利点として、相向き合う２つの剛性ジョーが 掴み手に設けられるだけであり、ジョーの間に加工工具が押し込まれ、この加工 工具は軸線方向で、捩り剛性に開口溝によって保持され、且つ係止手段によって 掴み手から落下するのを防止される。 好ましくは更に、掴み手にセンサが配置されており、加工工具が適切に掴み手 内に受容されているか否かをこのセンサが検知する。 この措置は、連結時にも解除時にも誤りを回避するので、確実に工具交換する うえで有利である。加工工具が適切に掴み手内に嵌められたことをセンサが制御 装置に通知すると、例えば主軸の回動によってアダプタ工具は切り離すことがで きる。次に主軸がアダプタ工具を引き戻したのち、掴み手は工作物の空所から進 出することができ、この操作中に加工工具が掴み手内に確実に留まるか否かはセ ンサによって監視される。他方でアダプタ工具が連結されたなら、掴み手を工作 物の空所から引き戻すとき加工工具は係止手段が掴み手から押し上げられること によって取り外され、このことがやはりセンサによって通知される。掴み手を引 き戻すとき加工工具が掴み手内に留まる場合、誤動作が存在し、やはりこれが通 知される。 一般に好ましくは、掴み手が保持腕に配置されており、工作物から引き戻され た掴み手をこの保持腕が装置の領域から上方に旋回させる。 この措置の設計上の利点として、掴み手は静止位置のとき工作物の後方又は横 、装置の上方にあって、通常の加工を邪魔しない。しかしこれは、既存の工作機 械でもこの新規な交換装置を追加装備することができることを意味する。 その際に好ましくは、保持腕が行程旋回駆動装置に配置されており、この駆動 装置が保持腕の行程の一部の間保持 腕を付加的に強制的に案内して上方に旋回させる。 この措置の設計上の利点として、行程の一部の間に行程運動は強制的に案内さ れて行程旋回運動に移行する。しかしこれは、制御技術的に行程運動を開始させ ねばならないだけであり、旋回運動は同じ駆動装置を介して自動的に起きる。 この場合好ましくは、行程端位置を監視するための少なくとも１つのセンサと 旋回端位置を監視するための１つのセンサが行程旋回駆動装置に設けられている 。 この場合利点として、掴み手が工作物の空所内にある行程端位置も、掴み手が 引き戻されて旋回上昇している旋回端位置も監視され、そのことから安全技術上 の利点が得られる。更に利点として、制御装置がその後にはじめて次のシーケン スステップを開始することのできる待ち時間を設定する必要がないので、シーケ ンス制御は一層迅速に行うことができ、むしろ各端位置に達したことが通知され 、次に直ちに次の操作を開始することができる。 好ましくは更に、行程旋回駆動装置が、保持腕に結合されたピストンを含み、 このピストンが回転可能、摺動可能にシリンダ内に嵌め込まれており、ピストン がその周面に、外向き開口溝の態様の制御クリスを有し、シリンダに結合された 滑り子がこの制御クリス内に係合する。 この措置でも設計上の利点として、制御クリスと滑り子とによって行程運動の 行程旋回運動への変換がきわめて簡単に達成される。 有利には更に、軸線方向及び半径方向で相互にずらされた２つのくぼみがピス トンの周而に設けられており、行程端位置のとき一方のくぼみが、そして旋回端 位置のとき他方のくぼみが、付属のセンサと協動する。 この措置でも設計上の利点として、両方のセンサによって行程も旋回運動も監 視され、このために、軸線方向及び半径方向で相互に適宜に離間した２つのくぼ みがピストンの周面に設けられるだけである。これらのくぼみは周面に任意に配 置することができるので、付属のセンサも設計上好ましい位置に配置することが できる。 つまり、本発明によってこの新規な工作機械で実施される、２部分からなる工 具を自動交換する方法は、一般に、自動交換装置によって工作物の空所内に加工 工具を導入することを含み、アダプタ工具は主軸によって工作物の空所内に導入 される。