JP2000247214A - 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 画像処理により、アンテナ・コーナーポール
等の車体より突出した棒状突起物を、検出し、さらに、
位置高さを記憶し、洗浄および乾燥動作時の破損事故を
防止する。 【解決手段】 フレームと自動車車体とを相対移動させ
て車体を検出し、車体データを２値化画像として記憶
し、これを基に、画像処理で車体の輪郭を抽出する処理
手段と、抽出した車体輪郭中に棒状突起物が含まれてい
るときに突起物の端点を検出し端点の車体位置情報を記
憶する処理手段とを備え、これらの処理手段に与えられ
洗車制御用データを作成する。棒状突起物が含まれてい
るとき、洗浄動作を一時中断し、操作パネルからの再ス
タート入あるいは突起物回避洗浄入力を受けて洗浄動作
を再開する。また、棒状突起物端点の車体位置情報に基
づいて、その突起物を完全に回避して洗浄動作を継続す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フレームと自動車車体
とを相対移動させて自動車車体の車形を検出する車形検
出装置、および同装置を備え、洗浄する自動車車体の形
状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置
を順次作用させて自動車車体の洗浄，乾燥等の処理を施
す洗車機に関する。

【０００２】

【従来の技術】洗車機本体に洗浄ブラシ，乾燥ノズル等
の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車
体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機で
は、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，
乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そのた
め、自動車車体の形状を検出する必要がある。

【０００３】例えば、従来の自動車車体形状を検出する
手段の一例として、特開平１−１２７４３９に開示され
ている車高測定装置がある。この車高測定装置では、走
行フレームの走行に伴って走行パルス信号を出力する走
行パルス発生手段と、走行フレームの車両に対向する側
面の上下方向に設けられた複数のセンサからなる車両検
出手段と、走行パルス信号が出力されると車両検出手段
の出力信号を記憶する手段とを備え、走行フレームの走
行に伴って、車高を連続して測定するものである。従っ
て、この装置では車両の長さ方向に一定間隔ごとに車高
が検出され記憶されることになり、車両の輪郭形状が記
憶されることになる。

【０００４】また、その他の例として、本出願人が既に
出願し特開平３−２２００５１に開示されている洗車機
における車高測定装置がある。この車高測定装置では、
フレームの前端部両側に相対向するように設けた複数の
光電スイッチと、光電スイッチを上下方向に昇降移動さ
せる台車と、光電スイッチより得られる検知信号に基づ
いて台車の昇降を制御する台車昇降制御手段と、台車の
高さを検出する台車位置検出手段と、フレームの走行位
置を検出するフレーム位置検出手段と、各検出手段より
得られるフレームの走行距離に対する台車の高さを記憶
する記憶手段とを備えており、この装置でも、車両の長
さ方向に一定間隔ごとに車高が検出され記憶されること
になり、車両の輪郭形状が記憶されることになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような方法で検
出された車両の輪郭形状は、自動車車体に対しては十分
な精度を持つものであるが、アンテナやコーナーポール
のように車体から突出した細い棒状の突起物を確実に検
出することはできなかった。なぜなら、特開平１−１２
７４３９に開示されているような車高測定装置では、複
数のセンサから出力される全ての検出信号をもとにして
車両全体の輪郭形状を得るものであるため、車両の長さ
方向に対する検出間隔を短くすることはすなわち処理デ
ータの増加につながり、ひいては処理速度の低下、洗車
スピードの低下を引き起こしてしまう。そのため、車体
形状を判断するに十分な検出間隔を採用することにな
り、車体サイズに比べて非常に細いアンテナ・コーナー
ポール等は検出洩れになってしまう場合があったのであ
る。また、アンテナが車体上面に対して斜めに立設して
いた場合には、アンテナを検出したとしても間隔の離れ
た不連続な点として検出されるにとどまり、アンテナの
長さが正しく検出できなかったりノイズとの見分けが困
難であった。一方、特開平３−２２００５１に開示され
ている従来例では、細い棒状のアンテナ・コーナーポー
ル等に対して光電スイッチが遮光しない場合があった
り、遮光したとしてもフレームが走行している状態で台
車を昇降させるため、垂直に設けられた細長い棒形状に
台車が追従できなかったのである。

