JP2000209932A - 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンバインの車高制御を手動モードから自動
モードに迅速に移行させる。 【解決手段】 走行機体の相対高さを変更させるべく左
右走行部昇降のための昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４
ｂを別々もしくは一斉に動作させる手動の操作レバー７
７と、自動モードと手動モードとに切り換えるためのモ
ード切換スイッチ７６と、前記自動モード、手動モード
の如何に拘らず操作レバー７７の操作量に応じて車高変
更可能に構成し、且つその操作終了時点の車高を記憶す
るメモリ８４とを備え、このメモリ８４による直近の記
憶値により、制御装置７０は、自動モード時に、昇降用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させて車高調節す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３２
９号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。

【０００３】そして、前記従来の車高及び傾斜姿勢制御
における車高値は、左右の車高の平均値を採用してい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、車高設定器により設定された車高になるの
は、圃場での刈取脱穀作業等に際して自動モードにて実
行しているときだけであって、その自動モード中に、圃
場の条件が変わって車高変更させたいと望んで、この自
動モード中に手動の操作レバーにて高さを変更する割り
込み操作を実行した後に自動モードに復帰すると、前記
車高設定器による設定高さに車高を自動復帰させてしま
う。即ち、操作レバーによって変更された車高は単なる
一時的なものであり、次の自動モード時の車高変更に迅
速につながらない。換言すると、自動モード時の車高変
更するには、再度車高設定器を操作しなければならず、
しかも、車高の高低の程度は該設定器に設けた目盛り部
分にて大まかに、且つ観念的に理解できるだけであっ
て、手動モード時における操作レバーの操作時のように
走行機体に搭乗したオペレータがその走行機体の昇降程
度を目視し、実感できるものではなかった。

【０００５】他方、手動による操作レバーの操作にて車
高を調節するのは、圃場の条件が農作業中（例えば刈取
脱穀作業中）に固い土部分から軟弱な土の部分に変わっ
たとき等で、以前に設定した車高では農作業をうまく続
行できないときであるから、操作レバーにて変更された
車高を次の自動モードにおける車高に反映させる必要性
が高いくなる。しかし、前記の従来の技術では実現でき
ないという問題があった。

【０００６】本発明では、上記の問題を解決すべくなさ
れたものであって、オペレータによる手動操作での車高
変更の結果を自動モード時の設定車高値に直ちに反映さ
れるようにした、走行農作業機における車高・姿勢制御
装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、走行機体の相対高さを変更させる
べく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に
動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モード
とに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動
モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作
部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操
作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段とを備え、該
車高記憶手段による直近の記憶値により前記左右走行部
昇降駆動手段を作動させて車高調節する制御手段を備え
たものである。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置に
おいて、作業部に対する動力伝達を継断するための作業
クラッチがＯＮの状態で、前記モード切換スイッチが手
動モードから自動モードに切り替わる条件にて、前記手
動可変操作部の操作にて変更記憶させた車高を自動モー
ドにおける基準車高値として記憶するように構成したも
のである。

【０００９】そして、請求項３に記載の発明は、請求項
１または請求項２に記載の走行農作業機における車高及
び姿勢制御装置において、前記基準車高値は、左右いず
れか一方の走行部と走行機体との相対高さとしたもので
ある。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの正
面図、図４は走行機体１に対する走行部２の昇降駆動手
段の側面図、図５は図４のＶ−Ｖ線矢視断面図、図６は
図４のVI−VI線矢視断面図、図７は操作パネル部の斜視
図、図８は油圧回路、図９は制御装置の機能ブロック図
である。

【００１１】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ式の走行部２に対して後述
する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されて
いる。走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装
置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された刈取前処
理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対
して回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機
体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとし
ての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可
能に構成されている。

【００１２】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
穀粒タンク１２の下部に設けたスクリューコンベヤから
走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上
端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからな
り、各パイプ内にスクリューコンベヤを内装した排出オ
ーガ２８を介して、トラック等の部位に穀粒タンク１２
内に蓄積された穀粒を排出させることができる。なお、
縦パイプ２８ｂは図しない駆動モータにて縦軸回りに旋
回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間
に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４にて傾斜角
度を変更可能に構成されている。

【００１３】そして、図４及び図５に示すように、走行
部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端
に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレ
ーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３と
の外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右ト
ラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇
降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面
視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５
ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５
６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結
され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは
互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部
２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ
る。

【００１４】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１５】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。