次に主軸及び／又は加工工具の回動によって加工工具はアダプタ工具に 連結される。次に交換装置はそれまで加工工具を保持していた掴み手を工作物の 空所から引き戻し、これは好ましくは掴み手に配置されたセンサによって監視さ れる。掴み手をこのように引き戻すとき掴み手からの加工工具の解放は、好まし くは、掴み手と加工工具との間で働く係止手段を押し上げることによって行われ る。 工作物の空所から加工工具を取り出すために掴み手は再び工作物の空所内に走 り込み、係止手段が再び押し上げられることによって掴み手のジョーが加工工具 を自動的に把 持する。掴み手による加工工具の適切な把持はやはりセンサによって検出して通 知される。 更に、掴み手のこの行程端位置を監視して通知する他のセンサを設けておくこ とができる。主軸とアダプタ工具が連結方向とは逆向きに相対回転することによ っていまや主軸が解除され、次にまずアダプタ工具が工作物の空所から取り出さ れる。その後、掴み手が加工工具を工作物の空所から引き戻して、その旋回端位 置へと移動する。これは好ましくはやはりセンサによって監視して通知される。 この方法において注意すべき点として、アダプタ工具が加工工具内に連結され るときのこの相対回転方向は加工工具が工作物を加工するときの回転方向と同じ である。これにより、工作物の加工中にアダプタ工具と加工工具との間の鎖錠が 意図することなく解除されないことが確保される。 その他の特徴及び利点は明細書及び添付図面から明らかとなる。 前記特徴及び以下になお説明する特徴はその都度記載した組合せにおいてだけ でなく、本発明の枠から逸脱することなく他の組合せや単独でも勿論適用するこ とができる。 本発明の１実施例が添付図面に示してあり、以下に詳しく説明される。 図１は、２部分からなる工具を交換装置によって自動的に交換することのでき る本発明による工作機械の略示正面図である。 図２は、図１に示す交換装置の平面図である。 図３は、図２に示す交換装置用の行程旋回駆動装置の一部を断面で示す縦断面 図である。 図４は、図３の行程旋回駆動装置において強制案内式旋回運動を引き起こす制 御クリスの展開図である。 図５は、図２に示す行程旋回駆動装置の端位置を監視するためのセンサとこれ と協動するくぼみとの配置を示す図３と同様の図である。 図１において符号１０はごく略示した工作機械であり、符号１１に示唆した主 軸を含み、符号１２に示唆した工具受容部が主軸に設けられている。更に工作機 械１０は略示した工具交換装置１３を有する。 工具交換装置１３が標準工具ホルダ１４を保持し、この工具ホルダは工具受容 部１２に挿入することができる。工作物１６を加工するのに役立つ工具１５が工 具ホルダ１４に設けられており、工作物は符号１７に示唆した装置に固定されて いる。装置１７は、例えば、符号１８にその１つを示唆した締付爪と、工作物１ ６が載置される計量板１９とを含む。 工作物１６が図１に断面図で示してあり、工作物の空所２１を認めることがで き、上から穴２３、下から穴２４がこの空所に通じている。工作物の空所２１と 穴２３若しくは２４との間の移行部を形成する稜２５若しくは２６が加工されね ばならない。穴２３、２４の直径が比較的小さいので、この加工に必要な工具は 穴２３又は２４を通して導入することができない。 この理由から、工作物１６の符号２７に示した後壁に開口部２８が設けられて おり、この開口部を通して後方から加工工具２９は工作物の空所２１内に導入す ることができる。この加工工具２９は、例えば、符号３１に示唆した切刃を有す るフライスである。 この加工工具２９に付属して柄状アダプタ工具３２が設けられており、工作物 の空所２１を加工するための工具１５はいわば加工工具２９とアダプタ工具３２ との２部分からなる工具１５である。 