【０００６】このような事情により従来の装置では、突
起物として確実に検出できる太いコーナーポールを除
き、アンテナ・コーナーポール等は検出できないものと
して扱い、洗車スタート前にこれらがたたまれていると
いうことを前提に洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理
装置を制御していた。したがって、万一アンテナを立て
たまま洗車をスタートさせてしまうと破損させてしまう
という問題があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題は、フレームと自動車車体とを相対移動させて自動車
車体の車形を検出する車形検出装置、および同装置を備
え、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，
乾燥ノズル等の洗車処理装置を順次作用させて自動車車
体の洗浄，乾燥等の処理を施す洗車機において、車体に
アンテナ・コーナーポール等の細長い突起物が存在して
いる場合にそれを確実に検出し、さらに、車体のどの位
置にどの位の高さで存在しているのかを記憶し、洗浄お
よび乾燥動作時の破損事故を防止できる装置が提供でき
ないかという点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】（１）上記のような問題
を解決するために本発明では、フレームと自動車車体と
を相対移動させて自動車車体の車形を検出する装置にお
いて、前記フレームの走行位置を検出する走行位置検出
手段と、前記フレームの前部に車体の上下方向に所定間
隔ごとに複数配置され車体の有無を検出する車体検出手
段と、前記走行位置検出手段で検出されたフレームもし
くは自動車車体の所定間隔ごとの走行位置に対応して、
前記複数の車体検出手段の各々で検出された車体の有無
を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された車体の
有無のデータを２値化された画像データとして認識し輪
郭を抽出する第１の処理手段と、自動車車体に棒状突起
物が存在するときに該突起物の端点を検出し端点の車体
に対する位置情報を記憶する第２の処理手段とを備え、
前記第１，第２の処理手段に与えられ洗車制御用データ
を作成することを特徴とする車形検出装置を提案する。

【０００９】（２）また、門型状に形成した洗車機本体
内に、操作パネル，洗浄ブラシ，乾燥ノズル，等の洗車
処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを
相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機におい
て、上記提案の車形検出装置を備え、車形検出装置で検
出した車形に応じて前記洗車処理装置を制御して自動車
車体に対して作用させ、自動車車体の洗浄を行う手段を
備えることを特徴とする洗車機を提案する。

【００１０】（３）また、上記提案の洗車機において、
自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処理手
段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情報に
基づいて自動車車体の洗浄動作を一時中断し、操作パネ
ルからの再スタート入力を受けて洗浄動作を再開するこ
とを特徴とする洗車機を提案する。

【００１１】（４）また、上記提案の洗車機において、
自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処理手
段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情報に
基づいて自動車車体の洗浄動作を一時中断し、その後操
作パネルから再スタート入力を受けたときは棒状突起物
を回避せずに洗浄動作を再開し、操作パネルから回避洗
浄スタート入力を受けたときは棒状突起物を回避して洗
浄動作を再開することを特徴とする洗車機を提案する。

【００１２】（５）また、上記提案の洗車機において、
自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処理手
段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情報に
基づいて棒状突起物を回避して自動車車体を洗浄するこ
とを特徴とする洗車機を提案する。

【００１３】

【作用】本発明によれば、自動車車体の長さ方向に所定
間隔ごとの上下方向車体有無を記憶しながら、同時に、
突起物を含めた車体の有無に関するデータをそのまま投
影するように直接２値化された画像データとして認識
し、それを基に車体の輪郭抽出等の画像処理を施して得
られる輪郭データにアンテナ・コーナーポール等の細長
い棒状突起物が存在している場合は、輪郭抽出の途中で
画像処理により棒状突起物の端点を検出し、端点が車体
に対してどの位置に存在しているかを記憶する。そし
て、車体の輪郭データと、端点の車体位置情報とを基に
洗車制御用データを作成するので、車体有無に関する２
値化データ全部を処理することなく、一部分を画像処理
して車体の輪郭形状を短時間で得ることができる。ま
た、細長い棒状の突起物でも車体側面から投影するよう
に輪郭形状が認識され、突起物が車体のどの位置にどの
位の高さで存在しているのかを検出することができる。