【００１６】図４〜図６に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。

【００１７】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図３に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００１８】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。前記運転
室１１内の操縦部パネル１１ａ（図７参照）には、自動
モードと手動モードとに切り換えるための切替えスイッ
チ７６と、自動モード及び手動モードの如何に拘らず、
車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）を変更調節
操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７と、
走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器
７８と、走行機体１を絶対水平状態にする水平セットス
イッチ７９とが配置されている。

【００１９】図８は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０から
の吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、
その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させ
る刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９
と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５
４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の
他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａ
の縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための昇
降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降制
御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ
送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２０】図９は、走行機体１の姿勢及び車高を制御
するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック図
を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の
電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制
御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プ
ログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、
各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦと
しても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タ
イマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスな
どを備える。また、符号８４は制御装置に接続されたメ
モリであって、電源を切っても記憶値が消えない、いわ
ゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）である。そし
て、このメモリ８４には、後述するように手動の操作レ
バー７７による車高の変更を実行したときの車高値を順
次記憶する。即ち、オペレータが手動にて操作レバー７
７を中立位置（略垂直状態）から前方に回動すると、下
降方向となり、その方向への回動時間に比例して車高の
下降量が増大する。逆に、中立位置から後方に回動する
と、上昇方向となり、その方向への回動時間に比例して
車高の上昇量が増大するものであって、操作レバー７７
を操作する毎にその操作量（車高の下降量または上昇
量）を更新して記憶するから、操作レバー７７の直近の
操作量（操作終了時点）の車高（上昇位置もしくは下降
位置）を記憶することになる。

【００２１】なお、操作レバー７７を右方向に回動する
と、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜とい
う、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動
すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜
という、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾
斜の作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するよう
に構成されている。

【００２２】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出値
とを入力する。なお、左右の車高のそれぞれの上限（下
限）を検出するための検出手段としての上限リミットス
イッチ８２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７
０に接続する。車高の上限を検出する上限リミットスイ
ッチ８２は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４
ｂのピストンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車
高の下限を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピ
ストンロッドの伸長の最小位置を感知するものであれば
足り、前記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる
検出値の最大、最小の値に対応させても良い。

【００２３】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の昇降位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾
斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設
定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの
設定器における設定値を各々入力する。そして、制御装
置７０の出力側に接続した電磁制御弁６７，６８の作動
により、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４を
駆動して前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させることにより、走行機体１の左右傾斜姿勢ひい
ては刈取前処理装置４の左右傾斜の姿勢を制御する一
方、制御装置７０の出力側に接続した電磁式油圧切換弁
６５の作動により、昇降油圧シリンダ９を駆動して刈取
前処理装置４の高さ、換言すると刈高さを制御すること
ができるものである。

【００２４】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチＯＮとなり動力伝達可能と
なり、前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動ょ陸伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。

【００２５】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制
御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４を駆動し、左右の車高を同時に変化させる。右車高
基準による傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を調
節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対側
（右）の車高で調節する。逆に、左車高基準による傾斜
制御では、まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも
傾斜角度が足りない場合にのみ、左の車高で調節する。

【００２６】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、右車高基準の場
合と左車高基準の場合とがある。次に、刈取脱穀作業時
における車高及び姿勢制御について説明する。前記モー
ド切替えスイッチ７６を「手動モード」に切り換える
か、または脱穀スイッチ８１をＯＦＦの状態にすると、
オペレータが操作レバー７７にて操作する操作量に応じ
て、手動モードの車高制御・姿勢制御が可能となる。こ
の場合、操作レバー７７は直立状態のとき車高変更を停
止し、図６の矢印で示すように、前方向に回動すると、
その回動時のみ下降動する。逆に後方向に回動すると、
その回動時のみ上昇動する。当該操作レバー７７による
車高変更時には、左右両昇降駆動用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂが同時に同じ方向に同程度作動するものであ
る。

【００２７】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢
制御との動作について、以下に詳述する。

【００２８】先ず、制御のスタートに続き、直前が手動
モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の
直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制
御装置７０のメモリ部に記憶させる。次に、オペレータ
は操作レバー７７を前又は後に回動させて、目視によ
り、走行機体１もしくは刈取前処理装置４が所定の高さ
にくるようにして左右の車高を同時に昇降させる（姿勢
ＰｏからＰ１への変更）。この場合、オペレータが着座
している側（実施形態は走行機体１の右側）での車高の
現状を目視により判別し易い場合は、車高を前述の右基
準とすべく右側の車高（基準車高値）ＨＲｏを記憶する
（図１０参照）ので、本実施形態では走行機体１の右側
を基準側とする。