アダプタ工具３２がその下側自由端に差込継手３３を有し、この差込継手が加 工工具２９の保持穴３４と協動し、このためにそこにピン３５が設けられている 。 先行技術ではアダプタ工具２９が手で開口部２８を通して工作物の空所２１に 導入されて、そこで手によってアダプタ工具３２に連結されるが、本発明によれ ばこの新規な工作機械１０はこのために自動交換装置３７を有する。 交換装置３７は図１で旋回上昇した掴み手３８を含み、この掴み手に２つの固 定ジョー３９が設けられており、これらのジョーは加工工具２９の外向き開口溝 ４１内に係合し、溝壁は加工工具３２の刃部分４２によって形成される。ジョー ３９と溝４１との協動によって加工工具３２は軸線方向及び横方向で掴み手３８ 内で保持され、回転不可能である。 掴み手３８は保持腕４４に配置されており、この保持腕は図１には略示された だけの行程旋回駆動装置４５にやは り固着されている。図２には行程旋回駆動装置４５が平面図で示してある。 この行程旋回駆動装置は、まず図１の符号４６に示唆した旋回方向で掴み手３ ８を下方に旋回させて開口部２８と同じ高さとするように作用する。次に掴み手 ３８が図１の図示平面から上方に移動され、そのことが図２に行程方向４７によ って示唆されている。換言するなら、図１に示す旋回端位置のとき掴み手は工作 物１６の後方に且つ装置１７の上方にあり、主軸１１によって受容される工具１ ５による工作物１６の通常の加工と計量板１９の傾動運動を掴み手が邪魔するこ とはない。次に工作物の空所２１が加工されねばならない場合、工具交換装置１ ３によってアダプタ工具３２が主軸１１内に挿入される。同時に行程旋回駆動装 置４５は加工工具２９を保持する掴み手３８を図１で矢印４６の方向、下方に工 作物１６の後方へと旋回させ、次に掴み手３８が図２で下方に移動され、横若し くは下から開口部２８を通して工作物の空所２１内に達する。 図１に破線で示唆した保持腕４４の位置は、掴み手３９が行程端位置にあって 加工工具２９を工作物の空所２１内で保持するときのものである。 図１から認めることができるように、加工工具２９は横方向で固定ジョー３９ から突出しておらず、つまり開口部２８の大きさは加工工具２９の寸法によって のみ設定されている。いまや主軸１１は上からアダプタ工具３２を開口部２３か ら工作物の空所２１内に入れて、保持穴３４に通 す。次に主軸１１がアダプタ工具３２を回転させ、差込継手が鎖錠する。その際 、加工工具２９が捩り剛性にジョー３９の間で保持されることが利用される。連 結実行後に掴み手３８は引き戻され、図１に示した旋回端位置に移動される。 図２に立ち戻ってそこに認めることができるように、行程旋回駆動装置４５は 保持腕４４に結合されたピストン４８とシリンダ４９とを含み、シリンダ内にピ ストン４８はなお説明する仕方で長手摺動可能、回転可能に配置されている。 シリンダ４９に２つのセンサ５１、５２が配置されて制御装置５３に接続され ている。同様に、掴み手３８に配置されてやはり制御装置５３に接続されたセン サ５４が示してある。図２が更に示す操作装置５５は接続口５６、５７を介して 圧媒をシリンダ４９へと送る。これにより、適切に負荷されてピストン４８が進 出し又は進入する。 なお触れておくなら、センサ５１は図２に示した（図１に破線で示唆した）行 程端位置を監視するのに役立ち、センサ５２は図１に実線で示した旋回端位置を 監視するのに役立つ。他方で、センサ５４はジョー３９の間で図２の符号２９に 示唆しただけの加工工具の適切な位置を監視するのに役立つ。 図２に更に認めることができるように、相向き合う２つの玉係止部５８がジョ ー３９に設けられており、玉係止部によって加工工具２９は逸失不可能に掴み手 ３８内で保持 される。 