【００１４】また、上記洗車制御用データに基づいて洗
浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を自動車車体本
体に対して作用させて自動車車体の洗浄を行うので、ア
ンテナやコーナーポールをたたみ忘れたまま洗車をスタ
ートさせてしまった場合でも確実に細長い棒状突起物が
あることを検出し破損事故を防ぐ。

【００１５】また、洗車中の車体にアンテナやコーナー
ポールがあるのを検出したら洗浄動作を一時中断し、操
作パネルから再スタートの入力があるまで中断状態を保
持するので、作業員はその間に破損事故を引き起こさな
いように対処することができる。

【００１６】また、洗車中の車体にアンテナやコーナー
ポールがあるのを検出したら洗浄動作を一時中断し、操
作パネルから再スタート入力あるいは回避洗浄スタート
入力のどちらかを受けるまで中断状態を保持するので、
ボンネット上先端にあるマスコットエンブレムを検出し
た場合など洗浄しても支障がないときは回避せずに洗浄
動作を再開させ、一方、何らかの事情でどうしても外し
たり収納することができない突起物の場合は、その突起
物を完全に回避して洗浄動作を再開させることができ
る。したがって、突起物の種類に応じて洗浄性と安全性
を両立した洗車機を提供することができる。

【００１７】また、洗車中の車体にアンテナやコーナー
ポールがあるのを検出したら、その位置や高さを考慮し
てその部分を完全に回避して洗浄動作を継続するので、
破損事故のない安全な洗車機を提供することができる。

【００１８】

【実施例】以下、図面を基に、本発明の実施例について
説明する。図１は本発明実施例の側面図、図２は本発明
実施例の正面図である。１は自動車車体を跨ぐように門
型状に形成した洗車機本体で、正転逆転可能な電動機
４，４により車輪２，２を回転駆動して、レール３，３
上を往復走行する。

【００１９】５は、レール上における洗車機の走行位置
を検出するロータリーエンコーダーで、電動機４の出力
軸に連結し、電動機４の回転方向すなわち車輪２の回転
方向を検出しながら単位角度回転ごとにパルス信号を出
力して洗車機本体１の走行位置を与える。

【００２０】６は、洗車機の基準となる位置を検出する
位置センサーで、洗車機本体１下部に設けられ、レール
３敷設面に突起して固定されたドッグ７を感知してスイ
ッチングし、洗車機本体１の位置を与えている。このド
ッグ７が固定された位置が洗車機の走行開始位置とな
る。

【００２１】８は自動車車体上面に沿って回転しながら
上下する上面洗浄ブラシ、９は車体側面に沿って回転し
ながら開閉する側面洗浄ブラシ、１０，１１は散水ノズ
ル、１２は上面乾燥ノズル、１３は側面乾燥ノズルで、
洗車機本体１の往復走行に伴って、車体の洗浄，乾燥等
の処理を行う洗車処理装置を構成する。

【００２２】１４はＬＥＤ等の単位投光素子を上下方向
に多数並べた投光器、１５は投光器の単位投光素子と同
数の単位受光素子を上下方向に並べた受光器で、本発明
実施例の車体検出手段を構成する。投光器１４の単位投
光素子は一つづつ順次点灯、消灯制御され、受光器１５
に向けて水平方向に光を照射する。従って、投光器１４
の各単位投光素子より照射される光が自動車車体により
遮られている箇所は受光器１５では受光せず、自動車車
体に遮られていない箇所は受光するので、結果として自
動車車体の有無を検出することが可能となる。