【００２９】次いで、オペレータは操作レバー７７を左
右いずれかの方向に回動させて、走行機体１の左右傾斜
姿勢を手動にて変更調節することがてきる。このとき、
右基準とするときには、基準側（右側）の車高（実施形
態では基準車高値＝ＨＲｏ）を変更させないで、まず第
１にその反対側（左側）の昇降駆動用油圧シリンダ５４
ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくように姿
勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への変更、図１１
（ａ）参照）。前記反対側（左側）の車高が上限また下
限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときには、
前記基準側の車高をＨＲ１に変更して所望の傾斜角度θ
ｘ２に近づけるように姿勢制御するのである（姿勢Ｐ３
から姿勢Ｐ４への変更、図１１（ｂ）参照）。

【００３０】図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は左基準の
場合の姿勢変更制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏ
とし、左の車高を保持したまま、右の車高を変更するこ
とにより、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、右
車高が上下または下限になっても所望の傾斜角度に到達
しないときには、基準側である左の車高を調節して所望
の傾斜姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。これら
の場合、作業機のいずれか一方の車高が上限で他方が下
限になっても所定の傾斜姿勢にならないときには、その
上限値及び下限値にて保持することになる。

【００３１】他方、圃場の内周部を回り刈りもしくは往
復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切
替えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り
高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。この状態で
脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦするための脱穀スイッチ８
１をＯＮにすると、「自動モード」の車高・姿勢制御が
自動的に実行される。即ち、圃場の傾斜程度に応じて、
もしくは左右の走行部２，２が通る箇所が畝の底と頂上
等の走行条件に応じて、オペレータは傾斜設定器７８に
て、設定傾斜値を予め設定しておけば、前記左右の走行
部２，２の高さを各々独立して昇降させて、走行機体１
の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜値の状態に維持して刈取
り走行することができる。この場合の車高は、前記手動
モード中に操作した操作レバー７７による車高変更、も
しくは自動モード中に操作レバー７７による車高変更操
作の割り込みにて変更した直近の車高値であって、車高
記憶手段としてのメモリ８４に記憶された基準車高値に
なるように車高制御するものである。

【００３２】実施形態の一つとしては、脱穀スイッチ８
１がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をがＯＦＦ
からＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメモリ８
４に記憶された基準車高値が自動モードにおける基準車
高値となるようにセットできるものである。この状態に
てコンバインを走行させて圃場に立植された穀稈を刈取
り脱穀作業するとき、前記刈り高さ設定値と、左右両刈
高さ検出値の平均値とがほぼ等しくなるように、刈取前
処理装置４の昇降用の油圧シリンダ９を作動せて、刈取
前処理装置４の左右でほぼ均一の刈高さとなるように穀
稈を刈取るように刈高さを調節することができる。

【００３３】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。

【００３４】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀ス
イッチ８１をＯＮからＯＦＦに切り換えると、前記直近
で操作レバー７７を操作して変更したときの車高を基準
車高値としてメモリ８４に記憶（保存）され、その状態
で、車高は所定の低い高さにセットされる。これによ
り、圃場内の旋回にて新たな刈取条の箇所に移動するこ
とができる。モード切換スイッチ８１を「自動モード」
にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＦＦからＯＮに切り
換えると、前記記憶された直近の基準車高値に復帰して
自動モードにて刈取脱穀作業を実行できるから、迅速に
自動モードに入ることがてき、且つ車高も、オペレータ
が最前操作した状態に復帰するので、再度車高合わせ
（調節）を行う必要がなくなる。

【００３５】昼休み等で刈取脱穀作業を中断するときに
は、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモード切換スイ
ッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを手動モード
に切換わって自動制御とは終了されるが、車高は操作レ
バー７７を操作しない限り変更されることがない。この
ように、操作レバー７７の手動操作で、左右両車高を変
更した後に傾斜姿勢を実行するに際して、車高を保持す
る側（基準側）をオペレータが座る側（実施形態では右
側）に設定しておけば、オペレータから目視し易い箇所
の車高があまり変動せず、畦等の地面に刈取前処理装置
が衝突しにくいので目視の手動制御が安全に行えると共
に、オペレータが座る側を中心にして走行機体が左右に
傾斜変動する機会が増大するので、オペレータの傾斜制
御の指示の意識と制御の結果とが合致し易くなる。