つまり、図１に示した旋回端位置においてセンサ５２は掴み手３８が工作物１ ６の後方、装置１７の上方にあることを通知し、こうして通常の加工を行うこと ができる。更に、センサ５４は加工工具２９が掴み手３８内に受容されているこ とを通知する。 ”２部分からなる”工具１５を挿入するためにいまや掴み手３８は既に述べた 仕方で旋回し移動することによって工作物の空所２１内に挿入され、図１に破線 で示した行程端位置に達したことはセンサ５１によって通知される。この行程端 位置に達したなら、主軸１１がアダプタ工具３２を保持穴３４内に通して回転さ せ、差込継手が係止する。これがなされたなら、掴み手３８が工作物の空所２１ から引き戻され、加工工具２９がいまやアダプタ工具３２によって保持されるの で、玉係止部５８は押し上げられる。センサ５４は加工工具２９が掴み手３８か ら離れたことを通知する。この通知がなされないとき、誤りが存在する。 旋回端位置に達したことをセンサ５２が通知するや、加工は開始することがで きる。 加工工具２９を交換するときまずセンサ５１、５４は掴み手３８が再び工作物 の空所２１内に達したこと、更にアダプタ工具２９が適切に掴み手３８内に受容 されたことを通知する。次に、主軸１１の逆回転によって連結解除されたのちま ずアダプタ工具３２が、次に加工工具２９が引き戻される。 行程旋回駆動装置４５が強制案内式行程旋回運動４６、４７をどのように引き 起こすのかを以下、図３に基づいて説明する。 まず認めることができるように、シリンダ４９は端部材６１によって右側が密 閉されており、この端部材はシリンダ４９の中心に延設されるピン６２を担持し ており、このピン上でピストン４８は摺動可能、回転可能に案内穴６３で案内さ れている。シリンダ内壁６４に対して密封するためにＯリング６５が設けられて おり、他のＯリング６６はピン６２と案内穴６３との間を密封するのに役立つ。 更に、シリンダ４９内に示唆されている止めスリーブ６７が好適な仕方でシリン ダ４９の左端に固着されている。 図３が更に示すように、ピストン４９はＯリング６５の領域内にフランジ６８ を有する。 端部材６１に設けられている穴６９はピン６２内を延びて、ピストン４８の内 部の圧力室７１の方を向いている。更に、通気／排気穴７２が端部材６１内に設 けられてフランジ６８の裏面へと通じている。 次に圧媒が接続口５６を通して穴６９内に送られると、圧媒は圧力室７１内に 達してピストン４８を図３で左に移動させ、フランジ６８が止めスリーブ６７に 当接することになる。フランジ６８の裏面で必要な排気は通気／排気穴７２を介 して行われる。 掴み手３８はいまや図２に示す行程端位置にある。 掴み手３８を戻すために接続口５７と穴７４とを通して 圧媒はピストン４８とシリンダ内壁６４との間の環状室７３内に送られる。この 圧媒はフランジ６８を介してピストン４８を図３で右に押圧し、ピストンが再び 図３に示す位置に達し、ここでフランジ６８が右側で端部材６１に載置されるこ とになる。 ピストン４８のこの行程がいまや強制案内式行程旋回運動に変換される。この ためにピストン４８がその周面７６に外向き開口溝７８の態様の制御クリス７７ を有し、シリンダ４９に強固に結合された滑り子７９がこの溝内に係合する。 制御クリス７７の展開図が図４に示してある。 認めることができるように、行程４７が第１行程部分８１を有し、この行程部 分の間、制御クリス４７は周面７６上を半径方向にも軸線方向にも延びている。 これに続く第２行程部分８２の間、制御クリス７７は周面７６上を軸線方向に延 びているだけである。しかしこれは、第１行程部分８１の間ピストン４８が行程 運動も符号８３に示唆した回転運動も行うことを意味する。 つまり、図１に示したその旋回端位置から離れると掴み手３８はまず行程・旋 回組合せ運動８１、８３を実行し、次にこれに純粋の行程運動８２が続く。 