【００２３】図３は実施例の制御系を示すブロック図で
ある。１６はマイクロコンピューターで、演算処理を行
うＣＰＵ１７、プログラム及び各種データを記憶するメ
モリ１８、入出力インターフェース１９より成り、入出
力インターフェース１９には、走行位置検出用ロータリ
ーエンコーダー５、位置センサー６、電動機４，４、上
面洗浄ブラシ８、側面洗浄ブラシ９、散水ノズル１０，
１１、上面乾燥ノズル１２、側面乾燥ノズル１３、車体
検出用投光器１４、車体検出用受光器１５が接続され
る。

【００２４】２０は画像処理部で、走行位置検出用ロー
タリーエンコーダー５からのパルス入力と対応させて車
体検出用受光器１５の単位受光素子の受光，非受光の状
態を記憶して画像データを作成するとともに、画像処理
を行う。

【００２５】次に図４を基に、本発明実施例の車形検出
装置の動作について説明する。図４（ａ）に示すように
洗車機本体１が洗車開始位置にあるとき、自動車Ａを所
定の停止位置に停止させる。洗車を開始し、洗車機は投
光器１４を構成する単位投光素子を順次点灯，消灯させ
るとともに、受光器１５で受光，非受光を検出し、自動
車Ａの車体を検出する。洗車機本体１が図４（ｂ）に示
す位置に達したとき、投光器１４を構成する単位投光素
子のうちｈａより下に位置するものの光は自動車Ａの車
体によって遮光され、受光器１５で受光されない。この
時の受光器１５での受光の有無は、この位置における車
体の検出状態として画像処理部２０に保存される。洗車
を実行し、洗車機本体１が図４（ｃ）に示す位置に達し
たとき、投光器１４の単位投光素子のうちｈｂより下に
位置するものの光は、自動車Ａの車体によって遮光され
受光器１５では受光されない。このときの受光器１５で
の受光の有無も、この位置における車体の検出状態とし
て画像処理部に保存される。このようにして、洗車機本
体１の走行に伴い投光器１４からの光が自動車によって
遮られるか否かを順次画像処理部２０に記憶して、自動
車の車体を２値化画像データとして検出する。

【００２６】このようにして、検出した自動車Ａの車体
画像データを図５（ａ）に示す。この検出された画像デ
ータは、画像処理部２０内部で図５（ｂ）に示すマトリ
クス状に区切った画面上に、受光「０」，非受光「１」
という２値データとして展開される。マトリクス行列の
行数は投光器１４の単位投光素子の数に相当し、１セル
の長さは、隣り合う単位投光素子のピッチに相当する。
列数は洗車機本体の走行距離に対応するものであり、１
セルの長さは、走行位置検出用ロータリーエンコーダー
５のパルス発生タイミングに相当する。本実施例では、
投光器１４の単位投光素子としてＬＥＤを用い、上下方
向に２２４個を７ｍｍピッチで配設している。また、走
行位置検出用ロータリーエンコーダー５は洗車機本体１
が２．４９ｍｍ移動するごとにパルスを発生しており、
１パルスごとに受光器１５の単位受光素子の受光，非受
光の状態を読み込んでいる。従って、マトリクスの１セ
ルは自動車の車体画像データを読み込んだ際の画素であ
り、これはすなわち分解能に相当する。つまり、自動車
は７ｍｍ×２．４９ｍｍの分解能で検出される。

【００２７】次に、上記分解能で得た画像データに論理
フィルターをかけて輪郭線を抽出するアルゴリズムを図
６を基にして説明する。まず、図６（ｂ）に示すよう
に、画像処理部２０内部に展開された２値データにおい
て、「１」が隣どうし連続して存在している連結成分
の、最も下でかつ最も左に位置するセルを追跡開始点Ｄ
１として選択する。次に図６（ａ）に示すようにＤ１を
中心にその周りに隣接する８セルを右まわりに調べ、図
６（ｂ）に示すように「０」から「１」に初めて変わっ
たときのセルをＤ２として検出する。次に選択するセル
をＤ１からＤ２に移し、Ｄ２について上記と同様の処理
を行い、セルＤ３を得る。この処理を繰り返し実行し、
Ｄｎ＝Ｄ１つまり追跡開始点として最初に選択したセル
Ｄ１に戻ったとき処理を終了し、それまでの過程で検出
したＤ１からＤｎ−１までのセルを輪郭線とする。実際
には、洗車機本体１の走行とともに自動車の車体画像デ
ータが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡する
ので、自動車全体の画像データ取り込みを完了した時点
で図５（ｃ）に示すように全体の輪郭線が抽出されるこ
とになる。