【００３６】従って、例えば、畦際に植立している２〜
３条の穀稈を刈り取る場合、畦に近い側の車高を高くな
るように左右傾斜角度を保持しつつ、オペレータは操作
レバー７７を操作しつつ刈取脱穀作業を実行すれば、目
視により、刈取前処理装置４の一方の下端が畦に支え
ず、刈取前処理装置４の他方の下端が圃場面に支えない
ように、左右両側の走行部２，２と走行機体１との相対
高さ（車高）を手動調節することができる。

【００３７】他方、傾斜姿勢制御野場合に車高を保持す
る基準側をオペレータから遠い側（実施形態では左側）
に設定しておけば、走行機体１の左右の傾斜変更があっ
ても、刈取前処理装置４におけるオペレータから遠い左
側の分草体１０の高さ位置があまり上下しないから、常
時その分草体１０を観察することができ、刈取の条合わ
せを確実に行えるという効果を奏する。

【００３８】なお、操作レバー７７による操作量を、当
該操作レバー７７の回動角度に比例した検出器値とする
ように構成してもよい。また、車高検出センサ７１ａ，
７１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピスト
ンロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用
しても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検
出する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良
い。刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０
ａ，２０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する
接触式（橇式）センサを用いても良い。

【００３９】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。

【００４０】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、走行機体の相対高さを変更させる
べく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に
動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モード
とに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動
モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作
部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操
作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段とを備え、該
車高記憶手段による直近の記憶値により前記左右走行部
昇降駆動手段を作動させて車高調節する制御手段を備え
たものである。従って、自動モード、手動モードのいず
れの状態においても、操作レバーを操作したときの最終
の操作量を記憶してそのときの車高値により、左右走行
部昇降駆動手段を作動させるから、従来のように車高設
定器による車高設定に比べて、オペレータによる手動操
作での車高変更の結果を自動モード時の設定車高値に直
ちに反映さることができるから、オペレータが操作した
結果に迅速に対応して自動モードでの車高制御を行うこ
とができるという効果を奏する。

【００４１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置に
おいて、作業部に対する動力伝達を継断するための作業
クラッチがＯＮの状態で、前記モード切換スイッチが手
動モードから自動モードに切り替わる条件にて、前記手
動可変操作部の操作にて変更記憶させた車高を自動モー
ドにおける基準車高値として記憶するように構成したも
のである。従って、手動モードで操作レバーを操作して
車高を所定の値にした後は自動モードにモード切換スイ
ッチを切換操作するだけでワンタッチで自動車高・姿勢
制御に移行できるのでモード切り換え及び車高設定操作
が至極簡単にできるという効果を奏する。

【００４２】そして、請求項３に記載の発明は、請求項
１または請求項２に記載の走行農作業機における車高及
び姿勢制御装置において、前記基準車高値は、左右いず
れか一方の走行部と走行機体との相対高さとしたもので
あり、従来のように左右の車高の平均値を採用しないの
で、操作レバーの操作量と車高の位置とのずれが少な
く、オペレータにとって車高調節の結果の推測（認識）
が容易になるという効果も奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの正面図である。

【図４】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。

【図６】図４のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】手動可変操作部の斜視図である。

【図８】油圧回路図である。

【図９】制御装置の機能ブロック図である。

【図１０】車高制御の一例を示す説明図である。

【図１１】（ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保
持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１２】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
   れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
   に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
   と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
   走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、
   走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
   うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
   を備えた走行農作業機において、 走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右走行部昇
   降駆動手段を別々もしくは一斉に動作させる手動可変操
   作部と、 自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切
   換スイッチと、 前記自動モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動
   可変操作部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且
   つその操作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段とを
   備え、該車高記憶手段による直近の記憶値により前記左
   右走行部昇降駆動手段を作動させて車高調節する制御手
   段を備えたことを特徴とする走行農作業機における車高
   及び姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 作業部に対する動力伝達を継断するため
   の作業クラッチがＯＮの状態で、前記モード切換スイッ
   チが手動モードから自動モードに切り替わる条件にて、
   前記手動可変操作部の操作にて変更記憶させた車高を自
   動モードにおける基準車高値として記憶することを特徴
   とする請求項１に記載の走行農作業機における車高及び
   姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記基準車高値は、左右いずれか一方の
   走行部と走行機体との相対高さであることを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載の走行農作業機における
   車高及び姿勢制御装置。