ピストン４８の周面７６に設けられているくぼみ８４、８５とセンサ５１、５ ２がどのように協動するのかが、図３と同じ図示で図５になお示してある。くぼ み８４、８５の軸線方向相互距離は行程部分８１、８２の組合せ長さに 一致している。更に、両方のくぼみ８４、８５は回転範囲８３に一致する半径方 向距離を有する。 図５に示す位置のとき掴み手３８はその旋回端位置にあり、この旋回端位置が センサ５２によって検知され、いまやこのセンサの下にくぼみ８４がある。次に ピストン４８が進出すると、滑り子７９と制御クリス７７との協動を介してまず 回転運動８３が行程運動８１を伴って生じ、次になお純粋の行程運動８２が起き る。これにより、くぼみ８５は図５に破線で示唆したようにセンサ５１の下に達 する。 つまり両方のセンサ５１、５２は相並び、シリンダ４９に関して同じ周面にあ るのではあるが、それにもかかわらず両方のくぼみ８４、８５の特殊配置によっ て行程端位置も旋回端位置も監視することができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．工作物（１６）加工用工具（１５）を受容するための主軸（１１）と工作 物（１６）を固定するための装置（１７）とを備えた工作機械において、 加工工具（２９）用交換装置（３７）が設けられており、この交換装置が加工工 具（２９）を掴み手（３８）内で保持し、この掴み手が加工工具を工作物の空所 （２１）に横から導入し、そこで加工工具が、主軸（１１）によって担持された アダプタ工具（３２）に自動的に連結可能であることを特徴とする、工作機械。 ２．掴み手（３８）が２つのジョー（３９）を有し、これらのジョーが加工工 具（３２）を軸線方向で保持することを特徴とする、請求の範囲１記載の工作機 械。 ３．掴み手（３８）が、加工工具（２９）を保持するための押上げ可能な係止 手段（５８）を有することを特徴とする、請求の範囲２記載の工作機械。 ４．係止手段（５８）が、互いに内側で向き合わせてジョー（３９）に配置さ れる２つの玉係止部を含むことを特徴とする、請求の範囲３記載の工作機械。 ５．掴み手（３８）にセンサ（５４）が配置されており、加工工具（２９）が 適切に掴み手（３８）内に受容されているか否かをこのセンサが検知することを 特徴とする、請求の範囲１〜４のいずれか１項記載の工作機械。 ６．掴み手（３８）が保持腕（４４）に配置されており、工作物（１６）から 引き戻された掴み手（３８）をこの保 持腕が装置（１７）の領域から上方に旋回させることを特徴とする、請求の範囲 １〜５のいずれか１項記載の工作機械。 ７．保持腕（４４）が行程旋回駆動装置（４５）に配置されており、保持腕（ ４４）の行程（４７）の一部（８１）の間この駆動装置が保持腕を付加的に強制 的に案内して上方に旋回（４６）させることを特徴とする、請求の範囲６記載の 工作機械。 ８．行程端位置を監視するための少なくとも１つのセンサ（５１）と旋回端位 置を監視するための１つのセンサ（５２）が行程旋回駆動装置（４５）に設けら れていることを特徴とする、請求の範囲７記載の工作機械。 ９．行程旋回駆動装置（４５）が、保持腕（４４）に結合されたピストン（４ ８）を含み、このピストンが回転可能、摺動可能にシリンダ（４９）内に嵌め込 まれており、ピストン（４８）がその周面（７６）に、外向き開口溝（７８）の 態様の制御クリス（７７）を有し、シリンダ（４９）に結合された滑り子（７９ ）がこの制御クリス内に係合することを特徴とする、請求の範囲７又は８記載の 工作機械。 １０．軸線方向及び半径方向で相互にずらされた２つのくぼみ（８４、８５） がピストン（４８）の周面（７６）に設けられており、行程端位置のとき第１く ぼみ（８５）が、そして旋回端位置のとき第２くぼみ（８４）が、それぞれ付属 のセンサ（５２、５１）と協動することを特徴と する、請求の範囲９記載の工作機械。