【００２８】次に、本発明の車形検出装置を用いて自動
車車体から伸びる細長い棒状突起物を検出する例を説明
する。まず、上記のようにして抽出した輪郭線に対して
輪郭細線化処理を行う。この処理は、抽出した輪郭線を
１セルの幅の線に整える処理で、太い輪郭線を外側から
削っていき、１セルの太さの線になったところで処理を
終了するものである。この細線化処理により、例えばア
ンテナやコーナーポールなど細長い棒状突起物の輪郭が
２セルの幅で抽出されていたとしても連続した一本の線
に置き換えられる。次に細線化した輪郭線を追跡し、車
体から一本の線として飛び出している棒状突起物の端点
を検出するのである。

【００２９】端点の検出は次のようにして行われる。細
線化した輪郭線上の追跡点Ｄ１を中心に、隣接する周囲
８セルを調べると、棒状突起物の端部では図７のように
なる。すなわち、中心Ｄ１と接するセルが周囲に１セル
だけ存在するときＤ１を棒状突起物の端点であるとみな
すことができるのである。そして端点を検出したら、今
度はその検出した端点の座標を記憶した上、車体から端
点まで連続する線分を細長い棒状の突起物として認識
し、輪郭線上に棒状突起物が存在することを記憶する。

【００３０】以上のようにして得られた自動車の輪郭に
関するデータを基に、図５（ｄ）に示すように、洗車機
本体の走行ｘ軸方向に対して自動車高さｙ軸方向のデー
タを１つ限定した洗車制御用データ（突起物が存在する
場合はその位置情報を含む）を作成する。なおこの時、
棒状突起物端点から車体まで連続する線分の長さ、ある
いは車体から突出する高さが所定範囲（車形タイプに応
じて複数設定する）を越えるような場合は危険な突起物
と判断し洗車制御用データは作成せず、その時点で動作
を中止する。こうすることで、例えば３ボックス車から
１メートルを超えるような長いアンテナが立っていた場
合や、車高の高い車のルーフにアンテナが立っていた場
合などに、洗車処理装置がそこを回避しようとしても対
応できずにアンテナを破損させてしまう、あるいは洗車
機本体と接触して破損させてしまうといった事態の発生
を防ぐことができるのである。所定範囲内に収まる棒状
突起物の場合は、作成された洗車制御用データに基づき
マイクロコンピュータ１６により、洗浄ブラシ、乾燥ノ
ズル等の洗車処理装置を駆動し自動車車体の洗浄を行
う。したがって、以上の動作をまとめると図８のように
なる。

【００３１】次に、図９に本発明実施例の洗浄動作を示
す。なお、ここでは上記車形検出手段で車形を検出しな
がら車体の洗浄を行っている最中に、アンテナあるいは
コーナーポールを検出したものとし、要部の動作のみを
フローチャートで表している。以下フローチャートに沿
って説明する。まず洗車制御用データを読み出し（Ｓ
１）、そのデータ中にアンテナ・コーナーポール等の棒
状突起物に関する位置情報が含まれているかを判断する
（Ｓ２）。位置情報が含まれていたら洗車機本体１の走
行を一時停止し（Ｓ３）、それまで実行していた洗浄動
作を中断する。次に洗車機本体１を一時停止した理由、
すなわち洗車中の車体に棒状突起物があることを警告し
（Ｓ４）、洗車機再スタートの入力があるまで中断状態
を保持する（Ｓ５）。この中断状態の間に作業員が棒状
突起物を外すあるいは収める等して破損事故防止処置を
施し、操作パネル（図示しない）から洗車機再スタート
指示の入力を行うと（Ｓ５）、洗車機本体１は再び走行
を開始し（Ｓ６）、読み出した洗車制御用データに基づ
いて中断状態にあった洗浄動作を再開する（Ｓ７）。こ
の場合、洗車機再スタートの入力がなされた時点で棒状
突起物は洗浄を施しても安全なもの、あるいは棒状突起
物が存在しなくなったとして洗浄動作を再開するもので
あり、したがって、突起物が存在していた位置に対して
も車体輪郭形状に沿って洗浄を施す。以降、フローチャ
ートには示していないが、洗車機本体１の走行に伴い引
き続き輪郭線追跡し、追跡に伴い順次作成する洗車制御
用データを基に車両後端に達するまで洗浄動作を実行す
る。

【００３２】次に、図１０に本発明別実施例の洗浄動作
を示す。この場合も上記車形検出手段で車形を検出しな
がら車体の洗浄を行っている最中に、アンテナあるいは
コーナーポールを検出したものとし、要部の動作のみを
フローチャートで表している。以下フローチャートに沿
って説明する。まず洗車制御用データを読み出し（Ｓ１
１）、そのデータ中にアンテナ・コーナーポール等の棒
状突起物に関する位置情報が含まれているかを判断する
（Ｓ１２）。位置情報が含まれていたら洗車機本体１の
走行を一時停止し（Ｓ１３）、それまで実行していた洗
浄動作を中断する。次に、棒状突起物を回避して洗浄を
行うか（回避洗浄スタート入力）、あるいは回避せずに
そのまま車体輪郭形状に沿って洗浄するか（再スタート
入力）の２通りからどちらかを選択する画面を表示する
（Ｓ１４）。作業員はここでどちらか一方を選択し操作
パネルから入力を行う（Ｓ１５）。もし回避洗浄スター
トを選択した場合は（Ｓ１６）、洗車機本体１は再び走
行を開始し（Ｓ１９）、読み出した洗車制御用データに
含まれている棒状突起物に関する位置情報を基に、その
突起物を洗車処理装置が回避するよう制御しつつ洗浄動
作を再開する（Ｓ２０）。また、作業員が棒状突起物を
外すあるいは収める等して破損事故防止処置を施し、も
う一方の再スタートを選択した場合は（Ｓ１６）、洗車
機本体１は再び走行を開始し（Ｓ１７）、読み出した洗
車制御用データに基づいて中断状態にあった洗浄動作を
回避動作することなく再開する（Ｓ１８）。

【００３３】次に、本発明の更に別実施例洗浄動作を図
１１に示す。この場合も上記車形検出手段で車形を検出
しながら車体の洗浄を行っている最中に、アンテナある
いはコーナーポールを検出したものとし、要部の動作の
みをフローチャートで表している。以下フローチャート
に沿って説明する。まず洗車制御用データを読み出し
（Ｓ２１）、そのデータ中にアンテナ・コーナーポール
等の棒状突起物に関する位置情報が含まれているかを判
断する（Ｓ２２）。位置情報が含まれていたら、洗車制
御用データに含まれている棒状突起物に関する位置情報
を基に、その突起物を洗車処理装置が回避するよう制御
しつつ洗浄動作を継続する（Ｓ２３）。

【００３４】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の
設計変更が可能である。例えば、車体の検出手段は複数
の投光器に対する受光面に放物線状の反射板を用い、反
射光の焦点に受光器を設けるようにした方式の車体検出
手段でも良い。

【００３５】また、画像データの処理には、実施例の記
載の方法だけでなく、種々の方法を用いることができ、
例えば、車体の輪郭画像は、セルが０と１の境界となる
部分を車体に沿って逐次検出していくことによっても作
成できる。また、自動車車体から伸びる細長い棒状突起
物を画像処理を用いて検出する手法も上記実施例に限定
されるものではない。実施例では、投・受光器で得た車
体の２値化画像データを基に輪郭線を抽出し、抽出した
輪郭線に対して細線化処理を施して棒状突起物の端点を
検出したが、例えば、２値化画像データを基に輪郭線の
抽出のみを行う処理と、２値化画像データに細線化処理
を施して得た結果（結果的に１セルの幅の輪郭線が得ら
れる）に対して端点検出（突起物検出）を行う処理とを
それぞれ別々に平行して行うようにしても良い。また、
上記実施例において、２値化画像データに細線化処理を
施して得る結果に対して端点検出（突起物検出）する処
理を平行して行い、得られる２つの結果を比較して棒状
突起物を検出するようにしても良い。

【００３６】また、実施例では、所定位置に停止した自
動車に対し、洗車機本体が走行して自動車車体を洗浄す
る洗車機について示しているが、自動車を移動可能な台
車に載せ、洗車機本体と自動車のどちらか一方または双
方を移動させて洗浄を行う洗車機でもよく、あるいは、
固定されたトンネル状の洗車機本体に、自動車をコンベ
ア等で移動させて洗浄を行う洗車機でも良い。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自動車車
体の長さ方向に所定間隔ごとの上下方向車体有無を記憶
しながら、同時に、突起物を含めた車体の有無に関する
データをそのまま投影するように直接２値化された画像
データとして認識し、それを基に車体の輪郭抽出等の画
像処理を施して追跡しながら順次得ていく輪郭データに
アンテナ・コーナーポール等の細長い棒状突起物が存在
している場合は、輪郭抽出の途中で画像処理により棒状
突起物の端点を検出し、端点が車体に対してどの位置に
存在しているかを記憶する。したがって、車体有無に関
する２値化データ全部を処理することなく、必要最小限
な一部分を画像処理して車体の輪郭形状をリアルタイム
で得ることができる。また、細長い棒状の突起物でも車
体側面から投影するように車体のどの位置にどの位の高
さで存在しているのかを正確に検出できる。そして、こ
れら輪郭形状と棒状突起物の位置情報とを基に洗車処理
装置を駆動するための洗車制御用データを順次作成して
いくことができる。そして、この洗車制御用データに基
づいて自動車車体の洗浄を行うので、アンテナやコーナ
ーポールをたたみ忘れたまま洗車をスタートさせてしま
った場合でも確実に細長い棒状突起物があることを検出
し破損事故を防ぐことができる。

【００３８】また、洗車中の車体に細長い棒状突起物が
存在しているのを検出したら洗浄動作を一時中断し、操
作パネルから再スタートの入力があるまで中断状態を保
持するので、その間に作業員は、検出した棒状突起物が
ボンネット先端にあるマスコットエンブレム等のように
洗浄可能なものであるのか、あるいはアンテナやコーナ
ーポールのように洗浄不可なものであるのかを確認する
ことができる。したがって、洗浄可能な突起物はできる
限り洗浄し、少しでも破損のおそれのある突起物は車体
から外したり収納することができ、高い洗浄性と安全性
を両立した洗車機を提供することができる。

【００３９】また、洗車中の車体に細長い棒状突起物が
存在しているのを検出したら洗浄動作を一時中断し、操
作パネルから再スタート入力あるいは回避洗浄スタート
入力のどちらかを受けるまで中断状態を保持するので、
ボンネット先端にあるマスコットエンブレムを検出した
場合など洗浄しても支障がないときは回避せずに洗浄動
作を再開させ、一方、何らかの事情でどうしても外した
り収納することができない突起物の場合は、その突起物
を完全に回避して洗浄動作を再開させることができる。
したがって、突起物の種類に応じて高い洗浄性と安全性
を両立した洗車機を提供することができる。

【００４０】また、洗車中の車体に細長い棒状突起物が
存在しているのを検出したら、突起物が存在している位
置や高さに関する位置情報を基に突起物を完全に回避し
て洗浄動作を継続するので、洗車機の稼働回転率を下げ
ることなく、かつ破損事故のない安全な洗車機を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の側面説明図である。

【図２】本発明実施例の正面説明図である。

【図３】本発明実施例の制御系を示す説明図である。

【図４】本発明実施例の動作説明図である。

【図５】本発明実施例の車形検出装置による車形検出の
説明図である。

【図６】本発明実施例の車形検出装置による輪郭線抽出
の説明図である。

【図７】本発明実施例の車形検出装置による棒状突起物
端点検出の説明図である。

【図８】本発明実施例の車形検出装置による車形検出動
作を表すフローチャートである。

【図９】本発明実施例の洗浄動作を表すフローチャート
である。

【図１０】本発明別実施例の洗浄動作を表すフローチャ
ートである。

【図１１】本発明別実施例の洗浄動作を表すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 洗車機本体 ５ 走行位置検出手段を構成するロータリーエンコーダ ８ 上面洗浄ブラシ ９ 側面洗浄ブラシ １０ 散水ノズル １１ 散水ノズル １２ 上面乾燥ノズル １３ 側面乾燥ノズル １４ 車形検出手段を構成する投光器 １５ 車形検出手段を構成する受光器 １６ 制御手段であるマイクロコンピュータ ２０ 画像処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA52 BB05 CC11 FF02 FF17 FF42 GG07 GG14 HH03 HH05 HH13 JJ02 JJ09 JJ18 JJ25 MM03 QQ04 QQ21 QQ24 QQ32 QQ33 SS13 3D026 AA03 AA13 AA14 AA19 AA20 AA25 AA34 AA40 AA42 AA50 AA59 AA72 AA76 AA86 5B057 BA12 DA07 DB03 DB08 DC07 DC16 5H180 AA01 CC04 EE07

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームと自動車車体とを相対移動させ
   て自動車車体の車形を検出する装置において、前記フレ
   ームの走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記フ
   レームの前部に車体の上下方向に所定間隔ごとに複数配
   置され車体の有無を検出する車体検出手段と、前記走行
   位置検出手段で検出されたフレームもしくは自動車車体
   の所定間隔ごとの走行位置に対応して、前記複数の車体
   検出手段の各々で検出された車体の有無を記憶する記憶
   手段と、該記憶手段に記憶された車体の有無のデータを
   ２値化された画像データとして認識し輪郭を抽出する第
   １の処理手段と、自動車車体に棒状突起物が存在すると
   きに該突起物の端点を検出し端点の車体に対する位置情
   報を記憶する第２の処理手段とを備え、前記第１，第２
   の処理手段に与えられ洗車制御用データを作成すること
   を特徴とする車形検出装置。
2. 【請求項２】 洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相
   対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機に、請求項
   １記載の車形検出装置を備えたことを特徴とする洗車
   機。
3. 【請求項３】 門型状に形成した洗車機本体内に、操作
   パネル，洗浄ブラシ，乾燥ノズル，等の洗車処理装置を
   備え、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動さ
   せて自動車車体の洗浄を行う洗車機において、請求項１
   記載の車形検出装置を備え、車形検出装置で検出した車
   形に応じて前記洗車処理装置を制御して自動車車体に対
   して作用させ、自動車車体の洗浄を行う手段を備えるこ
   とを特徴とする洗車機。
4. 【請求項４】 請求項２または３記載の洗車機におい
   て、自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処
   理手段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情
   報に基づいて自動車車体の洗浄動作を一時中断し、操作
   パネルからの再スタート入力を受けて洗浄動作を再開す
   ることを特徴とする洗車機。
5. 【請求項５】 請求項２または３記載の洗車機におい
   て、自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処
   理手段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情
   報に基づいて自動車車体の洗浄動作を一時中断し、その
   後操作パネルから再スタート入力を受けたときは棒状突
   起物を回避せずに洗浄動作を再開し、操作パネルから回
   避洗浄スタート入力を受けたときは棒状突起物を回避し
   て洗浄動作を再開することを特徴とする洗車機。
6. 【請求項６】 請求項２または３記載の洗車機におい
   て、自動車車体に棒状突起物が存在するとき、第２の処
   理手段で記憶した棒状突起物端点の車体に対する位置情
   報に基づいて棒状突起物を回避して自動車車体を洗浄す
   ることを特徴とする洗車機。